JP3852341B2 - 回転式搬送装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ダイヤルインデックス型とも称される割り出し回転式の搬送装置に関し、特に円形の搬送ラインに沿って設定された複数の作業ステージ間でのワークの搬送を、その搬送ラインの中心を回転中心とする回転体の割り出し回転をもって行うようにした搬送装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の回転式搬送装置としては例えば図14〜16に示すように、ワーク搬入ステージ♯10およびワーク搬出ステージ♯40を除く各ステージ♯20,♯30には例えばスポット溶接を目的とした図示外の溶接ロボットを設ける一方、割り出し回転可能な回転台51のうち各ステージ♯10〜♯40に対応する位置にワーク位置決め治具52をそれぞれに設けたものがある。なお、回転台51はモータ等の回転駆動手段53にて90度ごとに割り出し回転されるとともに、その回転位置精度はストッパー54との当接によって機械的に保証されるようになっている。このような回転式搬送装置は、例えば自動車の車体パネルを構成することになる比較的小さなパネル部品の溶接組立をスポット溶接にて行うサブラインで使用される。
【0003】
そして、ワーク搬入ステージ♯10にて所定のワークWが搬入されてワーク位置決め治具52上に位置決めされると、そのワークWは回転台51が90度ごとに割り出し回転することで治具52ごと次の溶接ステージ♯20,♯30へと順次搬送されて、所定の溶接が施される。そして、各溶接ステージ♯20,♯30での溶接を終えたワークWがワーク搬出ステージ♯40に到達すると、溶接済みのワークWが次工程へと搬出される一方で、ワーク搬入ステージ♯10にて新たなワークWが投入されて、以降は上記のような動作を繰り返すことになる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の構造では、回転台51の上に複数ステージ分のワーク位置決め治具52を設けて常にワークWを位置決め治具52ととも次のステージに搬送するようになっているため、何らかの不具合が発生した場合に全ステージ♯10〜♯40での作業を一斉に停止せざるを得なくなり、設備稼働率が悪くなる。例えば特定のステージでトラブルが発生した場合に、そのトラブルが発生したステージ以外の特定のステージにワークWが在席しておらず且つそれよりも上流側のステージにワークWが在席している場合に、ワークWのみを前詰めすればいくつかのステージでは通常の溶接作業を行えるにもかかわらずその作業を行うことができなくなる。
【0005】
また、全ステージ分のワーク位置決め治具52が回転台51上に設けられているために必然的に可動部分の重量が大きく、回転駆動源53として能力の大きなものが必要となるほか、回転時のイナーシャも大きいために回転台51をストッパー54にて機械的に停止せざるを得なくなり、構造が複雑なものとなるとともに搬送の高速化の上でも限界がある。
【0006】
本発明は以上のような課題に着目してなされたものであり、各ステージのワーク位置決め治具は定位置工程式のものとしてワークのみを回転搬送するものとし、もって前詰め生産が可能で且つ構造の簡素化を図った回転式搬送装置を提供するものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の発明は、円形の搬送ラインに沿って設定された複数の作業ステージ間でのワークの搬送を司る搬送装置であって、各作業ステージには、作業対象となる二つのワークの同時作業に対応するためにそれら二つのワークを個別に位置決め支持することが可能な二つのワーク位置決め治具がワーク搬送方向に沿って並設されていて、上記搬送ラインの中心を回転中心として割り出し回転する回転体のうち各作業ステージに対応する位置には、各作業ステージのワーク位置決め治具との間でワークの受け渡しを行いながら搬送対象となる二つのワークを同時に支持することが可能な一対のフィンガーが上記作業ステージ間ピッチと同じピッチで設けられているとともに、各フィンガーはワークの受け渡しや搬送に関与しない格納位置に折り畳み格納可能に構成されていて、さらに上記回転体は割り出し回転可能で且つ昇降可能となっていて、回転体の上昇動作時には作業ステージのワーク位置決め治具上にあるワークをフィンガーにてワーク搬送高さ位置までリフトアップさせる一方、回転体の下降動作時にはフィンガーが支持しているワークを作業ステージのワーク位置決め治具上に移載するようになっていることを特徴とする。
【0008】
上記の搬送形態を利用した主たる作業が例えば自動車用パネル部品の溶接ロボットによるスポット溶接である場合、円形の搬送ラインに沿って作業ステージであるワーク搬出入ステージと複数の溶接ステージとが設定され、各溶接ステージにはワーク位置決め治具のほかスポット溶接を目的とした溶接ロボットが配置される。
【0009】
したがって、請求項1に記載の発明では、各作業ステージのワーク位置決め治具はそのステージから動くことはなく実質的に定位置固定式のものとなり、回転体が各フィンガーとともに割り出し回転することで各作業ステージのワークが歩進するかの如く形態で一斉に次の作業ステージへと搬送される。すなわち、回転体の昇降動作をもって各フィンガーと複数の作業ステージのワーク位置決め治具との間でそのワークの受け渡しが行われて、各作業ステージでの作業のほか各作業ステージから次の作業ステージへのワークの搬送が二つのワークを一組としたいわゆる並行生産方式にて行われる。そして、例えば特定の作業ステージでトラブルが発生した場合に、そのトラブルが発生した作業ステージ以外の特定の作業ステージにワークが在席しておらずそれよりも上流側の作業ステージにワークが在席している場合に、ワークのみを前詰めすればトラブルが発生した作業ステージ以外のいくつかの作業ステージでは通常の溶接作業を行えるようになる。この場合、必要に応じ作業ステージにおいてフィンガーを格納することで、その作業ステージでの作業空間をより大きく確保できるようになるほか、全作業ステージのワークを一斉に次の作業ステージに搬送するのではなく、例えば特定の作業ステージのみのワークを次の作業ステージに搬送することもできる。
【0013】
また、請求項2に記載の発明は、請求項1の記載を前提として同時作業および同時搬送の対象となる二つのワークはその種類が互いに異なるものであることを特徴とする。
【0014】
したがって、請求項2に記載の発明では、先に述べたように各作業ステージでの作業のほか各作業ステージから次の作業ステージへのワークの搬送が二つのワークを一組としたいわゆる並行生産方式にて行われる場合に、例えば左右でセットになった勝手違いのワークの加工のほかA車種とB車種のワークの加工を並行して進める場合に好都合となる。もちろん、二つ一組としたワークのなかに単独のワークが混在していることも許容される。
【0015】
請求項3に記載の発明は、請求項1または2の記載を前提として、上記回転体はインクリメンタル型回転検出器を位置フィードバック要素にもつサーボモータにて割り出し回転駆動されるようになっているとともに、回転体の実際の回転角位置がアブソリュート型回転検出器にて検出されるようになっていて、上記アブソリュート型回転検出器の検出出力に基づき回転体の回転角誤差を算出し、この回転角誤差をもって次の割り出し回転時の回転指令値を補正するようになっていることを特徴とする。
【0016】
したがって、この請求項3に記載の発明では、インクリメンタル型回転検出器とアブソリュート型回転検出器を併用しているがために、回転体の割り出し回転動作を繰り返し行ったとしても、ストッパーのような機械的位置決め機構を用いることなしに繰り返し位置決め精度が保証される。
【0017】
【発明の効果】
請求項1,2に記載の発明によれば、各作業ステージのワーク位置決め治具は定位置固定式のものとして、回転体の割り出し回転によりワークのみを搬送するようにしたため、例えば特定の作業ステージで不具合が発生した場合でもワークが在席していない作業ステージがあることを条件に前詰め生産が可能であり、生産性が向上する。また、可動部分の重量が小さく且つ構造が簡素化されることで回転駆動源として小さな能力のもので済むようになり、設備費の低減が図れるとともに一層の高速搬送も可能となる。
【0018】
また、各フィンガーが折り畳み格納可能となっているため、全作業ステージのワークを一斉に次の作業ステージに搬送するのではなく、例えば必要に応じて特定のフィンガーを格納することで特定の作業ステージのみのワークを次の作業ステージに搬送することも可能であり、設備としての柔軟性が高いものとなるほか、例えば各作業ステージにおいてフィンガーを格納することでその作業ステージでの作業空間の拡大化と作業自由度の拡大化も図れるようになる。
【0019】
さらに、二つのワークを同時搬送しながら作業ステージでも二つのワークに同時に作業を施すようになっているため、生産性も一段と向上する効果がある。
【0020】
請求項3に記載の発明によれば、インクリメンタル型回転検出器とアブソリュート型回転検出器を併用したため、請求項1,2に記載の発明と同様の効果に加えて、回転体の割り出し回転動作を繰り返し行ったとしても、ストッパーのような機械的位置決め機構を用いることなしに繰り返し位置決め精度が高くなる。
【0021】
【発明の実施の形態】
図1〜13は本発明の好ましい実施の形態を示す図であり、先に述べた従来例と同様に自動車の車体パネルを構成することになるパネル部品にスポット溶接を基本とした溶接組立を施す場合の例を示している。
【0022】
特に図1〜3は回転式搬送装置1の概略構成を示しており、同図に示すように前工程S1と後工程S2との間に回転式搬送装置1が配設されている。回転式搬送装置1では、平面視にて円形をなす仮想の搬送ラインに沿ってワーク搬入ステージ♯10と二つの溶接ステージ♯20,♯30およびワーク搬出ステージ♯40がそれぞれ作業ステージとして設定されていて、ワーク搬入ステージ♯10およびワーク搬出ステージ♯40にはワークWa,Wbの搬入もしくは搬出のための作業者MもしくはハンドリングロボットR1が配置されているとともに、二つの溶接ステージ♯20,♯30には溶接ロボットRwがそれぞれ配置されている。
【0023】
そして、本実施の形態では例えばA車種のワークWaとB車種のワークWbとを二つ一組として同時に搬送しつつ同時に溶接を施すために、各ステージ♯10〜♯40には各ワークWの車種に応じて専用化された定位置固定式の二台ずつのワーク位置決め治具2A,2B…5A,5Bがそれぞれ配置されていて、ワーク位置決め治具2A,2B…5A,5Bの数は合計8台ではあるものの全体としてはA車種,B車種の二種類のワークWa,Wbを並行生産する4ステージタイプのラインとなっているとともに、円形の搬送ラインの中央部には回転体としてその中心を回転中心とする割り出し回転式の搬送アーム6が設けられている。なお、溶接ステージ♯20,♯30におけるワーク位置決め治具3A,3Bおよび4A,4BにはワークWaもしくはWbの位置決めのためのゲージや各種のクランパーが付帯しているが、図1〜3では図示省略してある。
【0024】
搬送装アーム6は合計4本のアーム素片6a,6a…を十字状に連結したものであり、全体として鉛直軸7の周りを90度ずつ割り出し回転するようになっていて、同時に搬送アーム6は図3に示すように所定ストロークSのもとで昇降可能となっている。なお、この昇降動作は後述するサーボモータ42の起動により同じく後述するアシストシリンダ22にてその重量をアシストされながら行われる。
【0025】
搬送アーム6を構成している各アーム素片6aの先端には90度の位相をなすようにして二つ一組のフィンガー8A,8Bがそれぞれに装着されている。これら一つのアーム素片6aについての二つのフィンガー8A,8Bは両者が同時に同じステージに位置することはなく、一方のフィンガー8Bが前側のステージに位置すれば他方のフィンガー8Aは必ずその後側のステージに位置するように設定されている。そして、各フィンガー8A,8Bは図3に実線で示すように水平状態となる展開位置P1で初めてそれ単独でワークWaもしくはWbを位置決め支持することができるようになっており、同時に必要に応じてヒンジピン9を回転中心として水平位置から下方に回動させて垂下状態となるような格納位置P2とすることで折り畳み格納することができるようになっている。
【0026】
より詳しくは、図4に示すように各フィンガー8A,8Bはワーク位置決め用のゲージ10を備えているとともに、その折り畳み格納動作および展開動作はアクチュエータである揺動型(トラニオン型)のエアシリンダ11の伸縮動作によって行われるようになっている。また、上記フィンガー8A,8Bの折り畳み格納状態とは、そのフィンガー8A,8Bの折り畳み格納状態のままで仮に搬送アーム6を割り出し回転させたとしても各フィンガー8A,8Bが各ステージ♯10〜♯40のワーク位置決め治具2A,2B…5A,5Bと干渉しない状態のことである。
【0027】
図5〜図10は上記回転式搬送装置1のより詳細且つ具体的な構造を示しており、図5は図2に、図6は図3にそれぞれ対応している。また、図7,8は図5,6の要部拡大図を、図9は図7のG−G線に沿う断面図をそれぞれ示している。
【0028】
図5,6および図7,9に示すように、架台12上には合計4本のガイドポスト13〜16と単一のロックポスト17とが鉛直状態にて立設されており、これらのガイドポスト13〜16に案内支持されるようにして昇降可能なリフタテーブル18が水平状態にて配置されている。図6,7のほか図9に示すように、合計4本のガイドポスト13〜16のうち2本のガイドポスト13,15とリフタテーブル18との間にはリニアガイド(直動ガイドもしくは直動軸受とも称される)19が介装されている一方、残る2本のガイドポスト14,16には隣接する二面を案内面とするガイドレール20が装着されているとともに、そのガイドレール20を案内面とする各一対のガイドローラユニット21がリフタテーブル18に装着されている。これにより、リフタテーブル18は各ガイドポスト13〜16に沿って滑らかに上昇限位置Q1と下降限位置Q2との間で昇降動作可能となっている。なお、上昇限位置Q1と下降限位置Q2との差は先に述べたストロークSに等しい。
【0029】
また、同じく図6,7および図9に示すように、2本のガイドポスト13,15に隣接してそれぞれに揺動型(中間トラニオン型)のアシストシリンダ(エアシリンダ)22が立設されていて、そのピストンロッド23の先端はブラケット24を介してリフタテーブル18に連結されている。したがって、リフタテーブル18の昇降動作、特にその上昇動作は後述する昇降駆動源の負荷軽減のためにアシストシリンダ22にてアシストされながら行われるようになっている。
【0030】
さらに、上記2本のガイドポスト13,15には上下方向に沿ってラック25が配設されていて(ただし、図7では一方のガイドポスト13側のもののみ図示してある)、これらのラック25に対して後述するリフタテーブル18側の強制回転駆動方式のピニオンギヤ44が噛み合っている。
【0031】
図7,9に示すロックポスト17の上下二箇所にはロックシリンダ26駆動の出没可能なロックピン27が個別に設けられている。このロックピン27はリフタテーブル18が上昇限位置Q1および下降限位置Q2にそれぞれ位置決めされた際に突出して、リフタテーブル18の一部に係合することでそのリフタテーブル18を機械的にロックするようになっている。
【0032】
リフタテーブル18の上面中央部にはサポートポスト28が立設されていて、このサポートポスト28に搬送アーム6が回転可能に軸受支持されている。すなわち、図8に拡大して示すように、サポートポストの上端には内輪29を固定側とし外輪を比較的大径のリングギヤ30とするベアリングユニット31が装着されていて、内輪29はボルト32にてサポートポスト28に固定されているとともに、リングギヤ30にはスペーサ33を介して搬送アーム6が連結されている。
【0033】
一方、リフタテーブル18上には、図7に示すようにサーボモータ34を回転駆動源としつつギヤボックス35を介して回転駆動されるドライブギヤ36が設けられていて、このドライブギヤ36が先に述べた図8のリングギヤ30に噛み合っている。したがって、ドライブギヤ36を回転駆動させることによりリングギヤ30をドリブンギヤとして搬送アーム6が割り出し回転することになる。すなわち、サーボモータ34の起動によりギヤボックス35を介してドライブギヤ36が回転駆動されることで搬送アーム6とともに全てのフィンガー8A,8Bが一斉に90度ずつ割り出し回転するようになっている。
【0034】
図8に示すように、上記搬送アーム6のうちその回転中心に相当する位置にはセンシングシャフト37が一体的に吊り下げ支持されている。このセンシングシャフト37はリフタテーブル18を貫通してその下方に突出しつつベアリング38にて軸受支持されているとともに、その下端部はアブソリュート型の回転検出器であるロータリーエンコーダ39の入力軸に連結されている。
【0035】
そして、上記アブソリュート型の回転検出器であるロータリーエンコーダ39と搬送アーム6の回転駆動源であるサーボモータ34との関係を模式的に示せば図10のとおりであって、搬送アーム6を回転駆動させるためのサーボモータ34は位置フィードバック要素としてインクリメンタル型の回転検出器としてロータリーエンコーダ40を内蔵しているとともに、搬送アーム6とともに割り出し回転する各フィンガー8A,8Bの回転角がアブソリュート型の回転検出器であるロータリーエンコーダ39によってもまた直接的に検出されるようになっていて、それらの各ロータリーエンコーダ39,40の検出出力は制御装置であるシーケンサ41に取り込まれて所定の演算処理がなされるようになっている。
【0036】
同様にして、図5〜7に示すようにリフタテーブル18上にはサーボモータ42を昇降駆動源とするギヤボックス43が搭載されているとともに、その両側には先端にピニオンギヤ44を有する回転軸45が軸受支持されていて、各回転軸45はカップリング46を介してギヤボックス43の出力軸47に連結されている(ただし、図7では片側のピニオンギヤ44のみ図示してある)。そして、ピニオンギヤ44がガイドポスト13側のラック25に噛み合っていることから、サーボモータ42の起動によりピニオンギヤ44を回転駆動させることでリフタテーブル18全体がアシストシリンダ22にてアシストされながら昇降動作するようになっている。すなわち、搬送アーム6の割り出し回転動作はその搬送アーム6単独でなされるものの、搬送アーム6の昇降動作はサーボモータ34,42等を搭載したリフタテーブル18全体としてストロークSのもとでなされるようになっている。
【0037】
したがって、このように構成された回転式搬送装置1によれば、図1に示すようにワーク搬入ステージ♯10において作業者Mによる手作業もしくはロボット作業にて前工程S1からA車種,B車種の二種類のワークWa,Wbが投入されて、一方のワーク位置決め治具2AにA車種のワークWaが、他方のワーク位置決め治具2BにB車種のワークWbがそれぞれ位置決めされると、それらのワークWa,Wbは搬送アーム6の割り出し回転動作によりワーク搬入ステージ♯10→溶接ステージ♯20→溶接ステージ♯30→ワーク搬出ステージ♯40へと順次搬送され、溶接ステージ♯20,♯30では所定のスポット溶接が施される。そして、ワーク搬出ステージ♯40の各ワーク位置決め治具8A,8BにA車種,B車種の二種類のワークWa,Wbがそれぞれ位置決め載置されると、そのワーク搬出ステージ♯40にて待機している作業者の手作業もしくはハンドリングロボットR1による作業にて次の工程S2例えば車体組立ラインへと搬出される。
【0038】
各ステージ♯10〜♯40間でのワーク搬送時のより具体的な動作としては、搬送アーム6の各アーム素片6a,6a…が各ステージ♯10〜♯40に待機している時にはその搬送アーム6全体が図3,5に仮想線で示すように下降位置にあるとともに各フィンガー8A,8Bもまた折り畳み格納状態(格納位置P2)にあることから、各ステージ♯10〜♯30にA車種,B車種の二種類のワークWa,Wbが在席していて且つワーク搬出ステージ♯40にワークWa,Wbが在席していないことを条件に、それぞれのフィンガー8A,8Bを図3,4のように折り畳み格納状態(格納位置P2)から展開状態(展開位置P1)へと展開させた上で搬送アーム6を上昇させる。これにより、各ステージ♯10〜♯30のA車種,B車種の二種類のワークWa,Wbが各フィンガー8A,8Bにて位置決め支持されながらリフトアップされる。その後、搬送アーム6が90度だけ割り出し回転動作することにより、それぞれのステージ♯10〜♯30のワークはA車種,B車種の二種類のワークWa,Wbをセットとしてそれぞれ次のステージ♯20〜♯40へと搬送される。
【0039】
搬送アーム6の割り出し回転動作が停止したならば、その搬送アーム6を再び下降させる。これにより、各フィンガー8A,8Bに支持されたワークWa,Wbは次のステージ♯20〜♯40にて対応するワーク位置決め治具3A,3B…5A,5Bに移載されて位置決め支持されることになる。そして、空載状態となった各フィンガー8A,8Bは再び折り畳み格納されて、次の搬送時までそのままの姿勢で待機することになる。
【0040】
このように、各ステージ♯10〜♯40で待機しているフィンガー8A,8Bを折り畳み格納することにより、特に溶接ステージ♯20,♯30にて溶接ロボットRwが溶接作業を行う場合の作業空間をより大きく確保していわゆる空間自由度を増加させることができるようになるとともに、後述するように特定のステージのワークWaまたはWbのみを次のステージへと前詰めすることができるようになる。
【0041】
上記の一連の動作をフローチャートとしたものを図11に示す。なお、各ステージ♯10〜♯40におけるワーク位置決め治具2A,2B…5A,5BでのワークWaもしくはWbの在席,不在席はそれぞれの治具に設けられた図示外の接触式もしくは非接触式等の在席センサによってその都度検知される。
【0042】
ここで、図1の前工程S1から回転式搬送装置1へとA車種のワークWaとB車種のワークWbとがランダムに流れてくる場合を想定すると、A車種のワークWaのみもしくはB車種のワークWbのみが流れてくる場合と、A車種のワークWaとB車種のワークWbとがセットとなって流れてくる場合とがあり、同時に後工程S2からのワーク搬出要求によってはワーク搬出ステージ♯40から後工程S2にA車種,B車種のワークWa,Wbがセットとして搬出される場合とA車種もしくはB車種のワークWaもしくはWbのみが搬出される場合とがある。
【0043】
なお、2車種のワークWa,Wbがランダムに回転式搬送装置1側に送られてきたとしても、それらの実際の順番は上位の生産指示装置にて全て把握されていて、常に知ることができるようになっている。
【0044】
この場合において、ワーク搬出ステージ♯40から後工程S2へと常にA車種のワークWaとB車種のワークWbとがセットとなって搬出されていれば、上記のように各ステージ♯10〜♯40にてA車種のワークWaとB車種のワークWbとをセットとして並行生産することが可能である。
【0045】
その一方、例えばワーク搬入ステージ♯10にA車種のワークWaのみが搬入された場合には、そのワーク搬入ステージ♯10から溶接ステージ♯20へのワークWaの搬送に際して、次のステージ♯20の同種のワーク位置決め治具3Aが空くことを条件に、ワーク搬入ステージ♯10で待機している一対のフィンガー8A,8BのうちA車種のワークWaに対応するフィンガー8Aのみを展開させ、もう一方のフィンガー8Bは折り畳み格納状態としたままで搬送動作に移行する。逆にワーク搬出ステージ♯40で待機している一対のフィンガー8A,8Bについては、該当するワーク位置締め治具5A,5B上のワークWa,Wbが搬出されて在席していないことを条件に該当する車種のフィンガー8Aもしくは8Bのみを展開動作させるものとする。
【0046】
そして、以降の各溶接ステージ♯20,♯30においてもワーク位置決め治具3A,3B,4A,4Bに実際に在席しているワークWaまたはWbに対応するフィンガー8Aまたは8Bだけを展開させて、次のステージ♯30,♯40への搬送動作を行うものとする。こうすることにより、複数のステージ♯10〜♯40間で同時搬送するワークとしてA車種,B車種のワークWa,WbをセットとしたもののほかにA車種もしくはB車種のワークWaまたはWbが単独で混在していても、また各ステージ間♯10〜♯40で同時搬送するワークが全てA車種もしくはB車種の単独のワークWaまたはWbであってもいわゆる前詰め生産の一形態としてそれらのワークWaまたはWbを無理なく搬送することができる。
【0047】
また、一時的にいずれか一方の車種のワークの生産を他の車種のワークよりも優先したい場合、例えばA車種のワークWaの生産をB車種のワークWbの生産よりも優先したい場合にも同様に対応することが可能である。より具体的には、ワーク搬出ステージ♯40から後工程にA車種のワークWaのみが搬出されて、そのワーク搬出ステージ♯40のほか溶接ステージ♯20,♯30およびワーク搬入ステージ♯10の各ワーク位置決め治具2B…5BにB車種のワークWbが停滞することとなった場合であっても、ワーク搬出ステージ♯40から後工程S2に搬出されるワークは一時的にA車種のワークWaのみとなることから、ワーク搬入ステージ♯10および溶接ステージ♯20,♯30で待機しているフィンガー8A,8Bのうち次ステージの同等治具が空くことになるA車種のワークWaに対応するもののみを、ワーク搬出ステージで♯40で待機しているフィンガー8A,8Bについてはワークが在席していない車種に該当するもののみをそれぞれ選択して展開動作させた上で、搬送アーム6の割り出し回転に基づく搬送動作に移行することで、いわゆる前詰め生産の一形態として一時的なA車種のワークWaのみの生産にも対応することが可能となる。
【0048】
さらに、設備の故障等によりワーク搬出ステージ♯40から後工程S2へのワークWa,Wbの搬出が一時的に不可能となって、ワーク搬出ステージ♯40の双方のワーク位置決め治具5A,5B上にそれぞれワークWa,Wbが在席したままとなった場合でも、溶接ステージ♯20または♯30のいずれかのワーク位置決め治具3A,4Aまたは3B,4BにワークWaまたはWbが在席していないことを条件に、それらの前ステージ♯10,♯20から該当するワークWaまたはWbを搬送していわゆる前詰めすることが可能である。
【0049】
例えば、ワーク搬出ステージ♯40から後工程S2へのワークWa,Wbの搬出作業を司っているハンドリングロボットR1の故障もしくは後工程S2でのライン停止等によりそのワーク搬出ステージ♯40からのワークWa,Wbの搬出が一時的に停止して、そのワーク搬出ステージ♯40の各ワーク位置決め治具5A,5B上にワークWa,Wbが滞った場合、従来であれば搬送アーム6によるワークWa,Wbの搬送動作や各ステージ♯10〜♯40での作業は全て停止することになるが、本実施の形態では特定の条件が整えばワークWa,Wbの搬送および特定のステージでの作業は続行可能となる。
【0050】
例えば、ワーク搬出ステージ♯40の双方のワーク位置決め治具5A,5B上にそれぞれワークWa,Wbが在席(停滞)したままとなっている場合に、後側の溶接ステージ♯30においてA車種用のワーク位置決め治具4A上にワークWaが在席しておらず、且つワーク搬入ステージ♯10にA車種,B車種のワークWa,Wbがセットで搬入されたものとする。この場合には、ワーク搬入ステージ♯10および前側の溶接ステージ♯20で待機している各フィンガー8A,8Bのうち現在ワークWaが在席しているA車種用のフィンガー8Aのみをそれぞれ展開動作させて、前側の溶接ステージ♯20から後側の溶接ステージ♯30へ、ワーク搬入ステージ♯10から前側の溶接ステージ♯20へとそれぞれA車種のワークWaを搬送する。こうすることにより、少なくとも双方の溶接ステージ♯20,♯30についてはA車種のワークWaについての溶接作業を実行することができるとともに、ワーク搬入ステージ♯10においても同じく前工程S1からA車種のワークWaを受け入れることができるようになる。
【0051】
そして、その間にワーク搬出ステージ♯40から後工程S2へのワークWa,Wbの搬出作業が復旧すれば直ちに通常生産に移行することができるようになり、また仮に復旧しない場合であっても設備の休止時間すなわちロスタイムを短縮できて、生産性の向上に寄与できるようになる。
【0052】
このような後工程ラインの一時休止時における一連の動作をフローチャートとしたものを図12に示す。
【0053】
次に、搬送アーム6の割り出し回転時の位置精度を保証するためのシステムを図10のほか図13に基づいて説明する。
【0054】
図10に示すように、搬送アーム6はインクリメンタル型のロータリーエンコーダ40を位置フィードバック要素にもつサーボモータ34にて90度ごとに割り出し回転駆動されるようになっており、同時にその実際の回転角はアブソリュート型のロータリーエンコーダ39によって検出されるようになっている。そこで、搬送アーム6が90度割り出し回転した後にその実際の回転角をアブソリュート型のロータリーエンコーダ39の値にて確認し、例えば回転指令角α=90°としてサーボモータ34を起動したにもかかわらずアブソリュート型のロータリーエンコーダ39の値が90°±Δαである場合にはその±Δαを補正データとし、この補正データをもって次回の割り出し回転時の回転指令角αを補正するものとする。
【0055】
より詳しくは、図13に示すように、ワークWa,Wbの搬送に際してサーボモータ34に割り出し回転指令としてα=90°の回転指令が与えられることになるが(図13のステップS1,S2)、上記のようにその前の割り出し回転の際に割り出し回転誤差±Δαがあると、その割り出し回転誤差±Δαをもってα=90°の回転指令が補正される(ステップS3)。そして、この補正後の回転指令をもってサーボモータ34が起動して(ステップS4)、搬送アーム6が割り出し回転することになり、この割り出し回転中における実際の回転角がアブソリュート型のロータリーエンコーダ39にてリアルタイムで監視される(ステップS5)。
【0056】
サーボモータ34の回転停止後にアブソリュート型のロータリーエンコーダ39の値を確認し、搬送アーム6の実際の回転角がα±0であるかα±Δαであるかどうかを判定した上で、実際の回転角がα±Δαである場合にはその±Δαの値をもって次回の割り出し回転時のデータ補正のための補正データを作成する(ステップS6〜S9)。
【0057】
ここで、アブソリュート型のロータリーエンコーダ39は90°ごとの搬送アーム6の割り出し回転角を絶対位置方式にて監視しているので、サーボモータ34の回転停止後の実際の値としてはα(=90°)×n(n=1〜4)前後の数値を示すことになり、アブソリュート型のロータリーエンコーダ39の実際の値とα×nの値との比較演算をシーケンサ41にて行うことにより上記搬送アーム6の実際の回転角α±Δαが算出され、最終的には±Δαの値が次の割り出し回転時の補正データとして使用される。こうすることにより、従来のように機械的な位置決め機構を用いることなしに搬送アーム6の割り出し回転時の繰り返し位置精度が保証される。
【0058】
なお、アブソリュート型のロータリーエンコーダ39は搬送アーム6の割り出し回転角を絶対位置方式にて監視してはいても、絶対位置方式にて検出可能な角度範囲には自ずと限界があるので、アブソリュート型のロータリーエンコーダ39の回転角が例えばα×n=360°程度となった時点でその都度ゼロリセットするものとする(ステップS10〜ステップS12)。ただし、上記のように搬送アーム6は90°ごとに割り出し回転することから、アブソリュート型のロータリーエンコーダ39の回転角が例えば90°もしくは180°程度となった時点でその都度ゼロリセットするようにしてもよい。
【0059】
この後、さらなる割り出し回転指令がある場合には上記の一連の動作を繰り返すことになり、他方、次の回転指令がない場合には搬送終了となる(ステップS13,S14)。
【0060】
ここで、本実施の形態では合計の8台のワーク位置決め治具2A,2B…5A,5Bを用いて2車種並行生産型の4ステージ90度割り出しタイプの搬送装置を例にとって説明したが、1車種対応で8ステージ45度割り出しタイプの搬送装置としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の好ましい実施の形態として回転式搬送装置を含む生産ライン全体の概略平面説明図。
【図2】図1に示す回転式搬送装置の拡大平面図。
【図3】図1の右側面説明図。
【図4】図3のフィンガーの詳細を示す拡大説明図。
【図5】図2の詳細を示す拡大図。
【図6】図5の正面説明図。
【図7】図5の要部拡大図。
【図8】図6の要部拡大図。
【図9】図7のG−G線に沿う矢視図。
【図10】図3,6に示す搬送アームの回転駆動系の構成説明図。
【図11】搬送アームによる回転搬送時のフローチャート。
【図12】同じく前詰め生産方式とした場合のフローチャート。
【図13】搬送アームの割り出し回転時の繰り返し位置精度を保証するためのフローチャート。
【図14】従来の回転式搬送装置の構成説明図。
【図15】図14の平面説明図。
【図16】図14のA−A線に沿う断面図。
【符号の説明】
1…回転式搬送装置
2A,2B…ワーク位置決め治具
3A,3B…ワーク位置決め治具
4A,4B…ワーク位置決め治具
5A,5B…ワーク位置決め治具
6…搬送アーム(回転体)
8A,8B…フィンガー
34…サーボモータ
39…ロータリーエンコーダ(アブソリュート型の回転検出器)
40…ロータリーエンコーダ(インクリメンタル型の回転検出器)
W…ワーク
Wa…A車種のワーク
Wb…B車種のワーク
♯10…ワーク搬入ステージ(作業ステージ)
♯20…溶接ステージ(作業ステージ)
♯30…溶接ステージ(作業ステージ)
♯40…ワーク搬出ステージ(作業ステージ)
Claims (3)
- 円形の搬送ラインに沿って設定された複数の作業ステージ間でのワークの搬送を司る搬送装置であって、
各作業ステージには、作業対象となる二つのワークの同時作業に対応するためにそれら二つのワークを個別に位置決め支持することが可能な二つのワーク位置決め治具がワーク搬送方向に沿って並設されていて、
上記搬送ラインの中心を回転中心として割り出し回転する回転体のうち各作業ステージに対応する位置には、各作業ステージのワーク位置決め治具との間でワークの受け渡しを行いながら搬送対象となる二つのワークを同時に支持することが可能な一対のフィンガーが上記作業ステージ間ピッチと同じピッチで設けられているとともに、
各フィンガーはワークの受け渡しや搬送に関与しない格納位置に折り畳み格納可能に構成されていて、
さらに上記回転体は割り出し回転可能で且つ昇降可能となっていて、回転体の上昇動作時には作業ステージのワーク位置決め治具上にあるワークをフィンガーにてワーク搬送高さ位置までリフトアップさせる一方、回転体の下降動作時にはフィンガーが支持しているワークを作業ステージのワーク位置決め治具上に移載するようになっていることを特徴とする回転式搬送装置。 - 同時作業および同時搬送の対象となる二つのワークはその種類が互いに異なるものであることを特徴とする請求項1に記載の回転式搬送装置。
- 上記回転体はインクリメンタル型回転検出器を位置フィードバック要素にもつサーボモータにて割り出し回転駆動されるようになっているとともに、回転体の実際の回転角位置がアブソリュート型回転検出器にて検出されるようになっていて、
上記アブソリュート型回転検出器の検出出力に基づき回転体の回転角誤差を算出し、この回転角誤差をもって次の割り出し回転時の回転指令値を補正するようになっていることを特徴とする請求項1または2に記載の回転式搬送装置。
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