JP3900522B2

JP3900522B2 - コマンド同期確立システムおよび方法

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Publication number: JP3900522B2
Application number: JP2002250472A
Authority: JP
Inventors: 達利阿部; 潤一藤森
Original assignee: Yamaha Corp
Current assignee: Yamaha Corp
Priority date: 2002-08-29
Filing date: 2002-08-29
Publication date: 2007-04-04
Anticipated expiration: 2022-08-29
Also published as: JP2004096139A; CA2438370C; DE60316758D1; CA2438370A1; EP1395007B1; EP1395007A1; DE60316758T2; US20040071169A1

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ネットワークを経由してコントローラからターゲットにコマンドを送信して実行させる際に、タイムスタンプを付与したコマンドを送ることにより指定した時刻にコマンドを実行させることができるコマンド同期確立の技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
最近のシリアルインターフェースの規格としてＩＥＥＥ１３９４が知られている。この規格では、一定周期ごとに必ずデータを送信する権利が与えられるアイソクロナス転送により、リアルタイムにデータを転送することができる。これは映像や音声など、特にリアルタイム性が重要なデータの転送に適している。一般に、この規格を用いたネットワークにおいては、オーディオやビデオを扱う機器は、ＩＥＣ６１８８３−１で規定されるコマンドフォーマットを用い、アイソクロナス領域の後に転送されるアシンクロナストランザクション（コマンド）によって情報をやりとりする。例えば、ＰＣをコントローラ、オーディオ機器をターゲットとして、ＰＣからオーディオ機器にコマンドを送信して制御することが従来から行なわれている。
【０００３】
ＩＥＥＥ１３９４規格のネットワークでは、１２５μ秒周期のタイミング信号に準じて発生されるサイクルスタート信号により開始される伝送サイクル中にアイソクロナスパケットを必ず転送するように構成されている。そこで、送信局では、アナログ信号を所定のサンプリングタイミングでサンプリングしたデータに、前記タイミング信号と該サンプリングタイミングとの差の時間に対応するタイムスタンプを付加したアイソクロナスパケットを生成して送信し、受信局では、前記タイムスタンプに基づいて当該データを時間軸上に再現するシステムが考えられている（特開平１０−３２６０６号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述のＩＥＥＥ１３９４規格を用いたネットワークにおいて、複数の受信機器間で受信タイミングなどを一致させたい場合、上記コマンドによって制御するが、このタイミングを揃えることは容易ではない。例えば、コントローラから第１および第２のターゲットにそれぞれコマンドを送ってそれらのターゲット機器を制御する場合、各ターゲットでの動作タイミングを一致させるなど、同期をとることが難しかった。また、あるターゲット機器では別のコントローラからのコマンドを受け付けて処理しているケースが考えられ、必ずしも同時に所望のコマンドを処理することができないという問題点があった。さらに、異なる機種のターゲット機器では処理スピードが機種ごとにそれぞれ異なるため、タイミングがずれる場合があった。
【０００５】
また、ＩＥＥＥ１３９４規格のネットワークでは、アイソクロナス転送領域を多くとるとアシンクロナス転送領域が減り、アシンクロナス転送領域で転送されるコマンドが次のサイクルに回されてしまうことが多発する場合がある。これにより、コマンドの転送が遅れ、複数のターゲット間で制御のタイミングがずれることがある。
【０００６】
特開平１０−３２６０６号の技術は、アイソクロナスパケットで転送する波形データなどを時間軸上で再現するためにタイムスタンプを用いているものであり、アシンクロナスパケットでコマンドを転送する際の技術ではない。
【０００７】
この発明は、上述の従来技術の問題点に鑑み、アイソクロナス転送で波形データなどをリアルタイムにやり取りする仕組みと、アシンクロナス転送でコマンドをやり取りする仕組みとを有するネットワークにおいて、コントローラからターゲットにコマンドを送って制御する場合にターゲット間で制御のタイミングを同期させることができるようにすることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するため、この発明は、ネットワーク上の時刻を管理するサイクルマスターノードの機器から前記ネットワークに接続された各ノードの機器に時刻情報を含むサイクルスタートパケットを周期的に通知し、各ノードの機器は該サイクルスタートパケットに含まれる時刻情報に基づいて自機内のクロックを同期させることにより、各機器間で同期したクロックを共有してネットワーク上での等時性を保証する仕組みと、アイソクロナス転送でデータ転送する仕組みと、アシンクロナス転送でコマンドを転送する仕組みとを備えたネットワークを利用したコマンド同期確立システムまたは方法であって、前記ネットワークに、コントローラとなる機器と、ターゲットとなる機器とを接続し、前記コントローラの機器から、前記アシンクロナス転送を用いて、前記共有化したクロックに基づくタイムスタンプを含むコマンドをターゲットの機器に送信し、前記ターゲットの機器は、前記コマンドを受信し、受信したコマンドをすぐに実行せずに保持する一方、該コマンドを受信してから、該コマンドに含まれているタイムスタンプに対応する時刻に到達するまでの期間に、前記コントローラの機器に対して該コマンドの実行が保留中である旨を表す応答を返し、前記共有化したクロックを時間基準とした現在時刻がそのコマンドに含まれるタイムスタンプに至ったときそのコマンドを実行し、そのコマンドの実行が終了したとき、該終了した旨を表す応答を返すようにしたことを特徴とする。
【０００９】
ターゲット機器では、現在時刻が前記タイムスタンプに至る以前にそのコマンドの処理を行ない、現在時刻が前記タイムスタンプに至ったときその処理結果を有効とするものでもよい。前記ネットワークに接続された各機器は、前記サイクルスタートパケットに含まれる時刻情報を、各々の機器内のサイクルタイムレジスタにコピーすることにより、各機器間で同期したクロックを共有するものとし、前記コマンドに含まれるタイムスタンプは、各機器で現在時刻を共有するために設けられているサイクルタイムレジスタのフォーマットの一部または全部を含むフォーマットとすればよい。前記コマンドに当該コマンドをすぐに実行するかまたはタイムスタンプの時刻に実行するかを指示するフラグを含め、そのフラグに基づいて、当該コマンドをすぐに実行するかまたはタイムスタンプの時刻に実行するかを決定するようにしてもよい。そのフラグとしては、前記コマンドに含まれるタイムスタンプのフォーマットの一部を使用してもよい。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を用いてこの発明の実施の形態を説明する。
【００１１】
図１は、この発明の一実施形態に係るネットワークの構成例を示す。図１（ａ）は物理的構成の模式図、図１（ｂ）はそれに対応する具体的な物理的構成の例を示す。ＩＥＥＥ１３９４規格に基づき、物理的には図１（ｂ）に示すように、ＰＣ１０１、ミキサ１０２、エフェクタ１０３、ＡＤコンバータ１０４、レコーダ１０５、およびスピーカ１０６が接続されている。この物理的な接続構成は、論理的には図１（ａ）のような構成と捉えることができる。１１０は、各機器１０１〜１０６間でデータ転送を行なうための仮想的なバス（シリアルバス）である。このバス１１０に接続されている各機器をノードと呼ぶ。
【００１２】
この実施の形態では、このようなネットワーク構成において、ＩＥＥＥ１３９４規格に基づいてデータ伝送を行ない全体として動作する。特に、ＰＣ１０１は、コントローラとして各機器１０２〜１０６にコマンドを送付して制御する。その他の機器は、ターゲットとしてコントローラ（ＰＣ１０１）からの制御コマンドを受け付け、そのコマンドの指示に応じて動作する。コントローラはコマンドを出す側の機器であり、ターゲットはコマンドを受け付ける側の機器である。
【００１３】
ミキサ１０２は、複数の入力ｃｈ（チャンネル）のデジタル楽音信号を任意にミキシングし、任意の出力ｃｈに出力する機器である。ミキサ１０２は、複数のフェーダを備え、該フェーダにより各ｃｈのレベル設定ができる。また、ミキサ１０２はシーン設定の機能を有する。シーンとは、各場面ごとのミキシング状態や結線状態などを示すものである。設定した状態を１つのシーンとして記憶しておき、あとで記憶されたシーンを呼び出す（リコール）ことにより、設定した状態を簡単に再現できる。エフェクタ１０３は、デジタル楽音信号に各種のエフェクト
（効果）を付与する機器である。ＡＤコンバータ１０４は、アナログ楽音信号を入力してデジタル楽音信号に変換する機器である。レコーダ１０５は、入力した楽音をディジタルデータで録音する機器である。スピーカ１０６は、デジタル楽音データをアナログ楽音データに変換して放音するサウンドシステムである。これらの各機器間で楽音信号をやり取りする結線の関係は、例えばＰＣ１０１から任意に設定できる。
【００１４】
図２は、本実施形態の図１のネットワーク構成における転送方式のバス上のパケットの配置例を示す。サイクルスタートパケット（ｃｙｃｌｅｓｔａｒｔｐａｃｋｅｔ）２０１、アイソクロナスパケット（ｉｓｏｃｈｒｏｎｏｕｓｐａｃｋｅｔ）２０２、および非同期（アシンクロナス）パケット（ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｐａｃｋｅｔ）２０３の３種類のパケットが時間軸上に配置される。矢印２１１，２１２は、このシステムにおいて基準とされるタイミング信号（ｃｙｃｌｅｓｙｎｃ）を示す。このタイミング信号は、１２５μ秒周期（８ｋＨｚ）の信号とされる。
【００１５】
サイクルスタートパケット２０１は、このバスに接続されている複数のノードのうちサイクルマスターと呼ばれるノードから送出されるパケットである。サイクルスタートパケットにより新たな伝送サイクルが開始される。サイクルマスターは、精密なクロック源を有しており、このクロック源からの前記タイミング信号の時間間隔でサイクルスタートパケットを送信しようとするが、そのときに、他のパケットの転送が進行中であるときには、その転送が終了するまで前記サイクルスタートパケットの送信は待たされるようになっている。２１４はこの遅延時間（ｓｔａｒｔｄｅｌａｙ）を示すものであり、この遅延時間は前記サイクルスタートパケットの中に符号化されて各ノードに送出される。なお、前記ノードから送信されたパケットは同一のクロック期間内に他のノードに受信されることは保証されている。
【００１６】
各ノードは、それぞれ３２ビットのサイクルタイムレジスタを備えている。各サイクルタイムレジスタは、その下位の１２ビットを用いてシステムの基準クロックである２４．５７６ＭＨｚのクロック信号（周期４０．７ｎ秒）を３０７２を法として計数し、その上位の１３ビットにより前記８キロヘルツの基準サイクルの計数を行ない、最上位の７ビットにより秒を計測するように構成されている（図４）。そして、前記サイクルマスターは、前記サイクルスタートパケットを用いて自己のサイクルタイムレジスタの内容を他のすべてのノードのサイクルタイムレジスタにコピーさせ、すべてのノードを一定の位相差以内に同期させる。このようにして、このネットワークにおいては共通の時間基準が保証される。
【００１７】
アイソクロナスパケット２０２は、ディジタルサウンド、ビデオ、および演奏データなどの精密なタイミング参照を必要とするデータを転送させるために用いられるチャンネルであり、これらアイソクロナスパケット２０２は、各伝送サイクル内において必ず伝送されることが保証されている。また、前記非同期パケット２０３は、前記アイソクロナスパケット２０２の伝送が終了した後に当該伝送サイクルに空き時間があるときに非同期に伝送されるパケットである。本実施形態では、この非同期パケット２０３を用いてＰＣ１０１から各ターゲット機器１０２〜１０６にコマンドを送り、各機器を制御する。
【００１８】
図３（ａ）は、ＩＥＥＥ１３９４規格における従来のコントローラとターゲット間でのコマンドフロー図を示す。非同期パケットを利用して矢印３０１に示すようにコントローラからターゲットにコマンドが送出されると、ターゲットはそのコマンドを実行するとともに、１００ミリ秒以内にコマンドの実行が完了したという旨を示すＣｏｍｐｌｅｔｅレスポンス３０２をコントローラに返す。この方式だけでは、複数のターゲットの動作を同期させることは難しい。
【００１９】
図３（ｂ）は、図１に示した本実施形態のシステムにおけるコントローラとターゲットとの間のコマンドフロー図を示す。コントローラからターゲットにコマンド３１１を送出する。このコマンド３１１は、タイムスタンプＴ＿ｒｅｓを含んでいる。タイムスタンプＴ＿ｒｅｓは、当該コマンドを実行する時刻を指定するデータである。コマンド３１１を受信したターゲットは、１００ミリ秒以内にＩｎｔｅｒｉｍレスポンス３１２をコントローラに送出する。Ｉｎｔｅｒｉｍレスポンス３１２は、当該コマンドを受信したが保留状態にあることを示す応答である。時刻が進み現在時刻を示すサイクルタイム（Ｃｙｃｌｅｔｉｍｅ）がタイムスタンプＴ＿ｒｅｓ以上になったとき、当該コマンドが実行されＣｏｍｐｌｅｔｅレスポンス３１３がコントローラに返される。図３（ｂ）のフローでは、各ターゲットでコマンドを実行する時刻を指定できるので、複数のターゲットの動作を同期させることができる。
【００２０】
図４（ａ）は、本実施形態におけるターゲットのレジスタ空間を示す。サイクルタイムレジスタ４０１は、図４（ｂ）に示すように、７ビットのセコンドカウンタ（Ｓｅｃｏｎｄ＿ｃｏｕｎｔ）４１１、１３ビットのサイクルカウンタ（Ｃｙｃｌｅ＿ｃｏｕｎｔ）４１２、および１２ビットのサイクルオフセット（Ｃｙｃｌｅ＿ｏｆｆｓｅｔ）４１３からなる。セコンドカウンタ４１１は、秒単位の計数を行なう。サイクルカウンタ４１２は、図２で説明したサイクル単位（１２５μ秒）の計数を行なう。サイクルオフセット４１３は、システムの基準クロック（２４．５７６ＭＨｚ、周期４０．７ｎ秒）を３０７２を法として計数するカウンタである。サイクルオフセット４１３は、値としては０から３０７１までの値を取る。したがって、サイクルオフセット４１３の１２ビットがすべて１（１６進で０ｘＦＦＦ；なお、０ｘは１６進表記を示す）ということは通常は起こらない。コマンドレジスタ４０２は、コントローラから送られたコマンドが設定される領域である。
【００２１】
各ターゲット機器はこのようなレジスタ空間を持っており、コントローラが送出したサイクルスタートパケットを受信すると、そのサイクルスタートパケットに含まれるサイクルタイムがサイクルタイムレジスタ４０１に書き込まれる。これにより、全機器でサイクルタイムを同期させることができる。
【００２２】
図５（ａ）は、本実施形態においてコントローラがターゲットに送信するコマンドパケットの例を示す。コマンドパケットは、所定のヘッダ情報（ＡＶ／Ｃヘッダ、種別、ベンダＩＤ）を含み、その次にタイムスタンプの領域５０１，５０２が設けられ、さらにコマンド領域５０３，５０４が設けられている。タイムスタンプ５０１，５０２のフォーマットは図４（ｂ）で説明したサイクルタイムと同じである。このタイムスタンプ５０１，５０２が、図３（ｂ）で説明したコマンド実行時刻Ｔ＿ｒｅｓである。
【００２３】
特に、本実施形態では、サイクルオフセット４１３が通常は０ｘＦＦＦになることがないことを利用し、これをフラグとして用いて、図３（ａ）のように処理するか、図３（ｂ）のように処理するかを指定できるようにしている。すなわち、コントローラから送出されたコマンド中のタイムスタンプ５０１，５０２のサイクルオフセットが０ｘＦＦＦであったときは、図３（ａ）のようにそのコマンドを直ちに実行する。サイクルオフセットが０ｘＦＦＦ以外であったときは、図３（ｂ）のようにそのタイムスタンプ５０１，５０２の時刻まで待ってからコマンドを実行する。
【００２４】
図６は、図１に示すシステムの各機器間での動作の進行の状態を示すタイミング図である。ＰＣ１０１は、６０１〜６０６に示すように、コマンドＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｂ’，Ｅをそれぞれミキサ１０２、レコーダ１０５、エフェクタ１０３、ＡＤコンバータ１０４、およびレコーダ２（図１では不図示とする）に送出する。時刻ｔ＿Ａ，ｔ＿Ｂ，ｔ＿Ｃ，ｔ＿Ｄ，ｔ＿Ｅは、それぞれコマンドＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅに格納されるタイムスタンプを表す。コマンドＢ’に格納されるタイムスタンプは、コマンドＢと同じｔ＿Ｂとする。時間的には、早いほうからｔ＿Ｄ，ｔ＿Ｂ，ｔ＿Ａ，ｔ＿Ｅ，ｔ＿Ｃの順とする。
【００２５】
まずｔ＿Ｄのタイミングで、コマンドＤがＡＤコンバータ１０４において実行される。これは６１５に示すオーディオ入力先設定の処理を行なうものである。次に、ｔ＿Ｂのタイミングで、レコーダ１０５におけるコマンドＢおよびレコーダ２におけるコマンドＢ’が実行される。これは、６１３および６１６に示すレコーディング開始処理を行なうものである。コマンドＢとＢ’のタイムスタンプは共にｔ＿Ｂで同じであるので、両レコーダにおけるレコーディングの開始タイミングは同期している。次にｔ＿Ａのタイミングで、ミキサ１０２においてコマンドＡが実行され、６１１に示すシーン設定処理が実行される。さらにｔ＿Ｅのタイミングで、ミキサ１０２においてコマンドＥが実行され、６１２に示すフェーダー値の変更処理が実行される。さらにｔ＿Ｃのタイミングで、エフェクタ１０３においてコマンドＣが実行され、６１４に示すエフェクト設定処理が実行される。
【００２６】
以上のようにして、予め決められたタイムスタンプのタイミングで各機器を制御することができ、全体として同期した動作が可能になる。
【００２７】
図７（ａ）は、本実施形態のターゲット機器におけるコマンド受信イベント処理の流れを示す。ステップ７０１で、受信したコマンドのタイムスタンプをワークレジスタＯＳＴにセットする。ステップ７０２でＯＳＴの下位１２ビット（サイクルオフセット）が０ｘＦＦＦであるか否か判定し、そうであれば、ステップ７０５で当該受信コマンドを直ちに処理し、ステップ７０６でレスポンスを送信して、処理を終了する。ＯＳＴの下位１２ビットが０ｘＦＦＦでないときは、ステップ７０３で受信コマンドに応じた同期コマンドイベントをセットし、ステップ７０４でＩｎｔｅｒｉｍレスポンスを送信して、処理を終了する。
【００２８】
図７（ｂ）は、ステップ７０３の同期コマンドイベントの流れを示す。ステップ７１１で現在の時刻を示すサイクルタイムレジスタの値をレジスタＣＴにセットし、ステップ７１２でＣＴがＯＳＴ以上になったか判別する。ステップ７１１，７１２を繰り返し、結果としてＣＴ≧ＯＳＴとなるまでウェイトする。ＣＴがＯＳＴ以上になったら、ステップ７１３で受信コマンドを処理し、ステップ７１４でレスポンスを送信して、処理を終了する。
【００２９】
なお、ステップ７１２でウェイトすることの代わりに、少し前の時点から予めコマンドを処理しておき、ＣＴ≧ＯＳＴとなった時点でそのコマンド処理内容を有効にするようにしてもよい。すなわち、ＣＴ≧ＯＳＴになる前にはコマンド処理が完了しており、ＣＴ≧ＯＳＴのタイミングでトリガーだけ与えて処理内容を有効にしてもよい。この場合、コマンド中のタイムスタンプ値ＯＳＴはコマンドを実行する時刻と言うよりコマンドの実行を完了する時刻の意味合いになる。
【００３０】
上記実施形態では、図５（ａ）のタイムスタンプ５０１，５０２中のサイクルオフセットの領域をフラグとし、ここが０ｘＦＦＦか否かでコマンドの処理方式（図３（ａ）または図３（ｂ））を決定したが、フラグとして用いる領域はサイクルオフセットの領域に限らない。例えば、図５（ｂ）のように、コマンド中の別の領域５１１をフラグとして用いてもよい。
【００３１】
また、タイムスタンプ５０１，５０２を図４（ｂ）のサイクルタイムレジスタと同じフォーマットとしたが、コマンド中のタイムスタンプのフォーマットはこれに限らない。コマンド中のタイムスタンプとして、サイクルタイムレジスタの一部分（例えば、サイクルカウンタとサイクルオフセットのみ）を用いてもよい。さらに、サイクルタイムレジスタと同じフォーマットでは、秒単位での時刻を表すセコンドカウンタの領域は７ビットであるので、最大１２７秒までしか指定できない。そこで、図５（ｃ）のように、タイムスタンプ５２１，５２２の領域は図５（ａ）と同じ図４（ｂ）のフォーマットとし、タイムスタンプ５２３の領域を１２８秒単位で時刻を指定する領域とし、これにより１２８秒以上離れた時刻を指定できるようにしてもよい。この場合、ターゲット側でも図４のサイクルタイムレジスタ以外に１２８秒単位で時間を表すレジスタを持つ必要がある。
【００３２】
上記実施形態では、ＰＣをコントローラとし該ＰＣから各機器を制御する例を説明したが、本発明は各機器の動作を同期させたいケースであればどのようなケースにも適用可能である。例えば、シーケンサから発音指示コマンドを複数のターゲット機器に送出して発音を行なわせる場合、シーケンサで、自動演奏データを先読みし、各発音指示コマンドにはその発音を行なう時刻を指示するタイムスタンプを含ませて事前に各ターゲット機器に送出する。これにより、複数のターゲット機器での発音タイミングを同期させることができる。
【００３３】
ネットワーク内のどの機器をコントローラとターゲットにするかは任意である。１台の機器がコントローラとターゲットの両方であってもよい。
【００３４】
上記実施形態ではＩＥＥＥ１３９４を例に説明したが、本発明は、アシンクロナス転送でコマンドをやり取りする仕組み、アイソクロナス転送でオーディオなど波形データをやり取りする仕組み、および各機器間で共通のサイクルタイム（クロック）を持ち各機器間で同期する仕組みを持つシステムであれば適用可能である。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、アシンクロナス転送で送るコマンドのターゲットにおける処理の同期を取ることができる。例えば、コマンドを、オーディオ波形データの受信開始コマンド（送信に対する論理コネクション）として、これに受信タイミングを指定することにより、一斉に同じ時刻でオーディオを受信することができる。また、コマンドとして、ミキサのシーン設定変更やエフェクタのパラメータ変更等を割り当てることにより、各機器の同期したリモート制御が可能となる。また、コマンドをすぐに実行する方式とするかタイムスタンプの時刻に実行する方式とするかを指定できる。その指定を行なうためのフラグとして、時刻を記述するタイムスタンプデータの一部領域を使用することにより、全コマンドデータ量を増加することなく伝送できる。さらに、コマンド実行完了時間を指定することにより、バージョンの異なる機器間でも完全に同期をとることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態に係るネットワークの構成例を示す図
【図２】アイソクロナス転送方式のバス上のパケットの配置例を示す図
【図３】コントローラとターゲット間でのコマンドフロー図
【図４】ターゲットのレジスタ空間を示す図
【図５】コマンドパケットの例を示す図
【図６】各機器間での動作の進行の状態を示すタイミング図
【図７】ターゲット機器における処理の流れを示すフローチャート図
【符号の説明】
１０１…ＰＣ、１０２…ミキサ、１０３…エフェクタ、１０４…ＡＤコンバータ、１０５…レコーダ、１０６…スピーカ、１１０…シリアルバス。

Claims

ネットワーク上の時刻を管理するサイクルマスターノードの機器から前記ネットワークに接続された各ノードの機器に時刻情報を含むサイクルスタートパケットを周期的に通知し、各ノードの機器は該サイクルスタートパケットに含まれる時刻情報に基づいて自機内のクロックを同期させることにより、各機器間で同期したクロックを共有してネットワーク上での等時性を保証する仕組みと、アイソクロナス転送でデータ転送する仕組みと、アシンクロナス転送でコマンドを転送する仕組みとを備えたネットワークを利用したコマンド同期確立システムであって、
前記ネットワークに、コントローラとなる機器と、ターゲットとなる機器とを接続するとともに、
前記コントローラの機器は、前記アシンクロナス転送を用いて、前記共有化したクロックに基づくタイムスタンプを含むコマンドをターゲットの機器に送信する手段を備え、
前記ターゲットの機器は、前記コマンドを受信する手段と、受信したコマンドをすぐに実行せずに保持する一方、該コマンドを受信してから、該コマンドに含まれているタイムスタンプに対応する時刻に到達するまでの期間に、前記コントローラの機器に対して該コマンドの実行が保留中である旨を表す応答を返す手段と、前記共有化したクロックを時間基準とした現在時刻がそのコマンドに含まれるタイムスタンプに至ったときそのコマンドを実行する手段と、コマンドの実行が終了したとき、該終了した旨を表す応答を返す手段とを備えたことを特徴とするコマンド同期確立システム。
請求項１に記載のコマンド同期確立システムにおいて、
前記コマンドを実行する手段は、現在時刻が前記タイムスタンプに至る以前にそのコマンドの処理を行ない、現在時刻が前記タイムスタンプに至ったときその処理結果を有効とするものであることを特徴とするコマンド同期確立システム。
請求項１または２に記載のコマンド同期確立システムにおいて、
前記ネットワークに接続された各機器は、前記サイクルスタートパケットに含まれる時刻情報を、各々の機器内のサイクルタイムレジスタにコピーすることにより、各機器間で同期したクロックを共有するものであり、
前記コマンドに含まれるタイムスタンプは、前記サイクルタイムレジスタのフォーマットの一部または全部を含むフォーマットであることを特徴とするコマンド同期確立システム。
請求項１から３の何れか１つに記載のコマンド同期確立システムにおいて、
前記コマンドは、当該コマンドをすぐに実行するかまたはタイムスタンプの時刻に実行するかを指示するフラグを含み、
前記ターゲットの機器は、前記フラグに基づいて、当該コマンドをすぐに実行するかまたはタイムスタンプの時刻に実行するかを決定することを特徴とするコマンド同期確立システム。
請求項４に記載のコマンド同期確立システムにおいて、
前記フラグとして、前記コマンドに含まれるタイムスタンプのフォーマットの一部を使用することを特徴とするコマンド同期確立システム。
ネットワーク上の時刻を管理するサイクルマスターノードの機器から前記ネットワークに接続された各ノードの機器に時刻情報を含むサイクルスタートパケットを周期的に通知し、各ノードの機器は該サイクルスタートパケットに含まれる時刻情報に基づいて自機内のクロックを同期させることにより、各機器間で同期したクロックを共有してネットワーク上での等時性を保証する仕組みと、アイソクロナス転送でデータ転送する仕組みと、アシンクロナス転送でコマンドを転送する仕組みとを備えたネットワークを利用したコマンド同期確立方法であって、
前記ネットワークに接続されたコントローラの機器から、前記アシンクロナス転送を用いて、前記共有化したクロックに基づくタイムスタンプを含むコマンドをターゲットの機器に送信するステップと、
前記ネットワークに接続されたターゲットの機器により、前記コマンドを受信するステップと、
受信したコマンドをすぐに実行せずに保持する一方、該コマンドを受信してから、該コマンドに含まれているタイムスタンプに対応する時刻に到達するまでの期間に、前記コントローラの機器に対して該コマンドの実行が保留中である旨を表す応答を返すステップと、
前記共有化したクロックを時間基準とした現在時刻がそのコマンドに含まれるタイムスタンプに至ったときそのコマンドを実行するステップと、
コマンドの実行が終了したとき、該終了した旨を表す応答を返すステップと
を備えたことを特徴とするコマンド同期確立方法。