JP3947015B2

JP3947015B2 - ２面パレット交換装置

Info

Publication number: JP3947015B2
Application number: JP2002022419A
Authority: JP
Inventors: 睦吉田
Original assignee: Okuma Corp
Current assignee: Okuma Corp
Priority date: 2002-01-30
Filing date: 2002-01-30
Publication date: 2007-07-18
Anticipated expiration: 2022-01-30
Also published as: JP2003225842A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、マシニングセンタ等の加工機に付設され、加工機との間でパレットを交換する２面パレット交換装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、加工機のテーブルとの間でパレットを交換する２面パレット交換装置として、実開平６−１１９４２号公報或いは実開平６−２４８４２号公報に記載されているように、加工機の横に付設したパレット台上に２枚のパレットを並べて配置し、モータ駆動のパレットキャリアやスプロケット駆動手段等によりパレット交換を行う交換装置（従来例１）や、特開平８−２９４８４０号公報に記載されているように、加工機の側方にパレット旋回軸を立設し、その旋回軸に固着されたパレット台の軸対称位置に２枚のパレットを配置し、パレット台の旋回により交換位置にパレットを位置決めしてパレット交換する交換装置（従来例２）が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来例１の装置によると、加工機の横に隣接してパレットを２枚置くスペースが必要となるため交換装置を含めた加工機全体が大型化すると共に、パレットをテーブルとの間で１枚毎に取出し収納操作して交換しなければならないため交換時間が長くかかる問題点があった。また、従来例２の装置によると、特に長方形のパレットを使用した場合、旋回径が大きくなり交換装置の設置スペースを広く確保しなければならないため交換装置を含めた加工機全体が大型化すると共に、本装置は加工機の側方に設置されるので、寄り付きが悪くなり操作性が低下する問題点があった。
【０００４】
こうした問題に鑑み、本発明の課題は、設置スペースを小さくでき、パレットの交換時間を短くでき、操作性を向上できる２面パレット交換装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明による２面パレット交換装置は、第１パレット交換位置と第２パレット交換位置との中線を延ばした位置に、ワークの搬入出を行うように第１パレット或いは第２パレットを待機させる待機位置を規定し、中線上に設けられた旋回軸回りに、一方向への旋回により第１パレットを第１パレット交換位置から待機位置に移送すると同時に第２パレットを待機位置から第２パレット交換位置に移送し、反対方向への旋回により第２パレットを第２パレット交換位置から待機位置に移送すると同時に第１パレットを待機位置から第１パレット交換位置に移送する旋回体と、第１パレット交換位置及び第２パレット交換位置の近傍を両端部とし、待機位置付近を通る略Ｕ形状に形成され、第１パレットを第１パレット交換位置と待機位置との間で案内し、第２パレットを待機位置と第２パレット交換位置との間で案内するパレット案内手段と、から構成される。
【０００６】
請求項２の発明による２面パレット交換装置は、第１パレットを交換する第１パレット交換位置と第２パレットを交換する第２パレット交換位置との間を移動するテーブルと、旋回体の一方向への旋回中にテーブルを第１パレット交換位置から第２パレット交換位置に移動させ、旋回体の反対方向への旋回中にテーブルを第２パレット交換位置から第１パレット交換位置に移動させる制御手段とを備えて構成される。
【０００７】
請求項３の発明による２面パレット交換装置は、旋回体が１８０度の角度で旋回するＶ字形の旋回アームを含んでなり、旋回アームの２つの先端部に第１パレット及び第２パレットの相接近する側の端部に係合する係合部を設けて構成される。
【０００８】
請求項４の発明による２面パレット交換装置は、パレット案内手段が旋回アームと同心の円弧に沿って延びるガイドレールを含むものであり、ガイドレールが第１パレットを第１パレット交換位置と待機位置との間で９０度向きを変えて案内し、第２パレットを待機位置と第２パレット交換位置との間で９０度向きを変えて案内するように構成される。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１乃至図４は本発明に係る２面パレット交換装置の一実施形態を示す。２面パレット交換装置１は、例えばたて形マシニングセンタ等の加工機２に付設されている。加工機２には、上下方向及び左右方向に可動するコラム３と、そのコラム３から下向きに突設してなる主軸４と、加工機２の右側面に開口形成したワーク搬入出口５と、主軸４の下方に配置したベッド６とが設けられている。また、主軸４の左方には、主軸４に対して工具を供給或いは回収可能に構成した工具交換アーム３０及び工具収納装置３１からなる自動工具交換装置が設けられている。
【００１０】
ベッド６上には、主軸４の直下に、主軸４がワークを加工するためのワーク加工領域７が確保され、このワーク加工領域７内には、第１パレット（以下、パレットＡ）を交換する第１パレット交換位置８ａ（黒丸で図示）と、その奥側に第２パレット（以下、パレットＢ）を交換する第２パレット交換位置８ｂ（黒丸で図示）が規定されている。ワーク加工領域７は、パレットＡ及びパレットＢを並置可能な面積で形成されている。またワーク加工領域７の右側には、ワーク搬入出口５を介して加工機２外部との間でワークの搬入出を行うようにパレットＡ或いはパレットＢを待機させる待機位置９（黒丸で図示）が規定されている。ベッド６は、ワーク加工領域７の第１パレット交換位置８ａ及び第２パレット交換位置８ｂ並びに待機位置９に、パレットＡ或いはパレットＢを配置可能な平面積で形成されている。
【００１１】
この加工機２に付設された２面パレット交換装置１は、ワークを載置する２枚のパレットＡ，Ｂと、ベッド６上のワーク加工領域７内に設けられた第１パレット交換位置８ａと第２パレット交換位置８ｂとの間を往復動するテーブル１６と、パレットＡ，Ｂを旋回によって移送させる旋回体として形成された旋回アーム２３と、その旋回アーム２３の旋回軌道と同心の円弧に沿って延びるように形成されたパレット案内手段２１とから構成されている。
【００１２】
パレットＡ，Ｂは、図３及び図４に示すように、長方形板の一方長辺部を円弧形状に型取った略長方形状に形成されている。夫々の下面には、パレットＡ，Ｂがテーブル１６上に位置決めされる際に、テーブル１６上面に設けられた長方形状のクランプ板１４と嵌合する嵌合部４０が突設されている。嵌合部４０は、クランプ板１４を両側から挟み込むように、クランプ板１４の両長辺の長さと略同一の長さに合わせて突設された２枚の板状体から構成され、両先端部を内側に折曲げたＬ字状に形成されている。
【００１３】
さらにパレットＡ，Ｂの夫々の下面には、パレットＡ，Ｂの相接近する側の端部に短辺部と同一方向へ刻設されたパレットＡの溝４１ａ及びパレットＢの溝４１ｂと、円弧形状の長辺部に沿って等間隔に配設した３組のカムフォロアー４３ａ，４３ｂ，４３ｃと、他方の長辺部の嵌合部４０中央に配設した１組のカムフォロアー４２ａとが設けられている。各組のカムフォロアー４２ａ，４３ａ〜４３ｃは、回動可能に形成された円筒形状の水平回転カム及び垂直回転カムから構成されている。
【００１４】
テーブル１６は、第１パレット交換位置８ａと第２パレット交換位置８ｂとの間に直線状に敷設された２本のテーブルレール１７上に配置されている。テーブル１６には、ボールネジ等の第１駆動手段（図示略）が接続されている。テーブル１６は、第１駆動手段によって、第１パレット交換位置８ａと第２パレット交換位置８ｂとの間をワーク加工領域７内で移動可能に構成されている。
【００１５】
クランプ板１４には、油圧シリンダ等の第２駆動手段（図示略）が接続されている。クランプ板１４は、第２駆動手段によって、パレットＡ或いはパレットＢをクランプ或いはアンクランプ自在に構成されている。このクランプ板１４の上面には、６個のカムフォロアー１８が配設されている。これらのカムフォロアー１８は、テーブル１６の移動方向と直交する方向に２列に分割されて各列３個設けられている。アンクランプ時のパレットＡ或いはパレットＢは、これらのカムフォロアー１８によってその列方向へ摺動可能にテーブル１６上に配置される。
【００１６】
旋回アーム２３は、旋回軸２４からＶ字形となるように水平方向に突設した２本のアーム２３ａ，２３ｂと、その２本のアーム２３ａ，２３ｂの各先端部に設けられた係合部３１ａ，３１ｂとから構成されている。旋回軸２４は、モータ等の第３駆動手段（図示略）に接続されている。旋回アーム２３は、第３駆動手段によって、旋回軸２４を介して旋回可能に構成されている。係合部３１ａ，３１ｂは、パレットＡ，Ｂの溝４１ａ，４１ｂと係合するように形成されると共に、溝４１ａ，４１ｂに沿って転がり動くように円柱形状に形成されている。また係合部３１ａ，３１ｂは、旋回アーム２３の旋回時、旋回軸２４から同一距離の旋回軌跡を通り、旋回軸２４を基点とする２方向に軸回りに９０度開くように設けられている。
【００１７】
旋回軸２４は、第１パレット交換位置８ａと第２パレット交換位置８ｂとの中線３５上にベッド６から立設されている。旋回軸２４の周りには、旋回軸２４と同心で径の異なる２つの円弧に沿って延びるように平行に配設された内側ガイドレール１１と外側ガイドレール１２とがパレット案内手段２１として設けられている。ここで、待機位置９は、第１パレット交換位置８ａと第２パレット交換位置８ｂとの中線３５を旋回軸２４を通して延ばし、内側ガイドレール１１及び外側ガイドレール１２と交差した位置に規定される。内側ガイドレール１１及び外側ガイドレール１２は、第１パレット交換位置８ａ及び第２パレット交換位置８ｂの近傍を両端部とし、待機位置９付近を通る略Ｕ形状に形成されている。
【００１８】
内側ガイドレール１１及び外側ガイドレール１２は、ベッド６上に水平に配設されている。内側ガイドレール１１及び外側ガイドレール１２の近接する一方端部は、第１パレット交換位置８ａのテーブル１６上でアンクランプされたパレットＡを、クランプ板１４から内側ガイドレール１１及び外側ガイドレール１２上に案内可能に配設されている。また近接する他方端部は、第２パレット交換位置８ｂのテーブル１６上でアンクランプされたパレットＢを、クランプ板１４から内側ガイドレール１１及び外側ガイドレール１２上に案内可能に配設されている。内側ガイドレール１１及び外側ガイドレール１２がパレットＡ，Ｂを案内する際、内側ガイドレール１１は、パレットＡ，Ｂのカムフォロアー４２ａを支持し、また外側ガイドレール１２は、パレットＡ，Ｂのカムフォロアー４３ａ〜４３ｃを支持する。よって内側ガイドレール１１は、外側ガイドレール１２よりも低い位置に配設されている。
【００１９】
上記構成の旋回アーム２３及び両ガイドレール１１，１２において、旋回アーム２３は、第３駆動手段により反時計回りに旋回駆動され、係合部３１ａと係合したパレットＡを第１パレット交換位置８ａから待機位置９に移送すると同時に、係合部３１ｂと係合したパレットＢを待機位置９から第２パレット交換位置８ｂに移送する。また旋回アーム２３は、同様に時計回りに旋回駆動され、パレットＢを第２パレット交換位置８ｂから待機位置９に移送すると同時にパレットＡを待機位置９から第１パレット交換位置８ａに移送する。両ガイドレール１１，１２は、第１パレット交換位置８ａと待機位置９との間で旋回アーム２３の旋回により往復動するパレットＡと、待機位置９と第２パレット交換位置８ｂとの間を同様に旋回により往復動するパレットＢとを支持し夫々の移送を案内する。
【００２０】
上記構成の２面パレット交換装置１において、第１〜３駆動手段は、制御手段としてＮＣ装置２２によって制御される。ＮＣ装置２２は、テーブル１６の移動を行う第１駆動手段と旋回アーム２３の旋回を行う第３駆動手段とを制御し、旋回アーム２３の反時計回りへの旋回中にテーブル１６を第１パレット交換位置８ａから第２パレット交換位置８ｂに移動させ、或いは、旋回アーム２３の時計回りへの旋回中にテーブル１６を第２パレット交換位置８ｂから第１パレット交換位置８ａに移動させている。このようにＮＣ装置２２によって、第１及び第３駆動手段を制御することにより、テーブル１６の移動と旋回アーム２３の旋回とを並行して行うことができる。
【００２１】
さらに、ＮＣ装置２２は、テーブル１６上に設けたクランプ板１４の上昇及び下降動作を行う第２駆動手段を制御し、テーブル１６を第１パレット交換位置８ａに移動させた後、パレットＡを第１パレット交換位置８ａのテーブル１６上に移送し、クランプ板１４の上昇及び下降動作によってパレットＡをクランプ、アンクランプする。同様に、パレットＢを第２パレット交換位置８ｂのテーブル１６上にクランプ、アンクランプする。なお、ＮＣ装置２２は加工機２背面の左端部に設けられている。
【００２２】
上記のように構成された２面パレット交換装置１における、ワーク加工領域７内のテーブル１６に対するパレット交換動作について、図５に基づいて説明する。
（ａ）パレットＡが第１パレット交換位置８ａに移動したテーブル１６上で下降状態のクランプ板１４によりクランプされている。パレットＡ上には例えばワークＷＡ（図示略）が固定される。このワークＷＡは、ワーク加工領域７内をレール１６に沿って移動するテーブル１６の前後動と、主軸４の上下左右移動とにより加工される。一方、パレットＢは待機位置９の両ガイドレール１１，１２上に配置され、ワーク搬入出口からワークＷＢ（図示略）が搬入されてパレットＢ上に固定される。ワークＷＡの加工終了後、テーブル１６が第１パレット交換位置８ａに戻り、クランプ板１４が上昇することによって、パレットＡはテーブル１６からアンクランプされ、交換アーム２３の係合部３１ａがパレットＡの溝４１ａに係合する。
【００２３】
（ｂ）交換アーム２３が反時計回りに旋回を開始し、その旋回力を係合部３１ａを介して伝えられたパレットＡが第１パレット交換位置８ａから待機位置９へ、同時に係合部３１ｂを介して伝えられたパレットＢが待機位置９から第２パレット交換位置８ｂへ移送され始める。
（ｃ）パレットＡの嵌合部４０がクランプ板１４から完全に外れ、パレットＡが両ガイドレール１１，１２上に案内される。一方、テーブル１６のみが第１パレット交換位置８ａから第２パレット交換位置８ｂへの移動を開始する。
（ｄ）テーブル１６が第２パレット交換位置８ｂへの移動を完了する。その後、待機位置９から移送されてきたパレットＢの嵌合部４０がクランプ板１４に入り始める。
【００２４】
（ｅ）交換アーム２３が（ａ）の状態から１８０°旋回し、パレットＡが、ガイドレール１１，１２上の待機位置９に、第１パレット交換位置８ａの向きから反時計回りに９０度向きを変えて移送され、同時にパレットＢが、第２パレット交換位置８ｂに移動したテーブル１６上に、待機位置９の向きから反時計回りに９０度向きを変えて移送される。この後、クランプ板１４が下降することによって、交換アーム２３の係合部３１ｂがパレットＢの溝４１ｂからはずれると共に、パレットＢはテーブル１６にクランプされる。
以上（ａ）〜（ｅ）の工程により、ワーク加工領域７内のテーブル１６に対して、パレットＡからパレットＢへのパレット交換動作が行われる。
【００２５】
同様に、パレットＢからパレットＡへのパレット交換動作は、上記（ａ）〜（ｅ）の工程の「パレットＡ」と「パレットＢ」、「第１パレット交換位置８ａ」と「第２パレット交換位置８ｂ」、「係合部３１ａ」と「係合部３１ｂ」、「溝４１ａ」と「溝４１ｂ」とを夫々読み替え、また、「ワークＷＡ」を「ワークＷＢ」、「反時計回りに」を「時計回りに」に読み替えた工程により行われる。尚、ＮＣ装置２２は、第１〜第３駆動手段を独立して動作するように制御することも可能である。
【００２６】
したがって、この実施形態の２面パレット交換装置１によれば、第１パレット交換位置と第２パレット交換位置との中線を延ばした位置に、ワークの搬入出を行うように第１パレット或いは第２パレットを待機させる待機位置を規定し、中線上に設けられた旋回軸回りに、一方向への旋回により第１パレットを第１パレット交換位置から待機位置に移送すると同時に第２パレットを待機位置から第２パレット交換位置に移送し、反対方向への旋回により第２パレットを第２パレット交換位置から待機位置に移送すると同時に第１パレットを待機位置から第１パレット交換位置に移送する旋回体と、第１パレット交換位置及び第２パレット交換位置の近傍を両端部とし、待機位置付近を通る略Ｕ形状に形成され、第１パレットを第１パレット交換位置と待機位置との間で案内し、第２パレットを待機位置と第２パレット交換位置との間で案内するパレット案内手段とを設けたので、パレットＡ，Ｂの夫々の移動を並行して行うことができる。よって、第１パレット交換位置８ａ及び第２パレット交換位置８ｂを含んでなるワーク加工領域７のテーブル１６と、待機位置９との間でのパレットＡ，Ｂの交換時間を短縮することができる。
【００２７】
旋回アーム２３を１８０度の角度で旋回するように構成すると共に、旋回アームの２つの先端部に、パレットＡとパレットＢの相接近する側の端部に係合する係合部を設けたので、旋回軸２４の軸位置と待機位置９との結線に対して対称位置に第１パレット交換位置８ａと第２パレット交換位置８ｂとを規定し、その結線上に両交換位置８ａ，８ｂと隣設して待機位置９を規定することができ、本装置１のベッド６をパレット略３枚分の平面積で形成して配置スペースを効率良く縮小することができる。さらに従来加工機の横に付設されていた２面パレット交換装置を加工機内に納めることが可能となり、その場合、寄り付き良く操作性を向上できる。
【００２８】
両ガイドレール１１，１２を、旋回アーム２３と同心の円弧に沿って延びるよう略Ｕ形状に配設したので、第１パレット交換位置８ａと第２パレット交換位置８ｂをその両端部に規定することができ、テーブル１６の往復移動動作と併せて、ワーク加工領域７と待機位置９との間で効率の良いパレット交換動作を行うことができる。またパレット案内手段２１を、内側ガイドレール１１と外側ガイドレール１２とからなる２重軌道で構成したので、パレットＡ，Ｂの下面の内外側を支持して移送を安定して行うことができる。加えて、案内機構の構造を簡素化でき、パレット案内手段２１の製作、設置、保守管理等が容易になる。
【００２９】
両ガイドレール１１，１２が、パレットＡを第１パレット交換位置８ａと待機位置９との間で９０度向きを変えて案内し、パレットＢを待機位置９と第２パレット交換位置８ｂとの間で９０度向きを変えて案内するので、第１パレット交換位置８ａ及び第２パレット交換位置８ｂに待機位置９を隣接配置して、パレットＡ，Ｂの配置スペースを小さくできる。特にパレットＡ，Ｂを略長方形状に形成した場合、待機位置９におけるパレットＡ，Ｂの長辺部を第１パレット交換位置８ａ及び第２パレット交換位置８ｂにおける短辺部側に隣接配置することができるので、パレットＡ，Ｂの配置スペースをより小さく抑えることができる。
【００３０】
旋回アーム２３をＶ字形に形成したので、旋回アーム２３のＶ字形を構成するアーム２３ａ，２３ｂを例えば棒状体で形成すれば、その先端部にパレットＡ，Ｂに係合する係合部３１ａ，３１ｂとを設けて、旋回アーム２３を少ない最小限の部材で形成することができ、製造コストを抑えることができる。
【００３１】
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下、列挙するように本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各部の形状並びに構成を適宜に変更して実施することも可能である。
（１）本発明を横形マシニングセンタ等その他の加工機に実施すること。
（２）パレットＡ，Ｂのパレット案内手段をコンベア等で構成すること。
（３）第１〜第３駆動手段を、流体圧シリンダ、モータ等の他の駆動手段で構成すること。
（４）パレットＡ，Ｂを略正方形に形成すること。
（５）パレットＡ，Ｂ下面に設けるカムフォロアーの個数を増加させること。
【００３２】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１の発明によれば、第１パレット交換位置と第２パレット交換位置との中線を延ばした位置に、ワークの搬入出を行うように第１パレット或いは第２パレットを待機させる待機位置を規定し、中線上に設けられた旋回軸回りに、一方向への旋回により第１パレットを第１パレット交換位置から待機位置に移送すると同時に第２パレットを待機位置から第２パレット交換位置に移送し、反対方向への旋回により第２パレットを第２パレット交換位置から待機位置に移送すると同時に第１パレットを待機位置から第１パレット交換位置に移送する旋回体を備えたので、２つのパレットの夫々の移動を並行して行うことができ、パレット交換時間を短縮できる。さらに第１パレット交換位置及び第２パレット交換位置の近傍を両端部とし、待機位置付近を通る略Ｕ形状に形成され、第１パレットを第１パレット交換位置と待機位置との間で案内し、第２パレットを待機位置と第２パレット交換位置との間で案内するパレット案内手段を備えたので、旋回体の旋回方向に沿うようにパレット案内手段を配置すれば、旋回体の旋回力を効率よく利用することができる。
【００３３】
請求項２の発明によれば、第１パレットを交換する第１パレット交換位置と第２パレットを交換する第２パレット交換位置との間を移動するテーブルと、旋回体の一方向への旋回中にテーブルを第１パレット交換位置から第２パレット交換位置に移動させ、旋回体の反対方向への旋回中にテーブルを第２パレット交換位置から第１パレット交換位置に移動させるように制御する制御手段を備えたので、旋回体の旋回中にテーブルを移動させて、パレットの移送とテーブルの移動を並行して行うことができ、パレットの交換時間を短縮できる。
【００３４】
請求項３の発明によれば、旋回体を１８０度の角度で旋回するＶ字形の旋回アームを含むように構成すると共に、旋回アームの２つの先端部に第１及び第２パレットの相接近する側の端部に係合する係合部を設けたので、第１パレット交換位置及び第２パレット交換位置に隣接して待機位置を規定することができ、配置スペースを効率よく縮小することができる。さらに設置スペースを縮小できるので、従来加工機の横に付設されていた２面パレット交換装置を加工機内に納めることが可能となり、その場合、寄り付き良く操作性を向上できる。
【００３５】
請求項４の発明によれば、パレット案内手段を旋回アームと同心の円弧に沿って延びるガイドレールを含むように構成し、さらに第１パレットが第１パレット交換位置と待機位置との間で９０度向きを変えて案内し、第２パレットを待機位置と第２パレット交換位置との間で９０度向きを変えて案内するようにガイドレールを構成したので、第１パレット交換位置、第２パレット交換位置及び待機位置を隣接配置して、パレットの配置スペースを小さくできる。特にパレットを略長方形状で形成した場合、待機位置におけるパレットの長辺部を第１パレット交換位置及び第２パレット交換位置におけるパレットの短辺部側に隣接配置することができるので、パレットの配置スペースをより小さく抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示す２面パレット交換装置の平面図である。
【図２】図１の装置の正面図である。
【図３】パレットＡ（Ｂ）の平面図である。
【図４】パレットＡ（Ｂ）の右側面図である。
【図５】図１の装置の動作説明図である。
【符号の説明】
１・・２面パレット交換装置、Ａ，Ｂ・・パレット、７・・ワーク加工領域、８ａ・・第１パレット交換位置、８ｂ・・第２パレット交換位置、９・・待機位置、１１・・内側ガイドレール、１２・・外側ガイドレール、１６・・テーブル、２２・・ＮＣ装置、２３・・旋回アーム、３１ａ，３１ｂ・・係合部。

Claims

第１パレット交換位置と第２パレット交換位置との中線を延ばした位置に、ワークの搬入出を行うように第１パレット或いは第２パレットを待機させる待機位置を規定し、中線上に設けられた旋回軸回りに、一方向への旋回により第１パレットを第１パレット交換位置から待機位置に移送すると同時に第２パレットを待機位置から第２パレット交換位置に移送し、反対方向への旋回により第２パレットを第２パレット交換位置から待機位置に移送すると同時に第１パレットを待機位置から第１パレット交換位置に移送する旋回体と、
第１パレット交換位置及び第２パレット交換位置の近傍を両端部とし、待機位置付近を通る略Ｕ形状に形成され、第１パレットを第１パレット交換位置と待機位置との間で案内し、第２パレットを待機位置と第２パレット交換位置との間で案内するパレット案内手段と、
からなる２面パレット交換装置。
第１パレットを交換する第１パレット交換位置と第２パレットを交換する第２パレット交換位置との間を移動するテーブルと、
旋回体の一方向への旋回中にテーブルを第１パレット交換位置から第２パレット交換位置に移動させ、旋回体の反対方向への旋回中にテーブルを第２パレット交換位置から第１パレット交換位置に移動させる制御手段とを備えてなる請求項１に記載の２面パレット交換装置。
旋回体が１８０度の角度で旋回するＶ字形の旋回アームを含んでなり、旋回アームの２つの先端部に第１パレット及び第２パレットの相接近する側の端部に係合する係合部を設けた請求項１または請求項２に記載の２面パレット交換装置。
パレット案内手段が旋回アームと同心の円弧に沿って延びるガイドレールを含むものであり、ガイドレールが第１パレットを第１パレット交換位置と待機位置との間で９０度向きを変えて案内し、第２パレットを待機位置と第２パレット交換位置との間で９０度向きを変えて案内する請求項１乃至請求項３の何れかに記載の２面パレット交換装置。