JP3924649B2 - ブライドルロールの張力制御方法及び装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブライドルロールの張力制御方法及び装置に係り、特に、入側あるいは出側のいずれか一方の張力設定点との間に他の設備が存在する場合においても、高精度の張力制御が可能なブライドルロールの張力制御方法及び装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、冷間圧延プロセスや圧延ラインのような金属帯(以下ストリップと称する)の連続処理ラインにおいては、図1に例示するようなブライドルロール10を数箇所に設けて、ラインの各部分を流れるストリップ8の張力を制御している。ブライドルロールには何種類かあり、2乃至4個のロールからなることが通常である。図1は、4つのロールR1〜R4からなるブライドルロールを例示している。
【0003】
他の型のブライドルロールでも基本的に同じであるが、図1の例で示すと、このブライドルロールは、各構成ロールR1〜R4の駆動を制御するモータ(図示省略)の回転を制御することにより、入側張力T1 と出側張力T5 を制御している。出側張力T5 と入側張力T1 の張力差T5 −T1 を各構成ロールR1〜R4でどのように分担するかは、原則任意である。しかしながら、特定のロールに張力差を集中して負担させると、スリップが発生して張力制御の機能を失うため、通常は、何等かの方式で負担が分散するように第1〜第2ロール間張力T2 、第2〜第3ロール間張力T3 、第3〜第4ロール間張力T4 に張力を配分して、これを防いでいる。これは負荷バランス制御と一般に呼ばれている。この際、張力変動に対応できるように、各構成ロールには十分余裕を持たせるよう配分することが重要である。
【0004】
負荷バランス制御における各構成ロールの負担の配分比(負荷バランス)は、各ブライドルロールにおいて固定して操業するのが通常である。これは入側張力・出側張力が大体一定で操業される場合は有効であるが、操業条件により、これらの設定が大きく異なる場合には、必ずしも配分比が妥当でなくなり、結果として、いずれかの構成ロールにおいてスリップ発生までに許容し得る張力変動の余裕が、他の構成ロールより著しく少なくなるため、スリップが発生し易くなるという問題を有している。
【0005】
一方、操業条件の変化に応じて負荷バランスを変える方法も考えられる。例えば特開平1−16629には、ストリップの切断時前後と通常走行時で負荷バランスを変更する方法が述べられている。
【0006】
スリップ発生時の制御としては、特開平2−142609に、スリップ発生検知時にストリップ張力制御信号を保持させることにより、スリップの増大を抑制し、該スリップに起因する張力異常低下を回避することが記載されている。
【0007】
又、図2に示すように、ブライドルロール10の上流及び下流に存在する張力設定点12、14の張力Ti 、To を基に、最適負荷バランスを動的に決定する方法も考えられる。図2において、M1〜M4は、各ロールR1〜R4をそれぞれ駆動するためのモータ、21、22は、前記駆動モータM1、M2及びM3、M4をコモンドライブで制御するための制御器、31、32は、張力の基準値TiRef、ToRefと実測値Ti 、To の差に応じて前記制御器21、22をそれぞれ制御するための自動電流制御器(ACR)、40は、出側張力の基準値ToRefと実測値To の差をフィードバックして張力を一定に制御するための自動張力制御器(ATR)、42は、負荷バランス制御を行うために、前記入側と出側の張力基準値の比を求める割算器、51、52は、該割算器42の出力に巻付角等を考慮した配分関数f1 、f2 (予め計算によって定めておく)を乗ずるための乗算器、61、62は、該乗算器51、52の出力によってACR31、32の入力を補正するための乗算器である。
【0008】
この制御装置においては、ブライドルロール10の入側と出側で所定の張力段差To −Ti をつけるため、出側と入側の張力設定点12、14にそれぞれ設けた張力計で張力を実測している。この測定張力Ti 及びTo と、これらの基準値TiRef、ToRefの差が、モータへのトルク電流指令に相当するが、測定張力To を一定にするATR40が設けられており、前記差分にATR40の出力を加算補正したものを、各モータに指令として与えている。又、負荷バランスを制御するため、割算器42で計算した張力基準値ToRefとTiRefの比に巻付角等を考慮した配分関数f1 、f2 を掛けたもので、ACR31、32の入力を補正している。
【0009】
実際のラインでは、いくつかのブライドルロールが順に並んでいるものの、ブライドルロールと張力計が設けられた張力設定点12、14の間には、ルーパ、デフレクタロール、めっき浴槽等、各種のメカニカルロスやベンドロス等を生じさせる設備が存在する場合がある。
【0010】
例えば、図2で入側張力設定点12とブライドルロール10の入側の間にルーパが存在する場合、ブライドル入側張力T1 と張力設定点12での測定張力Ti が一致せず、負荷バランス制御で用いている前後の張力比ToRef/TiRefは、本来T1 /To で算出すべきことになる(図2の場合、T1 /To >TiRef/ToRef)。従って、各モータに与える指令電流のバランスが適切でないため、同一ブライドルロール内でスリップの観点から見た時の余裕度が異なり、最悪の場合、余裕度の小さいロールでスリップが発生し、ライントラブルにつながるという問題点があった。
【0011】
本発明は、前記従来の問題点を解決するべくなされたもので、入側あるいは出側のいずれかの一方の張力設定点との間に他の設備が存在する等の事情で、ブライドルロール前後の張力を直接測定できない場合であっても、高精度の張力制御を行うことを課題とする。
【0012】
【課題を解決するための手段】
本発明は、入側あるいは出側のいずれか一方の張力設定点との間に他の設備が存在するブライドルロールの張力制御方法において、入側に他の設備を有する場合は、入側の張力設定値と出側の張力設定値及び実測張力に基づき算出した入側近傍の推定張力と、出側の張力設定値に基づいて、ブライドルロールを構成する各ロールの負担張力を決定し、出側に他の設備を有する場合は、出側の張力設定値と入側の張力設定値及び実測張力に基づき算出した出側近傍の推定張力と、入側の張力設定値に基づいて、ブライドルロールを構成する各ロールの負担張力を決定することにより、前記課題を解決したものである。
【0014】
又、入側の張力設定点、他の設備、ブライドルロール、出側の張力設定点の順に配置された、複数のロール及びその駆動モータを有するブライドルロールの張力制御装置において、出側の張力設定点の張力を測定する張力測定手段と、入側及び出側の張力設定値及び該張力測定手段による実測張力に基づき、入側のブライドルロール近傍における推定張力を算出する手段と、該推定張力及び出側の張力設定値の比に基づいて、各構成ロールへの張力配分を決定し、ブライドルロールの全負担張力に該張力配分を乗じて各駆動モータへ出力する手段とを備えることにより、同じく前記課題を解決したものである。
【0015】
又、入側の張力設定点、ブライドルロール、他の設備、出側の張力設定点の順に配置された、複数のロール及びその駆動モータを有するブライドルロールの張力制御装置において、入側の張力設定点の張力を測定する張力測定手段と、入側及び出側の張力設定値及び該張力測定手段による実測張力に基づき、出側のブライドルロール近傍における推定張力を算出する手段と、該推定張力及び出側の張力設定値の比に基づいて、各構成ロールへの張力配分を決定し、ブライドルロールの全負担張力に該張力配分を乗じて各駆動モータへ出力する手段とを備えることにより、同じく前記課題を解決したものである。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
【0017】
本発明の第1実施形態は、図2と同様の例において、図3に示す如く、4ロールのブライドルロールR1〜R4が、2個ずつのコモンドライブモータM1〜M2、M3〜M4によって駆動されているブライドルロール10の入側に、ルーパ等の張力ロス(メカニカルロス、ベンドロス等)を伴う緩衝物となる設備70を挟んだ例である。
【0018】
この第1実施形態のように、緩衝物となる設備70を含んで設定された張力設定点を有する場合、実張力又はブライドルロール実電流のフィードバックによって張力を一定に制御するためのATR40の出力は、結果的に、緩衝物となる設備70による張力ロス(=オフセット)分を補償するべく、図4に示す如く、ブライドルロール10入側の張力T1 に対応するものとなる。従って、張力基準値TiRefからATR40出力のオフセット補償分を差し引くことによって、ブライドルロール10入側の張力T1 を得ることができる。よって、割算器42に、このようにして求めたブライドルロール入側張力T1 の推定値を入力することにより、高精度の負荷バランス制御を行うことが可能となる。ここでATR40からの出力値は、出側張力設定点14における張力設定値ToRefと実測値To の差に基づくので、結局、入側張力のT1 は、動的なパラメータとしては、入側設定値、出側設定値及び出側測定値を用いて算出される。なお、張力測定値の代りにブライドルロール実電流を用いることもできる。
【0019】
なお、第1実施形態では、設備費の面から、4ロールのブライドルロールが、2個ずつのコモンドライブモータによって駆動されていたが、本発明の適用対象はこれに限定されず、図5に示す第2実施形態のように、各駆動モータM1〜M4毎に制御器21〜24、ACR31〜34、及び、乗算器51〜54、61〜64が個別に設けられている理想的なものにおいても、本発明が同様に適用できることは明らかである。
【0020】
又、緩衝物となる設備70の位置もブライドルロール10の入側に限定されず、図6に示す第3実施形態のように、緩衝物となる設備70がブライドルロール10の出側に設けられている場合においても、本発明が同様に適用できることは明らかである。
【0021】
この第3実施形態のように、出側の張力設定点14がブライドルロール10の直近にない場合には、図7に示すような関係があるので、ブライドルロール10の出側張力T5 を、出側張力基準値ToRefとATR40の出力の差により推定計算する。ここでATR40からの出力値は、入側張力設定点12における張力設定値TiRefと実測値Ti の差に基づくので、結局、出側張力T5 は、動的なパラメータとしては、入側設定値、入側測定値及び出側設定値を用いて算出される。
【0022】
他の点に関しては、前記第1実施形態と同様であるので説明は省略する。
【0023】
なお、入側(設定又は予測)張力及び出側(設定又は予測)張力からバランスを最適に取る手法は、例えば次のように、前後の張力比から巻付角やスリップ限界となる摩擦係数を考慮して計算されるトルク分電流に相応した配分を行う方法によることができる。
【0024】
即ち、ロールのスリップを抑制するためには、ロールとストリップ間の摩擦係数μとして、出側張力と入側張力の比(出側張力/入側張力)が、exp (μ×巻付角)より小である必要がある。
【0025】
例えば、図1のロールR1のスリップを防止するためには、次の(1)式が成立し、ロールR2のスリップを防止するためには次の(2)式が成立し、ロールR3のスリップを防止するために次の(3)式が成立し、ロールR4のスリップを防止するためには次の(4)式が成立する必要がある。
【0026】
(T2 /T1 )<exp (μ×θ1 ) …(1)
(T3 /T2 )<exp (μ×θ2 ) …(2)
(T4 /T3 )<exp (μ×θ3 ) …(3)
(T5 /T4 )<exp (μ×θ4 ) …(4)
【0027】
ここで、θ1 〜θ4 は、各ロールR1〜R4へのストリップ8の巻付角である。
【0028】
今、各構成ロールの余裕を最大にするには、各ロールの余裕を均等にすればよい。具体的には、必要とされるμが、全てのロールについて等しくなるように、次式により決定する。
【0029】
μ=ln(T2 /T1 )/θ1
=ln(T3 /T2 )/θ2
=ln(T4 /T3 )/θ3
=ln(T5 /T4 )/θ4 …(5)
【0030】
巻付角が各ロールで等しい場合(θ1 =θ2 =θ3 =θ4 )は、単純に、次式となる。
【0031】
【0032】
T1 に入側張力、T5 に出側張力が与えられるので、T2 〜T4 を順次算出することができる。
【0033】
なお、ブライドルロールのロール数は4個に限定されないが、バランス制御の基本原理は同じである。
【0034】
これらの関係式により決定された配分関数f1 〜f4 が乗算器51〜54に設定される。
【0035】
前記実施形態においては、いずれもATR出力を利用してブライドルロール直近の張力を推定するようにしているので、構成が簡略である。なお、ブライドルロール直近の張力を推定する方法は、ATR出力を利用する方法に限定されない。
【0036】
【実施例】
ブライドルロールの入側にルーパ等の緩衝物となる設備が存在する場合、ブライドルロール入側張力T1 は、次式(7)で求められるため、T1 /ToRefをベースとして、負荷バランス制御を行えば良い。
【0037】
【0038】
例えば、あるラインにおいて、ToRef=5300kg、トルク電流指令2τ/D=2192kg(τはモータのトルク、Dはロール径)、ATR40の出力=1062kg、TiRef=3108kgであったとすると、
T1 =5300−2192−1062=2046kg
である。従って、張力比は本来
2046/5300=1/2.59
であるべきところを、従来は、
3108/5300=1/1.71
でブライドルロールを回していることになり、これまでは緩衝物となる設備70のメカニカルロス等を全く考慮していなかったため、ATR40による補償を掛け過ぎてしまっていた。
【0039】
張力比の本来あるべき値は、前記1/2.59であるので、各モータの負荷分担は
4 √(2.59)=1.27
であり、図8の左欄のように求められる。
【0040】
しかしながら、従来は、4 √(1.71)=1.14として、図8の右欄のようにしてしまっていた。
【0041】
従って、スリップに対する余裕度を同一にしようとすると、本来第1ロールの負担能力は550kgでよいのに、従来例では709kgも負荷しているため、スリップに対する余裕がなくなり、スリップを招いていた。
【0042】
なお、前記説明においては、4ロールのブライドルロールを例にとって本発明が説明されていたが、本発明の適用対象はこれに限定されず、2ロールや3ロールのブライドルロールにも同様に適用できることは明らかである。
【0043】
【発明の効果】
本発明によれば、入側あるいは出側のいずれか一方の張力設定点との間に他の設備が存在する場合であっても、ブライドルロールの入側あるいは出側直近の張力を推定して、高精度の張力制御を行うことができる。従って、張力変動やスリップを確実に防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の適用対象であるブライドルロールの一例の構成を示す側面図
【図2】ブライドルロールの前後に緩衝物となる設備が存在しない場合の制御系の例を示すブロック線図
【図3】ブライドルロールの入側に緩衝物となる設備が存在する場合に適用した、本発明の第1実施形態の制御系を示すブロック線図
【図4】第1実施形態における本発明の原理を示す線図
【図5】ロール毎に駆動モータが設けられたブライドルロールに適用した、本発明の第2実施形態の制御系を示すブロック線図
【図6】ブライドルロールの出側に緩衝物となる設備が存在する場合適用した、本発明の第3実施形態の制御系を示すブロック線図
【図7】第3実施形態における本発明の原理を示す線図
【図8】本発明及び従来例における負荷分担張力の計算例を比較して示す線図
【符号の説明】
10…ブライドルロール
12、14…張力設定点
21〜24…制御器
31〜34…自動電流制御器(ACR)
40…自動張力制御器(ATR)
70…緩衝物となる設備
Claims (3)
- 入側あるいは出側のいずれか一方の張力設定点との間に他の設備が存在するブライドルロールの張力制御方法において、
入側に他の設備を有する場合は、入側の張力設定値と出側の張力設定値及び実測張力に基づき算出した入側近傍の推定張力と、出側の張力設定値に基づいて、ブライドルロールを構成する各ロールの負担張力を決定し、
出側に他の設備を有する場合は、出側の張力設定値と入側の張力設定値及び実測張力に基づき算出した出側近傍の推定張力と、入側の張力設定値に基づいて、ブライドルロールを構成する各ロールの負担張力を決定することを特徴とするブライドルロールの張力制御方法。 - 入側の張力設定点、他の設備、ブライドルロール、出側の張力設定点の順に配置された、複数のロール及びその駆動モータを有するブライドルロールの張力制御装置において、
出側の張力設定点の張力を測定する張力測定手段と、
入側及び出側の張力設定値及び該張力測定手段による実測張力に基づき、入側のブライドルロール近傍における推定張力を算出する手段と、
該推定張力及び出側の張力設定値の比に基づいて、各構成ロールへの張力配分を決定し、ブライドルロールの全負担張力に該張力配分を乗じて各駆動モータへ出力する手段と、
を備えたことを特徴とするブライドルロールの張力制御装置。 - 入側の張力設定点、ブライドルロール、他の設備、出側の張力設定点の順に配置された、複数のロール及びその駆動モータを有するブライドルロールの張力制御装置において、
入側の張力設定点の張力を測定する張力測定手段と、
入側及び出側の張力設定値及び該張力測定手段による実測張力に基づき、出側のブライドルロール近傍における推定張力を算出する手段と、
該推定張力及び出側の張力設定値の比に基づいて、各構成ロールへの張力配分を決定し、ブライドルロールの全負担張力に該張力配分を乗じて各駆動モータへ出力する手段と、
を備えたことを特徴とするブライドルロールの張力制御装置。
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JP07154097A JP3924649B2 (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | ブライドルロールの張力制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publication Number | Publication Date |
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JPH10263660A JPH10263660A (ja) | 1998-10-06 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP07154097A Expired - Fee Related JP3924649B2 (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | ブライドルロールの張力制御方法及び装置 |
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1997
- 1997-03-25 JP JP07154097A patent/JP3924649B2/ja not_active Expired - Fee Related
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