JP3910097B2 - 昇降式搬送装置 - Google Patents
昇降式搬送装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3910097B2 JP3910097B2 JP2002108497A JP2002108497A JP3910097B2 JP 3910097 B2 JP3910097 B2 JP 3910097B2 JP 2002108497 A JP2002108497 A JP 2002108497A JP 2002108497 A JP2002108497 A JP 2002108497A JP 3910097 B2 JP3910097 B2 JP 3910097B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movable frame
- tray
- load
- conveyor
- view
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫や荷裁き用コンベヤライン等に使用される昇降式搬送装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術・発明が解決しようとする課題】
自動倉庫としてスタッカクレーンを使用したものがある。また、自動倉庫やコンベヤラインにおいて、高さの異なる部位に荷を移し換えるためにリフト装置を使用することも多い。これらスタッカクレーンやリフト装置は移載装置を備えており、この移載装置と棚やコンベヤ類との間に荷を水平動させて移し換えている。
【0003】
これらスタッカクレーンやリフト装置において能率を向上するには昇降速度を速くする必要がある。しかし、昇降速度を速くすると、上昇停止時や下降停止時の衝撃や慣性力によって荷が飛び出ることがある。この現象は、荷が軽いほど顕著に現れる。
【0004】
また、小さい物品を格納したり搬送したりする場合、小さい物品はトレーやコンテナに収容して格納したり搬送したりすることになるが、このような場合も、昇降停止時の衝撃や慣性力により、トレーが移載装置から飛び跳ねたり、小物品がトレーやコンテナから飛び出したりする虞があった。
【0005】
本発明はこの問題を解消することを目的とするものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本願発明の昇降搬送装置は、水平走行する移動台車に、当該移動台車の走行方向に向かって前後に隔てた前後2本のコラムが立設されており、前記前後コラムの上端は上部ステーによって連結されており、更に、前記前後コラムの間には、前後コラムにガイドされて 昇降する移載装置が配置されており、荷は、平面視で移動台車の走行方向と直交した左右方向に移動することで棚又はコンベヤ類と移載装置との間に移し替えられるようになっている。
【0007】
そして、前記荷はトレーに直接に又は小コンテナを介して載せられている一方、前記移載装置は、移動台車の走行方向に並べて配置された複数のピッキングユニットを備えており、各ピッキングユニットは、前記左右方向に横移動する可動フレームと、前記トレーを棚又はコンベヤと可動フレームとに載せ替るピッカーとを備えており、更に、前記可動フレームに、トレーの載せ替えを阻害することなく荷が可動フレームから上向きに飛び出るのを防止するカバー手段を固定している。
【0008】
請求項2の発明では、前記可動フレームは左右方向に細長い形状である一方、前記荷は小型物品であって前記小コンテナに設けた上向きの穴に上方から嵌め入れられており、前記カバー手段によって前記小物物品が小コンテナの穴から飛び出すことを阻止している。
【0009】
【0010】
【発明の作用・効果】
本発明によると、スタッカクレーンやリフト装置などの昇降式搬送装置において、移載装置を高速で昇降させても、荷が昇降停止時の衝撃や慣性力によって可動フレームから飛び跳ねたり転倒したりすることを、カバー手段によって防止できる。
【0011】
その結果、荷の飛び出しや転倒のような不具合を生じることなく、移載装置の昇降速度を高めて荷の搬送能率や入出庫能率を向上させることができる。
【0012】
【発明の実施形態】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態は、試料を自動的に入出庫する試料用自動倉庫(自動倉庫)に適用している。ここに、試料としては、例えば化学薬品、薬品、検体、微生物サンプル、遺伝子サンプル、血液サンプル、種子などの様々のものがあり、外観も、液体や固体、粉体、ゼリー状体など様々である。
【0013】
(1).試料類の格納・管理態様
まず、自動倉庫設備に使用される試料格納・管理手段について、図1〜図4に基づいて簡単に説明する。
【0014】
図1は、試料類を封入する小径の封入容器の一例としてのミニチューブ1とこれが収容されるコンテナ(以下、MTコンテナという)2との概略斜視図である。MTコンテナ2は合成樹脂製であり、多数の単位収納穴3が縦横に整列して形成されている。
【0015】
本実施形態ではMTコンテナ2は格納専用品と作業専用品とに区別されているが、便宜的に同じ符号を付している。なお、ミニチューブ1に代えてバイアル瓶や通常の試験管のような他の小径容器を使用することも可能である。
【0016】
MTコンテナ2は、図2に示すように格納用トレー4に離脱不能の状態に装着している。格納用トレー4は図3(平面図)や図4にも示しており、MTコンテナ2を並べて収容できる複数(6個)の収容部4aを設けている。また、両端には、棚等の出し入れのための下向き鉤状の係止部4bを設けている。
【0017】
図4では、多種類の試料を一括して収容できる容器の一例としてのディープウエル5を示している。ディープウエル5には試料封入穴6が整列して多数形成されており、これらの試料封入穴6は蓋7で塞がれる。
【0018】
ディープウエル5は格納用トレー4の収容部4aに単に載っているだけである。なお、本実施形態では、一つの格納用トレー4にMTコンテナ2とディープウエル5とが混載されることはない。
【0019】
(2).自動倉庫の概要
次に、自動倉庫の概要を、図5〜図8に基づいて説明する。図5は自動倉庫の全体の概略斜視図、図6は同じく自動倉庫の全体の概略平面図、図7はミニチューブ移載部の概略斜視図、図8はディープウエル移載部の概略斜視図である。
【0020】
本実施形態の自動倉庫は、例えば図5に示すように、大きく分けて、格納エリア8と載せ換えエリア9と入出庫作業エリア10とからなっている。格納エリア8は、2段の棚装置11を相対向して配置した棚ユニット12を2列並設している(1列又は3列以上でも良い)。各棚装置11には、格納用トレー5を1個又は複数個格納できる単位格納部が多段かつ多列に形成されている。
【0021】
相対向した棚装置11の間の空間は、移載手段の一例としてのスタッカクレーン13の走行通路になっており、このスタッカクレーン13は一対のレール14を走行するようになっている(スタッカクレーン13の詳細は後述する)。
【0022】
載せ換えエリア9は、各棚装置11に近接した配置された2段式の第1コンベヤ(仮置き棚)15の群と、第1コンベヤ15の外側に配置した昇降式のリザーバ16と、リザーバ16の外側に配置した上下2段ずつの第2コンベヤ17の群と、各棚ユニット12の箇所に位置した左右の第2コンベヤ17を接続する上下2段の第3コンベヤ18の群とを備えている。
【0023】
更に、第3コンベヤ18の群の外側には上下2段ずつの第4コンベヤ19が、更にその外側には第4コンベヤ19と同じ高さの上下2段の第5コンベヤ20が配置されており、第4コンベヤ19及び第5コンベヤ20の両端の外側にはリフト装置21を配置している。また、上下第5コンベヤ20の両端部の間の高さ位置でかつリフト装置21の近傍には、入出庫用コンベヤ22を配置している。
【0024】
入出庫作業エリア10のうち入出庫コンベヤ22の始端部近傍には、搬送用台車23をセットするための台車セット部24を設けている。台車セット部24の箇所には入出庫用ロボット25を設置している。
【0025】
入出庫作業エリア10と載せ換えエリア9とは断熱壁26で仕切られている。また、入出庫用コンベヤ22は断熱壁28の箇所で分断されており、この分断された部位にシャッター27を設けている。
【0026】
試料の保管と管理とはディープウエル5とミニチューブ1とを単位として行われる。そして、図7に示すよう、作業用のMTコンテナ2は作業用トレー28に載せられており、ミニチューブ1は、この作業用のMTコンテナ2によって作業者のもとに配送される。
【0027】
本実施形態では、上段の第4コンベヤ19及び第3コンベヤ18の箇所にミニチューブ移載用のロボット29(図1参照)を配置し、下段の第4コンベヤ19及び第3コンベヤ18の箇所には、ディープウエル移載用のロボット(図示せず)を配置している。
【0028】
(3).棚装置
次に、棚装置11の詳細を図9及び図10に基づいて説明する。図9は棚装置の部分的な平面図、図10は分離斜視図である。
【0029】
棚装置11は、スタッカクレーン13の走行通路側に立設された多数本のフロント支柱31と、スタッカクレーン13の走行通路の反対側に配置された多数本のリア支柱32、隣合った一対ずつのフロント支柱31及びリア支柱32とで支持されたラック(棚板)33、及び横桟等の補強部材(図示せず)等を備えている。ラック33は多段に配置されている。
【0030】
本実施形態では、1つのラック33に2個の格納用トレー4を並べて載置できるようになっており、従って、隣合ったフロント支柱31の間の1つの領域に2つの単位格納部が形成されていることになる。このため、支柱31,32の数を減らして格納効率を向上できる。なお、1つのラック33に1個のみ又は3個以上の格納用トレー4を載置しても良い。
【0031】
ラック33は合成樹脂製であり(金属製でも良い)、上下幅広の側板33aと、長手中心線に沿って延びる仕切り33bと、格納用トレー4の後ろ向き脱落を防止するストッパー33cとを備えている。格納用トレー4の引き込みをガイドするため、仕切り33bの前端は及び左右側板33aの前端は平面視で傾斜している。
【0032】
各支柱31,32は平面視でコ字状に形成されている(角柱状などでも良い)。そして、図10に示すように、ラック33の左右側板33aの後部外面に後部突起34を設け、これを、リア支柱32に形成した前向き開口の切り開き溝35に嵌合させることにより、ラック33の後部をリア支柱32に落下不能に保持している。
【0033】
また、フロント支柱31に角形の係合穴36を穿設する一方、ラック33における側板33aの前部には、前記係合穴36に弾性に抗しての変形によって嵌合する爪37を外向きに突設し、これにより、ラック33の前部をフロント支柱31によって支持すると共に、ラック33を前後動不能に保持している。
【0034】
ラック33はねじ止めによって支柱31,32に固定することも可能であるが、本実施形態のように構成すると、ラック33は、奥行き方向にスライドさせて後部突起34と爪37とをそれぞれ切り開き溝35と係合穴36に嵌め込むだけでワンタッチ的に取付けることができる。ラック33はその数が膨大であるため、このようにワンタッチ的に取付けできることは棚装置11を組み立てる上で極めて有益である。
【0035】
(4).スタッカクレーン
次に、前記図9に加えて、図11〜図18も参照してスタッカクレーン13について説明する。図11は概略斜視図、図12は極く大まかな側面図、図13は図12のごく大まかなXIII−XIII視断面図、図14は部分的な斜視図、図15は動きを示すための側断面図、図16は端部の平面図、図17は図16のXVII−XVII視断面図、図18は図16の XVIII-XVIII視断面図である。
【0036】
(4)-1.概要
例えば図11からおおよそ理解できるように、スタッカクレーン13は、フレーム構造の移動台車39と、移動台車39に設けたコラム40と、前後一対のコラム40に昇降自在に装着した移載装置(水平移載装置)41とを備えている。移載装置41には複数個(4個)のピッキングユニット42を並設している。
【0037】
移動台車39には、レール14を転動する複数対(2対)の車輪43を設けている。本実施形態では、移動台車39の駆動手段としては、レール14の上面に張ったタイミングベルト44を駆動プーリ45に巻き掛けて、駆動プーリ45を走行用モータ46で回転駆動するように構成しているが、車輪43をモータで駆動しても良いことは言うまでもない。
【0038】
前後のコラム40は上部ステー40aによって連結されている。このためコラム40とステー40aとで門型を成している。また、コラム40には補強フレーム40aを設けている。コラム40は上下において補強されるため、剛性を格段に向上させて、軽量ながら頑丈な構造とすることができる。
【0039】
ところで、一般のスタッカクレーンは、床に配置した1本の地レールと天井に配置した天レールとに沿って走行するようになっており、このため加速時や減速時に前傾したり後傾したりする傾向を呈して、走行速度のアップに限度があるという問題がある。
【0040】
これに対して本願実施形態のように、移動台車39に複数対の車輪43を設けて2本のレール14で支持する方式にすると、安定性が飛躍的に向上するため走行速度を大幅にアップすることができるのみならず、移載装置41に複数のピッキングユニット42を設けても、バランス良く走行できる利点もある。
【0041】
例えば図12に示すように、移載装置41は、ベースフレーム47と、このベースフレーム47に装着した4個のピッキングユニット42とを備えている。詳細な説明は省略するが、ベースフレーム47の前後両端部は、複数対ずつのローラを備えたガイド機構を介してコラム40に昇降自在に装着されている。
【0042】
また、図13に大雑把に示すように、前後コラム40の上下両端部内面には、昇降駆動機構の一例として、チェーン48が巻掛けられるメインスプロケット49を軸支し、コラム40の下部側方には、前記チェーン4が巻掛けられた駆動スプロケット50とチェーン姿勢保持用のアイドルスプロケット51とがブラケットを介して取付けられている。駆動スプロケット50は昇降用モータ52の回転軸に固定されている。また、前後の駆動スプロケット50は連動軸56によって一体に固定されている。
【0043】
チェーン48は、コラム40の長手中心線に沿って延びるように配置されている。また、チェーン48は上下メインスプロケット49の間の部位においてベースフレーム47に固定されている。従って、昇降用モータ52を正逆回転させることにより、ピッキングユニット42を任意の段のラック33の高さに上下動させることができる。
【0044】
4つのピッキングユニット42は、前後に2対ずつを互いに近づけて配置されており、手前から2番目と3番目のピッキングユニット42の間には広い間隔が空いている。これは、手前から2番目と3番目のピッキングユニット42の側面にモータ53を取付けできるようにするためである。
【0045】
なお、図9に示すように、手前から2番目のピッキングユニット42と3番目のピッキングユニット42との移載用モータ53は左右にずらしており、このため、スペースを有効利用することができる。
【0046】
ところで、移載装置41が高速で上限まで上昇して停止すると、衝撃が作用して積載した資料類やミニチューブ1等に悪影響を与える虞がある。また、スタッカクレーン13の耐久性低下の原因にもなる。
【0047】
この点について、本実施形態ては、図12に示すように、ベースフレーム47のうち2番目のピッキングユニット42と3番目のピッキングユニット42との間の部位にはストッパーフレーム54を設けている一方、コラム40を繋ぐステー40aには、上下上昇緩衝手段の一例として、前記ストッパーフレーム54に当たる左右一対のショックアブソーバ55を設けることにより、衝撃を吸収するように配慮している。
【0048】
(4)-2.ピッキングユニット
図14〜図18に示すように、ピッキングユニット42は、前後一対の可動フレーム57を備えており、この可動フレーム57の内面に、格納用トレー5がスライド自在に載る受け板58を取付けている。例えば図15から容易に理解できるように、可動フレーム57は、相対向した棚装置1に載置したラック33の端部間の間寸法よりもかなり短い寸法に設定している。
【0049】
また、各可動フレーム57の対は、図示しない横移動手段により、棚装置11との間にかなりの間隔が空いた後退位置から棚装置11に近接した前進位置まで進退動するようにベースフレーム47に取付けられている。
【0050】
横移動手段としては、例えばねじ機構による往復動手段や、固定軸とこれに嵌まるスライド筒とのガイド機構、或いは、リニアローラを使用したガイド機構など、様々のガイド機構と駆動機構とを採用することができる。例えばクランク機構を使用することにより、横移動のガイドと駆動とを同時に行うことを可能である。
【0051】
各ピッキングユニット42において、例えば図16に示すように、前記可動フレーム57の左右端部間はサイド連結棒59によって連結されており、左右のサイド連結棒59にガイドレール60を掛け渡して固定し、このガイドレール60に1つのスライダーブロック61をスライド自在に装着している。なお、前後の可動フレーム57は他の部位においても一体に連結されている。
【0052】
また、一方の可動フレーム57の内側面の左右両端部に、ピッキング用のメインスプロケット63と、それよりも内側に位置した複数個のアイドルスプロケット64とを回転自在に取付けており、これら左右のスプロケット63,64の群にエンドレスのチェーン65を巻き掛けている。
【0053】
そして、例えば図16に示すように、チェーン65の一部にスライドブロック61がバー66を介して固定されている。一つのアイドルスプロケット64がモータ53で回転駆動される。従って、移載用モータ53を正逆回転させることにより、スライドブロック61を可動フレーム57の左右両端部まで往復移動させることができる。チェーン65との干渉を回避するため、一方の受け板58は幅狭になっている。
【0054】
図16及び図17に示すように、スライドブロック61には、間口方向に延びる軸心回りに回動することによって略寝た姿勢から上向きに起立した姿勢まで起倒自在な一対のピッカー67を左右対称状で同心状に取付けている。
【0055】
これら一対のピッカー67は、寝かせた姿勢で可動フレーム57が前進すると、格納されているラック33における係止部33bの下方に位置し、前進位置で上向きに起立させるとラック33の係止部33bの内側に嵌まるように設定している。
【0056】
両ピッカー67の回転軸67aはスライドブロック61から部分的に露出させており、この露出部に、チェーン65と反対側に傾斜したリンク68を固定している。また、スライドブロック61のうちリンク68の横には、ピッカー67の回転軸67aと平行に延びるロータ69を有するロータリーソレノイド70を固定し、そのローター69に固定したアーム71に設けたピン72を、前記リンク68に切り開き形成した長穴73に係合させている。
【0057】
従って、ロータリーソレノイド70を駆動することにより、両ピッカー67を起倒させることができる。そして、ピッカー67を倒した姿勢で可動フレーム57を前進させてからピッカー67を起こし、次いで可動フレーム57を後退させると、ラック33から格納用トレー4をピッキングユニット42に引き出すことができる。逆の動作により、格納用トレー4をピッキングユニット42からラック33に移し替ることができる。
【0058】
(4)-3.カバー体
そして、例えば図14,15,18に示すように、カバー手段の一例として、可動フレーム57に、載置した格納用トレー4におけるMTコンテナ2又はディープウエル5の群を囲うような金属板製のカバー体74を固定している。
【0059】
言うまでもないが、カバー体74の高さは、ディープウエル5及びミニチューブ1と干渉せず、かつ、MTコンテナ2及びディープウエル5が跳ね上がっても格納用トレー4からはみ出ず、また、格納用トレー4が丸ごと跳ね上がっても前後可動フレーム57の間からはみ出ることがない高さに設定している。このため、移載装置41を高速で昇降させることができる。
【0060】
なお、格納用トレー4にMTコンテナ2を積載している場合、MTコンテナごと跳ね上がったり格納用トレー4ごと跳ね上がったりするとミニチューブ1の群がカバー体74に当たることが予想されるが、その場合、個々のミニチューブ1に作用する衝撃は小さいので、ミニチューブが損傷することはない。
【0061】
【0062】
また、カバー体74は、ミニチューブ1の直径よりも小さい径の穴が多数空いたパングメタル製として軽量化することも可能である。金属板製とすることには限らず、合成樹脂製とすることも可能である。また、下面にゴムのようなクッション材を張ることも可能である。
【0063】
(5).格納用トレーの飛び出し防止装置
図16に示す符号76は、格納用トレー4がラック33から飛び出るのを防止するロック体(ストッパー)である。このロック体76は、フロント支柱31の前面に固定した平面視コ字状のブラケット66に回動自在に取付けたレバー78に固定されており、フロント支柱31を挟んだ両方に延びている。
【0064】
レバー78は、図示しないばねによって上向きに付勢されている。可動フレーム57の前端部には、前進するとレバー78に当たるローラ79を設けており、ローラ79でレバー78を押すと、ロック体76は格納用トレー4の係止部4bよりも下方に移動し(すなわちロック解除され)、このため、ラック33とピッキングユニット42との間に格納用トレー4を移し替ることができる。
【0065】
(6).第1コンベヤとリザーバ
図19は第1コンベヤ15とリザーバ16との概略平面図、図20は図19の概略断面図である。
【0066】
第1コンベヤ15は、平行な2本のベルト80と、両ベルト80の間に配置した金属板製の昇降シュート81とを備えており、昇降シュート81を上昇させたカクレーン13におけるピッキングユニット63の間隔に対応して、昇降シュート81を上昇させた状態でスタッカクレーン13との間で格納用トレー4の受け渡しが行われる。昇降シュート81を下降させると、格納用トレー4はベルト81に載って搬送される。
【0067】
リザーバ16は一対の支柱82と、これら支柱82に昇降自在に取付けた移載装置83と、図示しない駆動機構とを備えており、移載装置83に、2本ずつのベルトよりなるインナーコンベヤ84とアウターコンベヤ85とを配置している。
【0068】
インナーコンベヤ84は第1コンベヤ15におけるベルト80の内側に位置すると共に第3コンベヤ17と直線状に並び、アウターコンベヤ85はインナーコンベヤ84と第3コンベヤ17との外側に位置するように配置している。
【0069】
リザーバ16においては、格納用トレー4はインナーコンベヤ84に載った状態で昇降することになる。そこで、インナーコンベヤ84に載った格納用トレー4を上方から覆うカバー体86を設けている。このため、移載装置83を高速で昇降させても、ミニチューブ1がMTコンテナ2から飛び出たり、ディープウエル5が格納用トレー4から飛び出たり、或いは格納用トレー4が移載装置83から落下したりすることはない。
【0070】
リザーバ16の支柱82の上端は補強桟82aで連結されており、この補強桟に、スタッカクレーン13と同様のアブソーバ55を取付けている。
【0071】
(7).その他
本発明は、上記の実施形態の他にも様々に具体化することができる。
【0072】
【0073】
例えば、カバー手段の形状や素材などは荷の大きさや形状等に応じて設定したらよく、例えば金網製としたりバー状とすることなども可能である。棚の構造なども荷の形状等に応じて任意に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】荷の一例であるミニチューブの収納状態を示す分離斜視図である。
【図2】ミニチューブの格納状態を示す断面図である。
【図3】格納用コンテナの平面図である。
【図4】ディープウエルと格納用コンテナとの分離斜視図である。
【図5】資料格納用自動倉庫の全体の概略斜視図である。
【図6】自動倉庫の全体の概略平面図である。
【図7】ミニチューブの移載状態を示す概略斜視図である。
【図8】ディープウエル移載の移載状態を示す概略斜視図である。
【図9】棚装置の部分的な平面図である。
【図10】分離斜視図である。
【図11】スタッカクレーンの概略斜視図である。
【図12】スタッカクレーン13の極く大まかな側面図である。
【図13】図12のごく大まかなXIII−XIII視断面図である。
【図14】ピッキングユニットの部分的な斜視図である。
【図15】ピッカーの動きを示すための側断面図である。
【図16】ピッキングユニットの端部の平面図である。
【図17】図16のXVII−XVII視断面図である。
【図18】図16の XVIII-XVIII視断面図である。
【図19】第1コンベヤとリザーバとの概略平面図である。
【図20】図19の概略断面図である。
【符号の簡単な説明】
1 荷の一例としてのミニチューブ
2 ミニチューブ格納用のコンテナ
4 荷を載せる格納用トレー
5 荷の一例のディープウエル
11 棚装置
13 スタッカクレーン
31 フロント支柱
33 ラック
39 移動台車
40 コラム
41 昇降式移載装置
42 ピッキングユニット
57 可動フレーム
58 受け板
74 カバー体
Claims (2)
- 水平走行する移動台車に、当該移動台車の走行方向に向かって前後に隔てた前後2本のコラムが立設されており、前記前後コラムの上端は上部ステーによって連結されており、更に、前記前後コラムの間には、前後コラムにガイドされて昇降する移載装置が配置されており、荷は、平面視で移動台車の走行方向と直交した左右方向に移動することで棚又はコンベヤ類と移載装置との間に移し替えられるようになっている、
という昇降搬送装置であって、
前記荷はトレーに直接に又は小コンテナを介して載せられている一方、
前記移載装置は、移動台車の走行方向に並べて配置された複数のピッキングユニットを備えており、各ピッキングユニットは、前記左右方向に横移動する可動フレームと、前記トレーを棚又はコンベヤと可動フレームとに載せ替るピッカーとを備えており、更に、前記可動フレームに、トレーの載せ替えを阻害することなく荷が可動フレームから上向きに飛び出るのを防止するカバー手段を固定している、
昇降式搬送装置。 - 前記可動フレームは左右方向に細長い形状である一方、
前記荷は小型物品であって前記小コンテナに設けた上向きの穴に上方から嵌め入れられており、前記カバー手段によって前記小物物品が小コンテナの穴から飛び出すことを阻止している、
請求項1に記載した昇降式搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002108497A JP3910097B2 (ja) | 2002-04-10 | 2002-04-10 | 昇降式搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002108497A JP3910097B2 (ja) | 2002-04-10 | 2002-04-10 | 昇降式搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003300602A JP2003300602A (ja) | 2003-10-21 |
JP3910097B2 true JP3910097B2 (ja) | 2007-04-25 |
Family
ID=29392267
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002108497A Expired - Fee Related JP3910097B2 (ja) | 2002-04-10 | 2002-04-10 | 昇降式搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3910097B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016047487A1 (ja) | 2014-09-24 | 2016-03-31 | 株式会社湯山製作所 | 薬剤払出装置 |
CN115108244B (zh) * | 2022-06-22 | 2024-01-26 | 四川金域医学检验中心有限公司 | 一种适用于病理玻片晾片和保存的设备 |
-
2002
- 2002-04-10 JP JP2002108497A patent/JP3910097B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003300602A (ja) | 2003-10-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6983798B2 (ja) | 保管システムからユニットを取り出すための方法及び装置 | |
RU2009131923A (ru) | Трехмерный автоматизированный складской модуль | |
JP2024076362A (ja) | シャトル車両及び該シャトル車両を備えた棚システム | |
US6558101B2 (en) | Article storage system | |
US10737881B2 (en) | Storage module having inventory carriers that are elongate along a lateral direction to carry a plurality of storage containers | |
KR20220122746A (ko) | 운반체 | |
JPS60167805A (ja) | 回転ラツク用入出庫装置 | |
JP4815067B2 (ja) | 自動倉庫 | |
JP2003034405A (ja) | 搬送機構及びこれを備えた自動倉庫 | |
JP3910097B2 (ja) | 昇降式搬送装置 | |
JP4727069B2 (ja) | 自動倉庫及びその移載装置 | |
JP2003300608A (ja) | 自動倉庫又は自動搬送設備 | |
JP7216992B2 (ja) | 昇降装置及び倉庫装置 | |
TWI630154B (zh) | Storage device with conveying structure | |
US10696480B2 (en) | Storage module configured to accelerate transition of inventory carriers between upper and lower tracks | |
JPH0717605A (ja) | 荷移載装置 | |
JP2906310B2 (ja) | 多段式回転棚用荷の移載機 | |
US4762457A (en) | Storage and rapid retrieval system | |
CN214610350U (zh) | 一种物料输送机构 | |
JP3807255B2 (ja) | 棚設備 | |
JPS6153962B2 (ja) | ||
JP3800961B2 (ja) | 自動倉庫および自動倉庫の運用方法 | |
JPS63247224A (ja) | 多段棚用荷降し装置 | |
JPS6030613B2 (ja) | 保持装置 | |
NO347587B1 (en) | A remotely operated vehicle, an automated storage and retrieval system and a method of operating a remotely operated vehicle for handling a goods holder of an automated storage and retrieval system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040630 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060802 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060816 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061016 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20061227 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070123 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |