JP3756634B2 - 内視鏡装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は光学素子などをインパクト型アクチュエータで駆動する制御を行う内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、内視鏡は医療用分野及び工業用分野において広く用いられるようになった。内視鏡を用いて観察、診断などをする機能を向上するために、例えば特開平６−１９４５５９号公報に示すように、対物光学系の拡大／広角動作をインパクト型のアクチュエータ（急速変形アクチュエータ）で行う内視鏡装置が知られている。
この内視鏡装置は拡大／広角スイッチを押すことによりアクチュエータを駆動して拡大／広角動作させる。
【０００３】
観察画像をもとに診断するのには、病変部の大きさの情報が役にたつ場合が多くある。対物光学系の拡大倍率を知るためには、アクチュエータの位置をエンコーダで検出する必要があるが、エンコーダを設けるとその分、内視鏡挿入部の細径化を犠牲にしなければならなくなる。
このため、内視鏡挿入部の細径化を保つために、倍率検出用のエンコーダを設けなくて済むようにすることが要望される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
この状況において、インパクト型のアクチュエータへのインパクト駆動する駆動パルスの回数を計測して、アクチュエータの移動量、位置を推測することも考えられるが、移動方向が正逆繰り返されたり、インパクトの回数が多くなるほど誤差が積算され、被駆動体を正確に位置決めすることができず、その結果正しい倍率を知ることができなかった。
【０００５】
（発明の目的）
本発明は上述した点に鑑みてなされたもので、内視鏡挿入部の細径化を確保し、アクチュエータを正確に位置決めすることができる内視鏡装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
内視鏡に設けられたインパクト型アクチュエータを駆動し、インパクト型アクチュエータの移動範囲の一端から他端までの移動量を制御する内視鏡装置において、
インパクト型アクチュエータを一端または他端のいずれか一方に突き当ててから所望の回数分の駆動パルスをインパクト型アクチュエータに供給する制御手段を設けてインパクト型アクチュエータの移動位置の位置決めを行うことにより、インパクト型アクチュエータの移動の際の位置検出手段を設けることなく、既知の位置となる突き当てた一端又は他端からインパクト型アクチュエータに供給される駆動パルスの数によりインパクト型アクチュエータの移動の位置決めを正確に行うことができるようにしている。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）
図１ないし図５は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は第１の実施の形態の内視鏡装置の概略の構成を示し、図２は先端部の主要部の構成を示し、図３はアクチュエータの構成を示し、図４はアクチュエータの駆動系とその制御系の構成を示し、図５はアクチュエータの駆動信号波形を示す。
【０００８】
図１に示す本発明の第１の実施の形態の内視鏡装置１はズーム（拡大から広角まで任意の倍率に調整できる）機能を備えたズーム式電子内視鏡（以下、単に内視鏡と略記）２と、この内視鏡２のライトガイドに照明光を供給する光源装置３と、撮像手段に対する信号処理を行うカメラコントロールユニッット（ＣＣＵと略記）４と、ＣＣＵ４から出力される映像信号を表示するカラーモニタ５と、拡大／広角制御（単にズーム制御とも言う）を行うズーム制御装置６と、このズーム制御装置（以下、単に制御装置と略記）６に接続されたフットスイッチ７とを有する。
【０００９】
内視鏡２は患者の体内等に挿入される細長の挿入部８と、この挿入部８の基端に設けられた操作部９と、この操作部９から一端が延出されたユニバーサルコード１１とを有し、このユニバーサルコード１１の他端に設けたコネクタ１２は光源装置３に着脱自在で接続される。
【００１０】
挿入部８は撮像手段が内蔵された硬質の先端部１３と、この先端部１３の後端に設けられ湾曲自在の湾曲部１４と、この湾曲部の後端に設けられた可撓性を有する可撓管部１５とからなり、この湾曲部１４は操作部９に設けた湾曲操作ノブ１６を操作することにより、湾曲することができる。
【００１１】
上記コネクタ１２にはビデオケーブル１７の一端のコネクタ１８が接続され、このビデオケーブル１７の他端のコネクタ１９はＣＣＵ４に着脱自在で接続される。このコネクタ１２にはズームケーブル２０の一端も接続され、このズームケーブル２０の他端のズームコネクタ２１は接続コネクタ２２を介して接続ケーブル２３の一端と接続され、この接続ケーブル２３の他端のコネクタ２４は制御装置６に着脱自在で接続される。なお、このズームコネクタ２１はズームコネクタ用防水キャップ２５を取り付けることにより防水構造にして洗滌などを行うことが可能である。
【００１２】
この制御装置６にはフットスイッチ７に一端が接続された接続コード２６の他端に設けたフットスイッチコネクタ２７が着脱自在で接続される。このフットスイッチ７は拡大方向に移動する指示を行う拡大指示用フットスイッチ７ａと、広角方向に指示する操作を行う拡大指示用フットスイッチ７ｂと、複数の所定倍率の選択とその選択された倍率の位置に設定する指示の操作を行う所定倍率位置指示用スイッチ（単に倍率指示用スイッチとも言う）７ｃとが設けてある。
【００１３】
図２に示すように内視鏡２の先端部１３内には照明窓３１、観察窓（撮像窓）３２、処置具チャンネル出口３３が設けられている。そして、光源装置３内のランプからの照明光が図示しないライトガイドファイバで伝送され、このライトガイドファイバの先端面からさらに照明窓３１に取り付けた照明レンズを経て出射され、患部等の被写体を照明する。
【００１４】
この照明窓３１に隣接して設けられた観察窓３２には対物光学系３４が設けられ、撮像素子、より具体的には固体撮像素子として例えば電荷結合素子（以下、ＣＣＤと略記）３５に照明された被写体の光学像を結ぶようにして被写体像を撮像する撮像手段を形成している。
【００１５】
このＣＣＤ３５で撮像された撮像信号はＣＣＵ４内の図示しないビデオ信号処理回路に入力され、標準的な映像信号が生成され、この映像信号はモニタケーブルを介してカラーモニタ５に入力され、モニタ画面には被写体の画像が表示される。
【００１６】
本実施の形態では対物光学系３４を構成し、矢印で示すように光軸方向に移動可能なズームレンズ３６を設けている。このズームレンズ３６は一般のいわゆるズームレンズ（変倍してもフォーカス点が変わらない）と異なり、変倍するとフォーカス点が変化する（変倍レンズである）。また、変倍した場合、広角側では例えば被写界深度が５〜１００ｍｍで、拡大側では被写界深度が２〜５ｍｍに変化する。
【００１７】
この先端部１３にはズームレンズ３６を光軸方向に移動するアクチュエータ３７が設けられている。このアクチュエータ３７は制御装置６内に設けられた駆動回路３８（図４参照）からの駆動信号により駆動される。
【００１８】
図３に示すようにアクチュエータ３７は円筒状のパイプ４１と、その内部を軸方向に移動可能に設けられた移動体４２と、パイプ４１の側部に設けられた切り欠き部４３に設けられ、上記移動体４２を上記パイプ４１内面にその軸と垂直方向に押しつける摩擦力発生機構としての摩擦板４４からなる。この摩擦板４４はパイプ４１の前方から見た形状は例えばＶ字形状である。
【００１９】
パイプ４１の先端側には、このパイプ４１を半分に切り欠いた形状のガイド４１ａが設けてある。そして、移動体４２は、パイプ４１内面とその外面が摺動する摺動パイプ４５と、摺動パイプ４５の両開口部に設けられた上蓋４６、下蓋４７と、下蓋４７にその一端を強固に固着された圧電体４８とからなる。
【００２０】
また、移動体４２の前端の上蓋４６には側部方向に嵌合孔４６ａが設けられ、この嵌合孔４６ａにズームレンズ３６に取り付けられた出力軸３９が嵌合して固定されるようになっている。
【００２１】
圧電体４８には圧電体４８に駆動電力を供給するリード線４９が接続されており、このリード線４９を介して駆動信号が印加される。
この圧電体４８は例えばチタン酸バリウム、チタン酸ジルコン酸鉛、磁器等のセラミックスの圧電部材に電極を設けて積層にした構造のものが採用されている。
【００２２】
図４に示すようにリード線４９は内視鏡２内を挿通され、コネクタ２４が制御装置６へ接続／非接続されるのに応じて、圧電体４８はリード線４９を介して駆動回路３８に電気的に接続／非接続される。
この駆動回路３８からのアクチュエータ３７への駆動信号の出力／非出力動作は制御装置６内の制御回路５０により制御されるようなっている。また、この制御回路５０による駆動回路３８の制御は術者による指示操作、より具体的にはスイッチ操作に対応した制御動作となる。
【００２３】
このアクチュエータ３７はいわゆるインパクト型の圧電アクチュエータ（或いは急速変形アクチュエータとも呼ばれる）である。
つまり、摩擦力より小さな力で移動体４２を移動させようとする力が作用した場合には移動体４２の移動は抑制され、この摩擦力より大きな力で移動体４２を移動させる力が作用した場合には移動体４２は摩擦力に打ち勝って移動する。この摩擦力より大きい力を発生させるために急峻に変化する波形でインパクト駆動する駆動信号をアクチュエータ３７に印加する。
【００２４】
このため、駆動回路３８は図５に示すような駆動波形の信号を発生し、さらに電流増幅して圧電体４８に印加することにより、圧電体４８は図３で光軸と平行な方向（図３では左右方向）に機械的に伸び或いは収縮をする。
【００２５】
より具体的には、駆動回路３８から図５（Ａ）に示すように正弦波を全波整流したような波形の駆動信号（第１の駆動信号とも言う）と、図５（Ｂ）に示すように、図５（Ａ）の波形を反転したような波形の駆動信号（第２の駆動信号とも言う）とが出力される。
【００２６】
これらの波形は圧電体４８を時間的にゆっくり伸び或いは縮ませる波形部分と、急峻に伸び或いは縮ませる波形のインパクト駆動する部分とがある。
例えば、第１の駆動信号が圧電体４８に印加された場合には電圧の時間微分波形が不連続で反転する（この場合、圧電体４８が縮む方向から急に伸びる方向に変化する）部分において、移動体４２は図３で左側に例えば駆動信号１周期あたり数ミクロン程度移動する。
【００２７】
この移動体４２の移動によりアクチュエータ３７も図３で左側に移動され、このアクチュエータ３７の移動と共に、ズームレンズ３６も左側に移動して、ズームレンズ３６が例えば凸レンズの機能を有する場合には対物光学系３４は移動前より拡大のレンズ状態になる。
【００２８】
このように、拡大側にズームレンズ３６を移動させる指示を行うのがフットスイッチ７の拡大指示用スイッチ７ａと、内視鏡２の操作部９に設けたズームスイッチ５２の拡大指示用スイッチ５２ａであり、これらの一方をＯＮした場合にはアクチュエータ３７には第１の駆動信号が供給されることになる。
【００２９】
一方、第２の駆動信号が圧電体４８に印加された場合にはアクチュエータ３７は図３で右側に移動され、このアクチュエータ３７の移動と共に、ズームレンズ３６も右側に移動して、この場合には対物光学系３４は広角レンズ系の状態になる。
【００３０】
このように、広角側にズームレンズ３６を移動させる指示を行うのがフットスイッチ７の広角指示用スイッチ７ｂと、内視鏡２の操作部９に設けたズームスイッチ５２の広角指示用スイッチ５２ｂであり、これらの一方をＯＮした場合にはアクチュエータ３７には第２の駆動信号が供給されることになる。
【００３１】
本実施の形態では基本的には図５（Ａ）或いは（Ｂ）の駆動信号における１周期分で微小距離を移動させ、この駆動信号の１周期を単位としてその駆動信号数を制御することにより所定の距離等を移動させるようにしているので、駆動信号の代わりに駆動パルス或いはパルスとか、駆動信号数を駆動パルス数或いはパルス数或いはパルスの回数或いはインパクト数等で表す。
【００３２】
なお、具体的な数値例でさらに説明すると、駆動パルスは例えば２０ＫＨｚ程度であり、この駆動パルスでアクチュエータ３７は数ｍｍ／秒程度の速度で移動する。また、アクチュエータ３７の一端から他端まで移動可能な移動範囲はズームレンズ３６の光軸方向の移動範囲と一致し、この移動範囲は数ｍｍ程度であり、例えば０．５秒程度でアクチュエータ３７を一端から他端まで移動させることができ、この移動によりズームレンズ３６は最大倍率の拡大位置から最大広角の位置の移動範囲を移動する。
【００３３】
上記アクチュエータ３７に対する駆動の指示操作を（制御回路５０を介して）行う手段としては上述したフットスイッチ７と、図１に示す内視鏡２の操作部９に設けた複数の所定倍率位置指示用スイッチ（フットスイッチ７の場合でも述べたように、単に倍率指示用スイッチとも言う）５１と、拡大／広角指示用のスイッチとしてのズームスイッチ５２とがある。
【００３４】
倍率指示用スイッチ５１は例えば図４に示すように６個のスイッチＰ１〜Ｐ６で構成され、これらのスイッチＰ１〜Ｐ６のいずれか１つを押すと押されたスイッチが選択的にＯＮするように構成され、そのＯＮを制御回路５０は検出して対応する制御を行う。
【００３５】
なお、スイッチＰ１〜Ｐ６は押す操作を止めると、図示しないバネ等の弾性体の弾性力でＯＦＦの状態に復帰する。フットスイッチ７も同様である。従って、例えばスイッチＰ１をＯＮして４０倍への移動指示してこれに対応する状態で観察した後に、他の倍率で観察しようとする場合には、その倍率の指示用スイッチ例えばスイッチＰ２をＯＮすれば良く、前の移動指示と競合することなく独立して簡単にできる（前に指示した場合のＯＮ状態が保持されていると、次に他のスイッチとか、フットスイッチ７を操作した場合等で競合する状態が発生し易くなり、それに対応した処理が必要になる）。
【００３６】
倍率指示用スイッチ５１のＯＮ／ＯＦＦに応じて指示される倍率は例えば表１の様になっている。
【００３７】
【表１】
Ｐ１： Ｐ２： Ｐ３： Ｐ４： Ｐ５： Ｐ６： 倍率
ＯＮ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ４０倍
ＯＦＦ ＯＮ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ６０倍
ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＮ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ８０倍
ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＮ ＯＦＦ ＯＦＦ １００倍
ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＮ ＯＦＦ １２０倍
ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＮ １４０倍
【００３８】
また、フットスイッチ７における倍率指示用スイッチ７ｃを操作した場合にも、制御回路５０はほぼ同様の制御を行う。フットスイッチ７における倍率指示用スイッチ７ｃは例えば１つであるので、例えば押す回数等で同等の機能を実現する。例えば、術者は倍率指示用スイッチ７ｃを操作して所望の倍率の位置にズームレンズ３６を設定しようとする場合には、倍率設定用スイッチ７ｃを１回押して、倍率変更モードに設定し、その後に押す回数で倍率を指示するようにしている。
【００３９】
つまり、制御回路５０は倍率設定用スイッチ７ｃが１回押されると、それを検出して倍率変更モードに設定し、その後に倍率指示用スイッチ７ｃを短い間隔で押す回数に応じてスイッチＰ１〜Ｐ６を押した場合と同様の制御を制御回路５０は行う。例えば、短い間隔にｎ回（ｎ＝１，２，…，６のいずれか）押した場合には、制御回路５０はスイッチＰｎをＯＮした場合と同様の指示信号と見なして対応する処理を行う。
【００４０】
また、制御装置６には倍率表示部５３が設けられ、倍率指示用スイッチ５１又は７ｃの操作で指示された倍率を表示すると共に、アクチュエータ３７を駆動してズームレンズ３６を移動して設定された倍率位置の状態も表示する。例えば、スイッチＰ１をＯＮした場合には、倍率表示部５３は指示された倍率の４０の値を点滅して表示する。そして、スイッチＰ１のＯＮにより、アクチュエータ３７が４０倍の倍率に対応する位置に移動するのに要する時間後には点滅を止めて４０の値を点灯表示するように制御回路５０は倍率表示部５３の表示動作を制御する。
従って、術者はこの倍率表示部５３に表示される倍率により倍率指示用スイッチの操作で設定される倍率を確認することができる。
【００４１】
また、ズームスイッチ５２は例えば傾動されるレバーを有するスイッチで構成され、このレバーを中立点から一方の方向に傾けると拡大指示用スイッチ（接点）５２ａがＯＮし、逆の方向に傾けると広角指示用スイッチ５２ｂがＯＮする。そして、傾けた操作を行った手をレバーから離すと、レバーは図示しないバネなどの付勢手段により中立点に復帰し、ズームスイッチ５２はＯＦＦとなる。
【００４２】
例えば拡大指示用スイッチ５２ａがＯＮしている間、制御回路５０を構成するＣＰＵに拡大の指示信号が入力され、ＣＰＵはズームレンズ３６を対物光学系３４がその状態からより拡大レンズ状態となる方向にアクチュエータ３７を駆動する制御信号を駆動回路３８に出力する。そして、駆動回路３８から出力される第１の駆動パルスによりアクチュエータ３７はズームレンズ３６を拡大側に移動する。
【００４３】
一方、広角指示用スイッチ５２ｂがＯＮしている間、ＣＰＵはズームレンズ３６を対物光学系３４がその状態からより広角となる方向にアクチュエータ３７を駆動する制御信号を駆動回路３８に出力し、駆動回路３８から出力される第２の駆動パルスによってアクチュエータ３７はズームレンズ３６を広角側に移動する。
【００４４】
本実施の形態では、操作部９に設けた倍率指示用スイッチ５１或いはフットスイッチ７の倍率指示用スイッチ７ｃを操作して対物光学系３４を所定の倍率位置に設定する指示操作を行った場合には、アクチュエータ３７を移動範囲の一方の端に突き当たるまで移動させ、その端の位置（具体的にはズームレンズ３６の最広角位置）から指示された倍率の位置に移動するのに必要となるパルス数の駆動パルスをアクチュエータ３７に印加するようにして、ズームレンズ３６を指示された倍率の位置に移動するようにしていることが特徴となっており、このような駆動制御を行うことにより、アクチュエータ３７を駆動した際の位置検出センサとしてのエンコーダを不要にしている。
【００４５】
従って、最広角位置に移動した後に表１で指示される倍率の位置に移動するために制御回路５０は駆動回路３８に対して表２のようなパルス数（インパクト数）を出力させる制御を行い、表２のパルス数の駆動信号がアクチュエータ３７に印加され、ズームレンズ３６を対応する倍率の位置に移動することになる。
なお、表２の突き当て側の欄で広角側の表示はまず、最広角位置に移動することを示し、符号←は左の記載と同じことを示す。
【００４６】
【表２】

次に本実施の形態の作用を説明する。
【００４７】
図１に示すような接続状態に設定ことにより、内視鏡検査を行うことができる。そして、内視鏡２の撮像手段で撮像された画像がカラーモニタ５に表示され、術者はこのカラーモニタ５に表示される患部等の画像を観察している状態において、より拡大して観察したいと思う場合には、例えば内視鏡２の操作部９に設けられたズームスイッチ５２を例えば拡大指示側に傾ける操作を行う。
【００４８】
そして、この操作で、拡大指示用スイッチ５２ａがＯＮすると、そのＯＮしている時間だけ制御回路５０は駆動回路３８に対してアクチュエータ３７を拡大側へ移動するための第１の駆動パルスを出力し続けるように制御する。
【００４９】
従って、術者はより拡大して患部を観察することができる。また、押している時間により、任意の拡大位置に設定することができる。
同様に、より広角状態に設定して、観察することを望む場合には、ズームスイッチ５２を広角指示側に傾ける操作を行えば良い。
【００５０】
一方、所定の倍率位置に設定して、観察することを望む場合には、術者は倍率指示用スイッチ５１を操作する。
例えば、４０倍の倍率に設定して観察することを望む場合には、スイッチＰ１部分を押してＯＮする。このスイッチＰ１のＯＮは制御回路５０により検出され、制御回路５０は駆動回路３８に対して制御信号を送り、（現在いかなる位置にあろうとも）最も広角側へ移動するように駆動制御する。例えば駆動回路３８は最広角位置移動パルスとして例えば１００００パルスの第２の駆動パルスをアクチュエータ３７に出力し、アクチュエータ３７はいかなる位置にあろうとも（ズームレンズ３６の最広角位置に対応する）移動範囲の端に突き当たる状態となる。
【００５１】
このようにアクチュエータ３７のフルストローク分のパルス数６０００パルスに対して十分多いパルス数（具体例では１００００パルス）が出力される。そして、このようにフルストローク分のパルス数より十分多いパルスが出力されるのでズームレンズ３６の最広角位置に対応する移動範囲の端（最広角端）に突き当たる。
【００５２】
その後、倍率指示用スイッチ５１のスイッチＰ１による４０倍の指示倍率に従って、制御回路５０は駆動回路３８からアクチュエータ３７に拡大側へ１０００パルス数のパルスを出力させる制御をする。そして、ズームレンズ３６は略４０倍の位置に移動して拡大倍率４０倍に設定される。
【００５３】
従って、例えば患部の状態を経時的に観察したり、治療処置した患部の状態を経時的に観察したり（して患部の症状の変化、或いは治癒の程度を検査）する場合には、常に同じ倍率で観察すると、患部の経時的な変化を把握し易いが、本実施の形態ではこのような観察状態に簡単に設定できる。
【００５４】
次に、例えば、倍率指示用スイッチ５１のスイッチＰ２をＯＮした場合には、制御回路５０は駆動回路３８に対して制御信号を送り、最広角端へ移動するように駆動制御し、そしてアクチュエータ３７を一旦最広角端の位置に設定し、その後に６０倍の倍率に設定するために、表２に従って、制御回路５０は駆動回路３８に対して拡大側に移動する駆動信号を２０００パルス出力するように制御し、駆動回路３８はアクチュエータ３７に２０００パルスの第１の駆動パルスを出力し、ズームレンズ３６略６０倍の位置に移動され、拡大倍率６０倍に設定される。
【００５５】
同様に、たとえば、倍率指示用スイッチ５１のＰ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６をそれぞれＯＮした場合、すなわち８０，１００，１２０，１４０倍の倍率指示を行った時には、制御回路５０は駆動回路３８を介してアクチュエータ３７を駆動し、ズームレンズ３６を最広角位置に設定した後に、表２に従って、制御回路５０は駆動回路３８に対してアクチュエータ３７に拡大側へ移動するための第１の駆動パルスをそれぞれ、３０００，４０００，５０００，６０００パルス出力するように制御する。そして、ズームレンズ３６は略それぞれの倍率の位置に移動してそれぞれの拡大倍率に設定される。
【００５６】
さらに、これら用意された所定の倍率とは異なる任意の位置に設定して観察しようとする場合、例えば操作部３のズームスイッチ５０を広角側に操作することにより、その位置から広角側に移動でき、逆にズームスイッチ５０を拡大側に操作することにより、その位置から拡大側に移動でき、所望とする任意の位置に設定できる。
【００５７】
なお、フットスイッチ７の拡大指示用スイッチ７ａ或いは広角指示用スイッチ７ｂを操作した場合にはズームスイッチ５２の拡大指示用スイッチ５２ａ或いは広角指示用スイッチ５２ｂを操作した場合と同様の作用となる。
また、フットスイッチ７の倍率指示用スイッチ７ｃを操作した場合も、基本的には倍率指示用スイッチ５１を操作した場合と同様の作用となる。
【００５８】
このように、本実施の形態によれば、指示された倍率の位置に対応する目標位置にアクチュエータ３７を移動設定する場合、まず所定の位置となる最広角端の位置に突き当たるまで移動させてその位置に設定し、設定された所定位置から指示された倍率の位置に対応する目標位置まで移動させるのに必要なパルス数の駆動パルスをアクチュエータ３７に供給することにより目標位置に位置決めするようにしている。
【００５９】
所定位置から目標位置にアクチュエータ３７を移動させる場合、駆動パルス（駆動信号）の最小単位（つまり１周期）の整数分だけ、換言する駆動パルスの１周期の整数回数分だけ、アクチュエータ３７に供給するようにしているので、その供給される駆動パルスの回数分に対応する量だけアクチュエータ３７は移動するので、アクチュエータ３７に供給する駆動パルスの回数により、エンコーダ等の移動位置検出手段を設けることなく、アクチュエータ３７を正確に位置決めできる。
【００６０】
従って、アクチュエータ３７と共に移動されるズームレンズ３７を所定の倍率の位置に正確に設定することができる。
また、所定の位置から任意の位置に移動して観察したい場合にも、対処できるようにしている。
【００６１】
また、エンコーダ等の移動位置検出手段を設けていないので、挿入部８の特に先端部１３等を太くすることなく、挿入部８の細径化を保持して、観察、診断に適したズーム機能を備えた内視鏡装置１を実現できる。
【００６２】
（第１の実施の形態の変形例）
対物光学系３４は、フォーカス状態（合焦状態）に設定するフォーカス光学系でも良く、この場合にはズームレンズ（正確には変倍レンズ）３６の代わりにフォーカスレンズを用いる。
また、対物光学系３４は、変倍した場合にも、フォーカス距離が変動しないズーム光学系でも良く、この場合にはズームレンズ（正確には変倍レンズ）３６の代わりにズームレンズを用いる。
【００６３】
上記第１の実施の形態では、インパクト型アクチュエータ３７は内視鏡２の変倍レンズを駆動しているが、内視鏡２の対物光学系３４の少なくとも一部に採用したズームレンズを駆動するようにしてもよいし、内視鏡２の対物光学系３４の少なくとも一部に採用したフォーカスレンズを駆動するようにしてもよい。
【００６４】
第１の実施の形態のように、突き当て方向は内視鏡２の変倍レンズの広角側としたのと同様に、内視鏡２の対物光学系３４の可動レンズとしてズームレンズを用いた場合には、突き当て方向はそのズームレンズの広角側でもよい。
また、内視鏡２の対物光学系３４の（アクチュエータ３７により移動される）可動レンズとしてフォーカスレンズを用いた場合には、突き当て方向はそのフォーカスレンズの近点側でもよい。
【００６５】
なお、ズームスイッチ５２に或いはこれとは別に最広角指示スイッチを設け、このスイッチが押されると必ず一度最広角側に突き当たるようにアクチュエータ３７を駆動するようにしても良い。
【００６６】
（第２の実施の形態）
次に本発明の第２の実施の形態を説明する。本実施の形態は第１の実施の形態と類似しているので、異なる部分のみ説明する。本実施の形態は、制御回路５０による制御方法が異なる。
【００６７】
具体的には表３に示すように１００倍以上の倍率の突き当て方向が異なる。すなわち、１００倍以上では拡大側に突き当てるようにしている。
【００６８】
【表３】

その他の構成は第１の実施の形態と同様である。
【００６９】
次に本実施の形態の作用を説明する。
図１に示すような接続状態に設定することにより、内視鏡検査を行うことができる。そして、カラーモニタ５により、患部等を観察している状態において、より拡大して観察したいと思う場合には、例えば内視鏡２の操作部９に設けられたズームスイッチ５２を例えば拡大指示側に傾ける操作を行う。
【００７０】
そして、この操作で、拡大指示用スイッチ５２ａがＯＮすると、そのＯＮしている時間だけ制御回路５０は駆動回路３８に対してアクチュエータ３７を拡大側へ移動するための第１の駆動パルスを出力し続けるようにする。
【００７１】
従って、術者はより拡大して患部を観察することができる。また、押している時間により、任意の拡大位置に設定することができる。同様により広角状態に設定して、観察することを望む場合には、ズームスイッチ５２を広角指示側に傾ける操作を行えば良い。
【００７２】
一方、所定の倍率位置に設定して、観察することを望む場合には、術者は倍率指示用スイッチ５１を操作する。
例えば、４０倍の倍率に設定して観察することを望む場合には、スイッチＰ１部分を押してＯＮする。このスイッチＰ１のＯＮは制御回路５０により検出され、制御回路５０は駆動回路３８に対して制御信号を送り、（現在いかなる位置にあろうとも）最も広角側へ移動するように駆動制御する。例えば駆動回路３８は最広角位置移動パルスとして例えば１００００パルスをアクチュエータ３７に出力し、アクチュエータ３７はいかなる位置にあろうと最も広角側となる位置に突き当たる状態となる。
【００７３】
このようにアクチュエータ３７のフルストローク分のパルス数６０００パルスに対して十分多いパルス数（具体例では１００００パルス）が出力される。そして、このようにフルストローク分のパルス数より十分多いパルスが出力されるので可動範囲における最も広角となる広角端に突き当たる。
【００７４】
その後、倍率指示用スイッチ５１のスイッチＰ１による４０倍の指示倍率に従って、制御回路５０は表３に従って駆動回路３８からアクチュエータ３７に拡大側へ１０００パルス数のパルスを出力させる制御をする。そして、ズームレンズ３６は略４０倍の位置に移動して拡大倍率４０倍に設定される。
【００７５】
同様に、例えば倍率指示用スイッチ５１のスイッチＰ２をＯＮした場合には、制御回路５０は駆動回路３８に対して制御信号を送り、最も広角側へ移動するように駆動制御し、そしてアクチュエータ３７を一旦最広角端に設定し、その後に６０倍の倍率に設定するために、表３に従って、制御回路５０は駆動回路３８に対して拡大側に移動する駆動信号を２０００パルス出力するように制御し、駆動回路３８はアクチュエータ３７に２０００パルスの駆動信号を出力し、ズームレンズ３６略６０倍の位置に移動され、拡大倍率６０倍に設定される。
【００７６】
同様に、例えば倍率指示用スイッチ５１のスイッチＰ３をＯＮした場合には、制御回路５０は駆動回路３８に対して制御信号を送り、最も広角側へ移動するように駆動制御し、そしてアクチュエータ３７を一旦最広角端の位置に設定し、その後に８０倍の倍率に設定するために、表３に従って、制御回路５０は駆動回路３８に対して拡大側に移動する駆動信号を３０００パルス出力するように制御し、駆動回路３８はアクチュエータ３７に３０００パルスの駆動信号を出力し、ズームレンズ３６略８０倍の位置に移動され、拡大倍率８０倍に設定される。
【００７７】
また、例えば倍率指示用スイッチ５１のスイッチＰ４をＯＮした場合には、このスイッチＰ４のＯＮは制御回路５０により検出され、制御回路５０は表３に従って、まず駆動回路３８に対して制御信号を送り、（現在いかなる位置にあろうとも）最も拡大側へ移動するように駆動制御する。例えば駆動回路３８は最拡大位置移動パルスとして例えば１００００パルスをアクチュエータ３７に出力し、アクチュエータ３７はいかなる位置にあろうと最も拡大側となる端の位置に突き当たる状態となる。
【００７８】
このようにアクチュエータ３７のフルストローク分のパルス数６０００パルスに対して十分多いパルス数（具体例では１００００パルス）が出力される。そして、このようにフルストローク分のパルス数より十分多いパルスが出力されるので可動範囲における最も拡大側位置となる最拡大端に突き当たる。
【００７９】
その後制御回路５０は、広角側へ２０００パルス分出力するように駆動回路３８を制御する。そして、ズームレンズ３６は１００倍の位置に移動して１００倍の拡大倍率に設定される。
【００８０】
同様に、倍率指示用スイッチ５１のスイッチＰ５をＯＮした状態すなわち１２０倍の指示時には、表３に従って、制御回路５０は駆動回路３８に対して、まずアクチュエータ３７に拡大側へ移動するためのパルスを１００００パルス分出力する。そして、ズームレンズ３６は最拡大の位置に移動される。その後制御回路５０は、広角側へ１０００パルス分出力するように駆動回路３８を制御する。そして、ズームレンズ３６は１２０倍の位置に移動して１２０倍の拡大倍率に設定される。
【００８１】
倍率指示用スイッチ５１のスイッチＰ６をＯＮした状態すなわち１４０倍（最拡大）の設定時には、表３に従って、制御回路５０は駆動回路３８に対して、まずアクチュエータ３７に拡大側へ移動するためのパルスを１００００パルス分出力する。そして、ズームレンズ３０は最拡大の位置に移動され１４０倍（最拡大倍率）に設定されることになる。
【００８２】
さらに、これら用意された所定の倍率とは異なる任意の位置に設定して観察しようとする場合、例えば操作部３のズームスイッチ５０を広角側に操作することにより、その位置から広角側に移動でき、逆にズームスイッチ５０を拡大側に操作することにより、その位置から拡大側に移動でき、所望とする任意の位置に設定できる。
【００８３】
本実施の形態は例えば１００倍以上の高倍率に移動設定する場合には、その移動設定するパルス数を第１の実施の形態よりも少なくできるので、そのような高倍率ではより高い精度で所定倍率位置に設定できる。その他は第１の実施の形態と同様の効果を有する。
【００８４】
（第２の実施の形態の変形例）
なお、本実施の形態では、拡大倍率に応じて広角側（一端側）から突き当たるか拡大側（他端側）から突き当たるかを設定しているが、位置決め誤差の少なくなるように設定すればどのように設定しても良い。たとえば、実験的に各種方法を試しどちら側に突き当てるか決めても良い。
【００８５】
また、一端側（広角側）からの方が他端側（拡大側）からよりも近い場合は一端側に突き当てられるようにしても良い。他端側からの方が一端側からよりも近い場合は他端側に突き当てられるようにしても良い（この場合には駆動パルスを計数するＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ回路等に入力して計数したパルス数（例えば第１の駆動パルスはＵＰカウント、第２の駆動パルスはＤＯＷＮカウント）により現在位置を概略で推測して、現在位置が一端側或いは他端側のいずれに近いかを判断する）。
【００８６】
両端からのパルス数が最も少なくなるようにパルス数が設定されるようにしても良い。この場合にはパルス数による積算誤差を最小にできる。
一端から他端までの距離に応じて、一端側に突き当てるか他端側に突き当てるかを選択しても良い。
【００８７】
インパクト型アクチュエータの位置精度が高くなるように一端側に突き当てるか、他端側に突き当てるかが決定されるようにしても良い。
インパクト型アクチュエータ３７の突き当たってからのインパクト回数が少なくなるように一端側に突き当てるか、他端側に突き当てるかが選択されてもよい。
【００８８】
一端側に突き当てるか、他端側に突き当てるかを任意に設定可能としても良い。
突き当たってからアクチュエータが移動する方向が、移動にともなう負荷が小さい方向であるように突き当て方向が設定されても良い。
【００８９】
突き当て方向は内視鏡２の対物光学系３４を構成するズームレンズの広角側でもよいし、拡大側でもよい。
突き当て方向は内視鏡２の対物光学系３４を構成するフォーカスレンズの近点側でもよいし、遠点側でもよい。
突き当て方向は内視鏡２の対物光学系３４を構成する変倍レンズの広角側でもよいし、拡大側でも良い。
【００９０】
（第３の実施の形態）
次に本発明の第３の実施の形態を説明する。本実施の形態は第１の実施の形態と類似しているので、異なる部分のみ説明する。本実施の形態は、制御回路５０による制御方法が異なる。具体的には表４に示すように４０倍以上での倍率の突き当て方向が異なる。
【００９１】
【表４】

すなわち、４０倍以上では拡大側に突き当てるようにする。その他の構成は第１の実施の形態と同様である。
【００９２】
次に本実施の形態の作用を説明する。
図１に示すような接続状態に設定ことにより、内視鏡検査を行うことができる。そして、カラーモニタ５により、患部等を観察している状態において、より拡大して観察したいと思う場合には、例えば内視鏡２の操作部９に設けられたズームスイッチ５２を例えば拡大指示側に傾ける操作を行う。
【００９３】
そして、この操作で、拡大指示用スイッチ５２ａがＯＮすると、そのＯＮしている時間だけ制御回路５０は駆動回路３８に対してアクチュエータ３７を拡大側へ移動するためのパルスを出力し続けるようにする。
【００９４】
従って、術者はより拡大して患部を観察することができる。また、押している時間により、任意の拡大位置に設定することができる。同様により広角状態に設定して、観察することを望む場合には、ズームスイッチ５２を広角指示側に傾ける操作を行えば良い。
【００９５】
一方、所定の倍率位置に設定して、観察することを望む場合には、術者は倍率指示用スイッチ５１を操作する。
例えば、４０倍の倍率に設定して観察することを望む場合には、スイッチＰ１部分を押してＯＮする。このスイッチＰ１のＯＮは制御回路５０により検出され、制御回路５０は表４に従って駆動回路３８に対して制御信号を送り、（現在いかなる位置にあろうとも）最も拡大側へ移動するように駆動制御する。例えば駆動回路３８は最拡大位置移動パルスとして例えば１００００パルスの第１の駆動パルスをアクチュエータ３７に出力し、アクチュエータ３７はいかなる位置にあろうと最も拡大側となる位置に突き当たる状態となる。
【００９６】
その後、倍率指示用スイッチ５１のスイッチＰ１による４０倍の指示倍率に従って、制御回路５０は駆動回路３８からアクチュエータ３７に広角側へ５０００パルス数の第２の駆動パルスを出力させる制御をする。そして、ズームレンズ３６は略４０倍の位置に移動して拡大倍率４０倍に設定される。
【００９７】
同様に、たとえば、倍率指示用スイッチ５１のＰ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５をそれぞれＯＮした場合、すなわち６０，８０，１００，１２０倍の倍率指示を行った時には、表４に従って制御回路５０は駆動回路３８を介してアクチュエータ３７を駆動し、ズームレンズ３６を最拡大位置に設定した後に、さらに表４に従って、制御回路５０は駆動回路３８に対してアクチュエータ３７に広角側の所定倍率の位置へ移動するためのパルスをそれぞれ、４０００，３０００，２０００，１０００パルス出力するように制御する。そして、ズームレンズ３６は略それぞれの倍率の位置に移動してそれぞれ６０、８０、１００、１２０の各拡大倍率に設定される。
【００９８】
また、倍率指示用スイッチ５１のスイッチＰ６をＯＮした状態すなわち１４０倍（最拡大）の指示時には、表４に従って、制御回路５０は駆動回路３８に対して、まずアクチュエータ３７に拡大側に移動するためのパルスを１００００パルス分出力させる。そして、ズームレンズ３６は最拡大の位置に移動され１４０倍（最拡大倍率）に設定される。
【００９９】
さらに、これら用意された所定の倍率とは異なる任意の位置に設定して観察しようとする場合、例えば操作部９のズームスイッチ５２を広角側に操作することにより、その位置から広角側に移動でき、逆にズームスイッチ５２を拡大側に操作することにより、その位置から拡大側に移動でき、所望とする任意の位置に設定できる。
本実施の形態の効果は第１の実施の形態と殆ど同じ効果を有する。
【０１００】
（第４の実施の形態）
次に本発明の第４の実施の形態を図６を参照して説明する。本実施の形態は第１の実施の形態と類似しているので、異なる部分のみ説明する。本実施の形態は、図６に示すように倍率指示用スイッチ５１を内視鏡２側ではなく制御装置６側、例えば制御装置６のフロントパネルに設けた構成にしている。
その他の構成は第１の実施の形態と同様である。
【０１０１】
本実施の形態では、術者は所定の倍率に設定しようとする場合には、フットスイッチ７の操作で行うことができ、また助手等により操作してもらう場合にはフロントパネルに設けた倍率指示用スイッチ５１から倍率指示の操作を行うことができる。
【０１０２】
本実施の形態の効果は第１の実施の形態とほぼ同様である。なお、本実施の形態の変形例として、倍率指示用スイッチ５１を内視鏡２側及び制御装置６側、例えば制御装置６のフロントパネルとの両方に設けた構成にしても良い。このようにすると、術者或いは助手から最も操作し易いもので操作することができ、操作性が向上する。
【０１０３】
（第５の実施の形態）
次に本発明の第５の実施の形態を図７を参照して説明する。本実施の形態は第１の実施の形態と類似しているので、異なる部分のみ説明する。本実施の形態は、図７に示すように内視鏡２側にはズームスイッチ５２が設けられていないで、倍率指示用スイッチ５１のみが設けられている。
【０１０４】
その他の構成は第１の実施の形態と同様であり、フットスイッチ７は第１の実施の形態と同様に拡大指示用スイッチ７ａ，広角指示用スイッチ７ｂ，倍率指示用スイッチ７ｃが設けられている。
【０１０５】
また、本実施の形態では倍率指示用スイッチ５１のスイッチＰ１〜Ｐ６に対する倍率は表５に示すようになっている。例えばスイッチＰ１が押されると最広角の設定となる。同様にＰ２〜Ｐ５が押されるとそれぞれ４０、６０、８０、１００倍の設定となる。Ｐ６が押されると最拡大の設定となる。
【０１０６】
【表５】
Ｐ１： Ｐ２： Ｐ３： Ｐ４： Ｐ５： Ｐ６： 倍率
ＯＮ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ 最広角（２０倍）
ＯＦＦ ＯＮ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ４０倍
ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＮ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ６０倍
ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＮ ＯＦＦ ＯＦＦ ８０倍
ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＮ ＯＦＦ 100 倍
ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＮ 最拡大（120 倍）
【０１０７】
また、各倍率の位置に設定する場合のパルス数等は表６のようになっている。
【表６】

その他の構成は第１の実施の形態と同様である。
【０１０８】
次に本実施の形態の作用を説明する。
まず、内視鏡２の操作部９に設けられた倍率指示用スイッチ５１のスイッチＰ１がＯＮされると、表６にしたがって制御回路５０は駆動回路３８に対してアクチュエータ３７に広角側へ移動するための第２の駆動パルスを１００００パルス出力させる。そして、アクチュエータ３７はいかなる位置にあろうと最広角端に突き当たる。そして、最広角の状態で観察することができる。
【０１０９】
その後、たとえば、倍率指示用スイッチ５１のスイッチＰ２がＯＮされると、まず、制御回路５０は駆動回路３８に対してアクチュエータ３７に広角側へ移動するための第２の駆動パルスを１００００パルス出力させ、アクチュエータ３７はいかなる位置にあろうと広角側の端に突き当たる位置に設定される。
【０１１０】
その後に、表６に従って、制御回路５０は駆動回路３８に対してアクチュエータ３７に拡大側へ移動するための第１の駆動パルスを１０００パルス出力させる。そして、ズームレンズ３６は略４０倍の位置に移動して拡大倍率４０倍に設定される。
【０１１１】
次に、たとえば、倍率指示用スイッチ５１のスイッチＰ３がＯＮされると、まず、制御回路５０は駆動回路３８に対してアクチュエータ３７に広角側へ移動するための第２の駆動パルスを１００００パルス出力する。そして、アクチュエータ３７はいかなる位置にあろうと広角側の端に突き当たる。その後、表６に従って、制御回路５０は駆動回路３８に対してアクチュエータ３７に拡大側へ移動するためのパルスを２０００パルス出力させる。そして、ズームレンズ３６は略６０倍の位置に移動して拡大倍率６０倍に設定される。
【０１１２】
次に、たとえば、倍率指示用スイッチ５１のスイッチＰ４がＯＮされると、まず、制御回路５０は駆動回路３８に対してアクチュエータ３７に拡大側へ移動するための第１の駆動パルスを１００００パルス出力させる。そして、アクチュエータ３７はいかなる位置にあろうと拡大側の端に突き当たる。
【０１１３】
その後、表６に従って、制御回路５０は駆動回路３８に対してアクチュエータ３７に広角側へ移動するための第２の駆動パルスを２０００パルス出力させる。そして、ズームレンズ３６は略８０倍の位置に移動して拡大倍率８０倍に設定される。
【０１１４】
次に、たとえば、倍率指示用スイッチ５１のスイッチＰ５がＯＮされると、まず、制御回路５０は駆動回路３８に対してアクチュエータ３７に拡大側へ移動するための第１の駆動パルスを１００００パルス出力させる。そして、アクチュエータ３７はいかなる位置にあろうと拡大側の端へ突き当たる。その後、表６に従って、制御回路５０は駆動回路３８に対してアクチュエータ３７に広角側へ移動するための第２の駆動パルスを１０００パルス出力する。そして、ズームレンズ３６は略１００倍の位置に移動して拡大倍率１００倍に設定される。
【０１１５】
また、倍率指示用スイッチ５１のスイッチＰ６がＯＮされると、表６に従って、制御回路５０は駆動回路３８に対して、アクチュエータ３７に拡大側へ移動するための第１の駆動パルスを１００００パルス分出力する。そして、ズームレンズ３０は最拡大の位置に移動され１２０倍（最拡大倍率）に設定される。
【０１１６】
なお、所定の倍率の位置以外の位置に設定するにはフットスイッチ７の拡大指示用スイッチ７ａ或いは広角指示用スイッチ７ｂを操作すれば良い。
【０１１７】
なお、第５の実施の形態の変形例として、図７において、フットスイッチ７も設けない図８のような構成にしても良い。この場合には所定の倍率の位置しか設定できないが、選択して設定できる倍率が多数ある場合には不便を感じないで実用上は問題ない場合がある。
【０１１８】
術者によっては、さらに多数の倍率から選択できることが望まれる場合には、図８において、一度に複数のスイッチを押した場合にはさらに細かい倍率の位置に設定できるようにすれば良い。
【０１１９】
例えばスイッチＰ１とＰ２とを同時に押した場合には、スイッチＰ１の指示倍率とスイッチＰ２の指示倍率の中間の倍率、具体的には３０倍の倍率に設定するスイッチとして機能する。つまり、スイッチＰｍとＰｍ＋１とを同時に押した場合には、スイッチＰｍの指示倍率とスイッチＰｍ＋１の指示倍率の中間の倍率に設定するスイッチとして機能するようにしても良い。
【０１２０】
（第６の実施の形態）
次に本発明の第６の実施の形態を図９を参照して説明する。本実施の形態は内視鏡の先端部に視野変換機構を設け、この視野変換機構をアクチュエータで駆動するようにしたものである。
【０１２１】
図９に示すように内視鏡２の先端部１３を構成する先端部本体６１には、側方と前端に開口する切り欠き部６２が設けられ、この切り欠き部６２内に視野変換用のミラー６３を回動自在に収納し、このミラー６３に対向して先端部１３の軸方向に対物光学系を構成するレンズ群６４が図示しないレンズ枠を介して先端部本体６１に取り付けられている。
また、このレンズ群６４の結像位置にはＣＣＤ３５が配置され、このＣＣＤ３６の後端付近にプリアンプ６５が配置されている。
【０１２２】
また、切り欠き部６２に収納されたミラー６３はその一端がピン等を用いた枢着部６６で先端部本体６１に回動自在に支持され、このミラー６３の例えば長手方向の中央付近には長孔が設けられ、この長孔に係入されたピン６７は先端部本体６１に固定されたアクチュエータ３７から延出された出力軸３９の先端に連結されている。
【０１２３】
本実施の形態ではアクチュエータ３７の図示しない移動体は例えば図７で上下方向に移動し、出力軸３９も移動体の移動方向と同じ方向（図９の矢印で示す方向）に移動する。この出力軸３９の移動と共に、ピン６７も図７で上下方向に移動し、この移動によりピン６７は長孔内を移動して、ミラー６３を枢着部６６を回動支点として矢印で示すように回動させることにより、視野方向を変更できるようにして視野変換機構を形成している。
【０１２４】
なお、アクチュエータ３７の図示しない圧電体はリード線４９を介して第１の実施の形態で説明したのと同様に制御装置６に接続されている。また、ＣＣＤ３５も信号線を介してＣＣＵ４に接続される。
【０１２５】
本実施の形態では第１の実施の形態におけるズームスイッチ５２は例えば視野角を増大指示或いは減少指示をする視野角増大／減少指示用スイッチとして機能し、倍率指示用スイッチ５１は所定の視野角に設定指示する所定視野角指示用スイッチとして機能する。
【０１２６】
次に本実施の形態の作用を説明する。
例えば視野角増大／減少指示用スイッチを視野角増大側に操作した場合にはアクチュエータ３７が、駆動回路３８からの駆動パルスで、駆動されて、図９で上方向に移動し、ミラー６３を、該ミラー６３の一端の枢着部６６を中心に時計回り方向に回動する。
【０１２７】
この際、図９の光線６８の方向からくる光が、ミラー６３で反射し、レンズ群６４の光軸に沿って、ＣＣＤ３５に入射される場合のミラー６３を介しての視野方向が直視方向（図９で左右方向における左側方向）を基準にすると視野角が大きくなる方向に曲げられる。
【０１２８】
また、視野角増大／減少指示用スイッチを視野角減少側に操作した場合にはアクチュエータ３７が、駆動回路３８からの駆動パルスで、駆動されて、図９で下方向に移動し、ミラー６３を、該ミラー６３の一端の枢着部６６を中心に反時計回り方向に回動する。
【０１２９】
従って、この場合にはミラー６３での反射による視野角はレンズ群６４の光軸方向前方の直視方向を基準にすると小さくなる方向に視野変更（視野変換）される。
【０１３０】
一方、所定視野角指示用スイッチの例えばスイッチＰ１をＯＮした場合には、第１の実施の形態の場合と同様に、制御回路５０は例えば最大視野角位置までミラー６３を回動させるように駆動回路３８から最大視野角位置に設定するのに十分なパルスをアクチュエータ３７に出力させてミラー６３を最大視野角位置に設定した後に、スイッチＰ１の視野角に設定するのに必要な所定のパルス数で、最小視野角側に移動するパルスを駆動駆動回路３８からアクチュエータ３７に出力させてミラー６３を指示された所定の視野角に設定する。
【０１３１】
他のスイッチを操作した場合もほぼ同様の作用となるので、その説明を省略する。また、フットスイッチ７を操作した場合にも同様に作用となる。
【０１３２】
本実施の形態によれば、第１の実施の形態の場合と同様にアクチュエータ３７の駆動位置の検出手段を必要とすることなく、所定の視野角に設定することができる。このため、先端部１３のサイズを大きくすることなく、同等の機能を実現できる。
【０１３３】
なお、本実施の場合には所定の視野角に設定するために、まず最大視野角位置にミラー６３を設定した後に最小視野角側に回動移動させるようにしているが、これに限らず、まず最小視野角位置にミラー６３を設定した後に最大視野角側に回動移動させるようにしても良い。
【０１３４】
また、上述した各実施の形態等において、最広角位置を最大視野角位置に、最拡大位置を最小視野角位置に読み替える等した場合の実施の形態等を適用しても良い。
【０１３５】
なお、例えば第１の実施の形態において、倍率指示用スイッチ５１のスイッチＰ１〜Ｐ６を２段式スイッチで構成し、例えば少し押圧して第１番目のスイッチをＯＮにより倍率を設定し、さらに押し下げて第２番目のスイッチもＯＮさせることにより、その倍率で実際に指示信号を出力させるようにしても良い。
【０１３６】
この場合には、第２番目のスイッチがＯＮされないとその倍率の位置に移動することが実行されない。従って、第１番目のスイッチをＯＮにより、倍率表示部５３には設定された倍率が表示され、術者はその倍率の表示により、設定される倍率を確認した後に実行するか否かの判断を行うことができる。
【０１３７】
なお、倍率を表示する倍率表示手段としては制御装置６に設けたものに限定されるものでなく、例えばカラーモニタ５の表示面における内視鏡画像が表示される領域以外の領域などにスーパインポーズして表示するようにしても良い。
【０１３８】
また、倍率指示用スイッチ５１のスイッチＰ１〜Ｐ６を２段式スイッチで構成しないで、１段式スイッチで構成して、単に倍率設定用のスイッチとしての機能を与え、上記第２番目のスイッチの機能に相当する実行スイッチを共通して使用できるように１つ設けても良い。
【０１３９】
つまり、スイッチＰ１〜Ｐ６の１つを押してＯＮした場合にはそのＯＮされたスイッチで倍率が設定され、さらに実行スイッチをＯＮすると、その設定された倍率で実行されるようになる。
【０１４０】
また、倍率を設定する場合、倍率設定のスイッチを複数回操作することにより、殆ど任意の倍率に設定できるようにしても良い。例えば倍率設定用のスイッチとして増加用スイッチＰ１と減少用スイッチＰ２のみとし、これらのスイッチＰ１，Ｐ２を押すと倍率が１づつ増加或いは減少させることができ、続けて押していると、増加或いは減少ステップ幅を拡大させることができるようにしても良い。
そして、設定後に実行スイッチをＯＮすることにより、例えば第１の実施の形態のように一旦最広角位置に移動した後、その位置から設定された倍率の位置にズームレンズ３６を移動させるようにしても良い（第１の実施の形態の場合に限らず、他の実施の形態を適用しても良い）。この場合には、殆ど任意の倍率の位置にエンコーダを用いないで、正確に位置決め設定することができる。
なお、上述した各実施の形態等を部分的等で組み合わせる等して構成される実施の形態等も本発明に属する。
【０１４１】
［付記］
１．内視鏡に設けられたインパクト型アクチュエータを駆動し、インパクト型アクチュエータの移動範囲の一端から他端までの移動量を制御する内視鏡装置において、
インパクト型アクチュエータを一端または他端のいずれか一方に突き当ててから所望の回数分の駆動パルスをインパクト型アクチュエータに供給する制御手段を設けたことを特徴とする内視鏡装置。
【０１４２】
２．付記１において、一端から他端までの位置に応じて、一端側に突き当てるか他端側に突き当てるかが選択される内視鏡装置。
３．付記１において、一端側からの方が他端側からよりも近い場合は一端側に突き当てられる内視鏡装置。
４．他端側からの方が一端側からよりも近い場合は他端側に突き当てられる内視鏡装置。
【０１４３】
５．付記１において、インパクト型アクチュエータの位置精度が高くなるように一端側に突き当てるか、他端側に突き当てるかが決定される内視鏡装置。
６．付記１において、インパクト型アクチュエータの突き当たってからのインパクト回数が少なくなるように一端側に突き当てるか、他端側に突き当てるかが決定される内視鏡装置。
７．付記１において、一端側に突き当てるか、他端側に突き当てるかを任意に設定可能である内視鏡装置。
【０１４４】
８．付記１において、突き当たってからアクチュエータが移動する方向が、移動にともなう負荷が小さい方向であるように突き当て方向が設定される内視鏡装置。
９．付記１において、インパクト型アクチュエータは内視鏡の倍率を変えた場合にフォーカス（焦点）位置が変化しないズームレンズを駆動する内視鏡装置。 １０．付記１において、インパクト型アクチュエータは内視鏡の対物光学系を合焦状態に設定するフォーカスレンズを駆動する内視鏡装置。
【０１４５】
１１．付記１において、インパクト型アクチュエータは内視鏡の倍率を変えた場合にフォーカス（焦点）位置が変化する変倍レンズを駆動する内視鏡装置。
１２．付記１において、インパクト型アクチュエータは内視鏡の視野方向を変向（変換）する変向光学系の変向光学素子を駆動する内視鏡装置。
１３．付記１２において、変向光学素子はプリズムである内視鏡装置。
【０１４６】
１４．付記１２において、変向光学素子はミラーである内視鏡装置。
１５．付記１において、突き当て方向は内視鏡の対物光学系に用いられるズームレンズの広角側である内視鏡装置。
１６．付記１において、突き当て方向は内視鏡の対物光学系に用いられるズームレンズの拡大側である内視鏡装置。
【０１４７】
１７．付記１において、突き当て方向は内視鏡の対物光学系に用いられるフォーカスレンズの近点側である内視鏡装置。
１８．付記１において、突き当て方向は内視鏡の対物光学系に用いられるフォーカスレンズの遠点側である内視鏡装置。
１９．付記１において、突き当て方向は内視鏡の対物光学系に用いられる変倍レンズの広角側である内視鏡装置。
【０１４８】
２０．付記１において、突き当て方向は内視鏡の対物光学系に用いられる変倍レンズの拡大側である内視鏡装置。
２１．付記１において、インパクト型アクチュエータは内視鏡のズームレンズ、または変倍レンズを駆動し、駆動パルス数に応じた倍率を制御装置本体に表示する内視鏡装置。
２２．付記１において、拡大倍率に応じた駆動パルスの出力は、一度一方の端面に突き当たってから開始される内視鏡装置。
【０１４９】
２３．付記１において、操作部に設けられたスイッチは広角に戻すスイッチと、所定の倍率に設定するスイッチである内視鏡装置。
２４．付記１において、内視鏡の操作部に複数の倍率指示用スイッチが設けられ、そのスイッチの操作に応じて所定の拡大倍率にズームレンズまたは変倍レンズが移動されるようにアクチュエータを駆動制御する内視鏡装置。
２５．付記２４において、広角に戻すスイッチが押された場合、アクチュエータのフルストローク分のパルス数に対して十分多いパルス数が出力される内視鏡装置。
【０１５０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、内視鏡に設けられたインパクト型アクチュエータを駆動し、インパクト型アクチュエータの移動範囲の一端から他端までの移動量を制御する内視鏡装置において、
インパクト型アクチュエータを一端または他端のいずれか一方に突き当ててから所望の回数分の駆動パルスをインパクト型アクチュエータに供給する制御手段を設けてインパクト型アクチュエータの移動位置の位置決めを行うようにしているので、インパクト型アクチュエータの移動の際の位置検出手段を不要として、既知の位置となる突き当てた一端又は他端からインパクト型アクチュエータに供給される駆動パルスの回数によりそのインパクト型アクチュエータの移動の位置決めを正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の内視鏡装置の概略の構成図。
【図２】内視鏡の先端部の一部を切り欠いて主要部の構成を示す斜視図。
【図３】アクチュエータの構成を示す断面図。
【図４】アクチュエータを駆動する駆動系とその制御系などの構成を示すブロック図。
【図５】アクチュエータの駆動信号波形を示す図。
【図６】本発明の第４の実施の形態におけるアクチュエータの駆動系とその制御系などの構成を示すブロック図。
【図７】本発明の第５の実施の形態におけるアクチュエータの駆動系とその制御系などの構成を示すブロック図。
【図８】第５の実施の形態の変形例におけるアクチュエータの駆動系とその制御系などの構成を示すブロック図。
【図９】本発明の第６の実施の形態における視野変換機構を設けた先端部の概略の構成を示す断面図。
【符号の説明】
１…内視鏡装置
２…内視鏡
３…光源装置
４…ＣＣＵ
５…カラーモニタ
６…制御装置
７…フットスイッチ
８…挿入部
９…操作部
１３…先端部
３４…対物光学系
３５…ＣＣＤ
３６…ズームレンズ（変倍レンズ）
３７…アクチュエータ
３８…駆動回路
４２…移動体
４８…圧電体
５０…制御回路
５１…倍率指示用スイッチ
５２…ズームスイッチ
５２ａ…拡大指示用スイッチ
５２ｂ…広角指示用スイッチ
Ｐ１〜Ｐ６…スイッチ

Claims (1)

1. 内視鏡に設けられたインパクト型アクチュエータを駆動し、インパクト型アクチュエータの移動範囲の一端から他端までの移動量を制御する内視鏡装置において、
   インパクト型アクチュエータを一端または他端のいずれか一方に突き当ててから所望の回数分の駆動パルスをインパクト型アクチュエータに供給する制御手段を設けたことを特徴とする内視鏡装置。

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