JP2004016514A

JP2004016514A - Massager

Info

Publication number: JP2004016514A
Application number: JP2002176442A
Authority: JP
Inventors: Fumihiro Nishio; 西尾　文宏
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 2002-06-17
Filing date: 2002-06-17
Publication date: 2004-01-22
Anticipated expiration: 2022-06-17
Also published as: JP4007087B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a massager which can realize a massaging locus by a therapy element in spite of load variation by driving simply structured different two or more shafts. <P>SOLUTION: This massager is equipped with a mechanism to realize the massaging locus by the therapy element in spite of load variation by driving simply structured different two or more shafts. The massager has a control part 7 to control the therapy element 1 so that, even when movement of the therapy element 1 by one drive shaft reaches a target position, the massager does not go to the next motion until movement of the therapy element 1 by the other drive shaft reaches a target position in a locus of one massaging realized by driving different two or more shafts. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、２個以上のモータを使用し、もみ動作や上下動作などの施療を行うマッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から１個のモータによりもみの軌跡を実現するマッサージ機が知られている。
【０００３】
ところが、１個のモータ駆動では機構の制約によりもみ軌跡も一定なものしか実現できなかった。
【０００４】
また、２個以上のモータを有するものであっても、従来は２個の制御を連動させるものはなく、非常にあいまいなもみの軌跡しか実現することができなかった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、負荷変動があっても簡単な構成で２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子によるもみの軌跡を実現できて、狙った箇所のマッサージが可能となるマッサージ機を提供することを課題とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子１によるもみの軌跡を実現する機構を備えたマッサージ機において、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により実現される１回のもみの軌跡の中で、片方の駆動軸による施療子１の移動が目標位置に達しても、もう片方の駆動軸による施療子１の移動が目標位置に達するまで次の動作に進まないように制御する制御部７を設けて成ることを特徴とするものである。このような構成とすることで、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子１によるもみの軌跡を実現できて、狙った箇所のマッサージが可能となるものである。
【０００７】
また、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子１によるもみの軌跡を実現する機構を備えたマッサージ機において、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により実現される１回のもみの軌跡の中で、片方の駆動軸による施療子１の移動が負荷変動により予定していた軌跡よりも遅れが生じた場合に、該駆動軸乃至もう片方の駆動軸の駆動の速度を補正して軌道修正をするように制御する制御部７を設けて成ることを特徴とするものであってもよい。このような構成とすることで、負荷要素などによって基準となるもみパターンに対して変動した場合、該駆動軸乃至もう片方の駆動軸の駆動の速度を補正して軌道修正をするように制御することで、基準となるもみパターンを実現できるものである。
【０００８】
また、少なくとも１つの駆動軸を駆動するモータをＰＷＭ制御するための制御部７を設け、起動時には速度フィードバック無しの制御を行い且つその後に速度フィードバックありの制御に移行することが好ましい。すなわち、もみパターンのスタートの段階ではパルスパターンをフィードバック無しのパターンとすることで、スタート時にトルクがより大きくでる方法で起動し、その後は負荷変動に対応してフィードバック制御を行って目的とするマッサージパターンとなるような制御ができるものである。
【０００９】
また、各駆動軸を駆動するモータをＰＷＭ制御するための制御部７を設け、一方の駆動軸の駆動による施療子１の移動距離と他方の駆動軸による施療子１の移動距離に応じて各駆動軸を駆動するモータのＰＷＭ制御に用いるパルス巾の分解能の比率を変更することが好ましい。このような構成とすることで、ＰＷＭ制御に用いるパルス巾の分解能１データ分の移動距離を統一することができるものである。
【００１０】
また、施療子１を叩き動作させるソレノイド４２を有する施療子アーム８を設け、複数の駆動軸のうちの一つの駆動軸が施療子アーム８を人体側に向けて突出させる方向に移動させ、該施療子アーム８の人体側に向けての突出量によりソレノイド４２の駆動強さを変更させることも好ましい。このような構成とすることで、施療子アーム８の人体側に向けての突出量が変化しても一定の強さで叩き動作ができるものである。
【００１１】
また、複数の駆動軸のうちの１つの駆動軸の駆動で施療子１を回動して上下方及び前後方向に同時に移動し、他の１つの駆動軸の駆動で施療子１を巾方向に移動し、上記施療子１を回動する駆動軸による施療子１の上下方向の移動を相殺して施療子１を上下方向の一定位置に位置させるように施療子１を上下移動する更に他の駆動軸を設けることも好ましい。このような構成とすることで、施療子１の上下位置を一定にできるものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明する。
【００１３】
本発明のマッサージ機は、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子１によるもみの軌跡を実現する機構を備えたものであり、添付図面に示す実施形態においては、異なる３つのモータ２５ａ、２５ｂ、２５ｃ（いずれもＤＣモータ）によりそれぞれ３つの駆動軸１１、１０、３０を各々別々に駆動し、これらの２以上の異なる駆動軸の駆動により施療子１によるもみの軌跡を実現するようになっている。すなわち、本発明においては、強弱駆動軸１１を駆動して施療子１を人体側への突出方向に動作させる強弱駆動部２と、巾駆動軸１０を駆動して施療子１を巾方向に動作させる巾駆動部３と、上下駆動軸３０を駆動して施療子１を上下方向に動作させる上下駆動部４とを有したもので、これらが全体として図１に示すような一つの主体ブロック２４に組み込んである。この主体ブロック２４は図２に示すように強弱駆動部２のユニットと、図４に示すような上下駆動部４のユニットと、図３に示すような巾駆動部３のユニットとの３つのユニットから構成してあり、これら３つのユニットを組み立てることで図１に示すような主体ブロック２４を構成している。
【００１４】
この主体ブロック２４には図１乃至図４に示すように、強弱駆動部２、巾駆動部３、上下駆動部４の各駆動部の駆動源としてそれぞれモータ２５ａ、２５ｂ、２５ｃが設けてある。
【００１５】
主体ブロック２４の両側板２４ａ間には巾駆動軸１０が回動自在に取付けてある。巾駆動部３のモータ２５ｂの出力軸２０ｂにはプーリ２１ｂが設けてあり、該プーリ２１ｂと巾駆動軸１０の端部に設けたプーリ２９ｂとにベルト２８ｂが掛回してある。上記巾駆動軸１０には外周に雄ねじ１０ａを設けてあり、この雄ねじ１０ａは巾駆動軸１０の長手方向の中間部を境にして左右の雄ねじ１０ａは互いに逆ねじの関係となっている。この巾駆動軸１０の左右の雄ねじ１０ａにはそれぞれ施療子１を叩き動作させるソレノイド４２を有する施療子アーム８に設けた巾送りナット（図示せず）が螺合してあり、施療子アーム８の回転方向の運動は後述の強弱駆動用歯車９により行われるので、巾駆動部３のモータ２５ｂを正転あるいは逆転することで、プーリ２１ｂ、ベルト２８ｂ、プーリ２９ｂを介して巾駆動軸１０が正転方向、あるいは逆転方向に回転して一対の施療子アーム８が互いに近づいたり、あるいは互いに離れたりする動作、つまり、巾方向（左右方向）の移動を行うようになっている。
【００１６】
施療子アーム８の上記巾方向の可動範囲の両外側に一対の強弱駆動用歯車９が配置してあり、この一対の強弱駆動用歯車９は扇形をした歯車主体の円弧の部分に歯を設けた円弧状歯車９ａにより構成してあり、円弧の中心孔９ｂが巾駆動軸１０に遊嵌してあり、左右両側の強弱駆動用歯車９は同士が連結部材３１により連結してある。また、左右両側の強弱駆動用歯車９間には少なくとも１つ以上（実施形態では２つ）の巾駆動支軸１３が架設してあり、この巾駆動支軸１３は巾駆動軸１０と平行であり、巾駆動支軸１３には一対の施療子アーム８に設けた孔部３２が移動自在に被嵌してある。このように、巾駆動軸１０と平行に施療子アーム８に挿通した巾駆動支軸１３を少なくとも１つ以上設けることで、巾駆動支軸１３により人体から負荷がかかった時に施療子アーム８から巾駆動軸１０に伝わる応力やねじれを巾駆動支軸１３に分散させることができるるものである。
【００１７】
左右一対の円弧状歯車９ａには後述の強弱駆動部２におけるモータ２５ａの回転を伝達する一対の伝達用歯車１２が噛み合っている。強弱駆動部２のモータ２５ａの出力軸２０ａにはプーリ２１ａが設けてあり、強弱駆動部２のギアボックス２６ａ内にウォームホイール、ウォーム軸が内装してあり、上記プーリ２１ａとウォーム軸に設けたプーリ２９ａとにベルト２８ａが掛回してある。ギアボックス２６ａと一方の側板２４ａに上記ウォームホイールにより回転される強弱駆動軸１１が回転自在に軸支してあり、強弱駆動軸１１の両端部には一対の伝達用歯車１２が設けてあり、この左右一対の伝達用歯車１２がそれぞれ一対の円弧状歯車９ａに噛み合っている。したがって、強弱駆動部２のモータ２５ａを正転、逆転駆動することで、プーリ２１ａ、ベルト２８ａ、プーリ２９ａ、ウォーム軸、ウォームギアを介して強弱駆動軸１１が回転し、強弱駆動軸１１が回転することで伝達用歯車１２が回転し、これにより円弧状歯車９ａを巾駆動軸１０と同軸を回転中心として回動し、これにより施療子アーム８を巾駆動軸１０と同軸を回転中心として回動し、施療子アーム８の先端部に設けた施療子１の人体側への突出量を可変するようになっている。つまり、施療子アーム８が回動することで施療子１は円弧運動をし（実施形態では巾駆動軸１０と同軸を回転中心とした円弧運動をし）て上下方向及び前後方向に移動するようになっていて人体に対する施療子１の当たる強弱を可変するようになっている。
【００１８】
主体ブロック２４に設けた上下駆動部４は駆動源であるモータ２５ｃと、モータ２５ｃの出力軸２０ｃに設けたプーリ２１ｃと、ギアボックス２６ｃ内に内装したウォームホイール、ウォーム軸と、ウォーム軸に設けたプーリ２９ｃと、両プーリ２１ｃ、２９ｃに掛回したベルト２８ｃと、ギアボックス２６ｃに回転自在に支持されてウォームホイールにより回転する上下駆動軸３０と、上下駆動軸３０に設けたローラ部３３とピニオン３４とを備えており、モータ２５ｃを正転、あるいは逆転駆動することで、プーリ２１ｃ、ベルト２８ｃ、プーリ２９ｃ、ウォーム軸、ウォームギアを介して上下駆動軸３０が回転し、上下駆動軸３０が回転することでピニオン３４が正転又は逆転するようになっている。
【００１９】
主体ブロック２４は図６に示すような椅子３５の背もたれ部３６のフレームに設けた上下方向レール（図示せず）に上記上下駆動軸３０の両端部のローラ部３３を上下移動自在に取付け、上下方向レールに設けたラックに上記ピニオン３４を噛み合わせてあり、上下駆動部４のモータ２５ｃを上記のように正転あるいは逆転駆動することで、ラックに噛み合ったピニオン３４を正転あるいは逆転して主体ブロック２４（つまり主体ブロック２４に設けた施療子１）を上方又は下方に移動するようになっている。ここで、主体ブロック２４の両側板２４ａの上部にはローラ５８が回転自在に設けてあり、このローラ５８も上記上下方向レールに上下移動自在に嵌め込んである。
【００２０】
主体ブロック２４に設けた施療子１を人体側への突出方向に動作させる強弱駆動部２と、施療子１を巾方向に動作させる巾駆動部３と、施療子１を上下方向に動作させる上下駆動部４とにはそれぞれ各駆動部の駆動に起因した施療子１の動作による位置を検出するセンサ、各駆動部の駆動に起因した施療子１の速度を検出するセンサの少なくとも一方を各駆動部が独立して備えている。
【００２１】
そして、各駆動部のセンサからの信号により１つの駆動部を動作させることによるマッサージ動作や２つ以上の駆動部を連動させることによるマッサージ動作を制御部７により制御して行うようになっている。
【００２２】
本体ブロック２４に設けた強弱駆動部２には強弱駆動部２の駆動に起因した施療子１の揺動位置を検出するセンサ５ａ（強弱位置センサ）と強弱駆動部２の駆動に起因した施療子１の前後方向の移動速度を検出するセンサ６ａ（強弱回転センサ）を設けてあり、また、巾駆動部３には巾駆動部３の駆動に起因した施療子１の巾方向の位置を検出するセンサ５ｂ（巾位置センサ）と巾駆動部３の駆動に起因した施療子１の巾方向の移動速度を検出するセンサ６ｂ（巾回転センサ）を設けてあり、また、上下駆動部４には上下駆動部４の駆動に起因した施療子１の上下方向の位置を検出するセンサ５ｃ（上下位置センサ）と上下駆動部４の駆動に起因した施療子１の上下方向の移動速度を検出するセンサ６ｃ（上下回転センサ）を設けてある。ここで、施療子１の揺動位置を検出するセンサ５ａ、施療子１の巾方向の位置を検出するセンサ５ｂ、施療子１の上下方向の位置を検出するセンサ５ｃは３ビットのインタラプラが使用されており、各方面の位置検出が可能となっている。また、施療子１の前後方向の移動速度を検出するセンサ６ａ、施療子１の巾方向の移動速度を検出するセンサ６ｂ、施療子１の上下方向の移動速度を検出するセンサ６ｃは１ビットのインタラプラが使用されており、モータ２５ａ、２５ｂ、２５ｃの回転数により速度のフィードバックが行えるようになっている。
【００２３】
また、施療子アーム８に施療子１を設けるに当たって、施療子アーム８に設けたソレノイド４２により施療子１が前後方向の叩き動作を行うように構成してあり、これをパルス信号により制御することでたたき動作を行うことができるようになっている。
【００２４】
図７には制御ブロック図が示してあり、制御部７はマイコンにより構成してあり、制御部７により強弱駆動部２のモータ２５ａ、巾駆動部３のモータ２５ｂ、上下駆動部４のモータ２５ｃを動作させることによって２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子１によるもみの軌跡を実現するようになっている。
【００２５】
ここで、本発明においては、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により実現される１回のもみの軌跡の中で、片方の駆動軸による施療子１の移動が目標位置に達しても、もう片方の駆動軸による施療子１の移動が目標位置に達するまで次の動作に進まないように制御部７により制御するようになっている。
【００２６】
図８（ａ）には制御部７により強弱駆動部２のモータ２５ａ、巾駆動部３のモータ２５ｂを駆動してそれぞれ強弱駆動軸１１と巾駆動軸１０とを駆動して施療子１をある設定したもみ軌跡となるように移動する場合を例として示している。この図８（ａ）は２軸を駆動して実現されるある設定されたもみ軌跡の理想的なパターンを示しており、図８（ａ）に示すような基準位置イ→目標位置ロ、目標位置ロ→基準位置イというようなもみ軌跡となるように強弱駆動部２のモータ２５ａ、巾駆動部３のモータ２５ｂを制御するようになっている。この時、２つの駆動軸を動作させるため、負荷変動により必ずしも同じタイミングで施療子１が強弱方向（前後方向）、巾方向に移動して同じタイミングで目標位置ロに来るとはかぎらない。このため、本実施形態においては、片方の駆動軸による施療子１の移動が目標位置に達しても、もう片方の駆動軸による施療子１の移動が目標位置に達するまで次の動作に進まないように制御部７により制御するようになっている。すなわち、図８（ｂ）に示す実施形態では強弱方向（前後方向）においては施療子１が目標位置に到達しても、この時点ではまだ巾方向においては目標位置に到達していないので、強弱駆動部２のモータ２５ａによる施療子１の強弱方向の移動を停止し、巾駆動部３のモータ２５ｂの駆動を継続して巾方向においても目標位置に到達し、このように施療子１が異なる移動方向（強弱方向、巾方向）とも目標位置に到達した時点で、次の動作に入るように制御部７により制御するものである。
【００２７】
これにより、必ずもみの軌跡（強弱方向、巾方向の広がり）を確保できて、人体のねらった箇所へのマッサージが可能となるものである。
【００２８】
次に、図９に基づいて本発明の他の実施形態につき説明する。図９（ａ）は図８（ａ）と同様に２軸（強弱駆動軸１１と巾駆動軸１０）を駆動して実現されるある設定されたもみ軌跡の理想的なパターンを示している。そして、上記理想的なパターンを基準となるもみパターンとし、負荷要素により上記基準となるもみパターンより変動した場合、その変動を回転センサ（実施形態ではセンサ６ａ（強弱回転センサ）、センサ５ｂ（巾位置センサ））により読み取り、その変動とねらいの位置との差分を計算して、強弱駆動部２のモータ２５ａ又は巾駆動部３のモータ２５ｂのいずれかを調整して強弱駆動軸１１又は巾駆動軸１０の駆動速度を補正して図９（ｂ）のように軌道修正をして基準となるもみパターンとなるように補正するように制御部７により制御するものである。この場合、負荷変動を受けた方のモータ又は負荷変動を受けなかった方のモータのいずれを調整してもよい。
【００２９】
このようにすることで、負荷要素になどによって基準となるもみパターンに対して変動した場合、該駆動軸乃至もう片方の駆動軸の駆動の速度を補正して軌道修正をするように制御することで、基準となるもみパターンを実現でき、どのような体型の人（負荷）が施療しても必ず同じもみパターンを実現することができるものである。
【００３０】
次に、図１０、図１１に基づいて本発明の他の実施形態につき説明する。図１０には、制御部７により強弱駆動部２のモータ２５ａ、巾駆動部３のモータ２５ｂを駆動してそれぞれ強弱駆動軸１１と巾駆動軸１０とを駆動して施療子１をある設定したもみ軌跡となるように移動する場合を例として示しているが、本実施形態においては、少なくとも１つの駆動軸を駆動するモータをＰＷＭ制御するようになっており、モータの起動時には速度フィードバック無しの制御を行い、その後（例えば起動して一定時間後）に速度フィードバックありの制御に移行するようになっている（図１０、図１１に示す実施形態では巾駆動軸１０を駆動するモータ２５ｂをＰＷＭ制御するようになっており、モータ２５ｂの起動時には速度フィードバック無しの制御を行い、その後（例えば起動して一定時間後）に速度フィードバックありの制御に移行するようになっている）。図１１（ａ）はモータ２５ｂの起動時におけるスタートパターンＡ１の経過時間、ＰＷＭデータ、モータ２５ｂの参考回転速度の関係を示しており、ＰＷＭデータはパルス巾に対応している。そして、スタートパターンＡ１は時間が経過するにしたがってパルス巾が大きくなるようにＰＷＭデータを作成してある。したがって、起動時には設定されているＰＷＭデータをそのまま実施し（速度フィードバック無し）、少し回転がでた後にＰＷＭ値を巾回転センサ６ｂからの入力により補正して速度フィードバックして図１１（ｂ）のようなフィードバックパターンＡ１となるように制御部７により制御するものである。このような制御をすることで、スタート時にはトルクのでる方法で起動し、その後は負荷変動に対応してフィードバック制御を行って目的とするマッサージパターンとなるような制御ができるものである。
【００３１】
上記実施形態では一方のモータ２５ｂをＰＷＭ制御し、モータ２５ｂの起動時には速度フィードバック無しの制御を行い、その後（例えば起動して一定時間後）に速度フィードバックありの制御に移行するようにした例を示したが、他方のモータ２５ａをＰＷＭ制御し、モータ２５ｂの起動時には速度フィードバック無しの制御を行い、その後（例えば起動して一定時間後）に速度フィードバックありの制御に移行するようにしてもよく、また、両モータ２５ａ、２５ｂの起動時には速度フィードバック無しの制御を行い、その後（例えば起動して一定時間後）に速度フィードバックありの制御に移行するようにしてもよい。
【００３２】
次に、図１２に基づいて本発明の更に他の実施形態につき説明する。本実施形態においては、各駆動軸を駆動するモータをＰＷＭ制御するようになっており、一方の駆動軸の駆動による施療子１の移動距離と他方の駆動軸による施療子１の移動距離に応じて各駆動軸を駆動するモータのＰＷＭ制御に用いるパルス巾の分解能の比率を変更するようにしている。すなわち、図１２に示す実施形態では巾方向（左右方向）の移動量（移動距離）と強弱方向（前後方向）の移動量（移動量）が約２：１となっており、その変動に合わせて巾方向のＰＷＭを９ビット制御し、強弱方向のＰＷＭを８ビット制御するようにして１ビット当たりの移動距離を統一するようにしている。このように、１ビット当たりの移動距離を統一することで、制御が簡単にできるものである。
【００３３】
次に、本発明の他の実施形態を図１３に基づいて説明する。本実施形態においては、施療子１を叩き動作させるソレノイド４２を有する施療子アーム８を設け、モータ２５ａを駆動して強弱駆動軸１１を駆動し、強弱駆動軸１１の駆動により施療子１を備えた施療子アーム８を人体側に向けて突出する方向である強弱方向（前後方向）に移動させるようにしたものにおいて、該施療子アーム８の人体側に向けての突出量によりソレノイド４２の駆動強さを変更させるようにしてある。すなわち、施療子アーム８の人体側に向けた突出量により施療子１の人体への当たりが変動するが、この時、叩き動作の人体への当たりを一定にするために、人体側に向けた突出量に応じた分だけソレノイド４２による施療子１の叩き動作の強弱を変更するように制御して施療子アーム８の人体側に向けた突出量が変化しても一定の強さの叩き動作を実現できるようにしている。具体的には図１３（ａ）の想像線のように施療子アーム８の突出量が大きくなって施療子１による当たりが強くなると図１３（ｂ）のようにソレノイド４２による施療子１の叩き駆動が弱くなり、図１３（ａ）の実線のように施療子アーム８の突出量が小さくなって施療子１による当たりが弱くなると図１３（ｂ）の一点鎖線のようにソレノイド４２による施療子１の叩き駆動が強くなるように制御部７により制御するものである。
【００３４】
次に、図１４に基づいて本発明の更に他の実施形態を説明する。強弱駆動軸１１の駆動により施療子１を回動して上下方及び前後方向に同時に移動し、巾駆動軸１０を駆動して施療子１を巾方向に移動して強弱、巾によりもみ動作を実現するのであるが、強弱駆動軸１１の駆動で施療子１が回動するため、１回のもみ軌跡のなかで図１４（ａ）のように人体側への突出方向（前後方向）の変化に対応して施療子１の上下位置が変化してしまう。ここで巾方向の移動距離をＸ、強弱方向（前後方向）の移動距離をＺ、上下方向の移動距離をＹとすると、図１４（ｂ）のようになる。そこで、施療子１の上下方向の位置を一定に保ちながらねらいの箇所へのマッサージを行うために、強弱駆動軸１１の駆動による施療子１の回動による上下方向の移動を相殺して施療子１を上下方向の一定位置に位置させるように施療子１を上下移動するように上下駆動軸３０を駆動するようにモータ２５ｃを制御部７により図１４（ｃ）となるように制御するものである。
【００３５】
【発明の効果】
上記のように本発明の請求項１記載の発明にあっては、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子によるもみの軌跡を実現する機構を備えたマッサージ機において、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により実現される１回のもみの軌跡の中で、片方の駆動軸による施療子の移動が目標位置に達しても、もう片方の駆動軸による施療子の移動が目標位置に達するまで次の動作に進まないように制御する制御部を設けてあるので、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子によるもみの軌跡を実現できて、狙った箇所のマッサージが可能となるものであり、これによりどのような体型の人（負荷）が施療しても必ず同じパターンを実現することができるものである。
【００３６】
また、請求項２記載の発明にあっては、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により施療子によるもみの軌跡を実現する機構を備えたマッサージ機において、２軸以上の異なる駆動軸の駆動により実現される１回のもみの軌跡の中で、片方の駆動軸による施療子の移動が負荷変動により予定していた軌跡よりも遅れが生じた場合に、該駆動軸乃至もう片方の駆動軸の駆動の速度を補正して軌道修正をするように制御する制御部を設けてあるので、負荷要素などによって基準となるもみパターンに対して変動した場合、該駆動軸乃至もう片方の駆動軸の駆動の速度を補正して軌道修正をするように制御することで、基準となるもみパターンを実現できるものである。
【００３７】
また、請求項３記載の発明にあっては、上記請求項１記載の発明の効果に加えて、少なくとも１つの駆動軸を駆動するモータをＰＷＭ制御するための制御部を設け、起動時には速度フィードバック無しの制御を行い且つその後に速度フィードバックありの制御に移行するので、スタート時にトルクがより大きくでる方法で起動し、その後は負荷変動に対応してフィードバック制御を行って目的とするマッサージパターンとなるような制御ができるものである。
【００３８】
また、請求項４記載の発明にあっては、上記請求項１記載の発明の効果に加えて、各駆動軸を駆動するモータをＰＷＭ制御するための制御部を設け、一方の駆動軸の駆動による施療子の移動距離と他方の駆動軸による施療子の移動距離に応じて各駆動軸を駆動するモータのＰＷＭ制御に用いるパルス巾の分解能の比率を変更するので、ＰＷＭ制御に用いるパルス巾の分解能１データ分の移動距離を統一することができて、制御が簡単にできるものである。
【００３９】
また、請求項５記載の発明にあっては、上記請求項１記載の発明の効果に加えて、施療子を叩き動作させるソレノイドを有する施療子アームを設け、複数の駆動軸のうちの一つの駆動軸が施療子アームを人体側に向けて突出させる方向に移動させ、該施療子アームの人体側に向けての突出量によりソレノイドの駆動強さを変更させるので、施療子アームの人体側に向けての突出量が変化しても一定の強さで叩き動作ができて安定した叩きマッサージができるものである。
【００４０】
また、請求項６記載の発明にあっては、上記請求項１記載の発明の効果に加えて、複数の駆動軸のうちの１つの駆動軸の駆動で施療子を回動して上下方及び前後方向に同時に移動し、他の１つの駆動軸の駆動で施療子を巾方向に移動し、上記施療子を回動する駆動軸による施療子の上下方向の移動を相殺して施療子を上下方向の一定位置に位置させるように施療子を上下移動する更に他の駆動軸を設けるので、施療子の上下位置を一定に保ち、ねらいの施療箇所へのマッサージが的確に実施できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のマッサージ機の斜視図である。
【図２】同上の強弱駆動部のユニットの斜視図である。
【図３】同上の巾駆動部のユニットの斜視図である。
【図４】同上の上下駆動部のユニットの斜視図である。
【図５】同上の一対の施療子と強弱駆動部との関係を示す斜視図である。
【図６】同上のマッサージ機を設ける椅子の側面図である。
【図７】同上の制御ブロック図である。
【図８】同上の制御の一実施形態を示し、（ａ）は理想的なもみパターンを示す説明図であり、（ｂ）は一方の駆動軸による移動で目標位置に到達しても他の駆動軸による移動で目標位置に到達しない場合の制御の例を示す説明図である。
【図９】同上の制御の他の実施形態を示し、（ａ）は理想的なもみパターンを示す説明図であり、（ｂ）は負荷変動により目標位置からずれが生じた場合の補正のための制御の例を示す説明図である。
【図１０】同上の制御の更に他の実施形態のもみパターンを示す説明図である。
【図１１】（ａ）は同上のスタートパターンＡ１における経過時間とＰＷＭ制御データと参考回転速度との関係を示す説明図であり、（ｂ）はフィードバックパターンＡ１における経過時間と回転速度との関係を示す説明図である。
【図１２】同上の制御の更に他の実施形態のもみパターンを示す説明図である。
【図１３】（ａ）は施療子の強弱方向（前後方向）の変化を示す側面図であり、（ｂ）は施療子の強弱方向（前後方向）の変化に応じて施療子の叩き駆動を変化させることを説明する説明図である。
【図１４】（ａ）は施療子の強弱方向（前後方向）の変化に対応して上下方向に移動することを説明する側面図であり、（ｂ）は上下方向の補正を行わなかった場合における施療子の巾方向と強弱方向との関係及び施療子の上下方向と強弱方向との関係を示すグラフであり、（ｃ）は上下方向の補正を行った場合における施療子の巾方向と強弱方向との関係及び施療子の上下方向と強弱方向との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１　施療子
７　制御部
８　施療子アーム
４２　ソレノイド[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a massage machine that uses two or more motors to perform treatments such as a fir operation and a vertical operation.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a massage machine that realizes a locus of fir by one motor is known.
[0003]
However, with a single motor drive, only a fixed trajectory can be realized due to the restriction of the mechanism.
[0004]
Further, even with a motor having two or more motors, there has hitherto been nothing to link the two controls, and only a very ambiguous fir locus has been realized.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
The present invention has been made in view of the above points, and it is possible to realize a fir locus by a treatment element by driving two or more different drive shafts with a simple configuration even if there is a load change, and An object of the present invention is to provide a massage machine capable of performing massage.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problem, a massage machine according to the present invention is a massage machine having a mechanism for realizing a fir trajectory by a treatment element 1 by driving two or more different drive shafts. Even if the movement of the treatment element 1 by one drive shaft reaches the target position in one fir trajectory realized by the drive of, the movement of the treatment element 1 by the other drive shaft reaches the target position. It is characterized in that a control unit 7 for controlling so as not to proceed to the next operation is provided. With such a configuration, the trajectory of the fir by the treatment element 1 can be realized by driving two or more different drive shafts, and massage of a target portion can be performed.
[0007]
Further, in a massage machine provided with a mechanism for realizing the fir trajectory by the treatment element 1 by driving two or more different drive axes, one fir trajectory realized by driving two or more different drive axes is provided. In the case where the movement of the treatment element 1 by one of the drive shafts is delayed from the expected trajectory due to the load change, the drive speed of the drive shaft or the other drive shaft is corrected to correct the trajectory. The control unit 7 may be provided so as to perform the control. With this configuration, when the reference fir pattern fluctuates due to a load element or the like, the drive speed of the drive shaft or the other drive shaft is corrected so that the trajectory is corrected. In this way, a reference fir pattern can be realized.
[0008]
Further, it is preferable to provide a control unit 7 for performing PWM control on a motor for driving at least one drive shaft, perform control without speed feedback at the time of startup, and thereafter shift to control with speed feedback. That is, in the start phase of the fir pattern, the pulse pattern is set to a pattern without feedback, so that the motor is started in a manner in which the torque is increased at the start, and thereafter, the target massage is performed by performing feedback control in response to a load change. It can be controlled so as to form a pattern.
[0009]
In addition, a control unit 7 for performing PWM control on a motor driving each drive shaft is provided, and each of the control units 7 is controlled according to the movement distance of the treatment element 1 by driving one drive shaft and the movement distance of the treatment element 1 by the other drive shaft. It is preferable to change the ratio of the resolution of the pulse width used for PWM control of the motor that drives the drive shaft. With such a configuration, the moving distance for one data resolution of the pulse width used for the PWM control can be unified.
[0010]
Further, a treatment element arm 8 having a solenoid 42 for hitting the treatment element 1 is provided, and one of the plurality of drive shafts is moved in a direction in which the treatment element arm 8 projects toward the human body. It is also preferable to change the driving strength of the solenoid 42 by the amount of protrusion of the treatment element arm 8 toward the human body. With such a configuration, even if the amount of protrusion of the treatment element arm 8 toward the human body changes, the beating operation can be performed with a constant strength.
[0011]
In addition, the treatment element 1 is rotated by driving one of the plurality of driving shafts, and simultaneously moves in the up-down and front-rear directions, and the treatment element 1 is moved in the width direction by driving the other driving shaft. The treatment element 1 is moved up and down so that the movement of the treatment element 1 in the vertical direction by the drive shaft that moves and rotates the treatment element 1 is offset so that the treatment element 1 is positioned at a fixed position in the vertical direction. It is also preferable to provide a drive shaft. With such a configuration, the vertical position of the treatment element 1 can be made constant.
[0012]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, the present invention will be described based on embodiments shown in the accompanying drawings.
[0013]
The massage machine of the present invention is provided with a mechanism for realizing the fir trajectory of the treatment element 1 by driving two or more different drive shafts. In the embodiment shown in the attached drawings, three different motors 25a, Each of the three drive shafts 11, 10, and 30 is separately driven by 25b and 25c (both are DC motors), and the trajectory of the fir by the treatment element 1 is realized by driving these two or more different drive shafts. Has become. In other words, in the present invention, the driving unit 2 drives the treatment drive 1 in the direction of protruding toward the human body by driving the drive shaft 11, and the treatment drive 1 operates in the width direction by driving the width drive shaft 10. 1 and a vertical drive unit 4 for driving the treatment element 1 in the vertical direction by driving the vertical drive shaft 30. These components constitute one main block 24 as a whole as shown in FIG. It is built in. The main block 24 has three units: a unit of the strong drive unit 2 as shown in FIG. 2, a unit of the vertical drive unit 4 as shown in FIG. 4, and a unit of the width drive unit 3 as shown in FIG. The main unit block 24 as shown in FIG. 1 is constructed by assembling these three units.
[0014]
As shown in FIGS. 1 to 4, the main block 24 is provided with motors 25a, 25b, and 25c as drive sources of the drive units of the strong drive unit 2, the width drive unit 3, and the vertical drive unit 4, respectively.
[0015]
A width drive shaft 10 is rotatably mounted between both side plates 24a of the main block 24. A pulley 21b is provided on the output shaft 20b of the motor 25b of the width drive unit 3, and a belt 28b is wound around the pulley 21b and a pulley 29b provided at an end of the width drive shaft 10. The width drive shaft 10 is provided with an external thread 10a on the outer periphery, and the external thread 10a is in a reverse screw relationship with respect to the left and right external threads 10a at an intermediate portion in the longitudinal direction of the width drive shaft 10. A width feed nut (not shown) provided on a treatment element arm 8 having a solenoid 42 for hitting the treatment element 1 is screwed into each of the left and right external threads 10a of the width drive shaft 10. The rotation in the rotation direction is performed by the driving gear 9 described later. By rotating the motor 25b of the width drive unit 3 forward or backward, the width drive shaft 10 is driven through the pulley 21b, the belt 28b, and the pulley 29b. The pair of treatment element arms 8 rotate in the normal direction or the reverse direction to move closer to or away from each other, that is, to move in the width direction (lateral direction).
[0016]
A pair of strong and weak driving gears 9 are disposed on both outer sides of the movable range of the treatment element arm 8 in the width direction, and the pair of strong and weak driving gears 9 is provided with teeth in an arc-shaped portion mainly composed of a sector-shaped gear. The center hole 9b of the arc is loosely fitted to the width drive shaft 10, and the driving gears 9 on the left and right sides are connected to each other by a connecting member 31. At least one or more (two in the embodiment) width driving support shafts 13 are provided between the strong driving gears 9 on the left and right sides, and the width driving support shafts 13 are parallel to the width driving shaft 10. In addition, a hole 32 provided in the pair of treatment element arms 8 is movably fitted on the width driving support shaft 13. As described above, by providing at least one width drive support shaft 13 inserted in the treatment element arm 8 in parallel with the width drive shaft 10, when the load is applied to the treatment element arm 8 by the width drive support shaft 13 from the human body, The stress and torsion transmitted to the width drive shaft 10 can be dispersed to the width drive support shaft 13.
[0017]
A pair of transmission gears 12 for transmitting the rotation of a motor 25a in the later-described driving unit 2 mesh with the pair of left and right circular gears 9a. A pulley 21a is provided on the output shaft 20a of the motor 25a of the driving unit 2, and a worm wheel and a worm shaft are provided inside the gear box 26a of the driving unit 2, and the pulley 21a is provided on the pulley 21a and the worm shaft. A belt 28a is wound around the pulley 29a. A strong drive shaft 11 rotated by the worm wheel is rotatably supported on the gear box 26a and one side plate 24a, and a pair of transmission gears 12 are provided at both ends of the strong drive shaft 11, The pair of left and right transmission gears 12 mesh with the pair of arc gears 9a, respectively. Therefore, by driving the motor 25a of the driving unit 2 to rotate forward and backward, the driving shaft 11 rotates via the pulley 21a, the belt 28a, the pulley 29a, the worm shaft, and the worm gear, and the driving shaft 11 rotates. This causes the transmission gear 12 to rotate, thereby rotating the arc-shaped gear 9a about the same axis as the width drive shaft 10 as the center of rotation, thereby rotating the treatment element arm 8 about the same axis as the width drive shaft 10 as the center of rotation. The amount of the treatment element 1 provided at the distal end of the treatment element arm 8 protruding toward the human body is variable. That is, as the treatment element arm 8 rotates, the treatment element 1 performs an arc movement (in the embodiment, performs an arc movement around the same axis as the width drive shaft 10), and moves in the up-down direction and the front-back direction. The strength of the treatment element 1 with respect to the human body can be varied.
[0018]
The vertical drive unit 4 provided on the main block 24 is provided on a motor 25c as a drive source, a pulley 21c provided on an output shaft 20c of the motor 25c, a worm wheel, a worm shaft housed in a gear box 26c, and a worm shaft. Pulley 29c, a belt 28c wound around both pulleys 21c, 29c, an upper and lower drive shaft 30 rotatably supported by a gear box 26c and rotated by a worm wheel, and a roller portion 33 provided on the upper and lower drive shaft 30. A pinion 34 is provided, and by driving the motor 25c forward or reverse, the vertical drive shaft 30 rotates via the pulley 21c, belt 28c, pulley 29c, worm shaft, and worm gear, and the vertical drive shaft 30 The rotation rotates the pinion 34 forward or backward.
[0019]
The main block 24 is mounted on a vertical rail (not shown) provided on a frame of a backrest 36 of a chair 35 as shown in FIG. The pinion 34 is meshed with a rack provided on the direction rail, and the motor 25c of the vertical drive unit 4 is driven forward or reverse as described above, so that the pinion 34 meshed with the rack is rotated forward or backward. The main block 24 (that is, the treatment element 1 provided on the main block 24) is moved upward or downward. Here, a roller 58 is rotatably provided above the both side plates 24a of the main block 24, and this roller 58 is also fitted to the above-mentioned vertical rail so as to be vertically movable.
[0020]
A strength driving unit 2 for operating the treatment element 1 provided in the main block 24 in the direction of protruding toward the human body, a width driving unit 3 for operating the treatment element 1 in the width direction, and an up and down operation for operating the treatment element 1 in the vertical direction. Each of the driving units 4 includes at least one of a sensor for detecting a position of the treatment element 1 due to the operation of each driving unit and a sensor for detecting a speed of the treatment element 1 due to driving of each driving unit. Departments are provided independently.
[0021]
The control unit 7 controls and performs a massage operation by operating one drive unit by a signal from a sensor of each drive unit and a massage operation by linking two or more drive units. .
[0022]
The strength driving unit 2 provided in the main body block 24 includes a sensor 5a (strong position sensor) for detecting the swing position of the treatment element 1 caused by the driving of the strength driving unit 2 and a treatment element caused by the driving of the strength driving unit 2. 1 is provided with a sensor 6a (strong and weak rotation sensor) for detecting the moving speed in the front-rear direction, and the width driving unit 3 detects the position of the treatment element 1 in the width direction caused by the driving of the width driving unit 3. A sensor 5b (width position sensor) and a sensor 6b (width rotation sensor) for detecting the moving speed of the treatment element 1 in the width direction caused by driving of the width drive unit 3 are provided. A sensor 5c (vertical position sensor) for detecting the vertical position of the treatment element 1 due to the driving of the driving unit 4 and a sensor 6c for detecting the vertical moving speed of the treatment element 1 due to the driving of the vertical driving unit 4. (Vertical rotation sensor) is provided. Here, a 3-bit interrupter is used for the sensor 5a for detecting the swing position of the treatment element 1, the sensor 5b for detecting the position of the treatment element 1 in the width direction, and the sensor 5c for detecting the position of the treatment element 1 in the vertical direction. The position can be detected in various directions. The sensor 6a for detecting the moving speed of the treatment element 1 in the front-rear direction, the sensor 6b for detecting the moving speed of the treatment element 1 in the width direction, and the sensor 6c for detecting the moving speed of the treatment element 1 in the vertical direction are 1-bit. An interrupter is used, and the speed can be fed back by the number of rotations of the motors 25a, 25b, 25c.
[0023]
When the treatment element 1 is provided on the treatment element arm 8, the treatment element 1 is configured to perform a beating operation in the front-rear direction by a solenoid 42 provided on the treatment element arm 8, and this is controlled by a pulse signal. A tapping operation can be performed.
[0024]
FIG. 7 is a control block diagram. The control unit 7 is constituted by a microcomputer, and the control unit 7 controls the motor 25a of the high / low drive unit 2, the motor 25b of the width drive unit 3, and the motor 25c of the vertical drive unit 4. Is operated, the trajectory of the fir by the treatment element 1 is realized by driving two or more different drive axes.
[0025]
Here, in the present invention, even if the movement of the treatment element 1 by one drive shaft reaches the target position in one fir locus realized by driving two or more different drive shafts, The control unit 7 controls so that the movement of the treatment element 1 by one of the drive shafts does not proceed to the next operation until the movement of the treatment element 1 reaches the target position.
[0026]
FIG. 8A shows the treatment element 1 by driving the motor 25a of the intensity driving unit 2 and the motor 25b of the width driving unit 3 by the control unit 7 to drive the intensity driving shaft 11 and the width driving shaft 10, respectively. The case of moving so as to have a set fir locus is shown as an example. FIG. 8A shows an ideal pattern of a certain set fir trajectory realized by driving the two axes. The reference position A → the target position B as shown in FIG. The motor 25a of the strong and weak drive unit 2 and the motor 25b of the width drive unit 3 are controlled so that a fir trajectory such as position b → reference position a is obtained. At this time, since the two drive shafts are operated, it is not always the case that the treatment element 1 moves in the strength direction (front-back direction) and the width direction at the same timing due to the load fluctuation and arrives at the target position B at the same timing. Therefore, in the present embodiment, even if the movement of the treatment element 1 by one drive shaft reaches the target position, the next operation is not performed until the movement of the treatment element 1 by the other drive shaft reaches the target position. The control is performed by the control unit 7 as described above. That is, in the embodiment shown in FIG. 8B, even if the treatment element 1 reaches the target position in the strength direction (front-back direction), it does not yet reach the target position in the width direction at this time. The movement of the treatment element 1 in the strong and weak directions by the motor 25a of the drive unit 2 is stopped, and the drive of the motor 25b of the width drive unit 3 is continued to reach the target position also in the width direction. The control unit 7 controls so as to start the next operation when the movement direction (strength direction, width direction) reaches the target position.
[0027]
As a result, the trajectory of the fir (spreading in the strength and width directions) can always be ensured, and massage can be performed at the target of the human body.
[0028]
Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 9A shows an ideal pattern of a certain set fir locus realized by driving two axes (the strong and weak drive shafts 11 and the width drive shaft 10) as in FIG. 8A. The ideal pattern is used as a reference fir pattern. When the fir pattern fluctuates from the reference fir pattern due to a load element, the fluctuation is detected by a rotation sensor (in the embodiment, the sensor 6a (strong and weak rotation sensor) and the sensor 5b (width). Position sensor)), calculate the difference between the fluctuation and the target position, and adjust either the motor 25a of the drive unit 2 or the motor 25b of the drive unit 3 to drive the drive shaft 11 or drive the drive. The control unit 7 controls the driving speed of the shaft 10 to correct the trajectory as shown in FIG. 9B and to correct the trajectory to become a reference fir pattern. In this case, either the motor that has received the load change or the motor that has not received the load change may be adjusted.
[0029]
In this way, when the reference fir pattern fluctuates due to a load element or the like, the drive speed of the drive shaft or the other drive shaft is corrected so that the trajectory is corrected. Thus, the firs pattern serving as a reference can be realized, and the same firs pattern can always be realized no matter what type of person (load) is treated.
[0030]
Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In FIG. 10, the treatment element 1 is set by driving the motor 25a of the driving unit 2 and the motor 25b of the driving unit 3 by the control unit 7 to drive the driving shaft 11 and the driving shaft 10 respectively. Although the case of moving so as to form a fir trajectory is shown as an example, in the present embodiment, a motor that drives at least one drive shaft is PWM-controlled, and when the motor is started, there is no speed feedback. The control is performed, and thereafter (for example, after a certain period of time after the start-up), the control is shifted to the control with the speed feedback (in the embodiment shown in FIGS. When the motor 25b is started, control without speed feedback is performed, and thereafter (for example, after a certain period of time after starting), the speed feedback is performed. There is adapted to transition to the control of). FIG. 11A shows the relationship between the elapsed time of the start pattern A1 at the time of starting the motor 25b, the PWM data, and the reference rotation speed of the motor 25b, and the PWM data corresponds to the pulse width. In the start pattern A1, PWM data is created so that the pulse width increases as time elapses. Therefore, at the time of startup, the set PWM data is executed as it is (no speed feedback), and after a slight rotation, the PWM value is corrected by the input from the width rotation sensor 6b and the speed is fed back to perform the speed feedback shown in FIG. The control is performed by the control unit 7 so as to obtain such a feedback pattern A1. By performing such control, the motor can be started by a method that generates torque at the time of start, and thereafter, feedback control can be performed in response to a load change to perform control so that a desired massage pattern is obtained.
[0031]
In the above-described embodiment, an example is shown in which one motor 25b is subjected to PWM control, control without speed feedback is performed when the motor 25b is started, and control is then shifted to control with speed feedback (for example, after a certain period of time after starting). Although shown, the other motor 25a may be subjected to PWM control, control without speed feedback may be performed when the motor 25b is started, and control may be shifted to control with speed feedback thereafter (for example, after a certain period of time after starting). Alternatively, control without speed feedback may be performed when the motors 25a and 25b are started, and control may be shifted to control with speed feedback after that (for example, after a certain period of time after starting).
[0032]
Next, still another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the present embodiment, the motors for driving the respective drive shafts are controlled by PWM, and the motors are driven in accordance with the movement distance of the treatment element 1 by driving one drive shaft and the movement distance of the treatment element 1 by the other drive shaft. Thus, the ratio of the resolution of the pulse width used for PWM control of the motor driving each drive shaft is changed. That is, in the embodiment shown in FIG. 12, the movement amount (movement distance) in the width direction (left-right direction) and the movement amount (movement amount) in the strength direction (front-back direction) are about 2: 1. The width direction PWM is controlled by 9 bits, and the width direction PWM is controlled by 8 bits so that the moving distance per bit is unified. As described above, the control can be easily performed by unifying the moving distance per bit.
[0033]
Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the present embodiment, a treatment element arm 8 having a solenoid 42 for hitting the treatment element 1 is provided, and the motor 25a is driven to drive the strong drive shaft 11, and the treatment element 1 is provided by driving the strong drive shaft 11. The treatment element arm 8 is moved in a strong direction (front-back direction), which is a direction in which the treatment element arm 8 projects toward the human body, and the solenoid 42 is driven by the amount of projection of the treatment element arm 8 toward the human body. The strength is changed. That is, the contact of the treatment element 1 with the human body fluctuates depending on the amount of protrusion of the treatment element arm 8 toward the human body. Control is performed so that the strength of the tapping operation of the treatment element 1 by the solenoid 42 is changed by an amount corresponding to the protrusion amount, and the tapping operation of a constant strength is performed even if the protrusion amount of the treatment element arm 8 toward the human body changes. That can be realized. Specifically, as shown in the imaginary line of FIG. 13A, when the amount of protrusion of the treatment element arm 8 increases and the contact with the treatment element 1 becomes stronger, the treatment element 1 is hit by the solenoid 42 as shown in FIG. 13B. When the drive is weakened and the protrusion of the treatment element arm 8 is reduced as shown by the solid line in FIG. 13A and the contact with the treatment element 1 is weakened, the treatment element by the solenoid 42 as shown by the one-dot chain line in FIG. The control is performed by the control unit 7 so that the hitting drive 1 becomes strong.
[0034]
Next, still another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The treatment element 1 is rotated by the driving of the strength drive shaft 11 and moves simultaneously in the up, down, front and rear directions, and the width drive shaft 10 is driven to move the treatment element 1 in the width direction, thereby performing the filing operation based on the strength and width. However, since the treatment element 1 is rotated by the driving of the strong and weak drive shaft 11, a change in the protruding direction (front-back direction) toward the human body side in one fir locus as shown in FIG. , The vertical position of the treatment element 1 changes. Here, assuming that the moving distance in the width direction is X, the moving distance in the strong and weak direction (front-back direction) is Z, and the moving distance in the vertical direction is Y, the result is as shown in FIG. Therefore, in order to massage the target while maintaining the vertical position of the treatment element 1 constant, the movement of the treatment element 1 in the vertical direction due to the rotation of the treatment element 1 driven by the strong and weak drive shaft 11 is canceled. The motor 25c is controlled by the control unit 7 so as to be as shown in FIG. is there.
[0035]
【The invention's effect】
As described above, in the invention according to claim 1 of the present invention, in a massage machine having a mechanism for realizing a fir trajectory by a treatment element by driving two or more different drive shafts, Even if the movement of the treatment element by one drive shaft reaches the target position in one fir locus realized by driving the drive shaft, the movement of the treatment element by the other drive shaft reaches the target position. A control unit is provided to control so as not to advance to the next operation, so that the trajectory of fir by the treatment element can be realized by driving two or more different drive axes, and massage at the target location is possible. Accordingly, the same pattern can always be realized no matter what type of person (load) is treated.
[0036]
Further, in the invention according to claim 2, in a massage machine having a mechanism for realizing a fir trajectory by a treatment element by driving two or more different drive axes, the massage machine is driven by two or more different drive axes. When the movement of the treatment element by one of the drive shafts is delayed from the expected trajectory due to a load change in one realized fir trajectory, the drive shaft and the other drive shaft are moved. Since a control unit for controlling the driving speed to correct the trajectory by correcting the driving speed is provided, when the reference fir pattern changes due to a load element or the like, the driving shaft or the other driving shaft is driven. By performing control so as to correct the trajectory by correcting the speed, a reference fir pattern can be realized.
[0037]
According to a third aspect of the present invention, in addition to the effect of the first aspect of the present invention, a control unit for performing PWM control of a motor for driving at least one drive shaft is provided, and a speed feedback is provided at startup. No control is performed, and then control is shifted to control with speed feedback.Therefore, when the motor starts, it is started in a manner that produces a larger torque. Thereafter, feedback control is performed in response to load fluctuations to achieve the desired massage pattern. Such control is possible.
[0038]
According to a fourth aspect of the present invention, in addition to the effect of the first aspect of the present invention, a control unit for performing PWM control of a motor for driving each drive shaft is provided, and one of the drive shafts is driven. The ratio of the resolution of the pulse width used for PWM control of the motor driving each drive shaft is changed according to the moving distance of the treatment element by the moving distance of the treatment element by the other drive shaft. The moving distance for one data resolution can be unified, and the control can be easily performed.
[0039]
In the invention according to claim 5, in addition to the effect of the invention described in claim 1, a treatment element arm having a solenoid for hitting the treatment element is provided, and one of the plurality of drive shafts is provided. The drive shaft moves the treatment element arm in the direction of protruding toward the human body side, and the driving strength of the solenoid is changed by the amount of projection of the treatment element arm toward the human body, so that the treatment element arm is moved toward the human body. Even if the amount of projection toward the target changes, the beating operation can be performed with a constant strength, and a stable beating massage can be performed.
[0040]
According to the invention of claim 6, in addition to the effect of the invention of claim 1, in addition to the effect of the invention, the treatment element is rotated by driving one of the plurality of drive shafts to move the treatment element upward, downward, and downward. The treatment element is moved simultaneously in the front-rear direction, the treatment element is moved in the width direction by driving the other drive shaft, and the treatment element is moved up and down by canceling the movement of the treatment element in the vertical direction by the drive shaft rotating the treatment element. Since another drive shaft for vertically moving the treatment element is provided so as to be positioned at a certain position in the direction, the treatment element can be maintained at a constant vertical position, and massage can be accurately performed at the intended treatment site.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of a massage machine of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view of a unit of a high-low driving unit according to the first embodiment.
FIG. 3 is a perspective view of a unit of the width drive unit according to the first embodiment.
FIG. 4 is a perspective view of a unit of the vertical drive unit according to the first embodiment.
FIG. 5 is a perspective view showing a relationship between a pair of treatment elements and a driving unit of the same.
FIG. 6 is a side view of a chair provided with the massage machine according to the first embodiment.
FIG. 7 is a control block diagram of the above.
8A and 8B show an embodiment of the above control, in which FIG. 8A is an explanatory diagram showing an ideal fir pattern, and FIG. FIG. 9 is an explanatory diagram illustrating an example of control when a target position is not reached by movement by a drive shaft.
FIGS. 9A and 9B show another embodiment of the above control, in which FIG. 9A is an explanatory diagram showing an ideal fir pattern, and FIG. 9B is a diagram for correcting when a shift from a target position occurs due to a load change. FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of control.
FIG. 10 is an explanatory diagram showing a firs pattern according to still another embodiment of the above control.
FIG. 11A is an explanatory diagram showing the relationship between the elapsed time in the start pattern A1 and the PWM control data and the reference rotation speed, and FIG. 11B is the relationship between the elapsed time and the rotation speed in the feedback pattern A1. FIG.
FIG. 12 is an explanatory diagram showing a fir pattern according to still another embodiment of the above control.
13 (a) is a side view showing a change in the strength direction (front-back direction) of the treatment element, and FIG. 13 (b) shows a driving operation of the treatment element according to the change in the strength direction (front-back direction) of the treatment element. It is explanatory drawing explaining changing.
14A is a side view for explaining that the treatment element moves in a vertical direction in response to a change in the strength direction (front-back direction) of the treatment element, and FIG. 14B shows a case where the correction in the vertical direction is not performed; 6 is a graph showing the relationship between the width direction and the strength direction of the treatment element and the relationship between the up-down direction and the strength direction of the treatment element in (c), and (c) shows the width direction and the strength of the treatment element when the vertical direction is corrected. It is a graph which shows the relationship with a direction, and the relationship between the up-down direction of a treatment element, and a strength direction.
[Explanation of symbols]
1 treatment child
7 control section
8 treatment child arm
42 solenoid

Claims

In a massage machine having a mechanism for realizing a fir trajectory by a treatment element by driving two or more different drive axes, in a single fir trajectory realized by driving two or more different drive axes, Even if the movement of the treatment element by one drive shaft reaches the target position, a control unit is provided that controls the movement of the treatment element by the other drive shaft so that the movement does not proceed to the next operation until the movement of the treatment element reaches the target position. A massage machine characterized by the following.

In a massage machine having a mechanism for realizing a fir trajectory by a treatment element by driving two or more different drive axes, in a single fir trajectory realized by driving two or more different drive axes, When the movement of the treatment element by one of the drive shafts is delayed from the expected trajectory due to a load change, the drive speed of the drive shaft or the other drive shaft is corrected to correct the trajectory. A massage machine comprising a control unit for controlling.

2. The control unit according to claim 1, further comprising a control unit for performing PWM control on a motor that drives at least one drive shaft, performing control without speed feedback at the time of startup, and thereafter shifting to control with speed feedback. Massage machine.

A control unit for performing PWM control on a motor that drives each drive shaft is provided, and each drive shaft is driven in accordance with the movement distance of the treatment element by driving one drive shaft and the movement distance of the treatment element by the other drive shaft. 2. The massage machine according to claim 1, wherein a ratio of resolution of a pulse width used for PWM control of the motor is changed.

A treatment element arm having a solenoid for hitting the treatment element is provided, and one of the plurality of drive shafts is moved in a direction in which the treatment element arm projects toward the human body, and the treatment element arm is moved toward the human body. 2. The massage machine according to claim 1, wherein the driving strength of the solenoid is changed by an amount of protrusion toward the body.

The treatment element is rotated by driving one of the plurality of drive shafts to move simultaneously in the up, down, front and rear directions, and the treatment element is moved in the width direction by driving the other one of the drive shafts. A further drive shaft for vertically moving the treatment element so as to offset the movement of the treatment element in the vertical direction by the drive shaft that rotates the treatment element and to position the treatment element at a fixed position in the vertical direction. The massage machine according to claim 1, characterized in that: