JP3868456B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本願は、現在位置，進行方位等を指示表示して自動車等の移動体の運行を支援するナビゲーション装置に係り、特に、走行ルートを設定して誘導するナビゲーション装置に関する。

自動車等に搭載されるナビゲーション装置では、自車位置および進行方位を正確に測位して、自車位置すなわち現在地に対応する地図情報と自車位置マークおよび進行方位を示すマーク、または使用者の要求に応じたその他の情報を、逐次ディスプレイ等により的確かつ迅速に表示して、運転者へ提示することが要求されている。

従来、自動車等に搭載されるナビゲーション装置では、入力された出発地点、最終目的地点、およびその出発地点から最終目的地点までのルートの中で目標点とする経路地点（以下、「ルート点」という）のそれぞれの位置情報を記憶し、自車の走行位置に対応して順次目標点を設定し、その方向、距離などを計算して、現在地点から進むべき方向への誘導情報を表示するルート誘導表示が行われている。図１を参照して、ルート誘導表示における設定入力について説明する。図１において、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは１画面に表示される地図である。ルート誘導表示における設定入力では、まず出発地点を含む地図Ａを表示させて出発地点ａが設定入力され、次に最終の目的地点を含む地図Ｄを表示させて最終の目的地点ｆが設定入力され、続いてルート点のある各地図Ａ，Ｂ，Ｃを表示させて出発地点ａから最終目的地点ｆまでの経路内のルート点ｂ〜ｅが予定走行順に順次設定入力される。この入力においてナビゲーション装置では、入力されたそれぞれの地点の経度，緯度の位置情報を地図情報から得て記憶する。各地点の位置情報は、地図上で各地点を指示入力するのではなく、緯度，経度の位置情報を直接入力することにより行うようにしてもよい。また、出発地点は最初に目的地が設定入力された時の現在地点を自動で設定してもよい。

ナビゲーション装置では、このように各地点が設定入力されると、ａ地点を出発したときには目標点をｂ地点として表示し、その方向や距離などを計算して目標点情報を表示する。さらにｂ地点を通過すると次に目標点をｃ地点として、その目標点情報を表示し、ルート点を通過する都度に次の目標点の情報を順次表示するようにしてルート誘導表示を行い、運転を支援するようにされていた。

ところで、従来のナビゲーション装置では、一度入力したルート誘導に関する設定の一部を変更したりあるいは追加したりすることに関しては、利便性を欠いていた。

本願は、このような課題によりなされたもので、ルートの地点の変更、追加、削除等が容易にすることができ、より運転支援を効果的に行うことのできるナビゲーション装置を提供することを目的の一例とする。

上記の課題を解決するために、請求項１記載の発明は、地点情報の入力を受け付けて目的地点までのルートを設定するルート設定手段を備え、当該設定ルートを用いてルート誘導を行うナビゲーション装置であって、前記設定されたルートを変更するルート変更手段と、前記ルート設定手段によるルートの設定後に、当該設定ルートにおける複数の経由地点を含んで構成され、当該複数の経由地点の走行順序が認識可能に表示される地点リストを作成するリスト作成手段と、前記地点リストを表示する表示手段と、前記表示手段に表示された前記地点リストから、当該地点リストに含まれる地点の１つを選択する選択手段と、前記ルート変更手段により前記ルートが変更されると、複数の前記経由地点と前記目的地点を含む変更後の設定ルートの状態を表示するルート表示手段と、を備え、前記選択手段は、前記設定されたルートの中から削除する地点を選択し、前記ルート変更手段は、前記選択された地点を削除してルート変更を行うことを特徴とする。
上記の課題を解決するために、請求項２に記載の発明は、地点情報の入力を受け付けて目的地点までのルートを設定するルート設定手段を備え、当該設定ルートを用いてルート誘導を行うナビゲーション装置であって、前記設定されたルートを変更するルート変更手段と、前記ルート設定手段によるルートの設定後に、当該設定ルートにおける複数の経由地点を含んで構成され、当該複数の経由地点の走行順序が認識可能に表示される地点リストを作成するリスト作成手段と、前記地点リストを表示する表示手段と、前記表示手段に表示された前記地点リストから、当該地点リストに含まれる地点の１つを選択する選択手段と、前記ルート変更手段により前記ルートが変更されると、複数の前記経由地点と前記目的地点を含む変更後の設定ルートの状態を表示するルート表示手段と、を備え、前記選択手段は、前記設定されたルートの中に追加する新たな設定地点に関する追加地点位置を選択し、前記ルート変更手段は、前記追加地点位置が選択されると新たな前記設定地点を挿入したルート変更を行うことを特徴とする。

図１に、本願の説明図を示す。同図において、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは前述したように設定入力における地図の表示例であり、Ｅは本願の設定ルートの状態を示す表示例である。ここの説明では前述したように、出発地点ａ、目的地点ｆ、経路地点ｂ〜ｅが設定入力された場合について説明する。

請求項１記載のナビゲーション装置では、複数の経由地点を介するルートが設定されると、その後において、Ｅの表示例に示すように、当該設定ルートにおける複数の経由地点を含んで構成され、当該複数の経由地点の走行順序を認識可能に表示する地点リストが生成されて表示されるため、運転計画等に役立てることができる。また、地点リストに含まれる地点の１つを削除する地点として選択する選択手段により、設定されたルートの中から削除する地点を選択し、ルート変更手段により、当該選択された地点を削除してルート変更を行い、更にルート表示手段により変更後の設定ルートの状態を表示するので、地点リストを用いてルートを容易に変更することができる。
また、請求項２記載のナビゲーション装置では、複数の経由地点を介するルートが設定されると、その後において、Ｅの表示例に示すように、当該設定ルートにおける複数の経由地点を含んで構成され、当該複数の経由地点の走行順序を認識可能に表示する地点リストが生成されて表示されるため、運転計画等に役立てることができる。また、地点リストに含まれる地点の１つを選択する選択手段により、設定されたルートの中に追加する新たな設定地点に関する追加地点位置を選択し、ルート変更手段により、追加地点位置が選択されると新たな設定地点を挿入したルート変更を行い、更にルート表示手段により変更後の設定ルートの状態を表示するので、地点リストを用いてルートを容易に変更することができる。

以下、図面を参照して、本願の実施例を説明する。図２に、本願の一実施例の車載用ナビゲーション装置の構成図を示す。同図に示すように、車載用ナビゲーション装置は、地磁気（地球磁界）に基づいて車両の絶対方位角度データを出力する方位検出手段である地磁気センサ１と、車両の方向変化に伴う角速度を検出し角速度データを出力する角速度センサであるジャイロ２と、車両が移動中であるか停止中であるかを検出してその状態を出力するとともに車両の走行速度および移動距離データを出力する走行距離センサ３と、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して演算を行い、緯度・経度・高度・進行方位等のデータを生成して出力するＧＰＳ測位器４と、演算・制御等の各種処理を行うシステムコントローラ５と、システムコントローラ５へ指示入力するための入力装置１４と、液晶あるいはＣＲＴ等のディスプレイ１５と、を備えて構成されている。

システムコントローラ５は、地磁気センサ１、ジャイロ２、走行距離センサ３、およびＧＰＳ測位器４の出力を入力してＡ／Ｄ変換等を行うインターフェース６と、プログラムに従って各種演算・制御を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）７と、各種の処理プログラムやその他必要な情報があらかじめ書き込まれたＲＯＭ（Read Only Memory）８と、プログラムを実行する上で必要な情報の書込みおよび読出しが行われるＲＡＭ（Random Access Memory）９と、ＣＤ−ＲＯＭ、ＩＣカード等からなりディジタル化された地図情報等が記録されている記録媒体１０と、Ｖ−ＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）等からなり即時表示可能にデータ展開された画像情報を一時記憶するフレームバッファであるバッファメモリ１１と、ＣＰＵ７の指令により送られてくる地図情報等のグラフィックデータをバッファメモリ１１に描画し、その描画データを画像情報として出力するグラフィックコントローラ１２と、このグラフィックコントローラ１２から出力される画像情報を入力してディスプレイ１２の画像表示を制御する表示制御回路１３と、を備えて構成されている。

上記構成のナビゲーション装置において、システムコントローラ５は起動されると、現在位置表示手段として次の制御を行う。まず記録媒体１０から地図表示情報等をアクセスするための情報と自車位置マークの表示情報等を読み出してＲＡＭ９に記憶する。次に、ＧＰＳ測位器４から自車位置情報である緯度・経度のデータと車両の進行方位データを読み取り、自車位置に対応する地図データを記録媒体１０から読み出してグラフィックコントローラ１２に送り、現在地の地図をディスプレイ１５に表示する。さらに、自車位置情報と進行方位から地図中に自車位置マークを表示する処理を行い、続いて定期的にＧＰＳ測位器４から自車位置情報と進行方位データを読み取り、その情報により自車位置マークの表示位置と方向および必要であれば表示する地図の更新処理を行う。また、地磁気センサ１、ジャイロ２、および走行距離センサ３の出力データを定期的に読み取り、その出力データから所定の演算を行って自車位置と進行方位を算出し、その算出したデータとＧＰＳ測位器４からのデータとを比較し互いの誤差を調整して修正処理を行う。

また、本実施例のナビゲーション装置では、ルート誘導表示機能を備える。このルート誘導表示処理では、システムコントローラ５は、指示入力により、まず従来と同様にルートの設定入力を受け付ける。この受け付けでは、まず出発地点と目的地点を受け付け、その後に経路地点であるルート点を走行予定順に順次受け付け、それぞれの地点の経度，緯度の位置情報と走行順を示す情報からなるルート情報をＲＡＭ９に記憶する。そして、出発地点からの走行において、従来と同様に設定されているルート点を順次目標点として、その方向，距離などを算出して目標点情報を順次表示するルート誘導表示を行う。

さらに本実施例では、このルート誘導表示機能において、ルート設定状態をデフォルメ図により表示するルート設定状態表示と、設定した地点の変更，削除、追加等を行うルート変更機能が付加されている。以下、ルート設定状態表示処理とルート変更処理について説明する。

図３に、ルート設定状態表示におけるシステムコントローラ５の処理フローチャートを、図４にその説明図を示す。図４において、
Ｘ＿ＭＩＮ：デフォルメ図描画領域Ｘ方向最小値
Ｘ＿ＭＡＸ：デフォルメ図描画領域Ｘ方向最大値
Ｙ＿ＭＩＮ：デフォルメ図描画領域Ｙ方向最小値
Ｙ＿ＭＡＸ：デフォルメ図描画領域Ｙ方向最大値
ＤＳＰ＿Ｘ：デフォルメ図描画領域Ｘ方向の幅
ＤＳＰ＿Ｙ：デフォルメ図描画領域Ｙ方向の幅
である。

ルート設定状態表示処理を、図３の処理フローチャートに従って説明する。システムコントローラ５は、ルート設定状態表示が指示入力されると、まず、設定されているルート点，目的地，出発地点の各地点、および自車の現在位置の中から最小経度（ＬＯＮ＿ＭＩＮ），最大経度（ＬＯＮ＿ＭＡＸ）、最小緯度（ＬＡＴ＿ＭＩＮ）、および最大緯度（ＬＡＴ＿ＭＡＸ）をそれぞれ求める（ステップＳ１〜Ｓ４）。次に、表示におけるＸ方向の縮尺係数ＳＣＬ＿ＸとＹ方向の縮尺係数ＳＣＬ＿Ｙを次式により求める（ステップＳ５，Ｓ６）。

ＳＣＬ＿Ｘ＝ＤＳＰ＿Ｘ／（ＬＯＮ＿ＭＡＸ−ＬＯＮ＿ＭＩＮ）
ＳＣＬ＿Ｙ＝ＤＳＰ＿Ｙ／（ＬＡＴ＿ＭＡＸ−ＬＡＴ＿ＭＩＮ）
さらに、求めたＸ方向とＹ方向の縮尺係数を比較して、大きい方を縮尺係数ＳＣＡＬＥに決定する（ステップＳ７〜Ｓ９）。

そして、次式により、ルート点，目的地，出発地点の各地点、および自車の現在位置のそれぞれの表示座標（Ｘ，Ｙ）を求める（ステップＳ１０）。

Ｘ＝（Ｘ＿ＭＩＮ＋Ｘ＿ＭＡＸ）／２＋ＳＣＡＬＥ×（ＬＯＮ＿ＲＯＴ
−（ＬＯＮ＿ＭＩＮ＋ＬＯＮ＿ＭＡＸ）／２）
Ｙ＝（Ｙ＿ＭＩＮ＋Ｙ＿ＭＡＸ）／２＋ＳＣＡＬＥ×（ＬＡＴ＿ＲＯＴ
−（ＬＡＴ＿ＭＩＮ＋ＬＡＴ＿ＭＡＸ）／２）
ここで、ＬＯＮ＿ＲＯＴ，ＬＡＴ＿ＲＯＴは描画対象点（ルート点，目的地，出発点、現在位置）の経度，緯度である。これにより求めた表示座標により、ルート点，目的地，出発地点の各地点、および自車の現在位置のデフォルメ図を描画する（ステップＳ１１）。

図４に示すように、デフォルメ図ＤＥＦの描画においては、ルート点は入力順（走行順）を示す「（１）、…、（４）」の数字を、目的地は「目」の字を、出発地点は「出」の字を、自車の現在位置は「自」の字を表示し、走行順にそれぞれの地点を結ぶ点線を表示する。さらに自車の現在位置から目標点の方向を示す「→」を表示する。また、デフォルメ図ＤＥＦの左側に、後述するルート変更の選択のための出発点とルート点と目的地を示すリストＬＩＳＴを表示する。なお、本明細書中の説明では、図１、図４及び図６における○付数字を、夫々「（１）」、「（２）」、「（３）」、「（４）」及び「（５）」と示す。

次に、ルート変更処理について説明する。ルート変更処理は、上述したデフォルメ図を表示した状態において、ルート点の設定（追加）または削除の指示入力により行われる。ルート点の設定の指示入力があると、システムコントローラ５は、カーソル移動指示入力を監視して、その入力によりリストＬＩＳＴの中の選択カーソル位置を変え、追加地点位置の指示入力を待つ。追加地点はカーソルで指示された地点の次の地点となる。例えば図４において（１）が選択されたとすると、新たなルート点は（１）と（２）の地点間に挿入され、ルート点は５地点となる。追加地点位置の指示の入力があると、次に設定地点の入力を促す。設定地点の入力は、地図を表示して指示入力するか、あるいは緯度，経度の位置情報を直接入力するかにより行われる。新たな設定地の入力があると、その位置情報をＲＡＭ９に記憶しているルート情報の中の対応する順番となるように挿入して記憶する。そしてこの新たな設定地の入力があると、図３に示したルート設定状態表示処理を行って変更したルートの設定状態を再度表示する。例えば図４において、ルート点（１）と（２）の間に新たな設定地が「入」の位置に入力されたとすると、図６に示すように、追加のあった新たなルート点が挿入され、変更したルート点（１）から（５）が表示される。また、削除についても同様にリストＬＩＳＴの中から選択されたルート点の記憶情報が削除され、その後にルート設定状態表示処理を行い、削除して変更されたルートの設定状態を再度表示する。

次に、ルート点の新たな設定または削除による目標点の変更処理について、図５に示すフローチャートにより説明する。まず、ルート点の設定では、新規設定である場合、あるいは新規設定ではないが新ルート点が目標点より前の位置に設定された場合には、新ルート点を目標点に変更し、新規設定ではなく新ルート点が目標点より後ろの位置に設定された場合には、変更しないで終了する（ステップＳ２１〜Ｓ２４）。例えば図４において、自車の現在位置がルート点（１）を通過して目標点がルート点（２）となっている場合に、ルート点（１）と（２）の間に新たな設定地が「入」の位置に入力されたとすると、図６に示すように、追加のあった新たなルート点が（２）として挿入され、変更したルート点（１）から（５）が表示されると共に、新ルート点が目標点より前に設定されたため、目標点を新ルート点（２）として「→」が表示される。また、削除の場合には、目標点となっているルート点を削除した時に、次のルート点がある場合には次のルート点を目標点に変更し、次のルート点が無い場合には１つ前のルート点を目標点に変更し、目標点となっているルート点が削除されなければ、目標点は変更せずに終了する（ステップＳ２１，Ｓ２５〜Ｓ２８）。

このように本実施例では、ルート誘導表示において、設定入力されたルート点を含む出発地点から目的地点までのルートにおける各地点を、実際の位置情報に対応した配置でしかもルート順が分かるように表示したデフォルメ図が表示される。これにより、例えば複数の配達地点を走行する配送業などの利用では、一日の全体の行程が一見して分かり、各地点間の距離も相対的に概略つかむことができるため、運転計画等に役立つ。さらに、設定したルート内を自車が走行しているときには、デフォルメ図の中に自車の現在位置が実際の位置に対応して表示され、同時に目標点のルート点が示される。これにより、全体の行程の中で現在どの位置を走行しているか、あるいは現地点までの距離と残りの距離等が相対的に把握できるため、運行の時間的管理に役立つ。また、ルート点の追加，削除等が容易にでき、また目標点の変更表示も自動的になされるため、走行中にルートを変更する場合などに便利である。

なお、上記実施例のデフォルメ図の表示において、各地点を示す表示はこれに限定されるものではなく、出発地点，目的地，ルート点および自車位置が識別でき、さらにルート点の順番が分かるように表示すれば良い。また、目標点の表示も自車位置からの矢印でなく、例えば目標点のルート点を色分け表示したり、点滅表示するなどして識別できるようにした表示でもよい。また、追加または削除するルート点の位置選択において、リストの表示による選択ではなく、デフォルメ図の中のルート点をカーソルにより指示して選択するようにしても良い。

以上説明したように、本実施形態の車載用ナビゲーション装置によれば、出発地点と目的地点および経路地点が設定入力され、これら出発地点から経由地点を介して目的地点までのルートが設定されると、設定されたルートに含まれる出発地点と経由地点と目的地点から構成されるリストが作成されて表示されるため、運転計画等に役立つことができ、また、表示されているリストから、当該リストに含まれる地点の１つを選択する選択手段により、リストを表示しながらルートを容易に変更することができる。

さらに、本実施形態の車載用ナビゲーション装置によれば、ルート中から削除する地点を選択したり、ルート中に追加する新たな地点の追加位置を選択したりすることが容易にできる。

本願の説明図である。 本願一実施例の車載用ナビゲーション装置の構成図である。 実施例におけるデフォルメ図の表示処理のフローチャートである。 実施例におけるデフォルメ図の表示処理の説明図である。 実施例におけるルート点の変更処理のフローチャートである。 実施例におけるデフォルメ図の説明図である。

符号の説明

１ 地磁気センサ
２ ジャイロ
３ 走行距離センサ
４ ＧＰＳ測位器
５ システムコントローラ
６ インターフェース
７ ＣＰＵ
８ ＲＯＭ
９ ＲＡＭ
１０ ＣＤ−ＲＯＭ
１１ バッファメモリ
１２ グラフィックコントローラ
１３ 表示制御回路
１４ 入力装置
１５ ディスプレイ

Claims (3)

1. 地点情報の入力を受け付けて目的地点までのルートを設定するルート設定手段を備え、当該設定ルートを用いてルート誘導を行うナビゲーション装置であって、
   前記設定されたルートを変更するルート変更手段と、
   前記ルート設定手段によるルートの設定後に、当該設定ルートにおける複数の経由地点を含んで構成され、当該複数の経由地点の走行順序が認識可能に表示される地点リストを作成するリスト作成手段と、
   前記地点リストを表示する表示手段と、
   前記表示手段に表示された前記地点リストから、当該地点リストに含まれる地点の１つを選択する選択手段と、
   前記ルート変更手段により前記ルートが変更されると、複数の前記経由地点と前記目的地点を含む変更後の設定ルートの状態を表示するルート表示手段と、
   を備え、
   前記選択手段は、前記設定されたルートの中から削除する地点を選択し、
   前記ルート変更手段は、前記選択された地点を削除してルート変更を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 地点情報の入力を受け付けて目的地点までのルートを設定するルート設定手段を備え、当該設定ルートを用いてルート誘導を行うナビゲーション装置であって、
   前記設定されたルートを変更するルート変更手段と、
   前記ルート設定手段によるルートの設定後に、当該設定ルートにおける複数の経由地点を含んで構成され、当該複数の経由地点の走行順序が認識可能に表示される地点リストを作成するリスト作成手段と、
   前記地点リストを表示する表示手段と、
   前記表示手段に表示された前記地点リストから、当該地点リストに含まれる地点の１つを選択する選択手段と、
   前記ルート変更手段により前記ルートが変更されると、複数の前記経由地点と前記目的地点を含む変更後の設定ルートの状態を表示するルート表示手段と、
   を備え、
   前記選択手段は、前記設定されたルートの中に追加する新たな設定地点に関する追加地点位置を選択し、
   前記ルート変更手段は、前記追加地点位置が選択されると新たな前記設定地点を挿入したルート変更を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１又は２に記載のナビゲーション装置において、
   前記リスト作成手段は、前記複数の経由地点を示すマークであって走行順序を認識可能なマークを含む前記地点リストを作成することを特徴とするナビゲーション装置。

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