JP3931463B2 - レーダ装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、レーダ装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
図20は、従来のレーダ装置を示したものである。図23は、航空機搭載状態のレーダ装置、送信波、受信波の関係を示したものである。図23において、21はレーダ装置を搭載している航空機、22はレーダ装置、23は目標機、24は地面、25はレーダ装置21から放射されるメインビーム、26はレーダ装置21から放射されるサイドローブ、27は目標機23から反射される目標信号、28は地面24から反射されるメインビームクラッタ信号、29はサイドローブクラッタ信号の中でも反射レベルが最も高い航空機21の真下の地面から反射されるアルトラインクラッタ信号である。図20において、1は特定方向の空間に送信波を放射し、反射波を受信するアンテナと、2は上記アンテナ1のビームの指向を制御するビーム制御器、3は送信波を発生する従来の励振機、4は上記アンテナ1へ送信部から信号を供給し、受信信号を受信検波部へ供給するサーキュレータ、5は受信信号をディジタルビデオ信号に変換する受信機、6aは上記受信機5からの得たディジタルビデオ受信信号から追尾目標に対するトラックゲートの目標S/N比を計算するトラックゲートS/N比検出器、6bはトラックゲート位置における目標の周波数を決定するトラックゲート周波数ビン数算出器、6eはトラックゲート位置における目標の距離を決定するトラックゲート距離ビン数算出器、6は上記トラックゲートS/N比検出器6a、トラックゲート周波数ビン数算出器6b及びトラックゲート距離ビン数算出器6eを有する従来の信号処理器、7cは信号処理で得た目標情報を用いて目標追尾処理を行い、上記励振機3へ制御信号を送り、上記ビーム制御器2へ追尾のためのビーム指向角度データを送る目標追尾処理器、7は上記目標追尾処理器7cを有するデータ処理器、8は上記目標検出器6、データ処理器7を有する信号処理器、9は上記データ処理器7から出力される目標情報を表示する表示器である。
【0003】
従来のレーダ装置は上記のように構成される。図21は、従来のレーダ装置の処理をフロー図で示したものである。図において、S23は目標追尾処理の1サイクル内に、信号処理で得た目標情報を用いて目標追尾処理の実行処理を示し、S24は図20のトラックゲートS/N比検出器6aの処理であり、上記目標追尾処理S23における結果をもとに、検出した目標に対してトラックゲートを設定する処理を示し、S25は目標検出器6の処理であり、S24で設定したトラックゲートで検出された目標のS/N比がスレッショルドαを満足するかどうかの判定、すなわち、検出されたトラックゲート目標S/N比が目標追尾処理を実行可能なレベルかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS29の処理へ移り、判定がNoであるときはS30の処理へ移る。S29は目標追尾処理器7cの処理であり、トラックゲートS/N比検出器6a、トラックゲート周波数ビン数算出器6b及びトラックゲート距離ビン数算出器6eで得た目標情報により目標追尾処理を実行することを示す。S30は現在行われている追尾処理が、目標S/N比の低下、あるいは操縦士による強制リジェクト等の理由により中止(ブレイク)したかどうかの判定を示し、判定がYesであるときは追尾処理を中止し、判定がNoであるときは目標追尾処理を継続して上記25の判定処理にフィードバックする。
【0004】
次に従来のレーダ装置の動作を説明する。目標の追尾処理は、アンテナ1から特定の方向に放射された送信波が目標からの反射波としてアンテナ1に受信され、追尾に必要なS/N比が十分あれば、目標の周波数及び距離も得られ正常な追尾処理が継続できる。ところが、図22に示すように、目標を追尾中に、目標の受信波10とは別に、目標の受信波の周波数近傍または距離近傍に不要波14や地面からのアルトラインクラッタ信号17が受信された際に、不要波やアルトラインクラッタ信号のS/N比が目標の受信波のS/N比より高い場合には、トラックゲート12は不要波を追従してしまう。一度、不要波やアルトラインクラッタ信号を追尾してしまった場合には、トラックゲートが真の目標に戻る可能性は低く、さらに不要波の受信レベルは不安定なものであるため、最終的に追尾がブレイクする可能性もある。また、目標を追尾中に、目標の受信波10がメインビームクラッタ信号18に完全に埋もれてしまった場合には、目標を検出することが不可能となるため追尾に必要なS/N比は得られなくなり、最終的に追尾がブレイクする可能性が高くなってしまう。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような従来のレーダ装置の処理では、目標を追尾中に、目標の受信波の周波数近傍または距離近傍に受信波よりも高いレベルの不要波や地面からのアルトラインクラッタ信号などの不要波が受信された場合に、不要波がトラックゲート内に入り込むため、トラックゲートは不要波を追従してしまったり、目標の受信波がメインビームクラッタ信号に埋もれてしまった場合には、目標を検出することが不可能になるため、真の目標に対する正常な追尾が継続不可能となる。
【0006】
この発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、目標を追尾中に、目標の受信波の周波数近傍または距離近傍に受信波よりも高いレベルの不要波や地面からのアルトラインクラッタ信号などの不要波が受信された場合にも、不要波がトラックゲート内に入り込まないようにさせるか、または不要波が入り込んだ際にトラックゲートが不要波に追従しても、最終的にトラックゲートを真の目標の位置に戻すことにより、真の目標に対する正常な追尾を継続させ、また、目標の受信波がメインビームクラッタ信号に埋もれてしまい目標を検出することが不可能になった場合にも、メインビームクラッタが存在しない領域でトラックゲートを設定し、真の目標がトラックゲート内に入るまで待ち続け、真の目標を検出できたところで再度追尾を継続する機能を有する装置を得ることを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】
第1の発明によるレーダ装置は、周波数方向に変動する不要波がトラックゲート内に入り込んだ場合に対して正常な追尾に戻すことを目的とするものであり、トラックゲートの前後(周波数方向)にガードゲートを設けガードゲートでのS/N比を検出するために周波数方向ガードゲートS/N比検出器を新たに設定し、さらに、周波数方向ガードゲートS/N比検出器で検出された(真の目標がガードゲートに入ることを意味する。)目標S/N比と、周波数変化率算出器で算出した目標の周波数変化率(不要波の影響により変化することを意味する。)がトラックゲート切替のための判定基準を満たした場合に、トラックゲートをガードゲートの位置(真の目標の位置)に戻すための周波数方向トラックゲート切替器を新たに設定することにより追尾を継続する機能を実現しようとするものである。
【0008】
第2の発明によるレーダ装置は、距離方向に変動する不要波がトラックゲート内に入り込んだ場合に対して正常な追尾に戻すことを目的とするものであり、トラックゲートの前後(距離方向)にガードゲートを設け、ガードゲートでのS/N比を検出するために距離方向ガードゲートS/N比検出器を新たに設定し、さらに、距離方向ガードゲートS/N比検出器で検出された(真の目標がガードゲートに入ることを意味する。)目標S/N比と、加速度算出器で算出した目標の加速度(不要波の影響により変化することを意味する。)がトラックゲート切替のための判定基準を満たした場合に、トラックゲートをガードゲートの位置(真の目標の位置)に戻すための距離方向トラックゲート切替器を新たに設定することにより追尾を継続する機能を実現しようとするものである。
【0009】
第3の発明によるレーダ装置は、周波数方向に変動する不要波がトラックゲート内に入り込んだ場合に対して正常な追尾に戻すことを目的とするものであり、トラックゲートの前後(周波数方向)にガードゲートを設けガードゲートでのS/N比を検出するために周波数方向ガードゲートS/N比検出器を新たに設定し、さらに、周波数方向ガードゲートS/N比検出器で検出された(真の目標がガードゲートに入ることを意味する。)目標S/N比と、周波数変化率算出器で算出した目標の周波数変化率(不要波の影響により変化することを意味する。)がトラックゲート切替のための判定基準を満たした場合に、トラックゲートをガードゲートの位置(真の目標の位置)に戻すための周波数方向トラックゲート切替器を新たに設定することにより追尾を継続する機能を実現しようとするものである。
【0010】
第4の発明によるレーダ装置は、距離方向に変動する不要波がトラックゲート内に入り込んだ場合に対して正常な追尾に戻すことを目的とするものであり、トラックゲートの前後(距離方向)にガードゲートを設け、ガードゲートでのS/N比を検出するために距離方向ガードゲートS/N比検出器を新たに設定し、さらに、距離方向ガードゲートS/N比検出器で検出された(真の目標がガードゲートに入ることを意味する。)目標S/N比と、加速度算出器で算出した目標の加速度(不要波の影響により変化することを意味する。)がトラックゲート切替のための判定基準を満たした場合に、トラックゲートをガードゲートの位置(真の目標の位置)に戻すための距離方向トラックゲート切替器を新たに設定することにより追尾を継続する機能を実現しようとするものである。
【0011】
第5の発明によるレーダ装置は、周波数方向または距離方向に変動する不要波がトラックゲート内に入り込んだ場合に対して正常な追尾に戻すことを目的とするものであり、トラックゲートを取りまくように周波数方向、距離方向にガードゲートを設け、ガードゲートでのS/N比を検出するために周波数方向ガードゲートS/N比検出器及び距離方向ガードゲートS/N比検出器を新たに設定し、さらに、周波数方向ガードゲートS/N比検出器で検出された(真の目標がガードゲートに入ることを意味する。)目標S/N比または、距離方向ガードゲートS/N比検出器で検出された目標S/N比と、周波数変化率算出器で算出した目標の周波数変化率(不要波の影響により変化することを意味する。)または、加速度算出器で算出した加速度がトラックゲート切替のための判定基準を満たした場合に、トラックゲートをガードゲートの位置(真の目標の位置)に戻すためのトラックゲート切替器を新たに設定することにより追尾を継続する機能を実現しようとするものである。
【0012】
第6の発明によるレーダ装置は、アルトラインクラッタがトラックゲート内に入り込まないようにすることにより正常な追尾を継続することを目的とするものであり、トラックゲートの前後(周波数方向)にガードゲートを設けガードゲートでのS/N比を検出するために周波数方向ガードゲートS/N比検出器を新たに設定し、さらに、周波数方向ガードゲートS/N比検出器で検出された(アルトラインクラッタがガードゲートに入ることを意味する。)目標S/N比と、ガードゲート周波数ビン数算出器で得られた周波数と、ガードゲート距離ビン数算出器で得られた距離がアルトラインクラッタ信号に相当するものと判断した場合には、トラックゲート制御器を新たに設定することにより、トラックゲートをアルトラインクラッタ信号に近づかないように固定させ(アルトラインクラッタ信号から遠ざかる方向には移動可能)、追尾を継続する機能を実現しようとするものである。
【0013】
第7の発明によるレーダ装置は、目標の受信波がメインビームクラッタ信号に埋もれてしまい目標を検出することが不可能になりS/N比が得られなくなった場合にも、追尾をブレイクさせることなく追尾を継続することを目的とするものであり、新たに設定した目標データメモリにS/N比が得られなくなる直前の目標の周波数、距離を記憶しておき、目標のS/N比が得られなくなった場合に、目標データメモリのデータからメインビームクラッタ信号の影響によるものであると判断した場合には、新たに設定したトラックゲート制御器により、メインビームクラッタの両側(周波数方向)に2つのトラックゲートを設定し、真の目標が現れるまである一定時間待ち続け、真の目標がトラックゲートに入った際にS/N比が得られれば、追尾を継続する機能を実現しようとするものである。
【0014】
【発明の実施の形態】
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1を示すものである。図において、1〜5,6a,6b,6e,7c及び9は、上記従来の装置と全く同一である。6cは、真の目標信号の近傍に周波数方向に変動する不要波が現れ、トラックゲートが不要波を追従してしまった場合に、トラックゲートとは別の周波数方向ガードゲートにおいて、真の目標のS/N比を検出するために新たに設定した周波数方向ガードゲートS/N比検出器、6dはガードゲートに入ってきた真の目標のガードゲートにおける周波数ビン数を算出するために新たに設定したガードゲート周波数ビン数算出器、6は、トラックゲートS/N比検出器6a、トラックゲート周波数ビン数算出器6b、トラックゲート距離ビン数算出器6e、周波数方向ガードゲートS/N比検出器6c及びガードゲート周波数ビン数算出器6dを有する目標検出器、7aは目標の周波数変化率を算出するための周波数変化率算出器であり、7bはトラックゲートが不要波を追従した場合に、周波数方向ガードゲートS/N比検出器6cで検出された目標S/N比(真の目標がガードゲートに入ることを意味する。)と、周波数変化率算出器7aで算出した目標の周波数変化率(不要波の影響により変化することを意味する。)がトラックゲート切替のための判定基準を満たした場合に、トラックゲートをガードゲートの位置(真の目標の位置)に戻すための周波数方向トラックゲート切替器、7は、周波数変化率算出器7a、周波数方向トラックゲート切替器7b、目標追尾処理器7cを有するデータ処理器、8は目標検出器6及びデータ処理器7を有する信号処理器である。
【0015】
前記のように構成されたレーダ装置での処理をフロー図に基づいて説明する。図2において、S23は目標追尾処理の1サイクル内に、信号処理で得た目標情報を用いて目標追尾処理の実行処理を示し、S24は図1のトラックゲートS/N比検出器6aの処理であり、追尾目標に対してトラックゲートの設定を行う。すなわち、図3の例において、真の追尾目標10がトラックゲート12の中心にくるようにトラックゲートを設定する。S25はトラックゲートS/N比検出器6aの処理であり、上記トラックゲート内で得られたトラックゲート目標S/N比(SNt)がスレッショルドαを満足するかどうかの判定、すなわち、検出されたトラックゲート目標S/N比が目標追尾処理を実行可能なレベルかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS26の処理に移り、判定がNoであるときはS30の処理へ移る。S26は不要波の変動によって発生した目標の周波数変化率(Fdot)がスレッショルドσまたは−σを満足するかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS27の処理に移り、判定がNoであるときはS29の処理に移る。S27は図3の例に示すように図1の周波数方向ガードゲートS/N比検出器6cで設定した周波数が低い方向でのガードゲート11(gf1)または、周波数が高い方向でのガードゲート13(gf2)で検出された目標S/N比(SNgf1またはSNgf2のとちらか大きい方)がスレッショルドβを満足するかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS28の処理へ移り、判定がNoのときはS29へ移る。S28は、トラックゲートをS/N比が高い方のガードゲート位置に切り替えるための処理であり、トラックゲートは真の目標に戻り正常な追尾状態に復帰することができる。S29は目標追尾処理器7cの処理であり、信号処理で得た目標情報により目標追尾処理を実行することを示す。S30は現在行われている追尾処理が、目標S/N比の低下、あるいは操縦士による強制リジェクト等の理由により中止(ブレイク)したかどうかの判定を示し、判定がYesであるときは追尾処理を中止し、判定がNoであるときは目標追尾処理を継続して上記S25の判定処理にフィードバックする。
【0016】
実施の形態2.
次に、この発明の別の実施の形態2を説明する。図4は、装置の構成を示したものであり、図5はその装置の処理を示したものである。図4において、1〜5,6a,6b,6e,7c及び9は、上記実施の形態1の装置と全く同一である。6fは、真の目標信号の近傍に距離方向に変動する不要波が現れ、トラックゲートが不要波を追従してしまった場合に、トラックゲートとは別の距離方向ガードゲートにおいて真の目標のS/N比を検出するために新たに設定した距離方向ガードゲートS/N比検出器、6gはガードゲートに入ってきた真の目標のガードゲートにおける距離ビン数を算出するために新たに設定したガードゲート距離ビン数算出器、6は、トラックゲートS/N比検出器6a、トラックゲート距離ビン数算出器6b、トラックゲート距離ビン数算出器6e、距離方向ガードゲートS/N比検出器6f及びガードゲート距離ビン数算出器6gを有する目標検出器、7dは目標の加速度を算出するための加速度算出器であり、7eはトラックゲートが不要波を追従した場合に、距離方向ガードゲートS/N比検出器で検出された目標S/N比(真の目標がガードゲートに入ることを意味する。)と、加速度算出器7dで算出した目標の加速度(不要波の影響により変化することを意味する。)がトラックゲート切替のための判定基準を満たした場合に、トラックゲートをガードゲートの位置(真の目標の位置)に戻すための距離方向トラックゲート切替器、7は、加速度算出器7d、距離方向トラックゲート切替器7e、目標追尾処理器7cを有するデータ処理器、8は目標検出器6及びデータ処理器7を有する信号処理器である。
【0017】
図5において、S23,S24,S29及びS30は上記実施の形態1と全く同一である。S25はトラックゲートS/N比検出器6aの処理であり、上記目標追尾処理S23の状態において検出されたトラックゲート目標S/N比(SNt)がスレッショルドαを満足するかどうかの判定、すなわち、検出されたトラックゲート目標S/N比が目標追尾処理を実行可能なレベルかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS31の処理へ移り、判定がNoであるときはS30の処理へ移る。S31は不要波の変動によって発生した目標の加速度(Acc)がスレッショルドλまたは−λを満足するかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS32の処理に移り、判定がNoであるときは、S29の処理に移る。S32は図6の例に示すように図4の距離方向ガードゲートS/N比検出器6fで設定した近距離方向でのガードゲート15(gr1)または、遠距離方向でのガードゲート16(gr2)で検出された目標S/N比(SNgr1またはSNgr2のどちらか大きい方)がスレッショルドβを満足するかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS33の処理へ移り、判定がNoのときはS29へ移る。S33はトラックゲートをS/N比が高い方のガードゲート位置に切り替えるための処理であり、トラックゲートは真の目標に戻り正常な追尾状態に復帰することができる。
【0018】
実施の形態3.
次に、この発明の別の実施の形態3を説明する。図7は装置の構成を示したものであり、図8はその装置の処理を示したものである。図7において、1〜6,7a,7c及び9は、上記実施の形態1の装置と全く同一である。7bはトラックゲートが不要波を追従した場合に、トラックゲートとは別のゲートにおいて、真の目標のS/N比を検出するために新たに設定した周波数方向ガードゲートS/N比検出器6cで検出された目標S/N比(真の目標がガードゲートに入ることを意味する。)と、周波数変化率算出器7aで算出した目標の周波数変化率(不要波の影響により変化することを意味する。)がトラックゲート切替のための判定基準を満たした場合に、トラックゲートをガードゲートの位置(真の目標の位置)に戻すための周波数方向トラックゲート切替器であるが、実施の形態1と異なるのは、トラックゲートが不要波を追従してしまった場合に、真の目標のS/N比が検出されるガードゲートの位置によって必然的に周波数変化率の正負が決まることを前提として考え、より確実にトラックゲートの切り替えが行えることを目的としている。7は、周波数変化率算出器7a、周波数方向トラックゲート切替器7b、目標追尾処理器7cを有するデータ処理器である。8は目標検出器6及びデータ処理器7を有する信号処理器である。
【0019】
図8において、S23,S24,S29及びS30は上記実施の形態1と全く同一である。S25はトラックゲートS/N比検出器6aの処理であり、上記目標追尾処理S23の状態において検出されたトラックゲート目標S/N比(SNt)がスレッショルドαを満足するかどうかの判定、すなわち、検出されたトラックゲート目標S/N比が目標追尾処理を実行可能なレベルかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS34の処理へ移り、判定がNoであるときはS30の処理へ移る。S34は不要波の変動によって発生した目標の周波数変化率(Fdot)がスレッショルドσを満足するかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS35の処理に移り、判定がNoであるときは、S37の処理に移る。S35は図3の例に示すように図7の周波数方向ガードゲートS/N比検出器6cで設定した周波数が低い方向でのガードゲート11(gf1)で検出された目標S/N比(SNgf1)がスレッショルドβを満足するかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS36の処理へ移り、判定がNoのときはS29へ移る。S37は不要波の変動によって目標の周波数変化率(Fdot)がスレッショルド−σを満足するかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS38の処理に移り、判定がNoであるときは、S29の処理に移る。S38は図3の例に示すように図7の周波数方向ガードゲートS/N比検出器6cで設定した周波数が高い方向でのガードゲート13(gf2)で検出された目標S/N比(SNgf2)がスレッショルドβを満足するかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS39の処理へ移り、判定がNoのときはS29へ移る。S36はトラックゲートを周波数の低い方向のガードゲート位置11(gf1)に切り替えるための処理であり、本処理により正常な追尾状態に復帰することができる。またS39はトラックゲートを周波数の高い方向のガードゲート位置13(gf2)に切り替えるための処理であり、本処理により正常な追尾状態に復帰することができる。
【0020】
実施の形態4.
次に、この発明の別の実施の形態4を説明する。図9は、装置の構成を示したものであり、図10はその装置の処理を示したものである。図9において、1〜6,7c,7d及び9は、上記実施の形態2の装置と全く同一である。7eはトラックゲートが不要波を追従した場合に、トラックゲートとは別のゲートにおいて、真の目標のS/N比を検出するために新たに設定した距離方向ガードゲートS/N比検出器で検出された目標S/N比(真の目標がガードゲートに入ることを意味する。)と、加速度算出器7dで算出した目標の加速度(不要波の影響により変化することを意味する。)がトラックゲート切替のための判定基準を満たした場合に、トラックゲートをガードゲートの位置(真の目標の位置)に戻すための距離方向トラックゲート切替器であるが、実施の形態2と異なるのは、トラックゲートが不要波を追従してしまった場合に、真の目標のS/N比が検出されるガードゲートの位置によって必然的に加速度の正負が決まることを前提として考え、より確実にトラックゲートの切り替えが行えることを目的としている。7は、加速度算出器7d、距離方向トラックゲート切替器7e、目標追尾処理器7cを有するデータ処理器である。8は目標検出器6及びデータ処理器7を有する信号処理器である。
【0021】
図10において、S23,S24,S29及びS30は上記実施の形態1と全く同一である。S25はトラックゲートS/N比検出器6aの処理であり、上記目標追尾処理S23の状態において検出されたトラックゲート目標S/N比(SNt)がスレッショルドαを満足するかどうかの判定、すなわち、検出されたトラックゲート目標S/N比が目標追尾処理を実行可能なレベルかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS40の処理へ移り、判定がNoであるときはS30の処理へ移る。S40は不要波の変動によって目標の加速度(Acc)がスレッショルドλを満足するかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS41の処理に移り、判定がNoであるときは、S43の処理に移る。S41は図6の例に示すように図9の距離方向ガードゲートS/N比検出器6fで設定した近距離方向でのガードゲート15(gr1)で検出された目標S/N比(SNgr1)がスレッショルドβを満足するかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS42の処理へ移り、判定がNoのときはS29へ移る。S43は不要波の動作によって目標の加速度(Acc)がスレッショルド−λを満足するかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS44の処理に移り、判定がNoであるときは、S29の処理に移る。S44は図6に示すように図9の距離方向ガードゲートS/N比検出器6fで設定した遠距離方向でのガードゲート16(gr2)で検出された目標S/N比(SNgr2)がスレッショルドβを満足するかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS45の処理へ移り、判定がNoのときはS29へ移る。S42はトラックゲートを近距離方向のガードゲート位置15(gr1)に切り替えるための処理であり、本処理により正常な追尾状態に復帰することができる。またS45はトラックゲートを遠距離方向のガードゲート位置16(gr2)に切り替えるための処理であり、本処理により正常な追尾状態に復帰することができる。
【0022】
実施の形態5.
次に、この発明の別の実施の形態5を説明する。図11は、装置の構成を示したものであり、図12はその装置の処理を示したものである。図11において、1〜5,6a〜6e,7a,7c及び9は、上記実施の形態3の装置と全く同一である。6f,6g,7dは上記実施の形態4の装置と全く同一である。7fは周波数方向ガードゲートS/N比検出器6cで検出された目標S/N比(真の目標がガードゲートに入ることを意味する。)、または距離方向ガードゲートS/N比検出器6fで検出された目標S/N比と、周波数変化率算出器7aで算出した目標の周波数変化率(不要波の影響により変化することを意味する。)、または加速度算出器7dで算出した目標の加速度がトラックゲート切替のための判定基準を満たした場合に、トラックゲートをガードゲートの位置(真の目標の位置)に戻すためのトラックゲート切替器であるが、実施の形態3及び4と異なるのは、妨害によりトラックゲートが周波数あるいは距離いずれの方向に引っ張られた場合に対してもトラックゲートを真の目標位置に戻すことができるように対処したものである。また真の目標のS/Nが検出されるガードゲートの位置によって必然的に周波数変化率または加速度の正負が決まることを前提としている点は上記実施の形態3または上記実施の形態4と同一であり、より確実にトラックゲートの切り替えが行えることができる。7は、周波数変化率算出器7a、加速度算出器7d、トラックゲート切替器7f、目標追尾処理器7cを有するデータ処理器である。8は目標検出器6及びデータ処理器7を有する信号処理器である。
【0023】
図12において、S23,S24,S29及びS30は上記実施の形態1と全く同一である。S25はトラックゲートS/N比検出器6aの処理であり、上記目標追尾処理S23の状態において検出されたトラックゲート目標S/N比(SNt)がスレッショルドαを満足するかどうかの判定、すなわち、検出されたトラックゲート目標S/N比が目標追尾処理を実行可能なレベルかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS46の処理へ移り、判定がNoであるときはS30の処理へ移る。S46は不要波の動作によって目標の周波数変化率(Fdot)がスレッショルドσを満足し、かつ、目標の加速度(Acc)がスレッショルド−λを満足するかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS47の処理に移り、判定がNoであるときはS49の処理に移る。S47は図13の例に示すように図11の周波数方向ガードゲートS/N比検出器6cで設定した周波数が低い方向でのガードゲート11(gf1)または、図11の距離方向ガードゲートS/N比検出器6fで設定した遠距離方向でのガードゲート16(gr2)で検出された目標S/N比(SNgf1またはSNgr2のどちらか大きい方)がスレッショルドβを満足するかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS48の処理へ移り、判定がNoのときはS29へ移る。S48はトラックゲートを目標S/N比が高い方のガードゲート位置(gf1またはgr2)に切り替えるための処理であり、本処理により正常な追尾状態に復帰することができる。S49は不要波の動作によって目標の周波数変化率(Fdot)がスレッショルド−σを満足し、かつ、目標の加速度(Acc)がスレッショルドλを満足するかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS50の処理に移り、判定がNoであるときはS29の処理に移る。S50は図13の例に示すように図11の周波数方向ガードゲートS/N比検出器6cで設定した周波数が高い方向でのガードゲート13(gf2)または、図11の距離方向ガードゲートS/N比検出器6fで設定した近距離方向でのガードゲート15(gr1)で検出された目標S/N比(SNgf2またはSNgr1のどちらか大きい方)がスレッショルドβを満足するかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS51の処理へ移り、判定がNoのときはS29へ移る。S51はトラックゲートを目標S/N比が高い方のガードゲート位置(gf2またはgr1)に切り替えるための処理であり、本処理により正常な追尾状態に復帰することができる。
【0024】
実施の形態6.
次に、この発明の別の実施の形態6を説明する。図14は装置の構成を示したものであり、図15はその装置の処理を示したものである。図14において、1〜5,6a〜6e,6g,7c及び9は、上記実施の形態1の装置と全く同一である。7gは、真の目標を追尾中に、周波数方向ガードゲートS/N比検出器でS/N比が得られた場合(アルトラインクラッタ信号がガードゲートに入ることを意味する。)に、ガードゲート周波数ビン数算出器6dで算出した目標の周波数及びガードゲート距離ビン数算出器6gで算出した目標の距離がアルトラインクラッタ信号であると判断した場合には、トラックゲートをアルトラインクラッタ信号に近づかないようにその位置に固定させ、周波数方向ガードゲートS/N比検出器6cでS/N比が得られなくなった場合または、真の目標がアルトラインクラッタ信号から遠ざかる方向に移動する場合には、トラックゲートを移動可能な状態にさせるトラックゲート制御器である。7は、トラックゲート制御器7g、目標追尾処理器7cを有するデータ処理器である。8は目標検出器6及びデータ処理器7を有する信号処理器である。
【0025】
図15において、S23,S24,S29及びS30は上記実施の形態1と全く同一である。S25はトラックゲートS/N比検出器6aの処理であり、上記目標追尾処理S23の状態において検出されたトラックゲート目標S/N比(SNt)がスレッショルドαを満足するかどうかの判定、すなわち、検出されたトラックゲート目標S/N比が目標追尾処理を実行可能なレベルかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS52の処理へ移り、判定がNoであるときはS57の処理へ移る。S57は、トラックゲートが固定状態かどうかの判定を行い、判定がYesであるときはS58の処理に移り、図16の例に示すように、アルトラインクラッタ信号17がトラックゲートに入らないようにアルトラインクラッタ信号の両側にトラックゲートを設定し固定させ再びS25の処理に戻る。判定がNoであるときはS30の処理に移る。S52はトラックゲートの設定数が1かどうかの判定を行い、判定がYesであるときは変更無しとしS54の処理に移り、判定がNoであるとき(設定数が2の場合)にはトラックゲートの設定数を1に切り替えるためにS53の処理に移り、上記S25においてS/N比が得られた側のトラックゲートを設定し、S54の処理へ移る。S54は、図16の例に示すように、真の目標10を追尾中に、トラックゲートとは別に設定した周波数が低い方向でのガードゲート11(gf1)に信号が入ってきた場合に、検出されたS/N比(SNgf1)がスレッショルドβを満足するかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS55の処理へ移り、判定がNoのときはS59へ移る。S55は、ガードゲート11で算出された信号の周波数がアルトラインクラッタ信号相当かどうかを判定し、判定がYesであるときはS56の処理に移り、判定がNoであるときにはS29の処理に移る。S56は、ガードゲート11で算出された信号の距離がアルトラインクラッタ相当かどうかを判定し、判定がYesであるときはS62の処理に移り、判定がNoであるときはS29の処理に移る。S62は、アルトラインクラッタ信号がトラックゲートに入り込まないようにするために停止させ、S29の処理に移る。S59は、図16の例に示すように、真の目標10を追尾中に、トラックゲートとは別に設定した周波数が高い方向でのガードゲート13(gf2)に信号が入ってきた場合に、検出されたS/N比(SNgf2)がスレッショルドβを満足するかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS60の処理へ移り、判定がNoのときはS29へ移る。S60は、ガードゲート13で算出された信号の周波数がアルトラインクラッタ相当かどうかを判定し、判定がYesであるときはS61の処理に移り、判定がNoであるときにはS29の処理に移る。S61は、ガードゲート13で算出された信号の距離がアルトラインクラッタ信号相当かどうかを判定し、判定がYesであるときはS62の処理に移り、判定がNoであるときはS29の処理に移る。
【0026】
実施の形態7.
次に、この発明の別の実施の形態7を説明する。図17は装置の構成を示したものであり、図18はその装置の処理を示したものである。図17において、1〜5,6a,6b,6e,7c及び9は、上記実施の形態1の装置と全く同一である。7hは、追尾処理においてトラックゲートS/N比検出器6aでS/N比が得られた際に、トラックゲート周波数ビン数算出器6bで得られた目標の周波数を記憶しておくための目標データ記憶器である。7gは、トラックゲートS/N比検出器6aでS/N比が得られなかった際に、上記7gで記憶されている1つ前の追尾処理で得られた周波数がメインビームクラッタ信号近傍の場合には、トラックゲートをメインビームクラッタ信号近傍の両側に設定し固定させ、さらに、目標がトラックゲートに再度入ってきた場合、すなわち、目標のS/N比が再度得られた際にはトラックゲートを元の1つに戻す制御を行うためのトラックゲート制御器、7iは、目標のS/N比が得られなくなった後、トラックゲートをメインビームクラッタ信号近傍の両側に設定している時間をカウントするためのタイムカウンタ、7は、トラックゲート制御器7g、目標データ記憶器7h、タイムカウンタ7i、目標追尾処理器7cを有するデータ処理器、8は目標検出器6及びデータ処理器7を有する信号処理器である。
【0027】
図18において、S23,S24,S29及びS30は上記実施の形態1と全く同一である。S25はトラックゲートS/N比検出器6aの処理であり、上記目標追尾処理S23の状態において検出されたトラックゲート目標S/N比(SNt)がスレッショルドαを満足するかどうかの判定、すなわち、検出されたトラックゲート目標S/N比が目標追尾処理を実行可能なレベルかどうかの判定を示し、判定がYesであるときはS65の処理へ移り、判定がNoであるときはS63の処理へ移る。S65は、トラックゲート周波数ビン数算出器6bで得られた目標の周波数を記憶し、S29の処理に移る。S63は、1つ前の追尾処理で得られた目標の周波数がメインビームクラッタ信号の近傍であったかどうかの判定を行い、YesであるときはS64の処理へ移り、NoであるときはS30の処理へ移る。S64は、図19の例に示すように、トラックゲートをメインビームクラッタ信号18の両側に設定し、目標がどちらかのトラックゲートに現れるのを待ち構え、S66の処理へ移る。S66は、図19に示すように周波数が低い側のトラックゲート19で検出された目標のS/N比(SNt1)がスレッショルドαを満足するかどうかの判定を行い、YesであるときはS67の処理へ移る。NoであるときはS68の処理へ移る。S67は、トラックゲート19のみを設定し、S29の処理に移り、通常の追尾処理に戻る。S68は、図19の例に示すように周波数が高い側のトラックゲート20で検出された目標のS/N比(SNt2)がスレッショルドαを満足するかどうかの判定を行い、YesであるときはS69の処理へ移る。NoであるときはS70の処理へ移る。S69は、トラックゲート20のみを設定し、S29の処理へ移り、通常の追尾処理に戻る。S70は、S64の処理でトラックゲートをメインビームクラッタ信号の両側に設定してからの経過時間τがT秒を超えたかどうかの判定を行い、YesであるときはS71の処理に移り、経過時間tを0にリセットしS30の処理に移る。NoであるときはS66の処理に戻る。
【0028】
【発明の効果】
この発明は、以上説明したように構成されているので、以下に示すような効果を奏する。
【0029】
第1の発明によれば、目標を追尾中において、目標の受信波の近傍に、周波数方向に変動するような受信波よりも高いレベルの不要波が受信された場合においても、追尾がブレイクすることなく、安定した追尾を継続することが可能である。
【0030】
第2の発明によれば、目標を追尾中において、目標の受信波の近傍に、距離方向に変動するような受信波よりも高いレベルの不要波が受信された場合においても、追尾がブレイクすることなく、安定した追尾を継続することが可能である。
【0031】
第3の発明によれば、目標を追尾中において、目標の受信波の近傍に、周波数方向に変動するような受信波よりも高いレベルの不要波が受信された場合においても、追尾がブレイクすることなく、安定した追尾を継続することが可能である。
【0032】
第4の発明によれば、目標を追尾中において、目標の受信波の近傍に、距離方向に変動するような受信波よりも高いレベルの不要波が受信された場合においても、追尾がブレイクすることなく、安定した追尾を継続することが可能である。
【0033】
第5の発明によれば、目標を追尾中において、目標の受信波の近傍に、周波数方向または、距離方向に変動するような受信波よりも高いレベルの不要波が受信された場合においても、追尾がブレイクすることなく、安定した追尾を継続することが可能である。
【0034】
第6の発明によれば、目標を追尾中において、目標の受信波の近傍に、アルトラインクラッタ信号が受信された場合においても、アルトラインクラッタ信号を誤追尾することなく、目標に対する安定した追尾を継続することが可能である。
【0035】
第7の発明によれば、目標を追尾中において、目標の受信波の近傍に、メインビームクラッタ信号が受信された場合においても、目標に対する追尾がブレイクすることなく、安定した追尾を継続することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明の実施の形態1におけるレーダ装置を示す図である。
【図2】 この発明の実施の形態1におけるレーダ装置の処理を示す図である。
【図3】 この発明の実施の形態1または実施の形態3の説明に使用するもので、周波数方向にガードゲートを設定し、トラックゲートが周波数方向に変動する不要波を追尾している状況を示す図である。
【図4】 この発明の実施の形態2におけるレーダ装置を示す図である。
【図5】 この発明の実施の形態2におけるレーダ装置の処理を示す図である。
【図6】 この発明の実施の形態2または実施の形態4の説明に使用するもので、距離方向にガードゲートを設定し、トラックゲートが距離方向に変動する不要波を追尾している状況を示す図である。
【図7】 この発明の実施の形態3におけるレーダ装置を示す図である。
【図8】 この発明の実施の形態3におけるレーダ装置の処理を示す図である。
【図9】 この発明の実施の形態4におけるレーダ装置を示す図である。
【図10】 この発明の実施の形態4におけるレーダ装置の処理を示す図である。
【図11】 この発明の実施の形態5におけるレーダ装置を示す図である。
【図12】 この発明の実施の形態5におけるレーダ装置の処理を示す図である。
【図13】 この発明の実施の形態5の説明に使用するもので、周波数方向及び距離方向にガードゲートを設定し、トラックゲートが距離方向に変動する不要波を追尾している状況を示す図である。
【図14】 この発明の実施の形態6におけるレーダ装置を示す図である。
【図15】 この発明の実施の形態6におけるレーダ装置の処理を示す図である。
【図16】 この発明の実施の形態6の説明に使用するもので、周波数方向にガードゲートを設定し、ガードゲートでアルトラインクラッタ信号を検出し、さらにアルトラインクラッタ信号の両側にトラックゲートを設定し、目標信号がトラックゲートに現れるのを待ち構えている状況を示す図である。
【図17】 この発明の実施の形態7におけるレーダ装置を示す図である。
【図18】 この発明の実施の形態7におけるレーダ装置の処理を示す図である。
【図19】 この発明の実施の形態7の説明に使用するもので、目標信号がメインビームクラッタ信号に埋もれた場合に、メインビームクラッタ信号の両側にトラックゲートを設定し、目標信号がトラックゲートに現れるのを待ち構えている状況を示す図である。
【図20】 従来におけるレーダ装置を示す図である。
【図21】 従来におけるレーダ装置の処理を示す図である。
【図22】 従来におけるレーダ装置の説明に使用するもので、トラックゲートが目標信号を追尾している状況を示す図である。
【図23】 航空機搭載状態の送信波、受信波を示す図である。
【符号の説明】
1 アンテナ、2 ビーム制御器、3 励振機、4 サーキュレータ、5 受信機、6 目標検出器、6a トラックゲートS/N比検出器、6b トラックゲート周波数ビン数算出器、6c 周波数方向ガードゲートS/N比検出器、6d ガードゲート周波数ビン数算出器、6e トラックゲート距離ビン数算出器、6f 距離方向ガードゲートS/N比検出器、6g ガードゲート距離ビン数算出器、7 データ処理器、7a 周波数変化率算出器、7b 周波数方向トラックゲート切替器、7c 目標追尾処理器、7d 加速度算出器、7e 距離方向トラックゲート切替器、7f トラックゲート切替器、7g トラックゲート制御器、7h 目標データ記憶器、7i タイムカウンタ、8 信号処理器、9表示器、10 真の追尾目標、11 低周波数方向ガードゲート(gf1)、12 トラックゲート(t)、13 高周波数方向ガードゲート(gf2)、14 不要波、15 近距離方向ガードゲート(gr1)、16 遠距離方向ガードゲート(gr2)、17 アルトラインクラッタ信号、18 メインビームクラッタ信号、19 低周波数方向トラックゲート(t1)、20 高周波数方向トラックゲート(t2)、21 レーダ装置を搭載している航空機、22 レーダ装置、23 目標機、24 地面、25 レーダ装置から放射されるメインビーム、26 レーダ装置から放射されるサイドローブ、27 目標機から反射される目標信号、28 地面から反射されるメインビームクラッタ信号、29 航空機の真下の地面から反射されるアルトラインクラッタ信号。
Claims (6)
- 特定方向の空間に送信波を放射し、反射波を受信するアンテナと、
上記アンテナのビームの指向を制御するビーム制御器と、
送信波を発生する励振機と、
上記アンテナへ上記励振機から信号を供給し、上記アンテナからの受信信号を出力するサーキュレータと、
上記サーキュレータから出力された受信信号をディジタルビデオ信号に変換する受信機と、
上記受信機で変換されたディジタルビデオ受信信号から追尾目標に対するトラックゲートの目標S/N比を計算するトラックゲートS/N比検出器と、
目標を追尾するためのトラックゲートの周波数方向前後に設定されたガードゲートのS/N比を計算する周波数方向ガードゲートS/N比検出器と、
上記トラックゲート位置における目標の周波数を決定するトラックゲート周波数ビン数算出器及び目標の距離を決定するトラックゲート距離ビン数算出器と、
上記ガードゲート位置における目標の周波数を決定するガードゲート周波数ビン数算出器と、
上記トラックゲートS/N比検出器、周波数方向ガードゲートS/N比検出器、トラックゲート周波数ビン数算出器、トラックゲート距離ビン数算出器及びガードゲート周波数ビン数算出器を有する目標検出器と、
トラックゲート位置における目標の周波数の変化率を決定する周波数変化率算出器と、
上記トラックゲートS/N比検出器で計算されたトラックゲートの目標S/N比が所定のスレッショルドを満足するとき、トラックゲートが不要波を追従した場合に、上記周波数方向ガードゲートS/N比検出器で検出された目標S/N比と、上記周波数変化率算出器で算出した目標の周波数変化率とが、トラックゲート切替のための所定の判定基準を満足した場合に、トラックゲートを、真の目標位置に相当するガードゲートの位置に戻すための周波数方向トラックゲート切替器と、
信号処理で得た目標情報及び周波数方向トラックゲート切替器で設定されたトラックゲート位置を用いて目標追尾処理を行い、上記励振機へ制御信号を送り、上記ビーム制御器へ追尾のためのビーム指向角度データを送る機能を有する目標追尾処理器と、
上記周波数変化率算出器、上記周波数方向トラックゲート切替器及び上記目標追尾処理器を有するデータ処理器と、
上記目標検出器及びデータ処理器を有する信号処理器と、
上記データ処理器から出力される目標情報を表示する表示器と
を備えたことを特徴としたレーダ装置。 - 特定方向の空間に送信波を放射し、反射波を受信するアンテナと、
上記アンテナのビームの指向を制御するビーム制御器と、
送信波を発生する励振機と、
上記アンテナへ上記励振機から信号を供給し、上記アンテナからの受信信号を出力するサーキュレータと、
上記サーキュレータから出力された受信信号をディジタルビデオ信号に変換する受信機と、
上記受信機で変換されたディジタルビデオ受信信号から追尾目標に対するトラックゲートの目標S/N比を計算するトラックゲートS/N比検出器と、
目標を追尾するためのトラックゲートの距離方向前後に設定されたガードゲートのS/N比を計算する距離方向ガードゲートS/N比検出器と、
上記トラックゲート位置における目標の周波数を決定するトラックゲート周波数ビン数算出器及び目標の距離を決定するトラックゲート距離ビン数算出器と、
上記ガードゲート位置における目標の距離を決定するガードゲート距離ビン数算出器と、
上記トラックゲートS/N比検出器、距離方向ガードゲートS/N比検出器、トラックゲート周波数ビン数算出器、トラックゲート距離ビン数算出器及びガードゲート距離ビン数算出器を有する目標検出器と、
目標の加速度を決定する加速度算出器と、
上記トラックゲートS/N比検出器で計算されたトラックゲートの目標S/N比が所定のスレッショルドを満足するとき、トラックゲートが不要波を追従した場合に、上記距離方向ガードゲートS/N比検出器で検出された目標S/N比と、上記加速度算出器で算出した目標の加速度とが、トラックゲート切替のための所定の判定基準を満足した場合に、トラックゲートを、真の目標位置に相当するガードゲートの位置に戻すための距離方向トラックゲート切替器と、
信号処理で得た目標情報及び距離方向トラックゲート切替器で設定されたトラックゲート位置を用いて目標追尾処理を行い、上記励振機へ制御信号を送り、上記ビーム制御器へ追尾のためのビーム指向角度データを送る機能を有する目標追尾処理器と、
上記加速度算出器、上記距離方向トラックゲート切替器及び上記目標追尾処理器を有するデータ処理器と、
上記目標検出器及びデータ処理器を有する信号処理器と、
上記データ処理器から出力される目標情報を表示する表示器とを備えたことを特徴としたレーダ装置。 - 特定方向の空間に送信波を放射し、反射波を受信するアンテナと、
上記アンテナのビームの指向を制御するビーム制御器と、
送信波を発生する励振機と、
上記アンテナへ上記励振機から信号を供給し、上記アンテナからの受信信号を出力するサーキュレータと、
上記サーキュレータから出力された受信信号をディジタルビデオ信号に変換する受信機と、
上記受信機で変換されたディジタルビデオ受信信号から追尾目標に対するトラックゲートの目標S/N比を計算するトラックゲートS/N比検出器と、
目標を追尾するためのトラックゲートの周波数方向前後に設定されたガードゲートのS/N比を計算する周波数方向ガードゲートS/N比検出器と、
上記トラックゲート位置における目標の周波数を決定するトラックゲート周波数ビン数算出器及び目標の距離を決定するトラックゲート距離ビン数算出器と、
上記ガードゲート位置における目標の周波数を決定するガードゲート周波数ビン数算出器と、
上記トラックゲートS/N比検出器、周波数方向ガードゲートS/N比検出器、トラックゲート周波数ビン数算出器、トラックゲート距離ビン数算出器及びガードゲート周波数ビン数算出器を有する目標検出器と、
トラックゲート位置における目標の周波数の変化率を決定する周波数変化率算出器と、
上記トラックゲートS/N比検出器で計算されたトラックゲートの目標S/N比が所定のスレッショルドαを満足するとき、トラックゲートが不要波を追従した場合に、
上記周波数方向ガードゲートS/N比検出器によって周波数が低い方向でのガードゲートで検出された目標S/N比が第1のスレッショルドβより大きく、上記周波数変化率算出器で算出した目標の周波数変化率が第2のスレッショルドσより大きい場合に、トラックゲートを周波数の低い方向でのガードゲートの位置に切替え、
あるいは、上記周波数方向ガードゲートS/N比検出器により周波数が高い方向でのガードゲートで検出された目標S/N比が第1のスレッショルドβより大きく、周波数変化率算出器で算出した目標の周波数変化率が第2のスレッショルドσの負の値より小さい場合に、トラックゲートを周波数の高い方向でのガードゲートの位置に切替えるための周波数方向トラックゲート切替器と、
信号処理で得た目標情報及び周波数方向トラックゲート切替器で設定されたトラックゲート位置を用いて目標追尾処理を行い、上記励振機へ制御信号を送り、上記ビーム制御器へ追尾のためのビーム指向角度データを送る機能を有する目標追尾処理器と、
上記周波数変化率算出器、上記周波数方向トラックゲート切替器及び上記目標追尾処理器を有するデータ処理器と、
上記目標検出器及びデータ処理器を有する信号処理器と、
上記データ処理器から出力される目標情報を表示する表示器と
を備えたことを特徴としたレーダ装置。 - 特定方向の空間に送信波を放射し、反射波を受信するアンテナと、
上記アンテナのビームの指向を制御するビーム制御器と、
送信波を発生する励振機と、
上記アンテナへ上記励振機から信号を供給し、上記アンテナからの受信信号を出力するサーキュレータと、
上記サーキュレータから出力された受信信号をディジタルビデオ信号に変換する受信機と、
上記受信機で変換されたディジタルビデオ受信信号から追尾目標に対するトラックゲートの目標S/N比を計算するトラックゲートS/N比検出器と、
目標を追尾するためのトラックゲートの距離方向前後に設定されたガードゲートのS/N比を計算する距離方向ガードゲートS/N比検出器と、
上記トラックゲート位置における目標の周波数を決定するトラックゲート周波数ビン数算出器及び目標の距離を決定するトラックゲート距離ビン数算出器と、
上記ガードゲート位置における目標の距離を決定するガードゲート距離ビン数算出器と、
上記トラックゲートS/N比検出器、距離方向ガードゲートS/N比検出器、トラックゲート周波数ビン数算出器、トラックゲート距離ビン数算出器及びガードゲート距離ビン数算出器を有する目標検出器と、
目標の加速度を決定する加速度算出器と、
上記トラックゲートS/N比検出器で計算されたトラックゲートの目標S/N比が所定のスレッショルドαを満足するとき、トラックゲートが不要波を追従した場合に、
上記距離方向ガードゲートS/N比検出器によって近距離方向でのガードゲートで検出された目標S/N比が第1のスレッショルドβより大きく、上記加速度算出器で算出した目標の加速度が第2のスレッショルドλより大きい場合に、トラックゲートを近距離方向のガードゲートの位置に切替え、
あるいは、上記距離方向ガードゲートS/N比検出器によって遠距離方向でのガードゲートで検出された目標S/N比が第1のスレッショルドβより大きく、上記加速度算出器で算出した目標の加速度が第2のスレッショルドλの負の値より小さい場合に、トラックゲートを遠距離方向でのガードゲートの位置に切替えるための距離方向トラックゲート切替器と、
信号処理で得た目標情報及び距離方向トラックゲート切替器で設定されたトラックゲート位置を用いて目標追尾処理を行い、上記励振機へ制御信号を送り、上記ビーム制御器へ追尾のためのビーム指向角度データを送る機能を有する目標追尾処理器と、
上記加速度算出器、上記距離方向トラックゲート切替器及び上記目標追尾処理器を有するデータ処理器と、
上記目標検出器及びデータ処理器を有する信号処理器と、
上記データ処理器から出力される目標情報を表示する表示器と
を備えたことを特徴としたレーダ装置。 - 特定方向の空間に送信波を放射し、反射波を受信するアンテナと、
上記アンテナのビームの指向を制御するビーム制御器と、
送信波を発生する励振機と、
上記アンテナへ上記励振機から信号を供給し、上記アンテナからの受信信号を出力するサーキュレータと、
上記サーキュレータから出力された受信信号をディジタルビデオ信号に変換する受信機と、
上記受信機で変換されたディジタルビデオ受信信号から追尾目標に対するトラックゲートの目標S/N比を計算するトラックゲートS/N比検出器と、
目標を追尾するためのトラックゲートを取りまくように設定された周波数方向のガードゲートのS/N比を計算する周波数方向ガードゲートS/N比検出器及び距離方向のガードゲートのS/N比を計算する距離方向ガードゲートS/N比検出器と、
上記トラックゲート位置における目標の周波数を決定するトラックゲート周波数ビン数算出器及び目標の距離を決定するトラックゲート距離ビン数算出器と、
上記周波数方向のガードゲート位置における目標の周波数を決定するガードゲート周波数ビン数算出器及び上記距離方向のガードゲート位置における目標の距離を決定するガードゲート距離ビン数算出器と、
上記トラックゲートS/N比検出器、周波数方向ガードゲートS/N比検出器、距離方向ガードゲートS/N比検出器、トラックゲート周波数ビン数算出器、トラックゲート距離ビン数算出器、ガードゲート周波数ビン数算出器及びガードゲート周波数ビン数算出器を有する目標検出器と、
トラックゲート位置における目標の周波数の変化率を決定する周波数変化率算出器及びトラックゲート位置における目標の加速度を決定する加速度算出器と、
上記トラックゲートS/N比検出器で計算されたトラックゲートの目標S/N比が所定のスレッショルドを満足するとき、トラックゲートが不要波を追従した場合に、上記周波数方向ガードゲートS/N比検出器で検出された目標S/N比、または上記距離方向ガードゲートS/N比検出器で検出された目標S/N比と、上記周波数変化率算出器で算出した目標の周波数変化率、または上記加速度算出器で算出した目標の加速度とが、トラックゲート切替のための所定の判定基準を満足した場合に、トラックゲートを、真の目標位置に相当するガードゲートの位置に戻すためのトラックゲート切替器と、
信号処理で得た目標情報及びトラックゲート切替器で設定されたトラックゲート位置を用いて目標追尾処理を行い、上記励振機へ制御信号を送り、上記ビーム制御器へ追尾のためのビーム指向角度データを送る機能を有する目標追尾処理器と、
上記加速度算出器、上記周波数変化率算出器、上記トラックゲート切替器及び上記目標追尾処理器を有するデータ処理器と、
上記目標検出器及びデータ処理器を有する信号処理器と、
上記データ処理器から出力される目標情報を表示する表示器と
を備えたことを特徴としたレーダ装置。 - 特定方向の空間に送信波を放射し、反射波を受信するアンテナと、
上記アンテナのビームの指向を制御するビーム制御器と、
上記アンテナへ上記励振機から信号を供給し、上記アンテナからの受信信号を出力するサーキュレータと、
上記サーキュレータから出力された受信信号をディジタルビデオ信号に変換する受信機と、
上記受信機で変換されたディジタルビデオ受信信号から追尾目標に対するトラックゲートの目標S/N比を計算するトラックゲートS/N比検出器と、
目標を追尾するためのトラックゲートを取りまくように設定された周波数方向のガードゲートのS/N比を計算する周波数方向ガードゲートS/N比検出器と、
上記トラックゲート位置における目標の周波数を決定するトラックゲート周波数ビン数算出器及び目標の距離を決定するトラックゲート距離ビン数算出器と、
上記周波数方向のガードゲート位置における目標の周波数を決定するガードゲート周波数ビン数算出器及びガードゲート位置における目標の距離を決定するガードゲート距離ビン数算出器と、
上記トラックゲートS/N比検出器、周波数方向ガードゲートS/N比検出器、トラックゲート周波数ビン数算出器、トラックゲート距離ビン数算出器、ガードゲート周波数ビン数算出器及びガードゲート距離ビン数算出器を有する目標検出器と、
上記トラックゲートS/N比検出器で計算されたトラックゲートの目標S/N比が所定のスレッショルドを満足するとき、真の目標を追尾中に、上記周波数方向ガードゲートS/N比検出器で目標S/N比が検出された場合に、上記ガードゲート周波数ビン数算出器で算出した目標の周波数及び上記ガードゲート距離ビン数算出器で算出した目標の距離がアルトラインクラッタ信号であると判断した場合には、トラックゲートをアルトラインクラッタ信号に近づかないようにその位置に固定させ、周波数方向ガードゲートS/N比検出器でS/N比が得られなくなった場合または、真の目標がアルトラインクラッタ信号から遠ざかる方向に移動する場合には、トラックゲートを移動可能な状態にさせるためのトラックゲート制御器と、
信号処理で得た目標情報及びトラックゲート制御器で設定されたトラックゲート位置を用いて目標追尾処理を行い、上記励振機へ制御信号を送り、上記ビーム制御器へ追尾のためのビーム指向角度データを送る機能を有する目標追尾処理器と、
上記トラックゲート制御器及び上記目標追尾処理器を有するデータ処理器と、
上記目標検出器及びデータ処理器を有する信号処理器と、
上記データ処理器から出力される目標情報を表示する表示器と
を備えたことを特徴としたレーダ装置。
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