JP3775191B2

JP3775191B2 - 歩行者存在報知装置及び車載用歩行者検出装置

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Publication number: JP3775191B2
Application number: JP2000277798A
Authority: JP
Inventors: 孝彦沖
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2000-09-13
Filing date: 2000-09-13
Publication date: 2006-05-17
Anticipated expiration: 2020-09-13
Also published as: JP2002092792A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、歩行者存在報知装置及び車載用歩行者検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、道路上の歩行者の存在を知らせる歩行者存在報知装置として、特開平１０−２１５９０３号公報に記載されたものが知られている。この従来の歩行者存在報知装置は、図１６に示すように、車両１０１のヘッドランプ１０２の照射光１０３を感知するヘッドライト感知装置を歩行者１０４の履き物１０５に組み込み、このヘッドライト感知装置によってヘッドランプ１０２からの照射光１０３を感知すれば履き物１０５に組み込んだＬＥＤ光源を発光させることにより、車両１０１の運転者に歩行者１０４の存在を知らせようとするものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
近年、車両の前部に取り付けられたレーダ装置から光や電波を前方にスキャンさせながら照射し、この光や電波の反射波から前方に存在する車両等の障害物を検出して警報や警告表示を行う先行障害物検出装置が考えられている。
【０００４】
そこで、前述の発光機能付き履き物においてヘッドランプの照射光を感知する代わりに、このような光や電波の信号に感知してＬＥＤ光源を発光させることによって運転者に前方に歩行者が存在することを報知させることが考えられる。
【０００５】
ところが、先行障害物検出装置の場合、自車両が走行する車線上の障害物を確実に検出することを目的としているので、障害物検出の幅を広くする目的で、スキャニングの間隔を変えずにレーダ装置から送出する光や電波の信号の照射角度を広げると、その分データ量が多くなって高性能な処理装置が必要となり高価になってしまう。他方、これを回避するために、照射角度を広げると共にスキャニングの間隔も広くすれば本来の先行障害物検出の精度が低くなってしまう。このため、レーダ装置から送出する光や電波の信号の照射角度をあまり広くすることは実用的ではない。
【０００６】
したがって、前方の歩行者が着用している発光機能付履き物に感知させるために先行障害物検出装置のレーダ装置から送出する光や電波の信号に感知してＬＥＤ光源を発光させるようにしたとしても、前述したようにレーダ装置の照射角度が広くないために、歩行者がそのような履き物を着用していたとしても車両の直前側方を歩行しているような状況ではレーダ装置からの信号によって履き物のＬＥＤ光源が発光することがなく、早期の歩行者検出支援のための手段としては不十分であった。
【０００７】
本発明はこのような技術的課題に鑑みてなされたもので、従来の先行障害物検出装置の送出する光や電波の信号を利用して、車両近傍に障害物が存在した場合でもその存在を確実に車両運転者に知らせることができる歩行者存在報知装置を提供することを目的とする。
【０００８】
本発明はまた、上記の歩行者存在報知装置を着用した歩行者を確実に検出して運転者に報知することができる車載用歩行者検出装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明の歩行者存在報知装置は、所定の探査信号を受信する受信手段と、前記受信手段の受信した前記探査信号の受信レベルを検出する受信レベル検出手段と、前記受信レベル検出手段の検出した前記受信レベルが所定レベル以上である場合に報知信号を発信する報知信号出力手段とを備え、前記報知信号出力手段が、前記所定レベルとして、第１のレベルと、該第１のレベルよりも小さい第２のレベルと、該第２のレベルよりも小さい第３のレベルを用い、前記受信レベル検出手段の検出した前記受信レベルが少なくとも前記第２のレベル以上である場合に報知信号を発信し、前記受信レベル検出手段の検出した前記受信レベルが前記第１のレベル以上の状態から前記第３のレベル未満へと変化した場合には、前記第３のレベル未満へと変化したときから予め設定した所定時間の間、前記報知信号の発信を継続し、前記受信レベル検出手段の検出した前記受信レベルが前記第２のレベル以上で且つ前記第１のレベル未満の状態から前記第３のレベル未満へと変化した場合には、前記第３のレベル未満へと変化したときに直ちに前記報知信号の発信を停止するようにしたものである。
【００１１】
請求項２の発明の歩行者存在報知装置は、探査信号送出手段から送出方位を変えながら送出される所定の探査信号を受信する受信手段と、所定時間当たりに前記受信手段の受信した前記探査信号の受信数をカウントする信号受信数カウント手段と、前記信号受信数カウント手段のカウントする前記信号受信数が所定値以上である場合に報知信号を発信する報知信号出力手段とを備え、前記報知信号出力手段が、前記信号受信数カウント手段のカウントした前記信号受信数が前記所定値以上から前記所定値未満へと変化したときには、前記所定値未満となったときから予め設定した所定時間の間、前記報知信号の発信を継続して行うようにしたものである。
【００１２】
請求項３の発明は、請求項２の歩行者存在報知装置において、前記報知信号出力手段が、前記所定値として、第１の所定値と、該第１の所定値よりも小さい第２の所定値と、該第２の所定値よりも小さい第３の所定値を用い、前記信号受信数カウント手段のカウントした前記信号受信数が少なくとも前記第２の所定値以上である場合に報知信号を発信し、前記信号受信数カウント手段のカウントした前記信号受信数が前記第１の所定値以上の状態から前記第３の所定値未満へと変化した場合には、前記第３の所定値未満へと変化したときから予め設定した所定時間の間、前記報知信号の発信を継続し、前記信号受信数カウント手段のカウントした前記信号受信数が前記第２の所定値以上で且つ前記第１の所定値未満の状態から前記第３の所定値未満へと変化した場合には、前記第３の所定値未満へと変化したときに直ちに前記報知信号の発信を停止するようにしたものである。
【００１３】
請求項４の発明は、請求項１〜３の歩行者存在報知装置において、前記所定の探査信号に赤外光または電波を用い、前記報知信号に赤外光または電波を用いることを特徴とするものである。
【００１５】
請求項５の発明は、請求項１〜４の歩行者存在報知装置において、前記報知信号出力手段の発信する信号は、所定コードに則ってオン／オフする信号または信号強度が変化するものとし、当該報知信号の受信手段で受信してデコードして歩行者存在を認識させるものである。
【００１６】
請求項６の発明の車載用歩行者検出装置は、請求項１〜５のいずれかの歩行者存在報知装置の出力する報知信号を受信し、歩行者報知を行うものである。
【００１７】
【発明の効果】
請求項１の発明の歩行者存在報知装置では、車両から発信される所定の探査信号を受信手段で受信し、受信レベル検出手段によってその受信レベルを検出する。そして報知信号出力手段が、探査信号の受信レベルが所定レベル以上である場合に所定の方向に報知信号を発信して歩行者の存在を車両に報知する。このとき、報知信号出力手段は、前記所定レベルとして、第１のレベルと、該第１のレベルよりも小さい第２のレベルと、該第２のレベルよりも小さい第３のレベルを用い、受信レベル検出手段の検出した受信レベルが少なくとも第２のレベル以上である場合に報知信号を発信し、受信レベル検出手段の検出した受信レベルが第１のレベル以上の状態から第３のレベル未満へと変化した場合には、第３のレベル未満へと変化したときから予め設定した所定時間の間、報知信号の発信を継続し、受信レベル検出手段の検出した受信レベルが第２のレベル以上で且つ第１のレベル未満の状態から第３のレベル未満へと変化した場合には、第３のレベル未満へと変化したときに直ちに報知信号の発信を停止する。
【００１８】
これにより、前方を歩行する歩行者に車両が接近する場合、車両に搭載されている先行障害物検出装置が発信する所定の探査信号により歩行者の着用している歩行者存在報知装置が反応して報知信号をいったん発信し始めると、その後に車両が歩行者に近づき、先行障害物検出装置の探査信号の照射角度が広くないために歩行者存在報知装置に受信されなくなっても、歩行者存在報知装置が報知信号を発信することになり、車両の運転者は自車の直前側方に近づいた歩行者をその人が着用している歩行者存在報知装置から発信される報知信号により確実に視認することができるようになり、当該歩行者存在報知装置を特に夜間の歩行者保護装置として利用できる。
【００１９】
歩行者が車両の前方遠距離点を歩行している場合、車両に搭載されている先行障害物検出装置から発信される探査信号に対する歩行者存在報知装置の受信手段が受信する探査信号の受信レベルは比較的低く、一方、歩行者が車両の前方中近距離点を歩行している場合には、同じ探査信号に対する受信レベルは比較的高い。したがって、前方遠距離点を歩行している歩行者の歩行者存在報知装置がその後に探査信号を受信しなくなった場合には、その歩行者は道路から脇道に逸れたので注意する必要がないものと判断でき、他方、中近距離を歩行している歩行者の歩行者存在報知装置がその後に探査信号を受信しなくなった場合には、通常の照射角度の先行障害物検出装置からの探査信号が受信できない直前方まで近づいている可能性が高い。
【００２０】
そこで請求項１の発明の歩行者存在報知装置では、歩行者が車両の前方遠距離点を歩行しており、そのために車両の先行障害物検出装置から発信される探査信号に対する歩行者存在報知装置によるその探査信号に対する受信レベルが比較的低い場合、つまり第１のレベルとそれよりも小さい第２のレベルの間であれば、その後に探査信号の受信レベルが第２のレベルよりも小さい第３のレベル未満になったときに報知信号の発信を直ちに停止させ、前方遠距離点を歩行している歩行者が脇道に逸れた場合にも継続して報知信号を発信し続けることがないようにする。
【００２１】
他方、歩行者が車両の前方中近距離点を歩行しており、そのために車両の先行障害物検出装置から発信される探査信号に対する歩行者存在報知装置によるその探査信号に対する受信レベルが比較的高い場合、つまり第１のレベル以上であれば、その後に探査信号の受信レベルが第３のレベル未満になっても所定時間の間は報知信号の発信を継続させることにより、車両の運転者は自車の直前側方に近づいた歩行者からの報知信号により確実にその歩行者の存在を知らせることができるようになり、当該歩行者存在報知装置を特に夜間の歩行者保護装置として利用できる。
【００２２】
請求項２の発明の歩行者存在報知装置では、車両等に設置された探査信号送出手段から送出方位を変えながら送出される所定の探査信号を受信手段で受信し、信号受信数カウント手段によってその信号受信数をカウントする。そして報知信号出力手段が、探査信号の信号受信数が所定値以上である場合に所定の方向に報知信号を発信して歩行者の存在を車両に報知すると共に、探査信号の信号受信数が所定値以上から所定値未満へと変化したときには、所定値未満となったときから所定時間の間、報知信号の発信を継続して行う。
【００２３】
これにより、前方を歩行する歩行者に車両が接近する場合、車両に搭載されている先行障害物検出装置が送出方位を変えながら送出する所定の探査信号により歩行者の着用している歩行者存在報知装置が反応して報知信号をいったん発信し始めると、その後に車両が歩行者に近づき、先行障害物検出装置の探査信号の照射角度が広くないために歩行者存在報知装置に受信されなくなっても、歩行者存在報知装置が報知信号を発信することになり、車両の運転者は自車の直前側方に近づいた歩行者をその人が着用している歩行者存在報知装置から発信される報知信号により確実に歩行者の存在を知らせることができ、当該歩行者存在報知装置を特に夜間の歩行者保護装置として利用できる。
【００２４】
請求項３の発明の歩行者存在報知装置では、信号受信数カウント手段によってカウントした信号受信数が、第１の所定値以上から第３の所定値未満へと変化したときには、第３の所定値未満へと変化したときから所定時間の間、報知信号出力手段による報知信号の発信を継続し、第１の所定値と第２の所定値との間の値から第３の所定値未満へと変化したときには、第３の所定値未満へと変化したときに直ちに、報知信号出力手段による報知信号の発信を停止させる。
【００２５】
これにより、歩行者が車両の前方遠距離点を歩行しており、そのために車両の先行障害物検出装置から発信される探査信号に対する歩行者存在報知装置による信号受信数が比較的小さい場合、つまり第１の所定値とそれよりも小さい第２の所定値との間であれば、その後に探査信号に対する信号受信数が第３の所定値未満になったときに報知信号の発信を直ちに停止させ、歩行者が脇道に逸れた場合にも継続して報知信号を発信し続けることがないようにする。
【００２６】
他方、歩行者が車両の前方中近距離点を歩行しており、そのために車両の先行障害物検出装置から発信される探査信号に対する歩行者存在報知装置による信号受信数が比較的大きい場合、つまり第１の所定値以上であれば、その後に探査信号に対する信号受信数が第３の所定値未満になっても所定時間の間は報知信号の発信を継続させることにより、車両の運転者は自車の直前側方に近づいた歩行者からの報知信号により確実にその歩行者の存在を知らせることができるようになり、当該歩行者存在報知装置を特に夜間の歩行者保護装置として利用できる。
【００２８】
請求項５の発明は、請求項１〜４の歩行者存在報知装置において、前記報知信号出力手段の発信する信号は、所定コードに則ってオン／オフする信号または信号強度が変化するものとし、当該報知信号の受信手段で受信してデコードして歩行者存在を判定させるものであり、当該報知信号の受信手段を車載させることにより、歩行者の存在を確実に検出させることができ、車両の運転者に対して歩行者の確実な発見を支援することができる。
【００２９】
請求項６の発明の車載用歩行者検出装置は、請求項１〜５のいずれかの歩行者存在報知装置の出力する報知信号を受信し、歩行者報知を行うものであり、当該歩行者存在報知装置を着用している歩行者を車両側で自動的に検知して運転者に報知することができる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて詳説する。図１は本発明の第１の実施の形態の歩行者存在報知装置１とレーダ装置２の使用例を示し、図２にそれらの機能構成を示している。
【００３１】
歩行者存在報知装置１は歩行者３に携行させるものである。レーダ装置２は車両４の前部に搭載し、車両の前方を走行する他車両その他の障害物を自動的に検出し、運転者に知らせるためのものである。
【００３２】
歩行者存在報知装置１は、車載レーダ装置２から送出される光または電波の探査信号５を受信する受信部６、この受信部６で受信した探査信号５に対する受信信号レベルを検出する受信信号レベル検出回路７、この受信信号レベル検出回路７からの出力より接近車両の有無を判定し、必要な場合に発光指令を出力する処理ロジック部８、この処理ロジック部８の発光指令に応答してＬＥＤのような発光素子９を発光させる発光部１０、そして各回路に対して電源を供給する電池１１を備えている。
【００３３】
図示するレーダ装置２は、従来から知られている赤外レーザを用いるレーザレーダ装置または電磁波を用いる電波レーダ装置である。第１の実施の形態は歩行者存在報知装置１を特徴とするものであり、レーダ装置２のレーダ方式について特に問うものではない。従来から採用されている一般的なレーダ装置の距離検出方式としては、所定の短時間のパルス信号を送信し、そのパルス信号の反射時間を観測して距離検出するパルス方式や、三角波で周波数変調した連続波を送出し、反射信号の周波数を観測して距離検出するＦＷ−ＣＷ方式がある。また一般的なレーダ装置による反射物標の方位を検出する方式としては、送出信号の送出方位を水平方向に変えながら送出し、反射信号が得られるビーム番号から方位を検出するビームスキャン方式や、初めから方位を異ならせた複数の固定ビームを送出し、各方向からの反射信号の受信強度差に基づいて物標方位を検出するモノパルス方式がある。以下では、説明を簡明にするために車両４には、ビームスキャン方式レーザレーダ装置２が搭載されているものとして説明する。
【００３４】
このようなビームスキャン方式のレーダ装置２は、探査信号５としてレーザビームＬＢを出射するレーザ発光体１２と、このレーザ発光体１２の出射するレーザビームＬＢを、前方に送出方向を変えながら送出する送出方向操作部１３とを有するレーザ発光部１４、物標からの反射信号１５を受光し、反射信号レベルに応じた受光信号を出力する受光部１６、そしてレーザ発光部１４に対してレーザ発光制御、送出方向制御を行い、また受光部１６の受光信号に基づき、物標有無の判定、物標の方位、距離の検出処理を行う処理ロジック部１７から構成されている。
【００３５】
そしてこのレーダ装置２は、赤外レーザのパルス光ＬＢを探査信号５として前方に出射し、前方の物標からの反射光１５を受光するまでの時間差Δｔより物標までの距離Ｄを算出する。距離Ｄの算出式は、次のようなものである。
【００３６】
【数１】
Ｄ＝ｃ・Δｔ／２（ただし、ｃは光速）
またレーダ装置２は、上記のパルス光ＬＢの照射角度を横方向にずらしながら距離計測を行う。例えば、パルス幅２０ｎsec の赤外光を１００μsec の間隔で照射角度を０．０２度ずつ横方向にずらしながら前方に照射する。そして横方向にビームスキャンする全角度は約１２度とする。
【００３７】
このような仕様は、次の理由による。図３に示したように、レーザレーダ装置２では、先行障害物として、高速道を走行中の先行車２０を検出する必要がある範囲として同一車線上の前方約１００ｍを想定している。また反射物標としては、光を入射してきた方向に反射する先行車両の後尾に設置されているリフレックスリフレクタ２１を想定している。
【００３８】
このため、一般的なレーザレーダ装置２では、先行車２０のリフレックスリフレクタ２１以外の物標の表面にレーザ光ＬＢが照射される場合には、その表面での吸収や散乱が大きくて反射光の強度が弱く、距離計測ができるのは３０ｍ程度となる。したがって公知のレーダ装置２は、前方の歩行者に直接にレーザ光ＬＢを照射してその反射光によって歩行者の存在を検出する装置として用いるには適さず、本来の先行車両追従、追突警戒のための用途以外には利用されていない。
【００３９】
しかしながら、本発明の第１の実施の形態の場合、歩行者３に上述の構成の歩行者存在報知装置１を着用させることにより、上述した公知のレーザレーダ装置２から送出されるレーザ光に対して、歩行者存在報知装置１を感応させて歩行者存在報知信号を発信させ、夜間に運転者が前方の歩行者を視認できるようにし、歩行者保護を図るのである。
【００４０】
この歩行者存在報知装置１の動作を、図１及び図２を参照して説明する。車両４のレーダ装置２から送出される一定間隔の探査信号５を受信部６で検出し、受信信号強度に応じた信号を受信信号レベル検出回路７に出力する。受信信号レベル検出回路７では、受信信号に対して信号レベルＬｘを検出して処理ロジック部８に出力する。
【００４１】
処理ロジック部８は、受信信号レベルＬｘがあらかじめ設定されている所定の信号レベルＬth以上であるか否か判定し、所定レベルＬth以上であれば発光部１０に発光指令を与え、発光部１０は発光素子９を発光させて歩行者存在を車両４の運転者に報知する。
【００４２】
しかしながら、上述したように、通常のレーダ装置２の探査信号５としてのレーザ光ＬＢの横方向の照射角度は１２度程度であるため、車両４が歩行者３に近づくにしたがってレーダ装置２の探査信号５の照射幅長が短くなり、歩行者存在報知装置１が探査信号５を検出できる領域も狭くなる。理論上は、車両４の前方１７ｍ以下では通常の車線幅よりも小さくなり、歩行者存在報知装置１を携行している歩行者３が車線内を歩行している状態でも死角領域に入り、レーダ装置２からの探査信号５を検出しない状況になる場合がある。
【００４３】
これを避けるために、本実施の形態の歩行者存在報知装置１では、探査信号５の受信レベルがいったん所定レベルを超えて発光部１０を発光させた後は、探査信号５の受信レベルＬｘが所定レベルＬth未満になっても、処理ロジック部８は発光部１０に対してあらかじめ設定した所定時間の間、発光動作を継続させるようにしている。
【００４４】
これにより、第１の実施の形態の歩行者報知装置１では、車両４のレーダ装置２の探査信号５に感応して歩行者存在を報知し始めれば、その後、車両４が歩行者３に接近し、レーダ装置２から死角領域に入っても歩行者存在を継続して報知し続けることになり、前述の死角領域に入ったために報知信号が途切れてしまうということがなく、充分前方から極近距離まで継続して報知信号を発信し続けて車両４の運転者に歩行者３の存在を知らせ続けることができる。
【００４５】
次に、本発明の第２の実施の形態の歩行者存在報知装置について、図４及び図５を参照して説明する。第２の実施の形態の特徴は、図１及び図２に示した第１の実施の形態の歩行者存在報知装置１において、処理ロジック部８に図４及び図５に示す処理機能を追加したものである。なお、その他の構成は第１の実施の形態と共通であるので、以下、同一の符号を用いて説明する。
【００４６】
処理ロジック部８は、受信信号レベル検出回路７の検出した探査信号５に対する受信信号レベルＬｘを、あらかじめ設定されている第１の所定レベルＬ１、第２の所定レベルＬ２、そして第３の所定レベルＬ３（Ｌ１＞Ｌ２＞Ｌ３）と比較し、次のように判定する。
【００４７】
車両４のレーダ装置２から送出された探査信号５の受信レベルＬｘが第２の所定レベルＬ２以上であれば発光部１０に発光指令を出力する（ステップＳ０５〜Ｓ２０、またステップＳ０５，Ｓ１０，Ｓ４０）。
【００４８】
そしてその後も探査信号５の受信レベルＬｘを第１の所定レベルＬ１、それよりも小さい第２の所定レベルＬ２と比較し続け、探査信号５の受信レベルＬｘが第１の所定レベルＬ１以上の状態から第３の所定レベルＬ３未満になったときには発光部１０に対する発光指令を所定時間継続する（ステップＳ４５〜Ｓ６０）。
【００４９】
しかしながら、受信レベルＬｘが第２の所定レベルＬ２以上で第１の所定レベルＬ１未満のレベルから第３の所定レベルＬ３未満になったときには発光部１０に対する発光指令を直ちに停止する（ステップＳ２５〜Ｓ３５）。
【００５０】
これは、次の理由による。すなわち、歩行者３が車両４の前方遠距離点を歩行している場合、車両４に搭載されているレーダ装置２から送出される探査信号５に対する歩行者存在報知装置１の受信部６が受信する探査信号５の受信レベルＬｘは比較的低く、一方、歩行者３が車両４の前方中近距離点を歩行している場合には、同じ探査信号に対する受信レベルＬｘは比較的高い。したがって、前方遠距離点を歩行している歩行者３の歩行者存在報知装置１がその後に探査信号５を受信しなくなった場合には、その歩行者３は道路から脇道に逸れたので注意する必要がないが、他方、中近距離を歩行している歩行者３の歩行者存在報知装置１がその後に探査信号５を受信しなくなった場合には、通常の照射角度のレーダ装置２からの探査信号５の死角領域に入る極近距離まで近づいていると想定するのが実状に即している。
【００５１】
そこで第２の実施の形態の歩行者存在報知装置１では、図５（ａ）に示すように、歩行者３が車両の前方遠距離点を歩行しており、そのために車両４のレーダ装置２から発信される探査信号５に対する歩行者存在報知装置１の信号受信レベルＬｘが比較的低く、第１の所定レベルＬ１と第２の所定レベルＬ２との間であれば発光部１０により発光させるが、その後に探査信号の受信レベルＬｘが第３の所定レベルＬ３未満になれば発光部１０による発光を直ちに停止させ、歩行者が脇道に逸れた場合にも継続して歩行者存在を報知するために発光し続けることがないようにする。
【００５２】
他方、図５（ｂ）に示すように、歩行者３が車両４の前方中近距離点を歩行しており、そのために車両４のレーダ装置２から発信される探査信号に対する歩行者存在報知装置１の信号受信レベルＬｘが比較的高く、第１の所定レベルＬ１以上であれば、その後に探査信号の受信レベルＬｘが第３の所定レベルＬ３未満になっても発光を継続させることにより、車両の運転者に対して自車の直前側方に近づいた歩行者３の存在を当該装置１からの発光信号により確実に知らせることができるようにする。
【００５３】
これにより、当該歩行者存在報知装置が特に夜間の歩行者保護装置として有効に利用できるようになる。
【００５４】
次に、本発明の第３の実施の形態について、図６に基づいて説明する。第３の実施の形態で用いる歩行者存在報知装置１Ａは、レーダ方式がパルス方式で、方位検出手段がビームスキャニング式のレーダ装置２Ａに感応して光信号を報知信号として送出することを特徴とする。
【００５５】
まず、レーダ装置２Ａは、処理ロジック部１７Ａにより所定の短時間ずつパルス信号を探査信号５Ａとして横方向に送信方位を変えながら発信するレーザ発光部１４Ａ、物標からの反射光１５Ａを受光する受光部１６Ａを備えている。処理ロジック部１７Ａは上述の探査信号５Ａの送出タイミングと送出方位の制御と共に、反射光１５Ａを受光した時にレーザ探査信号５Ａの送信方位番号から物標の方位を決定し、また探査信号５Ａと反射信号１５Ａとの送受タイミングのずれから物標までの距離を決定して障害物情報を出力する働きをする。
【００５６】
このようなレーダ装置２Ａに感応する歩行者存在報知装置１Ａは、探査パルス信号５Ａを受信してパルス信号を出力する受信部６Ａ、所定時間、例えば１００ｍsecの間にこの受信部６Ａが受信した探査信号５Ａのパルス数をカウントする受信パルス数カウント回路７Ａ、この受信パルス数カウント回路７Ａの出力するパルス数カウント値Ｃｘを所定のしきい値Ｃthと比較し、カウント値Ｃｘがしきい値Ｃth以上である場合に発光指令を出力する処理ロジック部８Ａ、この処理ロジック部８Ａの発光指令を受けて報知信号として光信号を発信する発光部１０Ａ、そして電源としての電池１１Ａを備えている。
【００５７】
この第３の実施の形態の歩行者存在報知装置１Ａも、基本的には、レーダ装置２Ａの探査信号５Ａに感応して歩行者存在報知信号として光信号を発信し、車両４の運転者に知らせる働きをする。
【００５８】
すなわち、図１に示したシチュエーションにおいて、車両４のレーダ装置２Ａから送出される一定間隔の探査信号５Ａの所定時間間隔のパルス信号を受信部６Ａで検出する。この実施の形態の場合、歩行者存在報知装置１Ａ内でレーダ装置２Ａとの距離を判断する目安となるものに、第１の実施の形態のような受信信号レベルの他に受信信号ビーム数がある。レーダ装置２Ａと歩行者存在報知装置１Ａとの距離間隔が近くなると、歩行者存在報知装置１Ａの受信部６Ａの面積が無視できなくなり、レーダ装置２Ａから入射する探査信号５Ａのパルス数が多くなる。このことより、レーダ装置２Ａの１スキャンに相当する時間内の受信部６Ａの受信パルス数を観測することにより受信信号レベルと同様に後方の車両４が歩行者３の近傍まで接近しているか否かの判定が可能である。
【００５９】
そこで、受信パルス数カウント回路７Ａが、受信部６Ａが受信して出力するパルス信号に対して所定時間ごとに、所定時間ずつパルス数Ｃｘをカウントして処理ロジック部８Ａに出力する。
【００６０】
処理ロジック部８Ａでは、受信パルス数Ｃｘがあらかじめ設定されている所定値Ｃth以上であるか否か判定し、所定値Ｃth以上であれば発光部１０Ａに発光指令を与え、発光部１０Ａは歩行者存在を車両４の運転者に光信号により歩行者存在を報知する。
【００６１】
そして第３の実施の形態の場合にも、第１の実施の形態と同様に、車両４が歩行者３に近づくにしたがってレーダ装置２Ａの探査信号５Ａの照射幅長が短くなり、歩行者存在報知装置１Ａが探査信号５Ａを検出できる領域も狭くなるので、探査信号５Ａの受信パルス数Ｃｘがいったん所定値Ｃthを超えて発光部１０Ａを発光させた後は、探査信号５Ａの受信パルス数Ｃｘが所定値Ｃth未満になっても、処理ロジック部８Ａは発光部１０Ａに対してあらかじめ設定した所定時間の間、発光動作を継続させる。
【００６２】
こうして、第１の実施の形態の歩行者報知装置と同様に、第３の実施の形態の歩行者存在報知装置１Ａでは、車両４のレーダ装置２Ａの探査信号５Ａに感応して歩行者存在を報知し始めれば、その後、車両４が歩行者３に接近し、レーダ装置２Ａから死角領域に入っても歩行者存在を継続して報知し続けるようにしたことにより、充分前方から極近距離まで継続して報知信号を発信し続けて車両４の運転者に歩行者３の存在を知らせ続けることができる。
【００６３】
次に、本発明の第４の実施の形態について、図７及び図８に基づいて説明する。第４の実施の形態の歩行者存在報知装置は、図６に示した第３の実施の形態の歩行者存在報知装置１Ａにおいて、処理ロジック部８Ａに図７及び図８に示す処理機能を追加したものである。なお、その他の構成は第３の実施の形態と共通であるので、以下、同一の符号を用いて説明する。
【００６４】
処理ロジック部８Ａは、受信パルス数カウント回路７Ａのパルス数カウント値Ｃｘを、あらかじめ設定されている第１の所定値Ｃ１、第２の所定値Ｃ２、そして第３の所定値Ｃ３（Ｃ１＞Ｃ２＞Ｃ３）と比較し、次のように判定する。
【００６５】
車両４のレーダ装置２Ａから送出された探査パルス信号５Ａの受信パルス数カウント値Ｃｘが第２の所定値Ｃ２以上であれば発光部１０Ａに発光指令を出力する（ステップＳ０５Ａ〜Ｓ２０Ａ、またはステップＳ０５Ａ，Ｓ１０Ａ，Ｓ４０Ａ）。
【００６６】
そしてその後も探査信号５Ａの受信パルス数カウント値Ｃｘを第１の所定値Ｃ１、それよりも小さい第２の所定値Ｃ２と比較し続け、探査信号５Ａの受信パルス数カウント値Ｃｘが第１の所定値Ｃ１以上の状態から第３の所定値Ｃ３未満になったときには発光部１０Ａに対する発光指令を所定時間継続する（ステップＳ４５Ａ〜Ｓ６０Ａ）。
【００６７】
しかしながら、受信パルス数カウント値Ｃｘが第２の所定値Ｃ２以上で第１の所定値Ｃ１未満のレベルから第３の所定値Ｃ３未満になったときには発光部１０Ａに対する発光指令を直ちに停止する（ステップＳ２５Ａ〜Ｓ３５Ａ）。この理由は、第２の実施の形態で述べたのと同様である。
【００６８】
これにより、第４の実施の形態の歩行者存在報知装置１Ａでは、図８（ａ）に示すように、歩行者３が車両の前方遠距離点を歩行しており、そのために車両４のレーダ装置２Ａから発信される探査信号５Ａに対する歩行者存在報知装置１Ａの受信パルス数カウント値Ｃｘが比較的低く、第１の所定値Ｃ１と第２の所定値Ｃ２との間であれば、その後に探査信号の受信パルス数カウント値Ｃｘが第３の所定値Ｃ３未満になれば発光部１０Ａによる発光を直ちに停止させ、歩行者が脇道に逸れた場合にも継続して歩行者存在を報知するために発光し続けさせない。
【００６９】
他方、図８（ｂ）に示すように、歩行者３が車両４の前方中近距離点を歩行しており、そのために車両４のレーダ装置２Ａから発信される探査信号に対する歩行者存在報知装置１Ａの受信パルス数カウント値Ｃｘが比較的高く、第１の所定値Ｃ１以上であれば、その後に探査信号の受信パルス数カウント値Ｃｘが第３の所定値Ｃ３未満になっても発光を継続させることにより、車両の運転者に対して自車の直前側方に近づいた歩行者３の存在を当該装置１Ａからの発光信号により確実に知らせるようにする。
【００７０】
これにより、当該歩行者存在報知装置が特に夜間の歩行者保護装置として有効に利用できるようになる。
【００７１】
次に、本発明の第５の実施の形態について、図９及び図１０に基づいて説明する。第５の実施の形態における歩行者存在報知装置１Ｂは、特に発光部１０Ｂを図１０の構成にしたことを特徴とし、また車両４は、第１の実施の形態で採用したレーダ装置２とは別に歩行者検出装置２５を搭載し、この歩行者検出装置２５から歩行者検出信号を車両制御装置（図示せず）に出力し、車両制御装置側で、例えば警報ランプを点灯させると共に警報音を出力し、あるいはディスプレイに歩行者注意の表示をさせると共にアナウンスする等を行わせるために利用させるようにしたことを特徴としている。
【００７２】
まず、図９によって歩行者検出装置２５の構成を説明する。歩行者検出装置２５は、一つまたは複数の撮像素子（例えば、ＣＣＤ）を備えた撮像装置２６と、この撮像装置２６で得られる前方画像の中から歩行者存在報知装置１Ｂの発光動作を検出し、歩行者検出信号を車両制御装置側へ出力する認識ロジック部２７を備えている。
【００７３】
一方、歩行者存在報知装置１Ｂの発光部１０Ｂは、図１０に示すように、車両４の歩行者検出装置２５の撮像装置２６が比較的遠方からこの発光部１０Ｂを自動的に認識できる大きさとなるように発光素子９Ｂを配置した構成である。なお、この歩行者存在報知装置１Ｂのその他の構成要素については、図１及び図２に示した第１の実施の形態のものと共通とする。
【００７４】
上述した発光部１０Ｂの発光素子９Ｂの個数及び配置は、所定距離以遠に存在する撮像装置２６で物標認識可能な必要画素数を満足するように、一例として、車載の撮像装置２６に１０万画素程度のＣＣＤを複数使用し、検知範囲を５０ｍ以内と設定した場合、歩行者存在報知装置１Ｂの発光部１０Ｂにおける発光素子９Ｂの大きさ、配置は、図１０に示したように１５０ｍｍ×５０ｍｍ程度にするのが望ましい。
【００７５】
これにより、第５の実施の形態によれば、車載の歩行者検出装置２５に撮像装置２６で認識できる所定範囲内に歩行者存在報知装置１Ｂを携行する歩行者３が存在する場合で、かつ歩行者存在報知装置１Ｂにおいてレーダ装置２を搭載した車両が接近していると判断して歩行者存在を報知するために発光部１０Ｂの発光素子９Ｂ群が発光動作している状況では、車両４の運転者が発光部１０Ｂの発光に気づかない場合でも、車載の歩行者検出装置２５が歩行者存在報知装置１Ｂの発光信号２８を検出して歩行者検出の信号を出力することができ、車両制御装置側では、これを受けて運転者に歩行者存在を告知し、あるいは警報し、さらには自動制動などの車両制御を行わせるようにすることができる。
【００７６】
次に、本発明の第６の実施の形態について、図１１に基づいて説明する。第６の実施の形態の特徴は、図１及び図２に示した第１の実施の形態の歩行者存在報知装置１に対して、発光部１０の発光素子を所定のコードに基づいて発光させ、この発光信号２８Ｃを車載の歩行者検出装置２５Ａによって受信させ、デコードさせることにより歩行者存在報知装置１Ｃからの歩行者報知信号であることを検出させる点にある。
【００７７】
この第６の実施の形態で採用する歩行者存在報知装置１Ｃは、第１の実施の形態の歩行者存在報知装置１に対して、処理ロジック部８の発光指令信号を受けてコード信号を生成するコード生成部３１を追加的に備え、このコード生成部３１の出力するコード信号により発光部１０が所定のコードパターンで発光し、歩行者報知信号２８Ｃとして出力する構成である。
【００７８】
また車載の歩行者検出装置２５Ａは、歩行者報知信号２８Ｃを受信する受信部３２、コード化された受信信号２８Ｃをデコードするデコード回路３３、そしてこのデコード回路３３がデコードした信号が歩行者報知信号であるか否かを判断し、歩行者報知信号であると判断した時に歩行者検出信号を車両制御装置（図示せず）に出力する処理部３４を備えている。なお、車載のレーダ装置２は図１及び図２に示した第１の実施の形態で採用したものと同じである。
【００７９】
上述の歩行者存在報知装置１Ｃは、レーダ装置２からの探査信号５を受信すると、第１の実施の形態と同様の処理によって処理ロジック部８から発光指令を出力する。この発光指令はコード生成部３１に入力され、ここで発光部１０の発光出力を歩行者検出コードに従ってオン／オフ変調し、あるいは信号強度変調し、これによって発光部１０の光信号をコード化し、報知信号２８Ｃとして送出させる。
【００８０】
車載の歩行者検出装置２５Ａでは、歩行者報知信号２８Ｃを受信部３２で受信し、その受信信号をデコード回路３３においてデコードして処理部３４に出力する。処理部３４はデコードされた受信信号が、歩行者存在を報知する信号であるか否か判断し、歩行者存在を報知する信号であると判断すれば、歩行者検出信号として車両制御装置（図示せず）に出力する。
【００８１】
なお、車両制御装置はこの歩行者検出信号を受信すれば、第５の実施の形態の場合と同様に、運転者に歩行者存在を告知し、あるいは警報し、さらには自動制動などの車両制御を行わせるようにすることができる。
【００８２】
これにより、第６の実施の形態の歩行者存在報知装置１Ｃ及び車載の歩行者検出装置２５Ａでは、発光部１０が発光動作している状況で、車両４の運転者がその発光に気づかない場合でも、車載の歩行者検出装置２５Ａが歩行者存在報知装置１Ｃの発光信号２８Ｃを検出して歩行者検出の信号を出力することができ、車両制御装置側では、これを受けて運転者に歩行者存在を告知し、あるいは警報し、さらには自動制動などの車両制御を行わせるようにすることができる。
【００８３】
次に、本発明の第７の実施の形態について、図１２基づいて説明する。第７の実施の形態の特徴は、第１の実施の形態の歩行者存在報知装置１に対して、発光部１０に代えて歩行者報知信号として電波信号を出力するようにし、また電波の場合には車両４の運転者には視認することができないので、車両４側にはレーダ装置２とは別に、電波信号を受信して歩行者存在を検出する車載用歩行者検出装置２５Ｂを設置した点にある。
【００８４】
この第７の実施の形態で採用する歩行者存在報知装置１Ｄは、第１の実施の形態の歩行者存在報知装置１における発光部１０に代えて、処理ロジック部８の出力指令を受けて所定波形の電波信号を発信する電波発信回路４１と、この電波信号４３を空中に歩行者報知信号４３として出力するアンテナ４２を備えている。
【００８５】
一方、車載の歩行者検出装置２５Ｂは、歩行者報知電波信号４３を受信する電波受信アンテナ４４、このアンテナ４４の受信信号を増幅する受信部４５、そして受信信号から歩行者報知信号であるか否か判定を行い、歩行者報知信号であると判断した時に歩行者検出信号を車両制御装置（図示せず）に出力する歩行者判定部４６を備えている。なおこの実施の形態においても、車載のレーダ装置２は図１及び図２に示した第１の実施の形態で採用したものと同じである。
【００８６】
上述の歩行者存在報知装置１Ｄは、レーダ装置２からの探査信号５を受信すると、第１の実施の形態と同様の処理によって処理ロジック部８から報知信号出力指令を電波発信回路４１に出力する。電波発信回路４１は報知信号出力を受けて所定波形の電波信号を生成して出力し、電波アンテナ４２によって空中に歩行者報知信号４３として出力する。
【００８７】
車載の歩行者検出装置２５Ｂでは、歩行者報知電波信号４３をアンテナ４４で受信し、受信部４５で増幅し、歩行者判定部４６において歩行者報知信号であるか否か判定し、歩行者存在を報知する信号であると判断すれば、歩行者検出信号として車両制御装置（図示せず）に出力する。
【００８８】
なお、車両制御装置はこの歩行者検出信号を受信すれば、第５、第６の実施の形態の場合と同様に、運転者に歩行者存在を告知し、あるいは警報し、さらには自動制動などの車両制御を行わせるようにすることができる。
【００８９】
これにより、第７の実施の形態の歩行者存在報知装置１Ｄ及び車載の歩行者検出装置２５Ｂでは、車載の歩行者検出装置２５Ｂが歩行者存在報知装置１Ｄの電波信号４３を検出することができ、車両制御装置側では、これを受けて運転者に歩行者存在を告知し、あるいは警報し、さらには自動制動などの車両制御を行わせるようにすることができる。
【００９０】
なお、上記の第６及び第７の実施の形態では、歩行者報知信号２８Ｃまたは４３に歩行者を識別するＩＤコード情報を組み込めるようにし、また歩行者検出装置２５Ａ，２５Ｂによってデコードするようにすれば、歩行者存在の検出のみならず、歩行者の区別まで可能となる。
【００９１】
さらに、歩行者存在報知装置１Ｄから電波信号を歩行者報知信号４３として出力する場合、車載の歩行者検出装置２５Ｂによって直接受信させようとすれば電界強度の強い電波信号を出力しなければならず、電池寿命が短くなるきらいがある。そこで、図１３に示したように、インフラとして道路沿いに歩行者存在報知装置１Ｄと車載の歩行者検出装置２５Ｂとの間の信号を中継する中継器５１を適宜距離間隔で設置しておくことができ、これによってより複雑な情報の送受が可能となる。なお、５２は中継アンテナである。
【００９２】
次に、本発明の第８の実施の形態を図１４に基づいて説明する。第８の実施の形態で用いる歩行者存在報知装置１Ｅは、電波式パルスレーダ装置２Ｂから送出される探査信号５Ｂとしての電波パルス信号を電波アンテナ７６０で受信し、第１の実施の形態と同様にその電波パルス信号５Ｂの受信レベルに応じて感応し、歩行者存在報知のための発光する機能を備えたことを特徴とする。なお、電波信号５Ｂの受信レベルがしきい値未満になっても継続して歩行者報知のために発光を継続する点も第１の実施の形態と同様である。
【００９３】
そしてこのような歩行者存在報知装置１Ｅに感応させる車載のレーダ装置２Ｂには、第１の実施の形態のレーザレーダ装置２に代えて、電波パルス信号５Ｂを送出する電波式のパルスレーダ装置２Ｂを用いる。
【００９４】
図１４に示す電波式パルスレーダ装置２Ｂにおいて、６１は送信信号を発生する電圧制御発振器（ＶＣＯ）で、６２はＶＣＯ６１を保護するアイソレータ、６３，６３′は送信電波信号５Ｂ、ＬＯ信号、反射信号１５Ｂを分波するサーキュレータ、６４は送信動作のオン／オフを制御するスイッチ、６５は受信信号１５ＢをＬＯ信号で周波数変換するミキサ、６６は電波の送受信を行う送受信アンテナである。さらに、６７は送信直後のノイズを除去するゲート回路、６８はＶＣＯ６１を変調させる駆動回路、６９はパルス信号の送信動作にトリガをかけるトリガ回路、７０はパルス信号を送信するレーダヘッド部７１の送信方位を所定角度ずつ横方向に変化させるモータ及び駆動部である。さらに、７２は信号処理部である。
【００９５】
この電波式パルスレーダ装置２Ｂの先行障害物検出装置としての動作は、第１の実施の形態の場合とほぼ同様であり、レーダ装置２Ｂから極短パルスの電波５Ｂを一定時間間隔で前方に送出し、物標から戻ってくる反射電波１５Ｂを受信すれば、送受信タイミングの時間差によって反射物標までの距離を算出する。またレーダヘッド部７１をモータ及び駆動部７０によって左右に回転させてビームスキャンを行い、物標の方位を検出する。なお、物標の方位検出方式には、複数の一次放射器を設けたマルチビーム方式であってもよい。
【００９６】
そこで、かかるレーダ装置２Ｂを搭載している車両４の前方を歩行している歩行者３が上記の歩行者存在報知装置１Ｅを携行していれば、電波信号５Ｂに感応して発光し、その後、車両４が歩行者３に接近したために電波信号５Ｂが届かない死角領域に歩行者３が入ってしまった場合でも、所定時間継続して報知信号として発光し続け、運転者に歩行者の存在を知らせることができることになる。
【００９７】
次に、本発明の第９の実施の形態を図１５に基づいて説明する。第９の実施の形態は、第８の実施の形態と同様に、歩行者存在報知装置１Ｅに対して有効なレーダ装置２Ｃに特徴がある。
【００９８】
このレーダ装置２Ｃは、ＦＷ−ＣＷレーダ装置であり、送信信号５ＣとＬＯ信号を分波する方向性結合器８１、三角波発生器８２であり、その他の構成要素は図１４に示した第８の実施の形態と共通である。このレーダ装置２Ｃは、物標からの反射信号１５Ｃの周波数シフト量を測定し、それに基づいて物標までの距離を算出することを特徴とする。
【００９９】
このようなレーダ装置２Ｃに対しても、図１４に示した第８の実施の形態で使用した歩行者存在報知装置１Ｅは感応することができ、送信信号５Ｃを受信すれば、その後に受信レベルがしきい値未満になっても所定時間継続して発光することにより、車両の近くに歩行者が存在していることを運転者に確実に知らせることができるようになる。
【０１００】
なお、上記の各実施の形態において、歩行者存在報知装置がレーダ装置の送信信号に対する受信レベル若しくは受信パルス数カウント値を単純に一つのしきい値と比較して発光部あるいは電波発信回路により歩行者報知信号を出力させる構成のものについては、等しく、第２の実施の形態及び第４の実施の形態のように、受信レベル若しくは受信パルス数カウント値を第１の比較値及び第２の比較値と比較させ、それらの間での大小関係によって、その後に受信レベルまたは受信パルス数カウント値が第３の比較値未満なった場合に報知信号の出力を所定時間継続し、あるいは直ちに中止する制御を採用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の歩行者存在報知装置とレーダ装置との関係を示す説明図。
【図２】上記の実施の形態における歩行者存在報知装置及びこれに対応したレーダ装置の構成を示すブロック図。
【図３】上記の実施の形態におけるレーダ装置の物標検出機能と歩行者存在報知機能とを示す説明図。
【図４】本発明の第２の実施の形態による歩行者存在報知処理のフローチャート。
【図５】上記の実施の形態における歩行者存在報知装置による歩行者存在報知動作と受信信号レベルと対応関係を示すグラフ。
【図６】本発明の第３の実施の形態の歩行者存在報知装置及びこれに対応したレーダ装置の構成を示すブロック図。
【図７】本発明の第４の実施の形態による歩行者存在報知処理のフローチャート。
【図８】上記の実施の形態における歩行者存在報知装置による歩行者存在報知動作と受信信号パルス数との対応関係を示すグラフ。
【図９】本発明の第５の実施の形態における歩行者存在報知装置及びこれに対応したレーダ装置と車載歩行者検出装置の構成と機能を示すブロック図。
【図１０】上記の実施の形態の歩行者存在報知装置の発光部の正面図。
【図１１】本発明の第６の実施の形態の歩行者存在報知装置及びこれに対応したレーダ装置と車載歩行者検出装置の構成を示すブロック図。
【図１２】本発明の第７の実施の形態の歩行者存在報知装置及びこれに対応したレーダ装置と車載歩行者検出装置の構成を示すブロック図。
【図１３】上記の第７の実施の形態の変形例の歩行者存在報知装置、これに対応したレーダ装置と車載歩行者検出装置及び中継装置の構成を示すブロック図。
【図１４】本発明の第８の実施の形態の歩行者存在報知装置及びこれに対応したレーダ装置の構成を示すブロック図。
【図１５】本発明の第９の実施の形態の歩行者存在報知装置及びこれに対応したレーダ装置の構成を示すブロック図。
【図１６】従来例の説明図。
【符号の説明】
１，１Ａ〜１Ｅ歩行者存在報知装置
２，２Ａ〜２Ｃレーダ装置
３歩行者
４車両
５，５Ａ〜５Ｃ探査信号
６，６Ａ〜６Ｃ受信部
７受信信号レベル検出回路
７Ａ受信パルス数カウント回路
８，８Ａ処理ロジック部
９発光素子
１０，１０Ａ発光部
１１電池
１２，１２Ａ発光部
１５，１５Ａ反射信号
１６，１６Ａ受信部
１７，１７Ａ処理ロジック部
２５，２５Ａ，２５Ｂ歩行者検出装置

Claims

所定の探査信号を受信する受信手段と、
前記受信手段の受信した前記探査信号の受信レベルを検出する受信レベル検出手段と、
前記受信レベル検出手段の検出した前記受信レベルが所定レベル以上である場合に報知信号を発信する報知信号出力手段とを備え、
前記報知信号出力手段は、
前記所定レベルとして、第１のレベルと、該第１のレベルよりも小さい第２のレベルと、該第２のレベルよりも小さい第３のレベルを用い、
前記受信レベル検出手段の検出した前記受信レベルが少なくとも前記第２のレベル以上である場合に報知信号を発信し、
前記受信レベル検出手段の検出した前記受信レベルが前記第１のレベル以上の状態から前記第３のレベル未満へと変化した場合には、前記第３のレベル未満へと変化したときから予め設定した所定時間の間、前記報知信号の発信を継続し、
前記受信レベル検出手段の検出した前記受信レベルが前記第２のレベル以上で且つ前記第１のレベル未満の状態から前記第３のレベル未満へと変化した場合には、前記第３のレベル未満へと変化したときに直ちに前記報知信号の発信を停止することを特徴とする歩行者存在報知装置。
探査信号送出手段から送出方位を変えながら送出される所定の探査信号を受信する受信手段と、
所定時間当たりに前記受信手段の受信した前記探査信号の受信数をカウントする信号受信数カウント手段と、
前記信号受信数カウント手段のカウントする前記信号受信数が所定値以上である場合に報知信号を発信する報知信号出力手段とを備え、
前記報知信号出力手段は、前記信号受信数カウント手段のカウントした前記信号受信数が前記所定値以上から前記所定値未満へと変化したときには、前記所定値未満となったときから予め設定した所定時間の間、前記報知信号の発信を継続して行うことを特徴とする歩行者存在報知装置。
前記報知信号出力手段は、
前記所定値として、第１の所定値と、該第１の所定値よりも小さい第２の所定値と、該第２の所定値よりも小さい第３の所定値を用い、
前記信号受信数カウント手段のカウントした前記信号受信数が少なくとも前記第２の所定値以上である場合に報知信号を発信し、
前記信号受信数カウント手段のカウントした前記信号受信数が前記第１の所定値以上の状態から前記第３の所定値未満へと変化した場合には、前記第３の所定値未満へと変化したときから予め設定した所定時間の間、前記報知信号の発信を継続し、
前記信号受信数カウント手段のカウントした前記信号受信数が前記第２の所定値以上で且つ前記第１の所定値未満の状態から前記第３の所定値未満へと変化した場合には、前記第３の所定値未満へと変化したときに直ちに前記報知信号の発信を停止することを特徴とする請求項２に記載の歩行者存在報知装置。
前記所定の探査信号に赤外光または電波を用い、前記報知信号に赤外光または電波を用いることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の歩行者存在報知装置。
前記報知信号出力手段の発信する報知信号は、所定コードに則ってオン／オフする信号または信号強度が変化するものとし、当該報知信号の受信手段で受信してデコードして歩行者存在を認識させるものであることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の歩行者存在報知装置。
請求項１〜５のいずれかに記載の歩行者存在報知装置の出力する報知信号を受信し、歩行者報知を行う車載用歩行者検出装置。