JP3755415B2 - 処理実行装置、当該処理実行装置に搭載される処理プログラム、及び記録媒体 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、実行単位となるプログラム間で割込処理を行って所定機能を実現する処理実行装置及び当該処理実行装置に搭載される処理プログラムに関する。
【0002】
【従来の技術】
車両に搭載される電子制御装置(以下「ECU」という。)に用いられる制御プログラムでは、制御応答性や安全性の確保等から所定の処理をリアルタイムに実行する必要がある。そのため、優先度の設定されたタスク毎にプログラムを記述している。具体的には言えば、実行単位となる複数のプログラムを、高優先度のタスクに属するもの、中優先度のタスクに属するもの、低優先度のタスクに属するものというように分けて記述するという具合である。これによって、実質的にプログラム毎に実行の優先度を設定しておき、タスクの単位で切り換えを行って該当するプログラムを実行することにより、相対的に優先度の高い処理プログラムが相対的に優先度の低い処理プログラムに優先して実行される(割り込む)ようにして、リアルタイム性を確保している。
【0003】
ここで問題となるのが、他のプログラム(以下「上位プログラム」という。)に割り込まれる可能性のあるプログラム(以下「下位プログラム」という。)において、同時性を必要とする一連のデータを操作する場合である。例えば下位プログラムで3つのデータa,b,cを更新するときである。このとき、下位プログラムにてデータaだけが更新された状態で上位プログラムが割り込んで3つのデータa,b,cを参照すると、データaだけが更新されており、残りのデータb,cは古いままとなってしまう。すなわち、いわゆる同時性が確保されない状態が生じる。
【0004】
そのため、従来は、上述したような下位プログラムによる一連のデータ操作の期間内の上位プログラムの割込処理を禁止し、一連のデータ操作の途中で上位プログラムによってデータが参照されないようにしていた。なお、本明細書でいう割込処理の禁止とは、コンピュータレベルでの割り込みを全て禁止する場合だけでなく、タスクレベルに基づくタスクの切り換えを禁止するいわゆるタスクディスパッチの禁止も含む。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、割込処理を禁止すると、操作対象の一連のデータを参照しない、すなわち実行したとしても問題の生じない上位プログラムの実行までが、一律に禁止されることになる。したがって、操作対象の一連のデータが多くなった場合は特に、割込禁止の時間が長くなるため、リアルタイム性の高い処理の実行が遅延することになり、制御性能に悪影響を与える可能性が高くなる。
【0006】
例えば、一連のデータ操作としては、故障コード(DTC)やフリーズフレームデータ(FFD)の初期化に関するものが、その一例として挙げられる。
車両制御プログラムは、特に高い信頼性を要求されるため、自己診断機能を備えることにより、信頼性の向上が図られている。すなわち、コンピュータ部やセンサ類の動作状態を適当な周期で自動的にチェックし、故障時には、その故障内容が修理担当者などに分かるよう故障情報であるDTCや故障時の車両情報であるFFDを不揮発性メモリに記憶する。
【0007】
このようなダイアグノーシス処理に関し、法規制(OBD2)により、記憶されたDTCやFFDを初期化するmode04と呼ばれるサービスの実現が要請されている。このサービスを実現するには、不揮発性メモリに記憶されたDTCやFFDと共に、故障検出を行うためのロジックのパラメータも同時に初期化する必要がある。両者の間で整合性がとれていないと、システムの動作が不安定になるためである。
【0008】
ところが、故障検出の対象が現在では約200にもおよび、さらに、増加傾向にある。そのため、初期化対象となるデータも膨大な数となっている。
繰り返すことになるが、このような場合は特に、割込禁止時間が長くなって、リアルタイム性の高い処理の実行が遅延し、結果的に、制御性能に悪影響を与える可能性が高くなってしまう。
【0009】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、操作対象となる一連のデータの同時性を確保し、しかも、リアルタイム性の高い処理の遅延を極力防止することを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上述した目的を達成するためになされた請求項1に記載の処理実行装置は、実行単位となるプログラム毎に、細分化されて記述された処理プログラムを備える。そして、実行単位となるプログラム間で割込処理を行って所定機能を実現する。割込処理とは、あるプログラムの実行途中で別のプログラムが優先的に実行されることをいう。したがって、上述したようなタスクディスパッチによるものはもちろん、時分割処理によるものも含む。
【0011】
処理プログラムは、実行単位となるプログラムとして、データ更新プログラムを有する。データ更新プログラムは、データの更新要求があると、同時性を必要とする一連のデータを更新するものである。
ここで特に本発明では、処理プログラムが、更新管理プログラムと参照制限プログラムとを備えていることを特徴とする。
【0012】
更新管理プログラムは、データ更新プログラムの実行条件となるイベントを取得すると、データ更新プログラムに対し更新要求を通知すると共に更新状態へ移行する。また一方、データ更新プログラムからの更新完了通知により、データ更新プログラムによる一連のデータの更新完了を判断して、待機状態へ移行する。すなわち、更新管理プログラムは、データ更新プログラムによる更新状態を管理するものとして位置付けられる。そして、参照制限プログラムは、更新管理プログラムが更新状態にある場合、当該処理プログラムを構成する前記データ更新プログラムを除く他の各実行単位となるプログラムの内、実行すると同時性を必要とする一連のデータに対する参照が行われる種類のプログラムの実行を禁止する。
【0013】
つまり、一律に上位プログラムの割り込み(実行)を禁止するのではなく、データ更新中であるか否かを示す更新管理プログラムを用意し、この更新管理プログラムの状態に基づいて、同時性を必要とする一連のデータを参照する上位プログラムの割り込み(実行)を、個別に禁止するのである。
これによって、一連のデータの更新中には、当該データの参照が禁止されるため、更新対象となる一連のデータの同時性を確保できる。そして、当該データを参照しないプログラムの実行を禁止しないので、リアルタイム性の高い処理の遅延も防止できる。
【0014】
尚、参照制限プログラムは、前記参照が行われる種類のプログラムの実行に先立って実行されるが、これらのプログラムが、例えば何十、何百と存在する場合には、参照制限プログラムを、前記参照が行われる種類のプログラム毎に記述するのは手間となる。
【0015】
そこで、参照制限プログラムは、前記参照が行われる種類のプログラムの実行条件となるイベントを取得すると、前記更新管理プログラムの状態を参照し、前記更新管理プログラムが更新状態である場合には、前記参照が行われる種類のプログラムの実行を禁止することにより、前記参照が行われる種類のプログラムの実行を制御するものとする。
【0016】
つまり、前記参照が行われる種類のプログラムの実行条件である根本的なトリガを、更新管理プログラムの状態によって、シャットアウトするのである。このような仕組みによって、参照制限プログラムは、前記参照が行われる種類のプログラムから独立したプログラムとなり、処理プログラムの再利用性が向上する。
この場合、参照制限プログラムは、複数存在する前記参照が行われる種類のプログラムに対して、それらプログラムの実行を制御するプログラムとして、一つだけ用意すればよく、処理プログラムの構成が簡単になる。よって、本発明は、プログラム作成者にとって便利である。
【0017】
なお、再利用性という観点からは、請求項2示す構成を採用することが望ましい。
すなわち、処理プログラムをオブジェクト指向設計し、実行単位のプログラムを、再利用可能なオブジェクトとして実現するのである。このとき、請求項3に示すように、更新管理プログラム及び参照制限プログラムはそれぞれ、更新管理オブジェクト及び参照制限オブジェクトとして実現することが考えられる。また、更新管理プログラムが更新に係る状態を示すことは既に述べたが、更新管理オブジェクトとして実現する場合、請求項4に示すように、更新状態又は待機状態を、当該オブジェクトのデータ(属性)として示すようにしてもよい。
【0018】
以上は処理実行装置の発明として説明してきたが、本発明は、処理プログラムの構成にその特徴を有するものであり、この意味で、処理プログラムの発明として実現することもできる。すなわち、請求項5に示す如くである。
この処理プログラムが備える更新管理プログラム及び参照制限プログラムによる作用・効果の説明は、上述した処理実行装置に搭載された処理プログラムに含まれる更新管理プログラム及び参照制限プログラムと同様であるため割愛する。もちろん、請求項2〜4に記載の処理実行装置の各プログラムと同様に、処理プログラムの備える各プログラムを構成できることは言うまでもない。
【0019】
また、このような処理プログラムを媒体に記憶してディーラーなどに定期的に配布することを考えると、請求項6に示すような、処理プログラムを記録した記録媒体の発明として実現することもできる。このような処理プログラムの場合、例えば、FD、MO、DVD、CD−ROM、ハードディスク等の処理実行装置にて読み取り可能な記録媒体に記録することが考えられ、必要に応じて処理実行装置にロードして起動することにより用いることができる。この他、ROMやバックアップRAMをコンピュータ読み取り可能な記録媒体としてプログラムを記録しておき、このROMあるいはバックアップRAMを処理実行装置に組み込んで用いてもよい。
【0020】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施例を図面を参照して説明する。
図1は、本発明の「処理実行装置」を具体化したエンジン制御装置(以下「ECU」という。)1の構成を表すブロック図である。ECU1は、車両に搭載された内燃機関型エンジンの制御を行う。
【0021】
ECU1は、エンジンのクランク軸が所定角度回転する毎にパルス状の信号を出力する回転角センサ、エンジンの特定の気筒のピストンが所定位置(例えば上死点:TDC)にくる度にパルス状の信号を出力する基準位置センサ、エンジンの冷却水の温度を検出する水温センサ、及び酸素濃度を計測する酸素濃度センサ等、エンジンの運転状態を検出する様々なセンサ30からの信号を入力して波形整形やA/D変換を行う入力回路21と、入力回路21からのセンサ信号に基づき、エンジンを制御するための様々な処理を実行するマイコン10と、マイコン10からの制御データに応じて、エンジンに取付けられたインジェクタ(燃料噴射装置)及びイグナイタ(点火装置)等のアクチュエータ40を駆動する出力回路22とを、備えている。
【0022】
そして、マイコン10には、プログラムを実行する周知のCPU11と、CPU11によって実行されるプログラムを記憶するROM12と、CPU11による演算結果等を記憶するためのRAM13と、入力回路21及び出力回路22との間で信号をやり取りするためのI/O14と、各種レジスタやフリーランカウンタ等(図示省略)とが備えられている。
【0023】
このように構成されたECU1は、各種センサ30から入力回路21を介して入力される信号に基づき、出力回路22に接続されたアクチュエータ40を駆動する、エンジン制御処理を行う。
このようなECU1のエンジン制御プログラムは、上述したようにROM12に記憶されており、オブジェクト指向設計されている。このエンジン制御プログラムが上述した「処理プログラム」に相当する。処理プログラムは、実行単位のプログラムであるオブジェクトで構成されており、これらオブジェクト間のメッセージ通信によって結合・動作する。各オブジェクトは、低優先度タスク、中優先度のタスク、又は、高優先度のタスクのいずれかに属している。そして、イベントの発生があると、RTOSによってタスクが起床され、当該イベントに対応するオブジェクトが動作する。このとき、相対的に優先度の高いタスクは、相対的に優先度の低いタスクに対して優先的に起床される。これによって、オブジェクト間で割込処理が実現されることになり、リアルタイム性の高いオブジェクトが優先的に実行されることになる。
【0024】
次に、図2の説明図に基づいて、エンジン制御プログラムの特徴的概要を説明する。
図2には、低優先度タスク50と高優先度タスク60とを示した。なお、図中では、オブジェクトを単に「obj」と示す。
【0025】
低優先度タスク50には、更新管理オブジェクト51及び、A,B,Cの3つのデータ更新オブジェクト52,53,54が含まれる。一方、高優先度タスク60には、参照制限オブジェクト61及び、Xオブジェクト62、Yオブジェクト63が含まれる。
【0026】
低優先度タスク50に属するA〜Cのデータ更新オブジェクト52〜54はそれぞれ、一又は複数のデータを有しており、データの更新要求があると、当該データの更新を行う。ここでA〜Cのデータ更新オブジェクト52〜54の更新対象とするデータは、参照時の同時性を必要とする。
【0027】
高優先度タスク60に属するXオブジェクト62は、A〜Cのデータ更新オブジェクト52〜54の有するデータの参照処理を含むオブジェクトの集合であり、Yオブジェクト63は、これらデータの参照処理を含まないオブジェクトの集合である。すなわち、高優先度タスク60に属し各種機能を実現する実行単位のオブジェクトを、A〜Cのデータ更新オブジェクト52〜54の有するデータの参照の有無で、2つのグループに分けて示した。
【0028】
ところで、A〜Cの全てのデータ更新オブジェクト52〜54においてデータの更新が完了しない内にXオブジェクト62が割り込んで動作すると、データの同時性が確保されなくなってしまう。例えば、Aデータ更新オブジェクト52によるデータ更新だけが完了した時点でXオブジェクト62が割り込めば、BやCのデータ更新オブジェクト53,54の有するデータの中には更新前の古いものが存在することになるからである。
【0029】
これを解決するために本実施例では、A〜Cのデータ更新オブジェクト52〜54によってデータが更新中であるか否かを判断する更新管理オブジェクト51を用意し、参照制限オブジェクト61が、更新管理オブジェクト51の状態を参照して、Xオブジェクト62の実行制御を行う。
【0030】
そこで次に、更新管理オブジェクト51及び参照制限オブジェクト61の動作について説明する。ここでは最初に、更新管理オブジェクト51による更新管理処理を説明し、続けて、参照制限オブジェクト61による参照制限処理を説明する。
【0031】
図3(a)は、更新管理処理を示すフローチャートである。
まず最初のステップ(以下、ステップを単に記号Sで示す。)100において、イベントを取得する。イベントとは、動作のトリガとなる信号を意味し、例えば上述した入力回路21を介してマイコン10へ入力される信号であることが考えられる。また、マイコン10の内部のカウンタに基づく信号であってもよい。さらに、外部ツールからのイベントであることも考えられる。
【0032】
続くS110では、A〜Cの各データ更新オブジェクト52〜54へ、データの更新要求を通知する。そして次のS120では、変数statusを「更新状態」とする。この変数statusは、更新管理オブジェクト51のデータとして用意されており、初期化時には「待機状態」となっている。
【0033】
上述したS110の更新要求によって、A〜Cのデータ更新オブジェクト52〜54は、データの更新処理を実行し、データの更新が完了すると、更新完了通知を行う。したがって、続くS130では、A〜Cのデータ更新オブジェクト52〜54の全てから更新完了通知があったか否かを判断する。ここで、更新完了通知があったと判断された場合(S130:YES)、S140にて変数statusを「待機状態」として、その後、本更新管理処理を終了する。一方、更新完了通知がないうちは(S130:NO)、この判断処理を繰り返す。
【0034】
上述した更新管理処理によって、更新管理オブジェクト51は、データ更新中である場合には変数statusを「更新状態」とし、一方、データ更新が完了すると変数statusを「待機状態」として、いわゆる状態遷移を行う。これを示すのが、図3(b)の説明図である。つまり、初期化後はまず、待機状態αとなり、イベント取得によって、更新要求を通知すると共に更新状態βへ移行する。そして、更新終了を判断すると、再び待機状態αへ移行する。
【0035】
図4は、参照制限処理を示すフローチャートである。
まず最初のS200において、Xオブジェクト62の動作条件となるイベントを取得する。続くS210では、更新管理オブジェクト51の状態を参照する。具体的には、更新管理オブジェクト51へのメッセージ出力を行い、変数statusを参照する。
【0036】
この参照結果に基づき、S220では、更新状態であるか否かを判断する。ここで更新状態であると判断した場合(S220:YES)、S230の処理を実行せず、本参照制限処理を終了する。この場合、イベントに対応するXオブジェクト62が実行されないことになる。一方、更新状態でないと判断した場合(S220:NO)、すなわち待機状態であると判断した場合には、S230にてイベントを通知し、その後、本参照制限処理を終了する。この場合、イベントに対応するXオブジェクト62が実行される。
【0037】
次に、本実施例のECU1が発揮する効果を説明する。
本実施例では、更新管理オブジェクト51と参照制限オブジェクト61とを設け、更新管理オブジェクト51が変数statusの値として(図3中のS120,S140)、A〜Cのデータ更新オブジェクト52〜54がデータの更新中であるか否かを管理する。そして、参照制限オブジェクト61は、更新管理オブジェクト51の状態を参照し、すなわち変数statusの値を参照し(図4中のS210)、更新状態であれば(S220:YES)、取得したイベントをXオブジェクト62へ通知しない。これによって、データの参照処理を含むXオブジェクト62は、データ更新中にあっては実行されないことになる。その結果、A〜Cのデータ更新オブジェクト52〜54の更新対象となっている一連のデータの参照時の同時性が確保される。一方、データの参照処理を含まないYオブジェクト63については、イベントによって直接動作するため、リアルタイム性の高い処理が遅延することを極力防止できる(図2参照)。
【0038】
また、本実施例では、参照制限オブジェクト61が、Xオブジェクト62の実行条件となるイベントを取得し(図4中のS200)、更新管理オブジェクト51の状態を参照して(S210)、当該イベントの通知/非通知によってXオブジェクト62の動作を制御する(S220,S230)。つまり、実行条件である根本的なトリガを、更新管理オブジェクト51の状態によって、シャットアウトするのである。これによって、データの参照処理を含む複数のオブジェクト、すなわちXオブジェクト62が存在しても、参照制限オブジェクト61を一つだけ設けることで対応でき、さらに、参照制限オブジェクト61は、Xオブジェクト62から独立したものとなり、再利用性が高くなる。
【0039】
さらにまた、本実施例では、エンジン制御プログラム全体がオブジェクト指向設計されており、更新管理オブジェクト51とA〜Cのデータ更新オブジェクト52〜54も、それぞれが処理に依存しない形式的なメッセージ通信によって結合されるため独立性が高く、エンジン制御プログラムの再利用性の向上が図られる。
【0040】
以上、本発明はこのような実施例に何等限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々なる形態で実施し得る。
(イ)上記実施例では、更新管理オブジェクト51は、A〜Cのデータ更新オブジェクト52〜54のそれぞれに対して更新要求を通知し、それぞれのデータ更新オブジェクト52〜54からの更新完了通知に基づいて、全体の更新完了を判断していた。これに対して、図5に示すように、まず更新管理オブジェクト55がAデータ更新オブジェクト56に対して更新要求を行い、次にAデータ更新オブジェクト56からBデータ更新オブジェクト57へ更新要求を行い、さらに続けて、Bデータ更新オブジェクト57からCデータ更新オブジェクト58へ更新要求を行うようにしてもよい。この場合、更新管理オブジェクト55は、Cデータ更新オブジェクト58からの完了通知に基づいて、全体の更新完了を判断する。
【0041】
(ロ)また、上記実施例では、A〜Cのデータ更新オブジェクト52〜54の更新対象とする全てのデータが、同時性を必要とするものとしていた。これに対して、更新対象とするデータの中の特定のデータ間に同時性が必要となる場合も考えられる。この場合、更新管理オブジェクト51は、イベントの内容を判断して、A〜Cの中のデータ更新オブジェクト52〜54の中の該当するものだけに更新要求を通知するようにしてもよい。
【0042】
(ハ)上記実施例では、参照制限オブジェクト61が、イベントを取得し、更新管理オブジェクト51の状態を参照して、当該イベントの通知/非通知を決定していた。これに対して、図6に示すように、各Xオブジェクト64が更新管理オブジェクト51の状態を参照して、参照処理を実行するか否かを判断するようにしてもよい。
【0043】
このとき、Xオブジェクト64が比較的少ない場合は問題ないが、何十、何百というように多くなる場合がある。このときは、上記実施例のように、参照制限オブジェクト61を、Xオブジェクト62とは別に、独立させて設けることが望ましい。各Xオブジェクト64のそれぞれに、参照制限のための処理や参照制限のための処理をコールするステップを記述する必要がなくなるためである。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施例のエンジン制御装置の構成を表すブロック図である。
【図2】エンジン制御プログラムの特徴的概要を示す説明図である。
【図3】(a)は更新管理オブジェクトによる更新管理処理を示すフローチャートであり、(b)は更新管理オブジェクトの状態遷移を示す説明図である。
【図4】参照制限オブジェクトによる参照制限処理を示すフローチャートである。
【図5】別実施例のデータ更新オブジェクトの結合を示す説明図である。
【図6】別実施例の参照処理の禁止を示す説明図である。
【符号の説明】
1…エンジン制御装置
10…マイコン
11…CPU
12…ROM
13…RAM
14…I/O
21…入力回路
22…出力回路
30…センサ
40…アクチュエータ
50…低優先度タスク
51,55…更新管理オブジェクト
52,53,54,56,57,58
…データ更新オブジェクト
60…高優先度タスク
61…参照制限オブジェクト
62,64…Xオブジェクト
63…Yオブジェクト
Claims (6)
- 実行単位となるプログラム間で割込処理を行って所定機能を実現する処理実行装置であって、
実行単位となるプログラムの複数で構成され、前記実行単位となるプログラムとして、データの更新要求があると、同時性を必要とする一連のデータを更新する手順を、当該処理実行装置が有するCPUに実行させるためのデータ更新プログラムを有する処理プログラムを備え、
前記処理プログラムは、更に、
前記データ更新プログラムの実行条件となるイベントを取得すると、前記データ更新プログラムに対して前記更新要求を通知すると共に、更新状態へ移行し、一方、前記データ更新プログラムからの更新完了通知に基づき、前記データ更新プログラムによる前記一連のデータの更新完了を判断して、待機状態へ移行する手順を、前記CPUに実行させるための更新管理プログラムと、
前記更新管理プログラムが前記更新状態である場合、当該処理プログラムを構成する前記データ更新プログラムを除く他の前記各実行単位となるプログラムの内、実行すると前記同時性を必要とする一連のデータに対する参照が行われる種類のプログラムの実行を禁止する手順を、前記CPUに実行させるための参照制限プログラムとを備え、
前記禁止する手順は、前記参照が行われる種類のプログラムの実行条件となるイベントを取得すると、前記更新管理プログラムの状態を参照し、前記更新管理プログラムが前記更新状態である場合には、前記参照が行われる種類のプログラムの実行を禁止することにより、前記参照が行われる種類のプログラムの実行を制御するものであること
を特徴とする処理実行装置。 - 請求項1に記載の処理実行装置において、
前記処理プログラムは、オブジェクト指向設計されており、
前記実行単位のプログラムは、再利用可能なオブジェクトとして実現されていること
を特徴とする処理実行装置。 - 請求項2に記載の処理実行装置において、
前記更新管理プログラム及び前記参照制限プログラムはそれぞれ、更新管理オブジェクト及び参照制限オブジェクトとして実現されていること
を特徴とする処理実行装置。 - 請求項3に記載の処理実行装置において、
前記更新管理オブジェクトは、前記更新状態又は前記待機状態を、当該オブジェクトのデータとして示すこと
を特徴とする処理実行装置。 - 実行単位となるプログラム間で割込処理を行って所定機能を実現する処理実行装置に搭載されて用いられる処理プログラムであって、
実行単位となるプログラムの複数で構成され、
前記実行単位となるプログラムとして、データの更新要求があると、同時性を必要とする一連のデータを更新する手順を、前記処理実行装置が有するCPUに実行させるためのデータ更新プログラムを備えると共に、
前記データ更新プログラムの実行条件となるイベントを取得すると、前記データ更新プログラムに対して前記更新要求を通知すると共に、更新状態へ移行し、一方、前記データ更新プログラムからの更新完了通知に基づき、前記データ更新プログラムによる前記一連のデータの更新完了を判断して、待機状態へ移行する手順を、前記CPUに実行させるための更新管理プログラムと、
前記更新管理プログラムが前記更新状態である場合、当該処理プログラムを構成する前記データ更新プログラムを除く他の前記各実行単位となるプログラムの内、実行すると前記同時性を必要とする一連のデータに対する参照が行われる種類のプログラムの実行を禁止する手順を、前記CPUに実行させるための参照制限プログラムとを備え、
前記禁止する手順は、前記参照が行われる種類のプログラムの実行条件となるイベント を取得すると、前記更新管理プログラムの状態を参照し、前記更新管理プログラムが前記更新状態である場合には、前記参照が行われる種類のプログラムの実行を禁止することにより、前記参照が行われる種類のプログラムの実行を制御するものであること
を特徴とする処理プログラム。 - 請求項5に記載の処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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