KR102542805B1

KR102542805B1 - External gear, eccentric oscillation gear device, robot, method for operating eccentric oscillation gear device and gear device group

Info

Publication number: KR102542805B1
Application number: KR1020160046878A
Authority: KR
Inventors: 고지 나카무라; 유타 미츠노
Original assignee: 나부테스코 가부시키가이샤
Priority date: 2015-04-28
Filing date: 2016-04-18
Publication date: 2023-06-14
Also published as: DE102016205975B4; DE102016205975A1; JP6573777B2; TW201638497A; CN106090134A; TWI678485B; KR20160128221A; CN106090134B; JP2016205601A

Abstract

외치 기어(30)는, 중심 축선(ca)을 중심으로 하여 설치된 복수의 외치(39)를 갖는다. 크랭크 샤프트(25)가 통과하는 삽입 관통 구멍(33)이, 중심 축선(ca)을 중심으로 하는 가상 원주(vl) 상에 복수 형성되어 있다. 외치 기어(30)는, 가상 원주를 따라 인접하는 2개의 삽입 관통 구멍(33)의 중심(cp)과 중심 축선(ca)을 통과하는 축선(A)을 중심으로 하여, 비대칭으로 형성되어 있다.The external tooth gear 30 has a plurality of external teeth 39 provided around the central axis ca. A plurality of insertion holes 33 through which the crankshaft 25 passes are formed on a virtual circumference vl centered on the central axis ca. The external tooth gear 30 is formed asymmetrically around an axis A passing through a center cp and a central axis ca of two adjacent insertion holes 33 along a virtual circumference.

Description

External gear, eccentric oscillation gear device, robot, method of using eccentric oscillation type gear device and gear device group

본 발명은, 편심 요동형 기어 장치에 사용되는 외치 기어, 편심 요동형 기어 장치를 가진 로봇, 편심 요동형 기어 장치의 사용 방법 및 복수의 편심 요동형 기어 장치를 포함하는 기어 장치군에 관한 것이다.The present invention relates to an external gear used in an eccentric swing gear device, a robot having an eccentric swing gear device, a method of using the eccentric swing gear device, and a gear device group including a plurality of eccentric swing gear devices.

예를 들어, JP2014-190451A에 개시되어 있는 바와 같이 편심 요동형 기어 장치가 공지로 되어 있다. 이 편심 요동형 기어 장치는, 편심체를 가진 크랭크 샤프트와, 크랭크 샤프트가 관통된 외치 기어와, 크랭크 샤프트 및 외치 기어를 보유 지지하는 캐리어와, 캐리어를 보유 지지하는 케이스를 갖고 있다. 이 편심 요동형 기어 장치에서는, 구동 장치로부터 크랭크 샤프트에 회전을 입력하면, 외치 기어가, 편심체의 편심 회전에 의해 구동되어, 중심 축선을 중심으로 하는 원주상을 이동, 즉 요동한다. 이때, 외치 기어의 외치가 케이스의 내치와 맞물림으로써, 외치 기어가 케이스에 대해 요동 회전한다. 이 결과, 크랭크 샤프트에 입력한 회전은, 캐리어 및 케이스 중 한쪽을 고정함으로써, 캐리어 및 케이스 중 다른 쪽의 회전으로서 출력된다. 이러한 기어 장치의 동작 중, 특히 감속기로서 사용하고 있는 경우, 외치 기어에 큰 하중이 부하된다.For example, as disclosed in JP2014-190451A, an eccentric swing type gear device is known. This eccentric rocking gear device has a crankshaft having an eccentric body, an external gear through which the crankshaft has penetrated, a carrier holding the crankshaft and the external gear, and a case holding the carrier. In this eccentric oscillation type gear device, when rotation is input to the crankshaft from the driving device, the external gear is driven by the eccentric rotation of the eccentric body and moves, that is, oscillates on a circumference centered on the central axis. At this time, as the external teeth of the external gear mesh with the internal teeth of the case, the external tooth gear swings and rotates with respect to the case. As a result, rotation input to the crankshaft is output as rotation of the other of the carrier and the case by fixing one of the carrier and the case. During the operation of such a gear device, especially when used as a reduction gear, a large load is applied to the external gear.

그런데, 기어 장치의 적용에 따라서는, 일방향으로의 회전 및 타방향으로의 회전 중 어느 한쪽의 회전 동작 중에 외치 기어에 부하되는 하중이, 다른 쪽의 회전 동작 중에 외치 기어에 부하되는 하중보다도 커지는 경향이, 항상적으로 발생하는 경우도 많이 있다. 구체적으로는, 일방향으로의 회전에 의해 아암을 들어올리고, 또한 타방향으로의 회전에 의해 아암을 내리는 장치, 예를 들어 로봇이나, 일방향으로의 회전에 의해 체결구를 체결하고, 또한 타방향으로의 회전에 의해 체결구를 푸는 장치 등에 편심 요동형 기어 장치를 적용한 경우, 이러한 경향이 발생한다. 회전 방향에 의해 외치에 부하되는 하중의 크기가 변화되는 것은, 외치 기어의 특정 위치, 예를 들어 외치의 한쪽 치면에의 국소적인 큰 응력의 발생을 일으킨다. 외치 기어의 특정 위치에 국소적으로 큰 응력이 발생하는 경우, 그 응력을 고려한 후 수명을 설정할 필요가 있으므로, 국소적으로 응력이 발생하지 않는 경우와 비교하여 설정 수명이 짧아져 버린다.However, depending on the application of the gear device, the load applied to the external gear during rotation in one direction or the other direction tends to be greater than the load applied to the external gear during rotation in the other direction. There are many cases where this happens constantly. Specifically, a device that lifts the arm by rotating in one direction and lowers the arm by rotating in the other direction, such as a robot, fastens the fastener by rotating in one direction, and also lowers the arm by rotating in the other direction. This tendency occurs when an eccentric oscillation type gear device is applied to a device that unfastens a fastener by the rotation of . The change in the magnitude of the load applied to the external gear by the direction of rotation causes a large local stress to be generated at a specific position of the external gear, for example, on one tooth surface of the external tooth. When a large stress is locally generated at a specific position of the external gear, it is necessary to set the life after considering the stress, so the set life is shortened compared to the case where no stress is locally generated.

본 발명은, 이상의 점에 착안한 것이며, 외치 기어의 장수명화를 목적으로 한다.The present invention focuses on the above points, and aims at extending the life of externally geared gears.

본 발명에 의한 제1 편심 요동형 기어 장치의 외치 기어는,The outer tooth gear of the first eccentric rocking gear device according to the present invention,

중심 축선을 중심으로 하여 설치된 복수의 외치를 구비하고,Equipped with a plurality of outer teeth installed around the central axis,

크랭크 샤프트가 통과하는 삽입 관통 구멍이, 상기 중심 축선을 중심으로 하는 원주 상에 복수 형성되고,A plurality of through-holes through which the crankshaft passes are formed on a circumference centered on the central axis,

상기 원주를 따라 인접하는 2개의 삽입 관통 구멍의 중심과 상기 중심 축선을 통과하는 축선을 중심으로 하여, 비대칭으로 형성되어 있다.It is formed asymmetrically about an axis passing through the center of two adjacent insertion holes along the circumference and the central axis.

본 발명에 의한 제1 편심 요동형 기어 장치의 외치 기어에 있어서, 상기 2개의 삽입 관통 구멍 사이에 관통 구멍이 형성되고, 상기 관통 구멍의 배치는, 상기 2개의 삽입 관통 구멍의 중심으로부터 상기 원주를 따라 어긋나 있어도 된다.In the external gear of the first eccentric oscillation type gear device according to the present invention, a through hole is formed between the two insertion holes, and the arrangement of the through holes is such that the circumference is formed from the center of the two insertion holes. It may be out of sync.

본 발명에 의한 제1 편심 요동형 기어 장치의 외치 기어에 있어서, 상기 2개의 삽입 관통 구멍 사이에 관통 구멍이 형성되고, 상기 2개의 삽입 관통 구멍 중 상기 원주를 따른 일측에 위치하는 삽입 관통 구멍과 상기 관통 구멍 사이에 위치하는 프레임부의 폭은, 상기 2개의 삽입 관통 구멍 중 상기 원주를 따른 타측에 위치하는 삽입 관통 구멍과 상기 관통 구멍 사이에 위치하는 프레임부의 폭보다도 굵게 되어 있어도 된다.In the external tooth gear of the first eccentric oscillation type gear device according to the present invention, a through hole is formed between the two insertion holes, and an insertion hole located on one side along the circumference of the two insertion holes and The width of the frame portion positioned between the through holes may be larger than the width of the frame portion positioned between the insertion hole located on the other side along the circumference of the two insertion holes and the through hole.

본 발명에 의한 제1 편심 요동형 기어 장치의 외치 기어에 있어서, 상기 2개의 삽입 관통 구멍의 중심과 상기 중심 축선을 통과하는 상기 축선을 중심으로 하여, 상기 외치 기어의 두께에 관하여, 비대칭인 구성을 갖도록 해도 된다.In the external gear of the first eccentric rocking gear device according to the present invention, the center of the axis passing through the center of the two insertion holes and the central axis, with respect to the thickness of the external gear, asymmetric configuration may have

본 발명에 의한 제1 편심 요동형 기어 장치의 외치 기어에 있어서, 상기 2개의 삽입 관통 구멍 사이에 보강부가 형성되고, 상기 보강부는, 상기 원주를 따른 타측에 위치하는 삽입 관통 구멍보다도 상기 원주를 따른 일측에 위치하는 삽입 관통 구멍에 근접하고 있어도 된다.In the external tooth gear of the first eccentric oscillation type gear device according to the present invention, a reinforcement part is formed between the two insertion holes, and the reinforcement part is formed along the circumference more than the insertion hole located on the other side along the circumference. You may be close to the insertion hole located on one side.

본 발명에 의한 제2 편심 요동형 기어 장치의 외치 기어는, 상기 편심 요동형 기어 장치에 조립된 상태에 있어서, 일방향으로 회전할 때에 부하되는 힘에 대한 강성과, 타방향으로 회전할 때에 부하되는 힘에 대한 강성이 다른 외치 기어이다.The external gear of the second eccentric swinging gear device according to the present invention, in a state assembled to the eccentric swinging gear device, has stiffness against the force applied when rotating in one direction and a load when rotating in the other direction. It is an external gear with different stiffness to force.

본 발명에 의한 편심 요동형 기어 장치는, 상술한 본 발명에 의한 제1 및 제2 외치 기어 중 어느 하나를 구비한다.The eccentric rocking type gear device according to the present invention includes any one of the first and second external gears according to the present invention described above.

본 발명에 의한 편심 요동형 기어 장치는, 내치를 갖는 케이스와, 상기 케이스에 지지된 캐리어와, 상기 캐리어에 회전 가능하게 지지되고, 편심체를 가진 크랭크 샤프트를 더 구비하고, 상기 외치 기어는, 상기 크랭크 샤프트의 상기 편심체와 결합하고, 상기 내치와 맞물리면서 상기 케이스에 대해 요동 회전하도록 해도 된다.An eccentric rocking gear device according to the present invention further includes a case having internal teeth, a carrier supported by the case, and a crankshaft rotatably supported by the carrier and having an eccentric body, the external tooth gear comprising: It may be engaged with the eccentric body of the crankshaft and oscillate and rotate with respect to the case while being engaged with the internal teeth.

본 발명에 의한 로봇은,The robot according to the present invention,

상술한 본 발명에 의한 편심 요동형 기어 장치와, 상기 편심 요동형 기어 장치를 통해 접속된 2개의 아암을 구비하고,An eccentric swing gear device according to the present invention described above and two arms connected through the eccentric swing gear device,

상기 외치 기어의 상기 외치와 결합하는 내치를 가진 케이스에 대해 상기 외치 기어가 일방향으로 상대 회전할 때에 상기 외치 기어에 부하되는 힘에 대한 당해 외치 기어의 강성은, 상기 케이스에 대해 상기 외치 기어가 타방향으로 회전할 때에 상기 외치 기어에 부하되는 힘에 대한 당해 외치 기어의 강성보다도 강하다.When the external gear rotates relatively in one direction with respect to a case having internal teeth engaging with the external teeth of the external gear, the stiffness of the external gear relative to the force applied to the external gear is stronger than the rigidity of the external gear for the force applied to the external gear when rotating in the direction.

본 발명에 의한 편심 요동형 기어 장치의 사용 방법은,The method of using the eccentric swing type gear device according to the present invention,

상술한 본 발명에 의한 로봇에 있어서 편심 요동형 기어 장치를 사용하는 방법이며,A method of using an eccentric oscillation type gear device in the robot according to the present invention described above,

상기 편심 요동형 기어 장치를 통해 접속된 2개의 아암 중 한쪽의 아암에 대해 다른 쪽의 아암을 들어올리도록 상기 편심 요동형 기어 장치가 동작할 때, 상기 외치 기어가 상기 케이스에 대해 상기 일방향으로 상대 회전하도록 편심 요동형 기어 장치를 사용하는 방법이다.When the eccentric swinging gear unit operates to lift the other arm with respect to one of the two arms connected through the eccentric swinging gear unit, the external gear rotates relative to the case in the one direction. It is a method of using an eccentric swing type gear device to

본 발명에 의한 기어 장치군은,The gear device group according to the present invention,

일방향으로 회전할 때에 부하되는 힘에 대한 강성이, 타방향으로 회전할 때에 부하되는 힘에 대한 강성보다도 강하게 되어 있는 외치 기어를 갖는 제1 편심 요동형 기어 장치와,A first eccentric rocking type gear device having an external tooth gear whose rigidity against the force applied when rotating in one direction is greater than the stiffness against the force applied when rotating in the other direction;

일방향으로 회전할 때에 부하되는 힘에 대한 강성이, 타방향으로 회전할 때에 부하되는 힘에 대한 강성보다도 약하게 되어 있는 외치 기어를 갖는 제2 편심 요동형 기어 장치를 구비한다.A second eccentric oscillation type gear device having an external tooth gear whose rigidity against the force applied when rotating in one direction is weaker than the stiffness against the force applied when rotating in the other direction.

본 발명에 의한 기어 장치군에 있어서, 상기 제1 편심 요동형 기어 장치의 상기 외치 기어 및 상기 제2 편심 요동형 기어 장치의 상기 외치 기어는, 대응하는 편심 요동형 기어 장치에 표리를 반대로 하여 조립한 동일 구성의 기어여도 된다.In the gear unit group according to the present invention, the external gear of the first eccentric swing gear unit and the external gear of the second eccentric swing gear unit are assembled with the corresponding eccentric swing gear unit facing each other Gears having the same configuration may be used.

본 발명에 따르면, 외치 기어의 내구성을 개선하여, 외치의 손상을 효과적으로 방지할 수 있다. 이에 의해, 외치 기어의 장수명화를 실현할 수 있다.According to the present invention, by improving the durability of the external tooth gear, it is possible to effectively prevent damage to the external tooth. In this way, it is possible to realize a longer life of the externally geared gear.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태를 설명하기 위한 도면이며, 외치 기어를 갖는 편심 요동형 기어 장치를, 그 회전 축선을 통과하는 단면에서 도시하는 도면.
도 2는 편심 요동형 기어 장치에 조립되는 외치 기어의 일례를 도시하는 평면도.
도 3은 편심 요동형 기어 장치에 조립되는 외치 기어의 다른 예를 도시하는 평면도.
도 4는 편심 요동형 기어 장치에 조립되는 외치 기어의 또 다른 예를 도시하는 평면도.
도 5는 도 4의 V-V 선을 따른 단면도.
도 6은 편심 요동형 기어 장치의 일 적용예로서의 로봇을 도시하는 사시도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a view for explaining one embodiment of the present invention, and is a view showing an eccentric oscillation type gear device having an externally toothed gear in a cross section passing through its rotational axis.
Fig. 2 is a plan view showing an example of an externally toothed gear assembled to an eccentric rocking gear device.
3 is a plan view showing another example of an externally toothed gear assembled to an eccentric rocking gear device.
Fig. 4 is a plan view showing another example of an externally toothed gear assembled to an eccentric rocking gear device.
5 is a cross-sectional view taken along line VV of FIG. 4;
6 is a perspective view showing a robot as an application example of an eccentric oscillation type gear device.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시 형태에 대해 설명한다. 도 1은, 편심 요동형 기어 장치를 도시하는 종단면도이다. 도 2∼도 5는, 본 발명에 의한 외치 기어의 몇 가지의 구체예를 도시하는 도면이다. 도 6은, 편심 요동형 기어 장치의 일 적용예로서, 로봇을 도시하는 사시도이다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, one embodiment of this invention is described with reference to drawings. 1 is a longitudinal sectional view showing an eccentric swing type gear device. 2 to 5 are views showing some specific examples of the external tooth gear according to the present invention. 6 is a perspective view showing a robot as an application example of the eccentric swing type gear device.

도 1에 도시하는 바와 같이, 편심 요동형 기어 장치(10)는, 케이스(15)와, 캐리어(20)와, 크랭크 샤프트(25)와, 2개의 외치 기어(30a, 30b)를 갖고 있다. 케이스(15)는 내치(16)를 갖고 있다. 크랭크 샤프트(25)는, 2개의 외치 기어(30a, 30b)를 구동함과 함께, 캐리어(20)에 지지되어 있다. 이 편심 요동형 기어 장치(10)에서는, 외치 기어(30a, 30b)의 외치(39)가, 케이스(15)의 내치(16)와 맞물림으로써, 캐리어(20)가, 회전 축선(a_m)을 중심으로 하여 케이스(15)에 대해 상대 회전한다.As shown in Fig. 1, the eccentric rocking type gear device 10 has a case 15, a carrier 20, a crankshaft 25, and two external gears 30a and 30b. Case 15 has internal teeth 16 . The crankshaft 25 is supported by the carrier 20 while driving the two external gears 30a and 30b. In this eccentric rocking type gear device 10, when the external teeth 39 of the external gears 30a and 30b mesh with the internal teeth 16 of the case 15, the carrier 20 rotates along the axis of rotation a _m It rotates relative to the case 15 with .

캐리어(20)는, 체결구에 의해 서로 고정된 제1 플레이트(21) 및 제2 플레이트(22)를 갖고 있다. 제1 플레이트(21)는, 기둥부(21a)를 갖고 있다. 제1 플레이트(21)는, 기둥부(21a)를 통해 제2 플레이트(22)와 접속되어 있다. 기둥부(21a)에 의해, 제1 플레이트(21) 및 제2 플레이트(22)의 사이에, 외치 기어(30a, 30b)를 수용하는 스페이스가 형성되어 있다. 기둥부(21a)는, 외치 기어(30a, 30b)의 후술하는 관통 구멍(35)을 통과하고 있다. 캐리어(20) 및 케이스(15)는, 한 쌍의 앵귤러 볼베어링(12)에 의해, 회전 축선(a_m)을 중심으로 하여 회전 가능하게 접속되어 있다.The carrier 20 has a first plate 21 and a second plate 22 fixed to each other by fasteners. The 1st plate 21 has the pillar part 21a. The 1st plate 21 is connected with the 2nd plate 22 via the pillar part 21a. Between the 1st plate 21 and the 2nd plate 22 by the pillar part 21a, the space which accommodates the external gears 30a, 30b is formed. The pillar portion 21a passes through a later-described through hole 35 of the external gears 30a and 30b. The carrier 20 and the case 15 are rotatably connected about the rotation axis a _m by a pair of angular ball bearings 12 .

캐리어(20)에는, 제1 및 제2 플레이트(21, 22)를 관통하는 지지 구멍(23)이 형성되어 있다. 지지 구멍(23)은, 회전 축선(a_m)을 중심으로 한 원주 상에 등간격을 두고 3개 형성되어 있다. 3개의 지지 구멍(23) 각각에, 크랭크 샤프트(25)가 제1 및 제2 원통 롤러 베어링(13a, 13b)을 통해, 회전 가능하게 지지되어 있다. 또한, 크랭크 샤프트(25)의 회전 축선(a_c)은, 케이스(15)와 캐리어(20)의 상대 회전 축선(a_m)과 평행하게 되어 있다. 이하에 있어서, 케이스(15)와 캐리어(20)의 상대 회전 축선(a_m)과 평행한 방향을 「축 방향 d_a」라고 칭하고, 케이스(15)와 캐리어(20)의 상대 회전 축선(a_m)에 직교하는 방향을 「직경 방향 d_r」이라고 칭한다.In the carrier 20, support holes 23 penetrating the first and second plates 21 and 22 are formed. Three support holes 23 are formed at equal intervals on a circumference centered on the rotational axis a _m . In each of the three support holes 23, a crankshaft 25 is rotatably supported via first and second cylindrical roller bearings 13a and 13b. Further, the axis of rotation a _c of the crankshaft 25 is parallel to the axis of rotation a _m of the case 15 and the carrier 20 relative to each other. In the following, a direction parallel to the relative rotation axis a _m of the case 15 and the carrier 20 is referred to as "axial direction d _a ", and the relative rotation axis a of the case 15 and the carrier 20 The direction orthogonal to _m ) is called "radial direction d _r ".

크랭크 샤프트(25)는, 축 방향 d_a로 배열된 2개의 편심체(26a, 26b)와, 입력 기어(27)를 갖고 있다. 각 편심체(26a, 26b)는, 원판상 또는 원기둥상의 외형상을 갖고 있다. 2개의 편심체(26a, 26b)의 중심 축선(a_ca, a_cb)은, 크랭크 샤프트(25)의 회전 축선(a_c)을 중심으로 하여 대칭적으로 편심되어 있다. 2개의 외치 기어(30a, 30b)는, 캐리어(20)의 제1 및 제2 플레이트(21, 22)의 사이에 형성된 스페이스 내에서, 축 방향 d_a로 배열되어 있다. 각 외치 기어(30a, 30b)에는, 크랭크 샤프트(25)가 통과하는 삽입 관통 구멍(33)이 형성되어 있다. 각 외치 기어(30a, 30b)의 삽입 관통 구멍(33)은, 대응하는 편심체(26a, 26b)를 제3 또는 및 제4 원통 롤러 베어링(13c, 13d)과 함께 수용하고 있다. 삽입 관통 구멍(33)은, 3개의 크랭크 샤프트(25)에 대응하여, 각 외치 기어(30a, 30b)에 3개 형성되어 있다. 외치 기어(30a, 30b)의 잇수는, 케이스(15)의 내치(16)의 잇수보다도 적다(일례로서, 1개만 적음). 또한, 외치 기어(30a, 30b)의 외경은, 케이스(15)의 내치(16)의 내경보다도 약간 작게 되어 있다.The crankshaft 25 has two eccentric bodies 26a and 26b arranged in the axial direction d _a and an input gear 27 . Each eccentric body 26a, 26b has a disk-shaped or cylindrical shape. Center axes a _ca and a _cb of the two eccentric bodies 26a and 26b are symmetrically eccentric about the rotation axis a _c of the crankshaft 25 . The two external gears 30a and 30b are arranged in the axial direction d _a within a space formed between the first and second plates 21 and 22 of the carrier 20 . An insertion hole 33 through which the crankshaft 25 passes is formed in each of the external tooth gears 30a and 30b. The insertion hole 33 of each external tooth gear 30a, 30b accommodates the corresponding eccentric body 26a, 26b together with the 3rd or 4th cylindrical roller bearing 13c, 13d. Corresponding to the three crankshafts 25, three penetration holes 33 are formed in each external tooth gear 30a, 30b. The number of teeth of the external gears 30a and 30b is less than the number of teeth of the internal teeth 16 of the case 15 (as an example, only one less). In addition, the outer diameters of the external gears 30a and 30b are slightly smaller than the inner diameter of the inner teeth 16 of the case 15.

이상의 구성을 가진 편심 요동형 기어 장치(10)에서는, 모터 등의 구동 장치(5)로부터의 토크가 입력 기어(27)에 전달되면, 크랭크 샤프트(25)가, 회전 축선(a_c)을 중심으로 하여 회전한다. 이때 제1 및 제2 편심체(26a, 26b)가, 편심 회전한다. 이에 의해, 각 외치 기어(30a, 30b)는, 상대 회전 축선(a_m)의 주위를 이동한다. 이때, 각 외치 기어(30a, 30b)의 외치(39)가, 케이스(15)의 내치(16)와 맞물린다. 결과적으로, 외치 기어(30a, 30b)가 케이스(15)에 대해 요동 회전하고, 크랭크 샤프트(25)를 통해 외치 기어(30a, 30b)를 지지하는 캐리어(20)도, 그 중심 축선을 회전 축선(a_m)으로 하여, 케이스(15)에 대해 회전한다.In the eccentric oscillation type gear device 10 having the above structure, when the torque from the driving device 5 such as a motor is transmitted to the input gear 27, the crankshaft 25 rotates around the axis of rotation a _c . rotate by At this time, the first and second eccentric bodies 26a and 26b rotate eccentrically. As a result, each external tooth gear 30a, 30b moves around the relative axis of rotation a _m . At this time, the external teeth 39 of the respective external gears 30a and 30b mesh with the internal teeth 16 of the case 15 . As a result, the external gears 30a and 30b oscillate and rotate with respect to the case 15, and the carrier 20 supporting the external gears 30a and 30b via the crankshaft 25 also has its central axis as the rotational axis. (a _m ) and rotates with respect to the case 15 .

이 편심 요동형 기어 장치(10)는, 로봇(1)의 선회 바디나 팔 관절 등을 이루는 선회부(2a, 2b, 2c)(도 6 참조)나 각종 공작 기계의 선회부 등에, 감속기로서 사용될 수 있다. 도 6에 도시된 예에 있어서는, 선회 가능하게 접속된 근위측 아암(기단부 측 아암)(2ap, 2bp, 2cp) 및 원위측 아암(선단부 측 아암)(2ad, 2bd, 2cd) 중 한쪽에 편심 요동형 기어 장치(10)의 케이스(15)를 고정하고, 또한 다른 쪽에 편심 요동형 기어 장치(10)의 캐리어(20)를 고정함으로써, 근위측 아암(2ap, 2bp, 2cp)에 대해 원위측 아암(2ad, 2bd, 2cd)을 고토크로 회전시키고, 또한 근위측 아암(2ap, 2bp, 2cp)에 대한 원위측 아암(2ad, 2bd, 2cd)의 상대 위치를 고정밀도로 제어할 수 있다.This eccentric oscillation type gear device 10 is used as a speed reducer for the swing parts 2a, 2b, 2c (see Fig. 6) constituting the swing body of the robot 1, the arm joints, etc., or the swing parts of various machine tools. can In the example shown in Fig. 6, one of the proximal arm (proximal end side arm) 2ap, 2bp, 2cp and the distal arm (distal end side arm) 2ad, 2bd, 2cd connected so as to be able to pivot is eccentrically rocked. By fixing the case 15 of the gear unit 10 and also fixing the carrier 20 of the eccentric swing type gear unit 10 on the other side, the distal arm relative to the proximal arm 2ap, 2bp, 2cp (2ad, 2bd, 2cd) can be rotated with high torque, and the relative positions of the distal arms 2ad, 2bd, 2cd to the proximal arms 2ap, 2bp, 2cp can be controlled with high precision.

그런데, 캐리어(20) 및 케이스(15)가 상대 회전할 때, 외치 기어(30a, 30b)는, 외치(39)의 주위에 있어서, 외치(39)와 맞물리는 내치(16)로부터 하중을 받는다. 또한, 외치 기어(30a, 30b)는, 그 삽입 관통 구멍(33)의 주위에 있어서, 당해 삽입 관통 구멍(33)을 관통하는 크랭크 샤프트(25)로부터도 하중을 받는다. 특히, 변속기로서 사용되는 편심 요동형 기어 장치(10)에 있어서는, 하중이 비교적 커진다. 외치 기어(30a, 30b)에 부하되는 하중은, 외치 기어(30a, 30b)의 변형이나, 나아가 외치 기어(30a, 30b)의 손상을 야기하는 원인이 된다. 그리고, 종래 기술의 란에서도 설명한 바와 같이, 편심 요동형 기어 장치(10)의 적용에 있어서는, 일방향으로의 회전 및 타방향으로의 회전 중 어느 한쪽의 동작 중에 외치 기어(30a, 30b)에 부하되는 하중이, 다른 쪽의 동작 중에 외치 기어(30a, 30b)에 부하되는 하중보다도 커지는 경향이 발생하기 쉽다.By the way, when the carrier 20 and the case 15 rotate relative to each other, the external gears 30a and 30b receive a load from the internal teeth 16 meshing with the external teeth 39 around the external teeth 39. . In addition, the externally toothed gears 30a and 30b also receive a load from the crankshaft 25 passing through the insertion hole 33 around the insertion hole 33 . In particular, in the eccentric oscillation type gear device 10 used as a transmission, the load is relatively large. The load applied to the external gears 30a and 30b causes deformation of the external gears 30a and 30b or damage to the external gears 30a and 30b. And, as described in the prior art section, in the application of the eccentric rocking type gear device 10, the external tooth gears 30a and 30b are loaded during operation in either one of rotation in one direction and rotation in the other direction. The load tends to be larger than the load applied to the external gears 30a and 30b during the other operation.

예를 들어, 도 6에 도시된 로봇(1)의 제1 선회부(2a)에서는, 캐리어(20)와 케이스(15)가 일방향 d_ax로 상대 회전하면, 원위측 아암(2ad)의 자중에 저항하여 당해 원위측 아암(2ad)을 근위측 아암(2ap)에 대해 들어올리게 된다. 한편, 캐리어(20)와 케이스(15)가 타방향 d_ay로 상대 회전하면, 당해 원위측 아암(2ad)을 근위측 아암(2ap)에 대해 내리게 된다. 로봇(1)의 제2 선회부(2b)에 있어서도, 캐리어(20)와 케이스(15)가 일방향 d_bx로 상대 회전하면, 원위측 아암(2bd)을 들어올리고, 캐리어(20)와 케이스(15)가 타방향 d_by로 상대 회전하면, 원위측 아암(2bd)을 내린다. 따라서, 제1 선회부(2a) 및 제2 선회부(2b)에 적용된 편심 요동형 기어 장치(10)에서는, 캐리어(20)와 케이스(15)가 일방향 d_ax, d_bx로 상대 회전할 때에 외치 기어(30a, 30b)에 부하되는 하중은, 캐리어(20)와 케이스(15)가 타방향 d_ay, d_by로 상대 회전할 때에 외치 기어(30a, 30b)에 부하되는 하중보다도 커진다.For example, in the first turning portion 2a of the robot 1 shown in FIG. 6 , when the carrier 20 and the case 15 rotate relative to each other in one direction d _ax , the distal arm 2ad has its own weight. Resistance causes the distal arm 2ad to lift relative to the proximal arm 2ap. On the other hand, when the carrier 20 and the case 15 are relatively rotated in the other direction d _{a y} , the distal arm 2ad is lowered relative to the proximal arm 2ap. Also in the second turning portion 2b of the robot 1, when the carrier 20 and the case 15 are relatively rotated in one direction d _bx , the distal arm 2bd is lifted, and the carrier 20 and the case ( When 15) relatively rotates in the other direction d _by , the distal side arm 2bd is lowered. Therefore, in the eccentric oscillation type gear device 10 applied to the first turning portion 2a and the second turning portion 2b, when the carrier 20 and the case 15 relatively rotate in one direction d _ax and d _bx , The load applied to the external gears 30a, 30b is larger than the load applied to the external gears 30a, 30b when the carrier 20 and the case 15 rotate relative to each other in the other direction d _ay , d _by .

또한, 로봇(1)의 선단부에 체결구를 체결하는 공구가 장착되어 있는 경우, 로봇(1)의 제3 선회부(2c)에서는, 캐리어(20)와 케이스(15)가 일방향 d_cx로 상대 회전함으로써, 체결구를 체결할 수 있다. 한편, 캐리어(20)와 케이스(15)가 타방향 d_cx로 상대 회전함으로써, 체결구를 풀 수 있다. 따라서, 제3 선회부(2c)에 적용된 편심 요동형 기어 장치(10)에서는, 케이스(15)와 캐리어(20)가 일방향 d_cy로 상대 회전할 때에 외치 기어(30a, 30b)에 부하되는 하중은, 케이스(15)와 캐리어(20)가 타방향 d_cy로 상대 회전할 때에 외치 기어(30a, 30b)에 부하되는 하중보다도 커진다.In addition, when a tool for fastening fasteners is mounted on the front end of the robot 1, the carrier 20 and the case 15 are relative to each other in one direction d _cx in the third turning portion 2c of the robot 1. By rotating, the fastener can be tightened. Meanwhile, when the carrier 20 and the case 15 rotate relative to each other in the other direction d _cx , the fastener can be released. Therefore, in the eccentric rocking gear device 10 applied to the third turning portion 2c, when the case 15 and the carrier 20 relatively rotate in one direction d _cy , the load applied to the external gears 30a and 30b is greater than the load applied to the external gears 30a and 30b when the case 15 and the carrier 20 relatively rotate in the other direction d _cy .

이와 같이, 회전 방향에 있어서 외치 기어에 부하되는 하중이 변화되는 것은, 외치 기어의 특정 위치, 예를 들어 외치의 한쪽 치면에, 집중적으로 큰 응력이 작용하는 것을 의미한다. 외치 기어에 국소적으로 큰 응력이 발생하는 경우, 그 응력을 고려한 후 수명을 설정할 필요가 있으므로, 국소적으로 응력이 발생하지 않는 경우와 비교하여, 설정 수명이 짧아져 버린다.In this way, the change in the load applied to the external gear in the rotation direction means that a large stress is intensively applied to a specific position of the external gear, for example, one tooth surface of the external gear. When a large stress is locally generated in the external tooth gear, it is necessary to set the life after considering the stress, so the set life is shortened compared to the case where no stress is locally generated.

또한, 기어 장치(10)의 적용에 있어서는, 캐리어(20)와 케이스(15)가 일방향으로 상대 회전하고 있는 시간이, 타방향으로 상대 회전하고 있는 시간보다도 대폭 길어지는 경우도 있다. 이 경우, 외치 기어의 특정 위치, 예를 들어 외치 기어의 한쪽 치면에, 장시간에 걸쳐 응력이 작용하게 된다. 이러한 예에 있어서도, 그 응력을 고려한 후 수명을 설정할 필요가 있으므로, 장시간에 걸치는 응력이 발생하지 않는 경우와 비교하여, 설정 수명이 짧아져 버린다.In addition, in application of the gear device 10, the time during which the carrier 20 and the case 15 are relatively rotated in one direction may be significantly longer than the time during which the carrier 20 and the case 15 are relatively rotated in the other direction. In this case, stress is applied over a long period of time to a specific position of the external gear, for example, one tooth surface of the external gear. Also in this example, since it is necessary to set the life after taking the stress into account, the set life becomes shorter than in the case where no stress is generated over a long period of time.

따라서, 여기서 설명하는 편심 요동형 기어 장치(10)에서는, 일방향 d_ax, d_bx, d_cx로 상대 회전할 때에 부하되는 외력에 대한 외치 기어(30a, 30b)의 강성과, 타방향으로 상대 회전할 때에 부하되는 외력에 대한 외치 기어(30a, 30b)의 강성이 다르다. 즉, 단순히 전체적으로 외치 기어(30a, 30b)의 강성을 개선하는 것이 아니라, 예기치 않은 손상에 이르게 하는 하중, 즉 1회전 방향으로 발생하는 대 응력에 대한 강성을 개선하도록 하고 있다. 강성이 개선됨으로써, 외치 기어(30a, 30b)에 발생하는 응력을 작게 할 수 있다. 이에 의해, 외치 기어(30a, 30b) 및 편심 요동형 기어 장치(10)의 대폭의 대형 중량화를 회피하면서, 편심 요동형 기어 장치(10)의 적용에 따른 적절한 강성을 외치 기어(30a, 30b)에 효율적으로 부여함으로써, 외치 기어(30a, 30b)의 장수명화를 도모하고 있다.Therefore, in the eccentric rocking gear device 10 described here, the stiffness of the external gears 30a and 30b against the external force applied when relative rotation in one direction d _ax , d _bx , and d _cx , and relative rotation in the other direction The rigidity of the external gears (30a, 30b) for the external force to be loaded when doing is different. That is, rather than simply improving the rigidity of the external gears 30a and 30b as a whole, the load leading to unexpected damage, that is, to improve the rigidity against stress generated in one rotational direction. By improving the rigidity, the stress generated in the external gears 30a and 30b can be reduced. As a result, while avoiding a significant increase in the weight of the external gears 30a and 30b and the eccentric swinging gear unit 10, the external gears 30a and 30b have appropriate rigidity according to the application of the eccentric swinging gear unit 10 ), the lifespan of the externally geared gears 30a and 30b is improved.

이하, 외치 기어(30a, 30b)에 대해 더욱 상세하게 서술한다. 또한, 제1 외치 기어(30a) 및 제2 외치 기어(30b)는, 편심 요동형 기어 장치(10)에 조립된 상태에서의 위상이 180°다를 뿐이며(상대 회전 축선(a_m)으로부터의 편심 방향이 반대로 될 뿐이며), 동일한 기어로서 형성될 수 있다. 따라서, 제1 외치 기어(30a) 및 제2 외치 기어(30b)에 공통되는 설명에 대해서는, 부호「30」을 사용하여, 제1 외치 기어(30a) 및 제2 외치 기어(30b)를 구별하지 않고 설명한다.Hereinafter, the external gears 30a and 30b will be described in more detail. In addition, the first external gear 30a and the second external gear 30b are only out of phase by 180 ° in a state assembled to the eccentric swing type gear device 10 (eccentricity from the relative rotation axis a _m ) direction is reversed), and can be formed as the same gear. Therefore, for the description common to the first external gear 30a and the second external gear 30b, the symbol "30" is used to distinguish the first external gear 30a and the second external gear 30b. explain without

먼저, 이하에 설명하는 도 2∼도 5에 도시된 구체예에 있어서, 외치 기어(30)는, 환형 본체부(31)와, 환형 본체부(31)의 주연을 따라 배열된 외치(39)를 갖고 있다. 상술한 바와 같이, 외치(39)는, 케이스(15)의 내치(16)와 맞물린다. 외치 기어(30)의 환형 본체부(31)에는, 크랭크 샤프트(25)가 각각 삽입 관통하는 3개의 삽입 관통 구멍(33)이 형성되어 있다. 3개의 삽입 관통 구멍(33)은, 외치 기어(30)의 중심 축선(ca)을 중심으로 하는 가상 원주(vl) 상에 등간격을 두고 배열되어 있다. 그리고, 외치 기어(30)는, 그 평면에서 보아, 가상 원주(vl)를 따라 인접하는 2개의 삽입 관통 구멍(33)의 중심(cp)과 중심 축선(ca)을 통과하는 축선(A)을 중심으로 하여, 비대칭으로 형성되어 있다.First, in the specific examples shown in FIGS. 2 to 5 described below, the external tooth gear 30 includes an annular body portion 31 and external teeth 39 arranged along the periphery of the annular body portion 31 has As described above, the outer teeth 39 mesh with the inner teeth 16 of the case 15 . Three insertion holes 33 through which the crankshaft 25 is respectively inserted are formed in the annular body portion 31 of the externally toothed gear 30. The three insertion holes 33 are arranged at regular intervals on the imaginary circumference vl centered on the central axis ca of the external tooth gear 30. Then, the external gear 30, as seen from the plane, the axis A passing through the center cp and the central axis ca of the two adjacent insertion holes 33 along the imaginary circumference vl It is formed asymmetrically around the center.

또한, 외치 기어(30)의 중심 축선(ca)은, 외치(39)의 배열 중심을 이룬다. 외치 기어(30)가 편심 요동형 기어 장치(10)에 조립된 상태에 있어서, 중심 축선(ca)은, 케이스(15)와 캐리어(20)의 상대 회전 축선(a_m)과 평행하게 된다. 단, 외치 기어(30)의 중심 축선(ca)은, 크랭크 샤프트(25)의 편심체(26a, 26b)의 편심량 만큼, 상대 회전 축선(a_m)으로부터 오프셋된다.In addition, the central axis ca of the external tooth gear 30 forms the center of the arrangement of the external teeth 39 . In a state in which the externally toothed gear 30 is assembled to the eccentric oscillation type gear device 10, the central axis ca is parallel to the relative axis of rotation a _m of the case 15 and the carrier 20. However, the central axis ca of the external gear 30 is offset from the relative axis of rotation a _m by the amount of eccentricity of the eccentric bodies 26a and 26b of the crankshaft 25 .

먼저, 도 2에 도시된 외치 기어(30)의 제1 구체예에 대해 설명한다. 제1 구체예에 관한 외치 기어(30)에서는, 외치 기어(30)의 환형 본체부(31)에, 관통 구멍(35)이 형성되어 있다. 관통 구멍(35)은, 캐리어(20)의 기둥부(21a)가 통과하는 부위이다(도 1 참조). 관통 구멍(35)은, 기둥부(21a)를 통해 제1 플레이트(21) 및 제2 플레이트(22)를 결합하는 구성을 채용한 캐리어(20)에, 통상 설치되어 있다. 도 2에 도시하는 바와 같이, 관통 구멍(35)은, 가상 원주(vl)를 따라 인접하는 2개의 삽입 관통 구멍[33(33a, 33b)]의 사이가 되는 위치에 형성되어 있다. 특히, 도 2에 도시된 제1 구체예에서는, 인접하는 2개의 삽입 관통 구멍(33) 사이에, 각각, 제1 관통 구멍(35a) 및 제2 관통 구멍(35b)이 형성되어 있다. 그리고, 이 2개의 관통 구멍(35a, 35b)의 배치는, 2개의 삽입 관통 구멍[33(33a, 33b)]의 중심(cp)으로부터 가상 원주(vl)를 따라 오프셋되어 있다. 즉, 2개의 관통 구멍(35a, 35b)은, 가상 원주(vl)를 따른 일측에 위치하는 일측 삽입 관통 구멍(33a)보다도, 가상 원주(vl)를 따른 타측에 위치하는 타측 삽입 관통 구멍(33b)에 근접하고 있다. 단, 외치 기어(30)의 환형 본체부(31)에 있어서, 가상 원주(vl)를 따라 인접하는 임의의 2개의 삽입 관통 구멍(33) 사이의 구성은, 서로 동일해진다. 즉, 외치 기어(30)의 환형 본체부(31)는, 전체적으로, 그 중심 축선(ca)을 중심으로 한 회전 대칭, 더욱 상세하게는 3회 대칭으로 되어 있다.First, a first specific example of the external gear 30 shown in FIG. 2 will be described. In the externally toothed gear 30 according to the first specific example, a through hole 35 is formed in the annular main body 31 of the externally toothed gear 30 . The through hole 35 is a site through which the pillar portion 21a of the carrier 20 passes (see Fig. 1). The through hole 35 is normally provided in the carrier 20 having a configuration in which the first plate 21 and the second plate 22 are coupled via the pillar portion 21a. As shown in FIG. 2 , the through hole 35 is formed at a position between two adjacent insertion holes 33 (33a, 33b) along the imaginary circumference vl. In particular, in the first specific example shown in FIG. 2 , a first through hole 35a and a second through hole 35b are formed between two adjacent insertion holes 33 , respectively. The arrangement of the two through holes 35a and 35b is offset from the center cp of the two insertion holes 33 (33a and 33b) along the imaginary circumference vl. That is, the two through holes 35a and 35b are located on the other side along the imaginary circumference vl than the one side insertion through hole 33a located on one side along the imaginary circumference vl. ) is approaching. However, in the annular body portion 31 of the external tooth gear 30, the configuration between any two insertion holes 33 adjacent along the imaginary circumference vl is identical to each other. That is, the annular main body 31 of the external gear 30 is rotationally symmetric about its central axis ca as a whole, and more specifically, is 3-fold symmetrical.

도 2에 도시하는 바와 같이, 이러한 구성의 외치 기어(30)에 있어서, 환형 본체부(31)는, 가상 원주(vl)를 따른 삽입 관통 구멍(33)의 일측보다도, 가상 원주(vl)를 따른 삽입 관통 구멍(33)의 타측에, 큰 부분을 갖게 된다. 바꾸어 말하면, 1개의 삽입 관통 구멍(33)과 가상 원주(vl)를 따라 당해 삽입 관통 구멍(33)의 타측에 위치하는 관통 구멍[35(35a)]에 의해 구획 형성되는 타측 프레임부(37b)의 폭 w_b는, 당해 삽입 관통 구멍(33)과 가상 원주(vl)를 따라 당해 삽입 관통 구멍(33)의 일측에 위치하는 관통 구멍[35(35b)]에 의해 구획 형성되는 일측 프레임부(37a)의 폭 w_a보다도 넓게 되어 있다.As shown in Fig. 2, in the externally toothed gear 30 having such a configuration, the annular body portion 31 extends the virtual circumference vl rather than one side of the insertion hole 33 along the virtual circumference vl. On the other side of the insertion through hole 33 along, it has a large portion. In other words, the other side frame portion 37b defined by one insertion hole 33 and the through hole 35 (35a) located on the other side of the insertion hole 33 along the imaginary circumference vl. The width w _b of is defined by the insertion hole 33 and the through hole 35 (35b) located on one side of the insertion hole 33 along the imaginary circumference vl. 37a) is wider than the width w _a .

외치 기어(30)가, 고정된 케이스(15)에 대해, 가상 원주(vl)를 따른 일측을 전방으로 하고, 또한 가상 원주(vl)를 따른 타측을 후방으로 하는 제1 방향(도 2에 있어서의 반시계 방향) d_x로 회전하였다고 하자. 이때, 외치 기어(30)는, 삽입 관통 구멍(33) 내에 위치하는 크랭크 샤프트(25)를 통해 캐리어(20)와 함께 동작한다. 따라서, 외치 기어(30)는 크랭크 샤프트(25)로부터 회전 방향과는 역방향의 반력을 받는다. 즉, 외치 기어(30)는, 제1 방향 d_x로 회전할 때, 가상 원주(vl)를 따라 삽입 관통 구멍(33)의 타측에 위치하는 영역, 즉 타측 프레임부(37b)에 있어서 크랭크 샤프트(25)로부터의 반력을 받게 된다. 반대로, 외치 기어(30)가, 고정된 케이스(15)에 대해, 가상 원주(vl)를 따른 타측을 전방으로 하고, 또한 가상 원주(vl)를 따른 일측을 후방으로 하는 제2 방향(도 2에 있어서의 시계 방향) d_y로 회전하면, 외치 기어(30)는 가상 원주(vl)를 따라 삽입 관통 구멍(33)의 일측에 위치하는 영역, 즉 일측 프레임부(37a)에 있어서 크랭크 샤프트(25)로부터의 반력을 받게 된다.A first direction in which the external gear 30 sets one side along the imaginary circumference vl as the front and the other side along the imaginary circumference vl as the rear with respect to the fixed case 15 (in FIG. 2 ). Let's say it rotates in the counterclockwise direction of ) d _x . At this time, the external gear 30 operates with the carrier 20 through the crankshaft 25 located in the insertion hole 33. Therefore, the external gear 30 receives a reaction force from the crankshaft 25 in a direction opposite to the rotational direction. That is, when the external tooth gear 30 rotates in the first direction _dx , the crankshaft is located on the other side of the insertion hole 33 along the virtual circumference vl, that is, in the other frame portion 37b. will receive the reaction force from (25). Conversely, with respect to the fixed case 15, the external tooth gear 30 sets the other side along the imaginary circumference vl as the front and the second direction in which one side along the imaginary circumference vl is rearward (FIG. 2 When rotated in clockwise direction) d _y , the external tooth gear 30 is located on one side of the insertion hole 33 along the virtual circumference vl, that is, the crankshaft 25) will receive a reaction force.

도 2에 도시된 외치 기어(30)에서는, 타측 프레임부(37b)의 폭 w_b가, 일측 프레임부(37a)의 폭 w_a보다도 넓게 되어 있다. 따라서, 도 2에 도시된 외치 기어(30)는, 케이스(15)에 대해 제1 방향 d_x로 회전할 때에 당해 외치 기어(30)에 부하되는 하중에 대해, 케이스(15)에 대해 제2 방향 d_y로 회전할 때에 당해 외치 기어(30)에 부하되는 하중에 대한 것보다도 높은 강성을 갖게 된다.In the externally toothed gear 30 shown in FIG. 2, the width w _b of the other frame portion 37b is wider than the width w _a of the one side frame portion 37a. Therefore, the externally toothed gear 30 shown in FIG. 2, with respect to the load applied to the externally toothed gear 30 when rotating in the first direction _dx with respect to the case 15, the second with respect to the case 15 When rotating in the direction d _y , it has a higher rigidity than that for the load applied to the external tooth gear 30 .

따라서, 외치 기어(30)가 케이스(15)에 대해 제1 방향 d_x로 회전함으로써, 도 6을 참조하여 설명한 일방향 d_ax, d_bx, d_cx로의 상대 회전이 편심 요동형 기어 장치(10) 내에 있어서 야기되고, 그 결과, 원위측 아암(2ad)을 근위측 아암(2ap)에 대해 들어올리거나 혹은 체결구를 체결하도록, 이 외치 기어(30)를 가진 편심 요동형 기어 장치(10)를 로봇(1)에 조립하는 것이 바람직하다. 바꾸어 말하면, 외치 기어(30)가 케이스(15)에 대해 제2 방향 d_y로 회전함으로써, 도 6을 참조하여 설명한 타방향 d_ay, d_by, d_cy로의 상대 회전이 편심 요동형 기어 장치(10) 내에 있어서 야기되도록, 이 외치 기어(30)를 가진 편심 요동형 기어 장치(10)를 로봇(1)에 조립하는 것이 바람직하다. 이러한 편심 요동형 기어 장치(10)의 로봇(1)에의 적용에 있어서, 외치 기어(30)는 고부하가 걸리는 원위측 아암(2ad)의 들어올림 혹은 체결구의 체결 시에, 높은 강성을 나타내게 된다. 한편, 외치 기어(30)는, 원위측 아암(2ad)을 내릴 때, 또는 체결구를 풀 때에는, 저부하에 알맞은 최저한의 강성을 나타내게 된다.Therefore, as the external gear 30 rotates in the first direction _dx with respect to the case 15, the relative rotation in the one-way d _ax , d _bx , and d _cx described with reference to FIG. As a result, the eccentric oscillation type gear device 10 having the external tooth gear 30 is moved to the robot so as to lift the distal arm 2ad with respect to the proximal arm 2ap or fasten the fastener. It is preferable to assemble in (1). In other words, as the external tooth gear 30 rotates in the second direction d _y with respect to the case 15, the relative rotation in the other directions d _ay , d _by , and d _cy described with reference to FIG. 6 is an eccentric rocking gear device ( 10), it is preferable to assemble the eccentric oscillation type gear device 10 having this externally toothed gear 30 to the robot 1. In the application of the eccentric oscillation type gear device 10 to the robot 1, the external gear 30 exhibits high rigidity when lifting the distal arm 2ad under a high load or fastening the fastener. On the other hand, when lowering the distal side arm 2ad or loosening the fastener, the external gear 30 exhibits the minimum rigidity suitable for a low load.

이상과 같이 하여, 제1 구체예에 있어서의 외치 기어(30) 및 편심 요동형 기어 장치(10)에서는, 외치 기어(30)의 케이스(15)에 대한 회전 방향에 따라서, 외치 기어(30)가 다른 강성을 갖게 된다. 따라서, 이 외치 기어(30) 및 편심 요동형 기어 장치(10)에 의하면, 전체적인 강성의 강화에 기인한 대형 중량화를 효과적으로 회피하면서, 편심 요동형 기어 장치(10)의 적용에 따른 충분한 강성을 나타낼 수 있다. 이에 의해, 외치 기어(30) 및 편심 요동형 기어 장치(10)의 예기치 않은 손상을 효과적으로 방지하고, 외치 기어(30) 및 편심 요동형 기어 장치(10)의 신뢰성을 효과적으로 향상시킬 수 있다.As described above, in the external gear 30 and the eccentric rocking gear device 10 in the first specific example, according to the rotation direction of the external gear 30 with respect to the case 15, the external gear 30 will have different stiffness. Therefore, according to the external tooth gear 30 and the eccentric swing gear unit 10, while effectively avoiding the increase in weight due to the reinforcement of overall rigidity, sufficient rigidity according to the application of the eccentric swing gear unit 10 can be achieved. can indicate Accordingly, unexpected damage to the external gear 30 and the eccentric swing gear unit 10 can be effectively prevented, and the reliability of the external gear 30 and the eccentric swing gear unit 10 can be effectively improved.

다음으로, 도 3에 도시된 외치 기어(30)의 제2 구체예에 대해 설명한다. 도 2에 도시된 제1 구체예에서는, 인접하는 2개의 삽입 관통 구멍(33) 사이에, 관통 구멍(35)이 2개 형성되어 있었지만, 제2 구체예에 관한 외치 기어(30)에서는, 인접하는 2개의 삽입 관통 구멍(33) 사이에, 관통 구멍(35)이 1개만 형성되어 있다. 제2 구체예에 관한 외치 기어(30)는, 제1 구체예와 관통 구멍(35)의 수에 있어서 다르고, 그 밖에 있어서 동일하게 구성될 수 있다. 따라서, 제2 구체예에 관한 외치 기어(30)에 있어서, 관통 구멍(35)은 가상 원주(vl)를 따른 일측에 위치하는 일측 삽입 관통 구멍(33a)보다도 가상 원주(vl)를 따른 타측에 위치하는 타측 삽입 관통 구멍(33b)에 근접하여, 형성되어 있다. 또한, 1개의 관통 구멍(35)과 가상 원주(vl)를 따라 당해 관통 구멍(35)의 일측에 위치하는 일측 삽입 관통 구멍(33a)의 사이에 위치하는 타측 프레임부(37b)의 폭 w_b는, 당해 관통 구멍(35)과 가상 원주(vl)를 따라 당해 관통 구멍(35)의 타측에 위치하는 타측 삽입 관통 구멍(33b)의 사이에 위치하는 일측 프레임부(37a)의 폭 w_a보다도 굵게 되어 있다.Next, a second specific example of the external gear 30 shown in FIG. 3 will be described. In the first specific example shown in FIG. 2 , two through holes 35 are formed between two adjacent insertion through holes 33, but in the external tooth gear 30 according to the second specific example, adjacent two through holes 33 are formed. Between the two insertion holes 33 that do, only one through hole 35 is formed. The external tooth gear 30 according to the second specific example is different from the first specific example in the number of through holes 35, and may be configured the same in other respects. Therefore, in the external tooth gear 30 according to the second embodiment, the through hole 35 is located on the other side along the virtual circumference vl rather than the one side insertion through hole 33a located on one side along the virtual circumference vl. It is formed close to the other side insertion hole 33b located therein. Further, the width w b of the other side frame portion 37b located between one through hole 35 and the one side insertion through hole 33a located on one side of the through hole 35 along the imaginary circumference vl _. _is greater than the width w a of one frame portion 37a located between the through hole 35 and the other insertion hole 33b located on the other side of the through hole 35 along the virtual circumference vl. It is thick.

이상의 구성으로 이루어지는 도 3에 도시된 제2 구체예에 관한 외치 기어(30)는, 케이스(15)에 대해 제1 방향 d_x로 회전할 때에 부하되는 하중에 대해, 케이스(15)에 대해 제2 방향 d_y로 회전할 때에 부하되는 하중에 대한 것보다도 높은 강성을 나타내게 된다. 이러한 제2 구체예에 관한 외치 기어(30)를 사용한 경우, 제1 구체예에 관한 외치 기어를 사용한 경우와 마찬가지의 작용 효과를 발휘할 수 있다.The external tooth gear 30 according to the second specific example shown in FIG. 3 having the above configuration controls the case 15 against the load applied when rotating in the first direction _dx with respect to the case 15. When rotating in two directions d _y , it exhibits higher rigidity than that for the load applied. When the externally toothed gear 30 according to the second specific example is used, the same effect as in the case of using the externally toothed gear according to the first specific example can be exhibited.

다음으로, 도 4 및 도 5에 도시된 외치 기어(30)의 제3 구체예에 대해 설명한다. 도 4 및 도 5에 도시된 제3 구체예에 관한 외치 기어(30)에서는, 인접하는 2개의 삽입 관통 구멍(33) 사이에, 제1 관통 구멍(35a) 및 제2 관통 구멍(35b)의 2개의 관통 구멍(35)이 형성되어 있다. 그러나, 도 4에 도시하는 바와 같이, 2개의 관통 구멍(35a, 35b)의 배치는, 가상 원주(vl)를 따라 2개의 삽입 관통 구멍(33)의 중간에 위치하고 있다. 따라서, 제3 구체예에 관한 외치 기어(30)에서는, 타측 프레임부(37b)의 폭 w_b와 일측 프레임부(37a)의 폭 w_a가 동일하게 되어 있다. 그리고, 도 4에 도시된 평면에서 볼 때에 있어서의 외치 기어(30)의 외측 윤곽은, 가상 원주(vl)를 따라 인접하는 2개의 삽입 관통 구멍(33)의 중심(cp)과 중심 축선(ca)을 통과하는 축선(A)을 중심으로 하여, 대칭으로 되어 있다.Next, a third specific example of the externally toothed gear 30 shown in FIGS. 4 and 5 will be described. In the externally toothed gear 30 according to the third embodiment shown in FIGS. 4 and 5, between two adjacent insertion holes 33, the first through hole 35a and the second through hole 35b Two through holes 35 are formed. However, as shown in Fig. 4, the arrangement of the two through holes 35a and 35b is located in the middle of the two insertion holes 33 along the imaginary circumference vl. Therefore, in the externally toothed gear 30 according to the third specific example, the width w _b of the other frame portion 37b and the width w _a of the one side frame portion 37a are the same. And, the outer contour of the external gear 30 when viewed from the plane shown in FIG. 4 is the center cp and the central axis ca of the two adjacent insertion holes 33 along the imaginary circumference vl. ), centered on the axis A passing through, and is symmetrical.

한편, 도 4 및 도 5에 도시하는 바와 같이, 2개의 삽입 관통 구멍(33)의 사이에 보강부(38)가 형성되어 있다. 보강부(38)는, 2개의 삽입 관통 구멍(33)의 사이에 있어서, 가상 원주(vl)를 따른 타측에 위치하는 타측 삽입 관통 구멍(33b)보다도 가상 원주(vl)를 따른 일측에 위치하는 삽입 관통 구멍에 근접하고 있다. 도 4에 도시된 예에서는, 보강부(38)는, 타측 프레임부(37b)에 설치되어 있다. 보강부(38)는, 외치 기어(30)의 강성을 강화하기 위한 부위이다. 도 5에 도시하는 바와 같이, 보강부(38)는, 두께를 증가시키기 위한 팽출부로서 형성될 수 있다. 즉, 도 4 및 도 5에 도시된 제3 구체예에서는, 2개의 삽입 관통 구멍(33)의 중심(cp)과 중심 축선(ca)을 통과하는 축선(A)을 중심으로 하여, 외치 기어(30)의 두께에 관하여, 비대칭으로 되어 있다.On the other hand, as shown in FIGS. 4 and 5 , a reinforcing portion 38 is formed between the two insertion holes 33 . The reinforcing portion 38 is located on one side along the imaginary circumference vl rather than the other insertion hole 33b located on the other side along the imaginary circumference vl between the two insertion holes 33. It is approaching the insertion through hole. In the example shown in FIG. 4, the reinforcing part 38 is attached to the other side frame part 37b. The reinforcing part 38 is a part for reinforcing the rigidity of the external gear 30. As shown in FIG. 5 , the reinforcing portion 38 may be formed as a bulging portion for increasing the thickness. That is, in the third specific example shown in FIGS. 4 and 5, with the axis A passing through the center cp and the central axis ca of the two insertion holes 33 as the center, the external tooth gear ( 30), it is asymmetrical.

도 5에 도시하는 바와 같이, 제3 구체예에 관한 외치 기어(30)에 있어서, 타측 프레임부(37b)의 두께 t_b는, 일측 프레임부(37a)의 두께 t_a보다도 두껍게 되어 있다. 따라서, 도 4 및 도 5에 도시된 외치 기어(30)에서는, 외치 기어(30)는, 케이스(15)에 대해 제1 방향 d_x로 회전할 때에 부하되는 하중에 대해, 케이스(15)에 대해 제2 방향 d_y로 회전할 때에 부하되는 하중에 대한 것보다도 높은 강성을 나타내게 된다. 이러한 제3 구체예에 관한 외치 기어(30)를 사용한 경우, 제1 구체예에 관한 외치 기어를 사용한 경우와 마찬가지의 작용 효과를 발휘할 수 있다.As shown in Fig. 5, in the external gear 30 according to the third specific example, the thickness t _b of the other frame portion 37b is thicker than the thickness t _a of the one frame portion 37a. Therefore, in the external gear 30 shown in FIGS. 4 and 5, the external gear 30, with respect to the load applied when rotating in the first direction _dx with respect to the case 15, to the case 15 When rotating in the second direction d _y with respect to the load, it exhibits higher rigidity than that for the load applied. When the externally toothed gear 30 according to the third specific example is used, the same effect as in the case of using the externally toothed gear according to the first specific example can be exhibited.

이상에 설명한 본 실시 형태에 있어서, 크랭크 샤프트(25)가 통과하는 삽입 관통 구멍(33)이, 중심 축선(ca)을 중심으로 하는 가상 원주(vl) 상에 복수 형성되어 있다. 가상 원주(vl)를 따라 인접하는 2개의 삽입 관통 구멍(33)의 중심(cp)과 외치 기어(30)의 중심 축선(ca)을 통과하는 축선(A)에 관하여, 외치 기어(30)는 비대칭인 구성을 갖고 있다. 이러한 외치 기어(30)에 의하면, 한쪽 방향으로 회전할 때에 부하되는 외력에 대한 외치 기어(30)의 강성과, 다른 쪽 방향으로 회전할 때에 부하되는 외력에 대한 외치 기어(30)의 강성이, 다르게 된다. 따라서, 더욱 큰 하중이 외치 기어(30)에 부하되게 되는 회전 방향에 있어서, 외치 기어(30)가 더욱 높은 강성을 갖도록, 외치 기어(30)를 편심 요동형 기어 장치(10)에 조립함으로써, 외치 기어(30)의 내구성을 효과적으로 개선할 수 있다. 이 결과, 회전 방향에 따라서 편심 요동형 기어 장치(10)에 부하되게 되는 하중의 대소에 의존하는 일 없이, 외치 기어(30)의 변형을 효과적으로 방지할 수 있다. 이에 의해, 외치 기어의 예기치 않은 파손을 효과적으로 방지하여, 외치 기어(30)의 장수명화를 실현할 수 있다.In this embodiment described above, a plurality of insertion holes 33 through which the crankshaft 25 passes are formed on the imaginary circumference vl centered on the central axis ca. With respect to the axis A passing through the center cp of two insertion through holes 33 adjacent along the virtual circumference vl and the central axis ca of the external gear 30, the external gear 30 is It has an asymmetrical configuration. According to this external gear 30, the rigidity of the external gear 30 against the external force applied when rotating in one direction and the rigidity of the external gear 30 against the external force applied when rotating in the other direction, It becomes different. Therefore, in the rotational direction in which a larger load is applied to the external gear 30, by assembling the external gear 30 to the eccentric swinging gear device 10 so that the external gear 30 has a higher rigidity, The durability of the external tooth gear 30 can be effectively improved. As a result, deformation of the externally toothed gear 30 can be effectively prevented without depending on the magnitude of the load applied to the eccentric oscillation type gear device 10 depending on the direction of rotation. In this way, it is possible to effectively prevent unexpected breakage of the externally geared gear, and to realize a longer lifespan of the externally geared gear 30.

또한, 도 2 또는 도 3에 도시된 구체예에 있어서, 외치 기어(30)에는, 크랭크 샤프트(25)가 통과하는 2개의 삽입 관통 구멍(33)의 사이에, 관통 구멍(35)이 형성되어 있다. 관통 구멍(35)의 배치는, 2개의 삽입 관통 구멍(35)의 중심(cp)으로부터 어긋나 있다. 바꾸어 말하면, 관통 구멍(35)은, 삽입 관통 구멍(33)이 배열되어 있는 가상 원주(vl)를 따른 일측에 위치하는 일측 삽입 관통 구멍(33a)보다도, 가상 원주(vl)를 따른 타측에 위치하는 타측 삽입 관통 구멍(33b)에 근접하여, 위치하고 있다. 따라서, 이 관통 구멍(35)을 사용함으로써, 회전 방향에 따라서 강성이 다른 외치 기어(30)를 극히 단순한 구성에 의해 실현할 수 있다. 게다가, 이 관통 구멍(35)으로서, 캐리어(20)의 기둥부(21a)가 통과하는 구멍을 이용할 수 있다. 이 경우, 전용의 구멍을 새롭게 형성하는 것에 기인한, 외치 기어 전체적인 강성의 저하를 방지할 수 있다.In addition, in the specific example shown in FIG. 2 or 3, the through hole 35 is formed between the two insertion holes 33 through which the crankshaft 25 passes in the external gear 30. there is. The arrangement of the through holes 35 is shifted from the center cp of the two insertion holes 35 . In other words, the through hole 35 is located on the other side along the imaginary circumference vl rather than the one insertion through hole 33a located on the one side along the imaginary circumference vl where the insertion through holes 33 are arranged. It is located close to the other insertion through hole 33b. Therefore, by using this through hole 35, the external tooth gear 30 having different rigidity depending on the rotation direction can be realized with a very simple configuration. Furthermore, as this through hole 35, a hole through which the pillar portion 21a of the carrier 20 passes can be used. In this case, it is possible to prevent a decrease in overall rigidity of the externally geared gear due to newly forming a dedicated hole.

환언하면, 도 2 또는 도 3에 도시된 구체예에 있어서, 2개의 삽입 관통 구멍(33) 중 가상 원주(vl)를 따른 일측에 위치하는 일측 삽입 관통 구멍(33a)과 관통 구멍(35)의 사이에 위치하고, 또한 반경 방향으로 연장되는 타측 프레임부(37b)의 가상 원주(vl)에의 폭 w_b는, 2개의 삽입 관통 구멍(33) 중 가상 원주(vl)를 따른 타측에 위치하는 타측 삽입 관통 구멍(33b)과 관통 구멍(35)의 사이에 위치하고, 또한 반경 방향으로 연장되는 일측 프레임부(37a)의 가상 원주(vl)에의 폭 w_a보다도 굵게 되어 있다. 즉, 관통 구멍(35)과 가상 원주(vl)를 따른 일측에 위치하는 일측 삽입 관통 구멍(33a)과의 사이에 위치하는 타측 프레임부(37b)의 폭 w_b는, 관통 구멍(35)과 가상 원주(vl)를 따른 타측에 위치하는 타측 삽입 관통 구멍(33b)과의 사이에 위치하는 일측 프레임부(37a)의 폭 w_a보다도 굵게 되어 있다. 관통 구멍(35)을 사용하여 프레임부(37a, 37b)의 폭 w_a, w_b를 조정하는 것에 의하면, 회전 방향에 따라서 강성이 다른 외치 기어(30)를, 극히 단순한 구성에 의해 실현할 수 있다. 게다가, 이 관통 구멍(35)으로서, 케이스(20)의 기둥부(21a)가 통과하는 구멍을 이용할 수 있다. 이 경우, 전용의 관통 구멍(35)을 새롭게 형성하는 것에 기인한, 외치 기어 전체적인 강성의 저하를 방지할 수 있다.In other words, in the specific example shown in FIG. 2 or 3, one side insertion hole 33a and the through hole 35 located on one side along the imaginary circumference vl of the two insertion holes 33 The width w _b of the other frame portion 37b located between and extending in the radial direction to the imaginary circumference vl is the other insertion hole located on the other side along the imaginary circumference vl of the two insertion holes 33. It is located between the through hole 33b and the through hole 35 and is thicker than the width w _a of the imaginary circumference vl of the one side frame portion 37a extending in the radial direction. That is, the width w _b of the other side frame portion 37b located between the through hole 35 and the one side insertion through hole 33a located on one side along the imaginary circumference vl is It is thicker than the width w _a of the one side frame part 37a located between the other insertion hole 33b located on the other side along the imaginary circumference vl. According to the adjustment of the widths w _a and w _b of the frame portions 37a and 37b using the through hole 35, the external gear 30 having different rigidity depending on the rotation direction can be realized with an extremely simple configuration. . In addition, as this through hole 35, a hole through which the pillar portion 21a of the case 20 passes can be used. In this case, it is possible to prevent a decrease in overall rigidity of the external tooth gear caused by newly forming the dedicated through hole 35 .

또한, 도 4 및 도 5에 도시된 구체예에 있어서, 외치 기어(30)는, 2개의 삽입 관통 구멍(33)의 중심(cp)과 중심 축선(ca)을 통과하는 축선(A)을 중심으로 하여, 외치 기어(30)의 두께에 관하여, 비대칭인 구성을 갖고 있다. 소정의 축선(A)을 중심으로 하여 두께를 비대칭으로 변화시키는 것에 의하면, 회전 방향에 따라서 강성이 다른 외치 기어(30)를, 극히 단순한 구성에 의해 실현할 수 있다. 예를 들어, 삽입 관통 구멍(33)이 배열되어 있는 가상 원주(vl)를 따라 삽입 관통 구멍(33)의 타측이 되는 영역(37b)의 두께 t_b를, 당해 삽입 관통 구멍(33)의 일측이 되는 영역(37a)의 두께 t_a보다도 증대시킨다. 이 예에서는, 케이스(15)가 고정된 상태에서 외치 기어(30)가 가상 원주(vl)의 일측을 전방으로 함과 함께 타측을 후방으로 하여 외치 기어(30)가 회전할 때, 크랭크 샤프트(25)가 삽입 관통한 삽입 관통 구멍(33)의 주위 부분을, 후육 부분이, 이동 방향 후방으로부터 보강한다. 즉, 외치 기어(30)는, 이러한 회전에 수반하여 크랭크 샤프트(25)로부터 부하되는 힘에 대해, 높은 강성이 효율적으로 부여된다. 한편, 가상 원주(vl)의 타측을 전방으로 하고 일측을 후방으로 하여 외치 기어(30)가 회전할 때에는, 당해 외치 기어(30)에 부하되는 하중에 대한 강성을 유지할 수 있다.In addition, in the specific example shown in FIGS. 4 and 5, the external tooth gear 30 is centered on the axis A passing through the center cp and the central axis ca of the two insertion holes 33 So, with respect to the thickness of the external tooth gear 30, it has an asymmetric configuration. By changing the thickness asymmetrically around the predetermined axis line A, it is possible to realize an externally toothed gear 30 having different rigidity depending on the rotation direction with a very simple configuration. For example, the thickness t _b of the region 37b to be the other side of the insertion hole 33 along the imaginary circumference vl where the insertion hole 33 is arranged is set as one side of the insertion hole 33 It is increased more than the thickness t _a of the region 37a to become. In this example, when the external gear 30 rotates with one side of the virtual circumference vl forward and the other side backward while the case 15 is fixed, the crankshaft ( The thick portion reinforces the peripheral portion of the insertion hole 33 through which 25) is inserted from the rear in the moving direction. That is, the external tooth gear 30 is efficiently provided with high rigidity against the force applied from the crankshaft 25 accompanying such rotation. On the other hand, when the external tooth gear 30 rotates with the other side of the virtual circumference (vl) as the front and one side as the rear, it is possible to maintain rigidity against the load applied to the external tooth gear (30).

또한, 도 4 및 도 5에 도시된 일 실시 형태에 있어서, 외치 기어(30)에는, 크랭크 샤프트(25)가 통과하는 2개의 삽입 관통 구멍(33)의 사이에, 보강부(38)가 형성되어 있다. 보강부(38)는, 가상 원주(vl)를 따른 타측에 위치하는 타측 삽입 관통 구멍(33b)보다도 가상 원주(vl)를 따른 일측에 위치하는 일측 삽입 관통 구멍(33a)에 근접하여, 배치되어 있다. 즉, 보강부(38)는, 2개의 삽입 관통 구멍(33)의 중심(cp)과 중심 축선(ca)을 통과하는 축선(A)으로부터 오프셋된다. 이 보강부(38)의 설치에 의하면, 회전 방향에 따라서 강성이 다른 외치 기어(30)를, 극히 단순한 구성에 의해 실현할 수 있다. 예를 들어, 케이스(15)가 고정된 상태에서 외치 기어(30)가, 가상 원주(vl)의 일측을 전방으로 함과 함께 타측을 후방으로 하여 외치 기어(30)가 회전할 때, 크랭크 샤프트(25)가 삽입 관통한 삽입 관통 구멍(33)의 주위 부분을, 보강부(38)가, 크랭크 샤프트(25)의 이동 방향 후방으로부터 보강한다. 즉, 외치 기어(30)는, 이러한 회전에 수반하여 부하되는 크랭크 샤프트(25)로부터의 힘에 대해, 높은 강성이 효율적으로 부여된다. 한편, 가상 원주(vl)의 타측을 전방으로 하고 일측을 후방으로 하여 외치 기어(30)가 회전할 때에는, 당해 외치 기어(30)에 부하되는 하중에 대한 강성을 유지할 수 있다.In one embodiment shown in FIGS. 4 and 5 , a reinforcing portion 38 is formed in the external gear 30 between the two insertion holes 33 through which the crankshaft 25 passes. has been The reinforcing portion 38 is disposed closer to the one insertion hole 33a located on one side along the imaginary circumference vl than the other insertion hole 33b located on the other side along the imaginary circumference vl. there is. That is, the reinforcing portion 38 is offset from the axis A passing through the center cp and the central axis ca of the two insertion holes 33 . According to the installation of this reinforcement part 38, the external gear 30 whose rigidity differs according to the rotation direction can be realized with an extremely simple structure. For example, when the outer tooth gear 30 rotates with one side of the virtual circumference vl forward and the other side backward while the case 15 is fixed, the crankshaft The reinforcing portion 38 reinforces the peripheral portion of the insertion hole 33 through which 25 is inserted, from the rear in the moving direction of the crankshaft 25 . That is, the external tooth gear 30 is efficiently given high rigidity to the force from the crankshaft 25 that is loaded along with such rotation. On the other hand, when the external tooth gear 30 rotates with the other side of the virtual circumference (vl) as the front and one side as the rear, it is possible to maintain rigidity against the load applied to the external tooth gear (30).

또한, 본 실시 형태에 있어서, 로봇(1)은, 편심 요동형 기어 장치(10)와, 편심 요동형 기어 장치(10)를 통해 접속된 한 쌍의 아암(2ap, 2bp, 2cp, 2ad, 2bd, 2cd)을 갖고 있다. 그리고, 외치 기어(30)의 외치(39)와 결합하는 내치(16)를 가진 케이스(15)에 대해 외치 기어(30)가 일방향 d_ax, d_bx, d_cx로 상대 회전할 때에 부하되는 외력에 대한 외치 기어(30)의 강성은, 케이스(15)에 대해 외치 기어(30)가 타방향 d_ay, d_by, d_cy로 상대 회전할 때에 부하되는 외력에 대한 외치 기어(30)의 강성보다도 강하게 되어 있다. 이 로봇(1)에서는, 한쪽의 아암(2ap, 2bp, 2cp)에 대해 다른 쪽의 아암(2ad, 2bd, 2cd)을 들어올리는 동작 시에, 한쪽의 아암(2ap, 2bp, 2cp)에 대해 다른 쪽의 아암(2ad, 2bd, 2cd)을 내리는 동작 시보다, 큰 하중이 외치 기어(30)에 부하되게 된다. 따라서, 한쪽의 아암(2ap, 2bp, 2cp)에 대해 다른 쪽의 아암(2ad, 2bd, 2cd)의 자중에 저항하여 당해 다른 쪽의 아암(2ad, 2bd, 2cd)을 들어올리도록 편심 요동형 기어 장치(10)가 동작할 때, 외치 기어(30)가 케이스(15)에 대해 일방향 d_ax, d_bx, d_cx로 상대 회전하는 것이 바람직하다. 이러한 편심 요동형 기어 장치(10)의 로봇(1)에의 적용에 의하면, 편심 요동형 기어 장치(10)의 외치 기어(30)는 더욱 큰 하중이 부하되는 동작 시에, 더욱 강한 강성을 나타내게 된다. 따라서, 편심 요동형 기어 장치(10)의 내구성을 개선하여, 편심 요동형 기어 장치(10)의 장수명화를 도모할 수 있다.Further, in the present embodiment, the robot 1 includes an eccentric swing gear device 10 and a pair of arms 2ap, 2bp, 2cp, 2ad, and 2bd connected via the eccentric swing gear device 10. , 2 cd). In addition, the external force applied when the external gear 30 rotates relative to the case 15 having the internal teeth 16 coupled to the external teeth 39 of the external gear 30 in one direction d _ax , d _bx , d _cx The rigidity of the external gear 30 for the case 15 when the external gear 30 rotates relative to the other direction d _ay , d _by , d _cy Rigidity of the external gear 30 for the external force loaded is stronger than that. In this robot 1, in the operation of lifting the other arm 2ad, 2bd, 2cd with respect to one arm 2ap, 2bp, 2cp, the other arm 2ap, 2bp, 2cp moves the other arm 2ap, 2bp, 2cp. A larger load is applied to the external tooth gear 30 than when the side arms 2ad, 2bd, and 2cd are lowered. Therefore, the eccentric swing type gear device resists the weight of the other arm 2ad, 2bd, 2cd relative to the arm 2ap, 2bp, 2cp on one side and lifts the other arm 2ad, 2bd, 2cd. When (10) is operated, it is preferable that the external gear 30 rotates relative to the case 15 in one direction d _ax , d _bx , d _cx . According to the application of the eccentric oscillation type gear device 10 to the robot 1, the external gear 30 of the eccentric oscillation type gear device 10 exhibits stronger rigidity when a larger load is applied. . Therefore, the durability of the eccentric swing type gear unit 10 can be improved, and the life span of the eccentric swing type gear unit 10 can be extended.

그런데, 일방향 d_ax, d_bx, d_cx로 상대 회전할 때에 부하되는 외력에 대한 강성이, 타방향 d_ay, d_by, d_cy로 상대 회전할 때에 부하되는 외력에 대한 강성보다도 강하게 되어 있는 외치 기어(30)를 가진 제1 편심 요동형 기어 장치(10)와, 일방향 d_ax, d_bx, d_cx로 상대 회전할 때에 부하되는 외력에 대한 강성이, 타방향 d_ay, d_by, d_cy로 상대 회전할 때에 부하되는 외력에 대한 강성보다도 약하게 되어 있는 외치 기어(30)를 가진 제2 편심 요동형 기어 장치(10)를 포함하는 기어 장치군을 소지하고 있는 것이 바람직하다. 제1 편심 요동형 기어 장치(10) 및 제2 편심 요동형 기어 장치(10)를 포함하는 기어 장치군을 소지해 둠으로써, 제1 편심 요동형 기어 장치(10) 및 제2 편심 요동형 기어 장치(10)로부터 적절한 편심 요동형 기어 장치(10)를 선택하는 것이 가능해진다. 이에 의해, 의도치 않은 편심 요동형 기어 장치(10)의 손상을 효과적으로 회피할 수 있다.However, the stiffness against the external force applied during relative rotation in one direction d _ax , d _bx , and d _cx is stronger than the stiffness against external force applied during relative rotation in the other direction d _ay , d _by , d _cy The first eccentric oscillation type gear device 10 having the gear 30 and the stiffness against the external force applied when relative rotation in one direction d _ax , d _bx , d _cx , in the other direction d _ay , d _by , d _cy It is preferable to have a gear device group including the second eccentric swing type gear device 10 having an external gear 30 that is weaker than the rigidity against the external force applied during relative rotation. By having a gear unit group including the first eccentric swing gear unit 10 and the second eccentric swing gear unit 10, the first eccentric swing gear unit 10 and the second eccentric swing gear unit It becomes possible to select an appropriate eccentric oscillation type gear device 10 from the device 10 . In this way, unintentional damage to the eccentric oscillation type gear device 10 can be effectively avoided.

또한, 이러한 기어 장치군에 대해서는, 제1 편심 요동형 기어 장치(10)의 외치 기어(30) 및 제2 편심 요동형 기어 장치(10)의 외치 기어(30)가, 대응하는 편심 요동형 기어 장치(10)에 표리를 반대로 하여 조립한 동일 구성의 기어인 것이 바람직하다. 즉, 상술한 일 실시 형태와 같이, 동일한 외치 기어(30)의 표리 방향을 바꿈으로써, 제1 편심 요동형 기어 장치(10) 및 제2 편심 요동형 기어 장치(10)가 준비될 수 있는 것이 바람직하다. 이 경우, 제1 편심 요동형 기어 장치(10) 및 제2 편심 요동형 기어 장치(10)의 사이에서, 외치 기어(30)는, 표리의 방향을 변경하면 동일해지는 표리 대칭으로 되어, 모든 구성 요소를 공통으로 할 수 있다.In addition, for this group of gear devices, the external gear 30 of the first eccentric swing gear device 10 and the external tooth gear 30 of the second eccentric swing gear device 10 are the corresponding eccentric swing gears. It is preferable that the gears have the same configuration assembled to the device 10 with the front and back reversed. That is, as in the above-described embodiment, by changing the front and back directions of the same external gear 30, the first eccentric swing gear unit 10 and the second eccentric swing gear unit 10 can be prepared. desirable. In this case, between the first eccentric rocking gear device 10 and the second eccentric rocking gear device 10, the outer tooth gear 30 becomes symmetrical when the front and back directions are changed, and all configurations elements can be common.

또한, 상술한 실시 형태에 대해 다양한 변경을 가하는 것이 가능하다.In addition, it is possible to apply various changes to the above-described embodiment.

먼저, 도 4 및 도 5의 제3 구체예에 있어서, 팽출부로서의 보강부(38)를 형성함으로써, 회전 방향에 따라서 외치 기어(30)의 강성이 다르도록 하였다. 그러나, 이 예에 한정되지 않고, 보강부(38)로서, 삽입 관통 구멍(33)이 배열되어 있는 가상 원주(98)를 따른 삽입 관통 구멍(33)의 일측 및 타측 중 어느 한쪽이 되는 부분에, 리브 등의 보강 구조물을 설치하도록 해도 된다. 또한, 삽입 관통 구멍(33)이 배열되어 있는 가상 원주(vl)를 따른 삽입 관통 구멍(33)의 일측 및 타측 중 어느 한쪽이 되는 부분의 두께를 얇게 함으로써 외치 기어(30)의 경량화를 실현하면서, 외치 기어(30)의 강성이 회전 방향에 따라서 다르도록 해도 된다.First, in the third specific example of FIGS. 4 and 5 , by forming a reinforcing portion 38 as a bulging portion, the rigidity of the external tooth gear 30 was made different depending on the rotation direction. However, it is not limited to this example, and as the reinforcing portion 38, a portion that becomes either one of one side and the other side of the insertion hole 33 along the imaginary circumference 98 in which the insertion hole 33 is arranged. , ribs or other reinforcing structures may be provided. In addition, by reducing the thickness of either one of one side and the other side of the insertion hole 33 along the imaginary circumference vl where the insertion hole 33 is arranged, the weight of the external gear 30 is realized. , the rigidity of the external tooth gear 30 may be different depending on the direction of rotation.

또한, 상술한 실시 형태에 있어서, 편심 요동형 기어 장치(10)가, 제1 외치 기어(30a) 및 제2 외치 기어(30b)의 2개의 외치 기어(30)를 포함하는 예를 나타냈다. 그러나, 이 예에 한정되지 않고, 편심 요동형 기어 장치(10)가 외치 기어(30)를 1개만 포함하도록 해도 되고, 혹은 3개 이상의 외치 기어(30)를 포함하도록 해도 된다.In addition, in the embodiment described above, an example in which the eccentric rocking type gear device 10 includes two externally toothed gears 30 of a first externally toothed gear 30a and a second externally toothed gear 30b was shown. However, it is not limited to this example, and the eccentric rocking type gear device 10 may include only one externally toothed gear 30, or may include three or more externally toothed gears 30.

또한, 상술한 실시 형태에 있어서, 편심 요동형 기어 장치(10)가, 3개의 크랭크 샤프트(25)를 갖는 예를 나타냈지만, 이 예에 한정되지 않고, 2개의 크랭크 샤프트(25)를 갖도록 해도 되고, 4개 이상의 크랭크 샤프트(25)를 갖도록 해도 된다.Further, in the above-described embodiment, an example in which the eccentric oscillation type gear device 10 has three crankshafts 25 has been shown, but it is not limited to this example and may have two crankshafts 25. , and may have four or more crankshafts 25 .

Claims

An annular main body configured rotationally symmetrically around a central axis;
A plurality of outer teeth provided along the circumference of the annular body portion with the central axis as a center;
A plurality of insertion holes through which a crankshaft passes are formed in the annular body portion along a circumference centered on the central axis line;
The outer tooth gear of the eccentric swing type gear device, wherein the annular main body portion is formed asymmetrically around an axis passing through the center of the two insertion holes adjacent along the circumference and the central axis.

According to claim 1,
A through hole is formed between the two insertion through holes,
The arrangement of the through holes is displaced along the circumference from the center of the two insertion holes.

According to claim 1,
A through hole is formed between the two insertion through holes,
The width of the frame portion located between the insertion hole located on one side along the circumference of the two insertion holes and the through hole is the insertion hole located on the other side along the circumference of the two insertion holes An external toothed gear of an eccentric oscillation type gear device that is thicker than the width of the frame portion located between the through holes.

According to claim 1,
An external tooth gear of an eccentric swing type gear device having an asymmetric configuration with respect to the thickness of the external tooth gear, with respect to the axis passing through the center of the two insertion holes and the central axis.

According to claim 1,
A reinforcement part is formed between the two insertion holes,
The reinforcement part is closer to the insertion hole located on one side along the circumference than the insertion hole located on the other side along the circumference, the external tooth gear of the eccentric swing type gear device.

It is an external gear of an eccentric swinging gear device,
An annular main body configured rotationally symmetric about a central axis;
A plurality of outer teeth provided along the circumference of the annular body portion with the central axis as a center;
In the assembled state to the eccentric rocking gear device, the stiffness for the force applied when rotating in one direction and the stiffness for the force applied when rotating in the other direction are different.

The structure according to claim 1 or 6, characterized in that, in the annular main body portion, configurations between any two insertion holes adjacent along a circumference centered on the central axis line are identical to each other. , the external tooth gear of the eccentric oscillating gear device.

An eccentric swing type gear device comprising the external gear according to claim 1 or 6.

The eccentric swing type gear device according to claim 8;
It has two arms connected via the eccentric oscillation gear device,
When the external gear rotates relatively in one direction with respect to a case having internal teeth engaging with the external teeth of the external gear, the stiffness of the external gear relative to the force applied to the external gear is A robot that is stronger than the rigidity of the external gear for the force applied to the external gear when rotating in the direction.

A method of using an eccentric swing type gear device in the robot according to claim 9,
When the eccentric swinging gear unit operates to lift the other arm with respect to one of the two arms connected through the eccentric swinging gear unit, the external gear rotates relative to the case in the one direction. A method using an eccentric oscillating gear device to

delete