JP3959271B2 - 超音波探査装置 - Google Patents
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Description
【発明が属する技術分野】
本発明は、魚体などの反射物体の二次元または三次元位置を検知可能な超音波探査装置に関するものであり、特に、簡易・安価な構成を保ったまま、検出の確度と精度の向上を図った超音波探査装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来の簡易な魚群探知機は、船底などに取り付けた超音波トランスジューサから水中に超音波を放射し、魚体など水中の反射物体で生じた反射波を受信し、送信から受信までに要した時間、すなわち超音波の往復の伝搬所要時間から反射物体までの距離を検出している。この簡易な魚群探知機では、反射物体の方位を検出できないため、反射物体が全て船舶の真下にあるかのように取り扱っている。
【0003】
反射物体までの距離だけでなくその方位も検出するには、多数の超音波トランスジューサを配列しておき配列順に順次動作させるという電子走査を行うか、単一の超音波トランスジューサの向きを変化させる機械走査を行うことが必要になる。上記電子走査の構成では多数の超音波トランスジューサが必要になり、装置が複雑・高価になる。また、上記機械走査の構成では機械的な走査機構が必要になるので、やはり装置が複雑・高価になる。
【0004】
本出願人の先願(特開平2001−99931号公報)には、少数の超音波トランスジューサを用いて海中の魚体などの反射物体の二次元または三次元位置を検知できるようにした超音波探査装置が開示されている。この超音波探査装置は、送信された超音波の反射波を複数の受信素子で受信し、各受信素子の形状と配置で定まる方位関数と、各受信素子の受信信号の位相差とから反射波を発生させた物体の方位を検出する方位検出部を備えている。また、この装置は、超音波を送信してから反射波を受信するまでの所要時間と受信した反射波の振幅とから反射物体までの距離と反射強度とを検出する距離検出部と、上記各検出部で検出済みの方位と距離とを組合せて二次元または三次元表示する表示部とを備えている。このように、従来の反射物体までの距離と大きさとに加えて、反射物体の方位を検出することにより、反射物体の多次元位置が検知される。
【0005】
上記先行技術の超音波探査装置では、例えば、図7に示すように、x軸方向(船舶の舷側)に矩形状の超音波トランスジューサTD1,TD2が距離Lだけ離して船底などに配置される。各超音波トランスジューサTD1,TD2から同時に同一の送信信号が同時に放射される。一方のトランスジューサTD1の中心からR離れた方位角θxの方向に反射物体Wが存在するものとする。他方のトランスジューサTD2と反射物体Wとの距離をR+δRとすれば、δR=L sinθxで与えられる。反射物体Wで発生した超音波の伝搬速度をcとする。一方の超音波トランスジューサTD1が反射波を受信してから他方の超音波トランスジューサTD2が反射波を受信するまでの時間差δtとすれば、δt=δR/c=L sinθx/cを得る。
【0006】
上記時間差δtが超音波受信信号の半周期よりも小さくなるように超音波信号の周波数を設定しておくことにより、上記受信時点の時間差をそれぞれの超音波トランスジューサの受信信号の位相差から検出できる。送信信号としては、数十kHz 乃至数百kHz の超音波帯域の正弦波の搬送波が数十サイクルにわたって持続するバースト状の波形などが使用される。反射物体の多次元表示は、例えば船舶の場合、舷側方向をx軸、深度方向をy軸、船舶の進行方向をz軸(時間軸t)とすると、xーy断面、tーy断面、一定深度のtーx断面などによって表示される。
【0007】
上記先行技術の超音波探査装置によれば、最小限2個の超音波トランスジューサを用いて舷側方向などのある角度範囲にわたって反射物体の二次元あるいは三次元的な位置を検出することができる。この結果、多数の超音波トランスジューサを舷側方向に配置したり、1個の超音波トランスジューサを機械的に走査したりすることなく、簡易かつ安価な構成のもとで反射物体の多次元的な位置が検出可能となる。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
上記先行技術の超音波探査装置では、ある角度範囲を電子的あるいは機械的に走査するという従来の構成に比べて、構成が簡易・安価になるという利点を有する。その反面、先行技術の超音波探査装置は、一回の送受信で得られる反射波が一つの方位データと反射強度のみであるため、従来の魚群探知機と同様にリアルタイム(実時間)の表示だけでは、特に、x−y断面において反射波の視認性がわるく、見落としが生じ易くなるという問題がある。
【0009】
さらに、この先行技術の超音波探査装置では、外部操作によって指定した断面の位置が物体の位置からわずかでもずれていると物体が全く表示されなくなるなど、反射物体を断面図上に表示するという新規な構成を採用したことに伴う新たな問題点が生じる。
【0010】
本発明は、上述した従来の問題点を解決するためになされたものであり、一つの目的は、多次元表示方法に適した画面表示方法を提供することにある。本発明の他の目的は,距離と方位角と反射強度とを測定するという物体探査方法に適した画面表示方法を提供することにある。本発明の更に他の目的は、構成が容易・安価である利点を保ったまま、反射波の視認性を向上させた超音波探査装置を提供することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】
上記従来技術の課題を解決する本発明の超音波探査装置は、超音波信号を送信する送信部と、この送信された超音波信号の反射物体による反射波を受信し受信信号を出力する複数の受信素子を備え、所定のサンプリング周期で時間的に離散化されたディジタル受信信号を出力する受信部と、これら複数の受信素子の配置と各受信素子から出力される受信信号の位相差とから反射物体の方位を検出する方位検出部と、受信信号の出現時点および振幅から反射物体の距離および反射強度を検出する距離・反射強度検出部と、検出された方位、距離および反射強度を含む離散化された表示用データに基づき画面表示データを作成し、移動体の真横方向、垂直方向、移動方向を同順に直交三軸x,y,z(または時間軸t)とする直交座標を設定した場合に、画面表示データを各軸の一つに直交する(x−y),(x−t),(y−t)断面図中に反射物体の像として表示する表示処理部とを備え、移動体に搭載される。
【0012】
そして、表示処理部は、過去の前記表示用データを記憶する表示用データ記憶回路と、画面の表示条件を設定する条件設定手段と、表示条件に従って画面表示データを作成する画面表示データ作成手段と、表示用データ記憶回路に記憶されている表示用データを変更された表示条件に従って遡及して処理し直すことにより遡及的に変更された画面表示データを作成する遡及処理手段とを備えることにより、表示の条件が遡及的に変更された画面を表示するように構成されている。
【0013】
また、表示処理部は、前記(y−t)断面の中に、 2 枚の平面y=y 1 ,y 2 、又は、t= t 1 , t 2 ( ただし、y 1 ,y 2 , t 1 , t 2 はいずれも任意の定数 ) で囲まれる領域を設定する手段と、この設定された領域内に含まれる前記表示用データを合成して、(x−y)断面図、又は、(x−t)断面図上に表示し、又は、この設定された領域内に含まれる前記表示用データについて画面の表示条件を変更する手段を備えている。
【0014】
【発明の好適な実施の形態】
本発明の好適な実施の形態によれば、上記変更された表示条件は、上記設定した 2 枚の平面y=y 1 ,y 2 で囲まれる領域内の表示用データの反射強度を一律に増加させるものであるように構成されている。
【0015】
【実施例】
図1は、本発明の一実施例の超音波探査装置の構成を示すブロック図である。この超音波探査装置は、制御部CNT、送信部TX、単行回路IS1,IS2、超音波トランスジューサTD1,TD2、増幅回路AMP1,AMP2、サンプリング回路SPL1,SPL2,複素合成回路CMPX1,CMPX2、位相差検出回路ARG、遅延回路DLY,加算回路ADD、絶対値回路ABS、ディジタル・シグナル・プロセッサDSP、表示装置DISを備えている。
【0016】
制御部CNTの制御のもとに送信部TXで超音波の送信信号が発生される。この送信信号は、前述した従来装置の場合と同様に、数十kHz 乃至数百kHz の超音波帯域の正弦波の搬送波が数十サイクルにわたって持続するバースト状の波形を有する。この超音波送信送信は、信号を一方向にだけ伝達する単行回路IS1,IS2を通過して2個の超音波トランスジューサTD1,TD2のそれぞれに供給され、それぞれから同時に外部の海中などに放射される。海中に放射されて海中の魚体などで生じた反射波は、送受共用の超音波トランスジューサTD1,TD2のそれぞれに受信され、増幅器AMP1,AMP2で増幅される。
【0017】
増幅器AMP1,AMP2で増幅された受信反射波は、サンプリング回路SPL1,SPL2において、第1,第2のサンプリング信号spi ,spq によってサンプリングされ、ディジタル信号に変換される。第1のサンプリング回路SPL1から出力されるディジタル受信信号p1 ,q1 は後段の複素信号合成回路CMPX1においてディジタル複素信号r1 =p1 +jq1 に変換され、位相差検出回路ARGと加算回路ADDとに供給される。同様に、第2のサンプリング回路SPL2から出力されるディジタル受信信号p2 ,q2 は後段の複素信号合成回路CMPX2においてディジタル複素信号r2 =p2 +jq2 に変換され、位相差検出回路ARGと加算回路ADDとに供給される。
【0018】
位相差検出回路ARGでは、ディジタル複素信号r1 とr2 との複素共役積r1 ・r2 * から受信反射信号a1 ,a2 の偏角gが算定され、ディジタル・シグナル・プロセッサDSPに供給される。ディジタル加算回路ADDでは、ディジタル複素信号r1 とr2 が加算され、この加算値hの絶対値sが絶対値回路ABSで算定され、ディジタル・シグナル・プロセッサDSPに供給される。ディジタル・シグナル・プロセッサDSPは、絶対値sとその出現時点と、偏角gとから二次元の表示データを作成し、表示部DISに供給し、表示させる。
【0019】
受信信号a1 ,a2 の包絡線振幅をA(t)、搬送波の角周波数をω、位相をそれぞれφ1 ,φ2 とおくと、
a1 =A(t) cos (ωt+φ1 )
a2 =A(t) cos (ωt+φ2 )
となる。
【0020】
受信信号a1 を、標本化回路SPL1 において、標本化信号spi と、遅延回路DLYによりspi よりもτだけ遅延させた標本化信号spq とによって標本化する。時刻tに出現する標本化信号spi による標本化受信信号p1 (t) と、時刻t=t+τに出現する標本化信号による標本化受信信号q1 (t) は、
となる。ここで、τを、
ωτ=π/2
とすると、
となる。
【0021】
複素合成器CMPX1において、p1 (t) を実部とし、q1 (t) を虚部とする複素数r1 が合成される。すなわち、この複素数r1 は、
である。r1 は受信信号a1 の位相角( ωt+φ1 ) を偏角とする複素数となっている。
【0022】
同様に、
となる。r2 は受信信号a2 の位相角( ωt+φ2 ) を偏角とする複素数となっている。
【0023】
従って、位相角計算部ARGにより、この複素数r1 とr2 の複素共役積を計算し、その偏角gを計算すると、ARGの出力gは、
となる。このように、受信信号a1 ,a2 間の位相差Δφが求まると、トランスジューサからみた魚体の方位角θxが判明する。
【0024】
加算回路ADDによる加算結果は、
となる。絶対値算定部ABSで算定されるhの絶対値をsとすれば、
となる。
【0025】
図2は、図1のディジタル・シグナル・プロセッサDSPの機能の一部構成を示すブロック図である。このディジタル・シグナル・プロセッサDSPは、表示用データ記憶回路D1と、画面表示条件設定部D2と、画面表示データ生成部D3などから構成されている。表示用データ記憶回路D1は、図1の位相差検出回路ARGから供給される偏角gと、同じく図1の絶対値回路ABSから供給される加算された受信信号の振幅の絶対値sを、その出現時点から、図6に示すように表示用データをその送受信が行われた時点ごとに送信時点からの所定時間ごとにサンプリングされることにより決まる距離の順に配列して記憶する。
【0026】
画面表示データ生成部D3は、前段の表示用データ記憶回路D1から供給される表示用データを、画面表示条件設定部D2から設定される画面表示条件に従って画面表示データを生成する。この生成された画面表示データは、図1の表示装置DISに供給される。
【0027】
画面表示条件設定部D2からは図示しない操作パネル上に設置されたツマミなどの操作によって表示条件に入力される。この表示条件は、切断面の切断位置や切断範囲、表示の着色と強度との関係などである。画面表示データ生成部D3は、画面表示条件設定部D2から設定される表示条件の変更に伴い、表示用データ記憶回路D1に保持中の表示用データを読み出して表示条件に従った画面表示データを生成する。
【0028】
図3は、図1の超音波探査装置を船舶に搭載したときの角度を含む物体位置の三次元表示画面の一例である。直交三軸として船舶の舷側方向にx軸、深度方向にy軸、船舶の進行方向にz軸または時間軸tがそれぞれ設定される。左上の表示画面a)は船舶のt−y断面、右上の表示画面b)はx−y断面、左下の表示画面c)は、a)のt−y断面を任意の深度y1で水平に切断して示すt−x断面である。各断面中のa1,b1,c1は、現時点で検出された同一の反射物体である。
【0029】
図3の表示画面では、船舶がz軸方向(時間軸t方向)に進行しているため、z軸方向への走査が船舶自体の移動に基づいて行われる。このため、方位角の検出は舷側方向のx軸方向についてだけ行われ、z軸方向の方位角の検出は行われない。しかしながら、船舶が停止している場合など、必要に応じてz軸方向についての方位角の検出を行うこともできる。この場合、他の1対の超音波トランスジューサをz軸方向に離間して配置し、各超音波トランスジューサによる受信信号の位相差を検出すればよい。
【0030】
図4は、図示しない操作パネルよりt−y断面a)に画面表示条件を設定した場合の表示画面の一例である。x−y断面b)は、上記t−y断面に表示される反射物体のうち時刻t1とt2の間に存在するものだけを選択的に表示する場合を例示している。同様に、t−x断面c)は、上記t−y断面に表示される反射物体のうち深度y1とy2の間に存在するものだけを選択的に表示する場合を例示している。
【0031】
このように、時刻や深度に関してある範囲を指定して表示させることにより、時刻や深度などの切断位置が多少ずれても目的とする反射物体を所望の断面内に確実に表示させることが可能になり、探査が容易・確実になる。また、深度範囲を指定することによって不要な海底線を除去し、この状態で海中の反射物体のみを表示させることが可能になり、切断面による表示がいっそう有効になる。画面表示ための時刻範囲と深度範囲を同時に指定することにより、任意の時刻範囲でかつ深度範囲に存在する反射物体を選択してx−y断面やt−x断面に表示させることもできる。
【0032】
この種の水中用超音波探査装置では、物体の反射強度に応じた着色を付している。通常、反射強度が大きいほど赤色に近づくという具合に、強度に応じて自動的な着色が行われる。通常、海底からの反射強度が最大となるため、海底線が赤色で画面表示される。図5の場合のように深度範囲を指定して海底線を消去したのち、画面表示される海中の反射物体を赤色で表示するように、表示条件を変更することができる。この着色の変更は、指定した深度範囲に存在する表示用データの反射強度を一律に増加させることによって容易に実現できる。このような機能を利用することにより、プランクトンの塊など通常は反射強度が微弱なため赤色では表示されない反射体を赤色で目立つように表示させることもできる。
【0033】
上述した、表示範囲や着色などの表示条件の変更に伴う表示画面の変更は、表示用データを表示用データ記憶回路D1に保持させておくことによって可能になる。2個の受信信号の位相差から反射物体の方位角を検出する構成では、表示用データが距離、方位角、反射強度から成るコードデータなどで構成される小容量のデータであるため、表示用データ記憶回路D1を比較的小容量の経済的な記憶装置で実現できる。
【0034】
図5は、指定されたある時刻の範囲に存在する3個のx−y断面a),b),c)を合成することによって一つの表示用合成画面、x−y断面d)を作成する例を説明する概念図である。合成画面中の物体d1は、単独の画面a),b),c)中の物体a1,b1,c1について、同一位置(x,y)に出現する部分のなかから反射振幅が最大のものを選択しながら重畳することにより作成される。各図の下部に破線で示した海底線については、単独の画面a),b),c)中の海底線のうち重なり合う部分については最小の深度のものを選択しながら合成することにより合成画面d)が作成される。
【0035】
本発明の超音波探査装置では、超音波信号を送信し、反射物体で生じた反射信号を2個の超音波トランスジューサで受信するという超音波信号の送受信動作を1回だけ行うことにより、ある角度範囲にわたる広い空間から多次元の位置データが取得される。この結果、ある角度範囲を電子的あるいは機械的に走査するという従来の構成に比べて、簡易・安価になるという利点もある。その反面、1回の送受信で限られた量の反射物体の位置データを取得しているため、探査対象の空間が広くなるにつれて、1回の送受信で取得可能な位置データの空間密度が低下し、確度や精度の低下を招くおそれがある。
【0036】
上述した欠点を補うため、本発明の一つの好適な実施例として、上述のように複数回の送受信によって取得される位置・強度データの合成が行われる。
【0037】
以上、船舶が移動しながら反射物体の舷側方向の方位角を検出していく場合を例示した。しかしながら、船舶が停止した状態で前後についても反射物体の方位角を検出する場合にも本発明を適用できる。
【0038】
また、魚群探知機への応用を例にとって本発明の超音波探査装置を説明した。しかしながら、本発明は魚群探知機への応用に限定されず、空中に超音波を送信する適宜な種類の超音波探査装置についても適用できる。
【0039】
さらに、超音波信号の送受信の周期Tや搬送波の周波数を固定する場合を例示した。しかしながら、これらについては、船速や探査対象の反射物体の大きさや種類、あるいは海底の変化の様子に応じて、自動的にあるいは操作者の指令に基づき変化させる構成とすることができる。
【0040】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明の超音波探査装置によれば、表示処理部が表示用データを保存し、この保存中の表示用データを変更された表示条件に従って遡及して処理し直すことにより遡及的に変更された画面表示データを作成する手段を備える構成であるから、表示の条件が遡及的に変更された画面が表示可能となり、潜在的に大きな探知能力を有する多次元表示方法に適した画面表示方法が提供される。
【0041】
本発明の好適な実施の形態によれば、表示処理部が、断面の中にこれに直交する軸に沿って一定の幅を有する領域に含まれる反射物体を合成して表示する手段を備える構成であるから、断面位置を厳密に指定しなくとも断面中で過去のデータを探査することが容易になる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例の超音波探査装置の構成を示すブロック図である。
【図2】図1のディジタル・シグナル・プロセッサDSPの構成を示す機能ブロック図である。
【図3】図1の超音波探査装置による多次元的な表示画面の例を示す概念図である。
【図4】t−y断面a)中で指定された時間幅と深度幅内に存在する物体を表示するx−y断面b)およびt−y断面c)を例示する概念図である。
【図5】指定されたある時間範囲に存在する3個のx−y断面a),b),c)を合成することによって一つの表示用合成画面、x−y断面d)を作成する例を説明する概念図である。
【図6】図1のディジタル・シグナル・プロセッサ(DSP)で検出された反射物体の位置データの一例を示す概念図である。
【図7】2個の受信信号の位相差に基づく反射物体の方位角の検出の原理を説明するための概念図である。
【符号の説明】
CNT コントローラ
TX 送信回路
TD1,TD2 超音波トランスジューサ
SPL1,SPL2 サンプリング回路
CPMX1,CMPX2 複素合成回路
ARG 位相差検出回路
ADD 加算回路
ABS 絶対値回路
DSP ディジタル・シグナル・プロセッサ
DIS 表示装置
Claims (3)
- 超音波信号を送信する送信部と、この送信された超音波信号の反射物体による反射波を受信し受信信号を出力する複数の受信素子を備え、所定のサンプリング周期で時間的に離散化されたディジタル受信信号を出力する受信部と、前記複数の受信素子の配置と各受信素子から出力される受信信号の位相差とから前記反射物体の方位を検出する方位検出部と、前記受信信号の出現時点および振幅から前記反射物体の距離および反射強度を検出する距離・反射強度検出部と、前記検出された方位、距離および反射強度を含む離散化された表示用データに基づき画面表示データを作成し、前記移動体の真横方向、垂直方向、移動方向を同順に直交三軸x,y,z(または時間軸t)とする直交座標を設定した場合に、前記画面表示データを各軸の一つに直交する(x−y),(x−t),(y−t)断面図中に前記反射物体として表示する表示処理部とを備え、移動体に搭載される超音波探査装置であって、
前記表示処理部が、過去の前記表示用データを記憶する表示用データ記憶回路と、画面の表示条件を設定する条件設定手段と、前記表示条件に従って画面表示データを作成する画面表示データ作成手段と、前記表示用データ記憶回路に記憶されている表示用データを変更された表示条件に従って遡及して処理し直すことにより遡及的に変更された画面表示データを作成する遡及処理手段とを備えたことと、
前記表示処理部が、前記(y−t)断面の中に、 2 枚の平面y=y 1 ,y 2 、又は、t= t 1 , t 2 ( ただし、y 1 ,y 2 , t 1 , t 2 はいずれも任意の定数 ) で囲まれる領域を設定する手段と、この設定された領域内に含まれる前記表示用データを合成して、(x−y)断面図、又は、(x−t)断面図上に表示し、又は、この設定された領域内に含まれる前記表示用データについて画面の表示条件を変更する手段を備えたことと、
を特徴とする超音波探査装置。 - 請求項1において、
前記変更された表示条件は、前記設定した 2 枚の平面y=y 1 ,y 2 で囲まれる領域内の表示用データの反射強度を一律に増加させるものであることを特徴とする超音波探査装置。 - 請求項1又は2のいずれかにおいて、
前記表示処理部は、過去の表示用データを複数のものについて累加することにより前記画面表示データを作成する手段を備えたことを特徴とする超音波探査装置。
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