JP3745448B2 - ブラシレスモータの制御方法 - Google Patents
ブラシレスモータの制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3745448B2 JP3745448B2 JP10325096A JP10325096A JP3745448B2 JP 3745448 B2 JP3745448 B2 JP 3745448B2 JP 10325096 A JP10325096 A JP 10325096A JP 10325096 A JP10325096 A JP 10325096A JP 3745448 B2 JP3745448 B2 JP 3745448B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- position detection
- time
- brushless motor
- detection signal
- energization
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はコンプレッサ等のモータに用いるセンサレス直流ブラシレスモータ（以下ブラシレスモータと記す）の起動制御技術に係り、特に詳しくは起動時に高トルクを発生して安定した確実な起動を可能とするブラシレスモータの制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ブラシレスモータの制御方法においては、ブラシレスモータの非通電相（非通電電機子巻線）に発生する誘起電圧を用いて回転子の位置検出をし、この位置検出をもとにしてブラシレモータの電機子巻線電流の通電を切り替える。
【０００３】
ブラシレスモータの起動開始時には回転子が停止しているために誘起電圧が発生しないことから同期運転等を行い、しかる後適当な速度まで加速し、誘起電圧が十分に発生した時点で同期運転から位置検出運転へモード移行を行う。
【０００４】
そのため、例えば図８に示す制御装置が必要である。この制御装置は、交流電源１をＡＣ／ＤＣ変換部２で所定の直流電源に変換し、この直流電源をインバータ部３のスイッチング素子Ｕａ，Ｖａ，Ｗａ，Ｘ，Ｙ，Ｚでスイッチングしてブラシレスモータ（ＤＣＭ）４の電機子巻線に供給する。
【０００５】
位置検出回路５はブラシレスモータ４の端子電圧をアナログ積分回路等に通して得た位置検出信号（図８の実線および二点鎖線）を制御回路（マイクロコンピュータ）６に出力し、制御回路６は位置検出信号によりインバータ部３のスイッチング素子Ｕａ，Ｖａ，Ｗａ，Ｘ，Ｙ，Ｚを所定に駆動してブラシレスモータ４の電機子巻線電流の通電を切り替える。
【０００６】
最近では、精度、効率の向上が望めるディジタル方式が主流になっており、このディジタル方式の場合、図８に示す位置検出回路５は電機子巻線の端子電圧（誘起電圧）と基準電圧とを比較し、この比較結果（位置検出信号）を制御回路６に出力する。
【０００７】
制御回路６はその位置検出信号により回転子の位置検出処理を実行し、この位置検出をもとにしてブラシレスモータ４の通電切り替えタイミング（機械角３０度あるいは９０度）を算出し、このタイミングで通電を切り替える。
【０００８】
このディジタル方式によると、位置検出回路５にアナログ積分回路等を用いないため、位置検出運転時の通電切り替えを高精度に制御することができ、また起動の同期運転から位置検出運転へのモード移行も短時間で行うことが可能である。
【０００９】
また、前記ディジタル方式の制御方法に合わせて起動を行うことが好ましく、ディジタル位置検出に最適な位置検出運転と同期運転とを併用して起動することが考えられる。
【００１０】
この場合、ブラシレスモータ４の電機子巻線電流の通電開始時から非通電電機子巻線には誘起電圧が発生することを利用し、この誘起電圧により回転子の位置を検出し、この位置検出があるときには同位置検出点により通電を切り替える位置検出運転を実行し、位置検出がないときには所定時間で通電を切り替える同期運転を実行する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ブラシレスモータ４の起動時においては、重負荷等により起動特性が変動し、回転磁界と回転子との位相がずれ、つまり起動が安定していないために脱調することもある。
【００１２】
また、ブラシレスモータ４の通電切り替えについては、位置検出から所定角度（３０度）遅延した点で通電を切り替えると、最も効率よくトルクが発生するが、前述したように、位置検出により通電を切り替えると、どうしても高トルク発生が望めず、ひいては起動が安定せず、位置検出運転モードへの移行がスムーズにできないこともある。
【００１３】
本発明は前記課題に鑑みなされたものであり、その目的は位置検出運転と同期運転とを併用して起動を行い、しかも高トルクで効率的に行うことができ、ひいては起動の安定化を図り、位置検出運転へのモード移行を短時間で速やかにできるようにしたブラシレスモータの制御方法を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、ブラシレスモータを起動し、しかる後位置検出運転へモード移行するブラシレスモータの制御方法において、前記ブラシレスモータの電機子巻線に発生する誘起電圧と基準電圧とを比較して回転子の位置検出信号を得る回転子位置検出手段を含み、前記ブラシレスモータの起動時において、前記ブラシレスモータの通電切り替え時点から所定時間前記回転子の位置検出をマスクし、該マスクの終了時点から所定時間内に前記回転子の位置検出信号が検出された際には、同位置検出信号とほぼ同時に前記電機子巻線への通電を切り替え、前記マスクの終了時点から所定時間後に前記回転子の位置検出信号が検出されたときには、その位置検出時点から同位置検出信号の検出時間間隔とは無関係にあらかじめ設定された所定のディレイ時間経過後に前記電機子巻線電流への通電を切り替え、前記位置検出信号が検出されないときには、あらかじめ設定された所定時間で前記電機子巻線への通電切り替えを強制的に行うことを特徴としている。
【００１５】
請求項２に記載の発明は、ブラシレスモータを起動し、しかる後位置検出運転へモード移行するブラシレスモータの制御方法において、前記ブラシレスモータの電機子巻線に発生する誘起電圧と基準電圧とを比較して回転子の位置検出信号を得る回転子位置検出手段を含み、前記ブラシレスモータの起動時を前記位置検出信号の検出間隔が一定でない不安定ブロック時と前記位置検出信号の検出間隔がほぼ一定である安定ブロック時とに分け、前記不安定ブロック時には、前記ブラシレスモータの通電切り替え時点から所定時間前記回転子の位置検出をマスクし、該マスクの終了時点から所定時間内に前記回転子の位置検出信号が検出された際には、同位置検出信号とほぼ同時に前記電機子巻線への通電を切り替え、前記マスクの終了時点から所定時間後に前記回転子の位置検出信号が検出されたときには、その位置検出時点から同位置検出信号の検出時間間隔とは無関係にあらかじめ設定された所定のディレイ時間経過後に前記電機子巻線への通電を切り替え、前記位置検出信号が検出されないときには、あらかじめ設定された所定時間で前記電機子巻線への通電を強制的に切り替えるとともに、前記安定ブロック時には、前記位置検出信号の時間間隔に応じたディレイ時間を算出し、前記位置検出信号から前記算出されたディレイ時間経過後に前記電機子巻線への通電を切り替えることを特徴としている。
【００１６】
この場合、請求項３に記載のように、前記位置検出の間隔時間あるいは前記通電切り替え間隔時間を算出、記憶し、該位置検出の間隔あるいは通電切り替え間隔が少なくとも所定許容誤差範囲内になったときに前記不安定ブロックから安定ブロックに移行すると好ましい。
【００１７】
また、請求項４に記載のように、前記ブラシレスモータの起動から予め設定した所定回数通電切り替えを行った後、あるいは所定時間経過した後に前記不安定ブロックから安定ブロックに移行するとよい。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図１ないし図７を参照して詳細に説明する。なお、図１中、図８と同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。
【００１９】
図１において、本発明のブラシレスモータの制御方法を適用した制御装置は、ブラシレスモータ４の端子電圧（誘起電圧を含む）を位置検出回路１０に入力し、それら端子電圧（誘起電圧）を合成した中性点電圧を得るとともに、この中性点電圧と基準電圧（例えば端子電圧の１／２）とを比較して位置検出信号を得て制御回路１１（マイクロコンピュータ）に与える。
【００２０】
制御回路１１は、図８に示す制御回路６の機能の他に、ブラシレスモータ４の起動時に位置検出回路１０からの位置検出信号により回転子の位置を検出することができたときには同位置検出をもとにしてインバータ部３のスイッチング素子Ｕａ，Ｖａ，Ｗａ，Ｘ，Ｙ，Ｚを所定に駆動して電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗの通電を切り替え、所定時間内に回転子の位置を検出することができないときには強制的に通電を切り替える。
【００２１】
また、制御回路１１は、前述した位置検出運転と同期運転とを併用した起動（ハイブリッド起動）において位置検出から所定時間マスク（所定時間位置検出を禁止）する一方、第１のブロック（位置検出の不安定ブロック）および第２のブロック（位置検出の安定ブロック）に分けてブラシレスモータ４を回転制御する。
【００２２】
第１のブロック時には、前記マスクの時間を長くして誤位置検出を防止し、また位置検出から所定時間のディレイ後に通電を切り替え、つまり所定のディレイ時間の挿入を可能とし、重負荷によらず、起動を安定化し、トルク発生効率を高める。第２のブロック時には、ほぼ位置検出運転と同じ動作を行って高トルク発生を実現する。
【００２３】
なお、モード移行後の位置検出運転では位置検出信号により回転子の位置を検出し、この位置検出を基準として通電切り替えタイミングを算出してブラシレスモータ４の通電を切り替える。
【００２４】
次に、前記ディジタル方式を採用した制御装置の動作を図２のフローチャート図と、図３ないし図７のタイムチャート図とを参照して説明する。なお、この実施の形態では一般的に採用されている電圧可変方式のＰＷＭ制御の場合を例にして説明する。
【００２５】
まず、ブラシレスモータ４を起動するため、制御回路１１は起動パラメータ（設定電圧、強制切り替え時間やマスク時間等を含む）に基づいて同期運転の駆動信号を発生してインバータ部３の複数のトランジスタを駆動し、ブラシレスモータ４の電機子巻線の通電を切り替える一方、所定時間位置検出を禁止する（マスクする）。この通電切り替えにより（強制切り替えにより）、固定子には回転磁界が発生し、この回転磁界を追従するように回転子が回転する。
【００２６】
すると、図３に示すように、ブラシレスモータ４の非導通電機子巻線には誘起電圧が発生するようになり、位置検出回路１０はその誘起電圧を含む中性点電圧と基準電圧との交点情報（位置検出）の位置検出信号を制御回路１１に出力する。
【００２７】
このとき、制御回路１１は、強制切り替え時間内であれば、ステップＳＴ１からＳＴ２に進み、誘起電圧と基準電圧ｋとの交点（位置検出）の有無を判断し、位置検出がなければステップＳＴ１に戻る。強制切り替え時間までに位置検出ができなければ、ステップＳＴ１からＳＴ７に進み、起動パラメータにしたがって通電を切り替え、この通電切り替えとともに、マスク時間のための内部タイマをスタートする。この場合、位置検出がないため、位置検出間隔の時間を算出、記憶することはない。なお、マスク時間は、前述したように第１のブロックでは長くしている。
【００２８】
続いて、位置検出が行われていないことから、第１のブロックから第２のブロクへの条件を満足せず、ステップＳＴ８からＳＴ１に戻って前述の処理を繰り返す。
【００２９】
前記強制切り替え時間内において、位置検出があるときにはステップＳＴ２からＳＴ３に進み、マスク時間内であるか否かを判断する。図３に示すように、マスク時間内であれば、位置検出と見なさずにステップＳＴ１に戻って前述した処理を繰り返す。
【００３０】
位置検出がマスク時間外にあったときには、ステップＳＴ３からＳＴ４に進み、マスク時間直後であるか否かを判断する。例えば、図４に示す誘起電圧が発生し、マスク終了とほぼ同時に位置検出（チョッピングのエッジ）があった場合、既に位置検出を通過している可能性もあり、つまり本来の位置検出がマスクに隠れることもある。なお、マスク時間直後としては予め一定時間を設定してマクス終了から同一定時間までとし、この一定時間とマスク終了から計時した時間とを比較してマスク解除直後の判断基準とする。
【００３１】
したがって、位置検出がマスク時間直後である場合には、ステップＳＴ４からＳＴ７に進み、ディレイ時間を挿入することなく、位置検出とほぼ同時に通電を切り替え、前述した処理を実行する。
【００３２】
続いて、位置検出がマスク時間後から一定時間経過してからあった場合、ステップＳＴ４からＳＴ５に進み、ディレイ定数（ディレイ時間）をセットし、このディレイ定数の時間が経過すると（ステップＳＴ６）、通電を切り替える（ステップＳＴ７）。
【００３３】
例えば、図５に示す誘起電圧が発生している場合、回転子が回転磁界に対して良好な位置にあると見なせる。そこで、すぐに通電を切り替えず、位置検出運転のように、位置検出からディレイ定数の時間後に通電を切り替える。
【００３４】
このディレイ定数は予め設定した一定値である。すなわち、第１のブロックは起動開始から間もなく、位置検出が不安定であり、しかも加減速の激しい時であり、位置検出間隔等をもとにしてそのディレイ定数を算出して用いることは、例えばディレイ定数が大き過ぎて（遅延が長すぎて）、脱調が起きる（起動失敗）等のリスクが増大するからである。なお、ディレイ定数は予め複数個用意し（メモリに記憶し）、通電切り替えのステップ（間隔）に応じて使い分けるようにすると好ましい。
【００３５】
このように、第１のブロックでは、通電切り替えから所定時間位置検出をマスクし、かつマスク時間を長くし、また位置検出が本来のものと見なせるときには同位置検出から一定時間（ディレイ定数）後に通電を切り替えるようにしたので、回転磁界と回転子の位置とを良好な位置関係とすることができ、つまり起動時（第１のブロック）において高トルク発生を望むことができる。
【００３６】
なお、例えば図６に示す誘起電圧が発生している場合、つまり位置検出がない場合には強制切り替え時間直後に通電を切り替えることになる（ステップＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ７）。
【００３７】
続いて、前記第１のブロックから第２のブロックへの移行の判定をステップＳＴ８で実行するが、この移行は使用負荷の範囲および印加電圧の変動範囲を考慮し、十分に安定した状態で行うことが好ましい。そこで、予め経験的に求めた時間が経過し、あるいは所定回数通電を切り替える等を条件とする。
【００３８】
なお、その移行は可変的としてもよい。例えば、直流電圧を起動期間中一定あるいは大きく変化させないようにすると、安定状態では負荷とトルクが平衡した回転数で定速となる。
【００３９】
したがって、図７に示すように、位置検出間隔の時間を比較し、今回の位置検出間隔と前回の位置検出間隔がほぼ一定となり、あるいは所定許容誤差範囲内であれば、第１のブロックから第２のブロックへの移行可として移行を行うようにしてもよい。また、その比較結果が所定回数連続して一定となり、あるいは所定許容誤差範囲内に納まっている場合に移行可の判定を行うと、より確実な判定が可能であり、つまり確実に安定した起動であると判定することができる。
【００４０】
例えば、三相四極のモータの場合、六相間分を常に記憶しておき、それらの位置検出間隔の時間を比較し、条件を満足したときには第２のブロックへ移行する。この場合、何等かの原因により、まったく条件を満足しないこともあることを考慮し、所定回数通電を切り替え、あるいは第１のブロックでの制御が所定時間経過したときには、位置検出間隔が一定にならないことがあっても、第２のブロックへ移行するようにしてもよい。
【００４１】
第１のブロックから第２のブロックへの移行可と判定したときには、ステップＳＴ８からＳＴ９に進み、第２のブロックの制御を実行する。
【００４２】
前述したように、既に第１のブロックにおいて、位置検出が安定していることから、第２のブロックでは回転子の位置と回転磁界との位相がほぼ合った状態で、位置検出運転と同等の処理を実行する。
【００４３】
また、前記マスクの必要はないが、通電切り替えによって発生するノイズ等を考慮してマスクを設けている。したがって、このマスク時間は第１のブロック時よりも遥かに短く、また起動から位置検出運転へモード移行するための予備期間とする必要もあり、そのマスク時間を減少させている。すなわち、回転が安定して回転数が上昇すると、マスクが本来の位置検出を隠す恐れもあるからである。また、回転数は印加電圧と負荷状態によって決まり、特に高印加電圧、軽負荷時にマスクの掛け過ぎによる影響が懸念されるからである。
【００４４】
まず、位置検出があるか否かを判断し（ステップＳＴ９）、位置検出があるときにはマスク時間内であるか否かを判断し（ステップＳＴ１０）、マスク時間内であるときにはノイズ等によるものであるかを判断してステップＳＴ９に戻る。
【００４５】
続いて、マスク時間経過後に位置検出があるときには、ステップＳＴ１０からＳＴ１１に進み、位置検出間隔の時間を算出し、この算出時間をもとにして通電切り替えまでのディレイ時間を算出し、この算出ディレイ時間を内部タイマにセットする。例えば、図７に示す誘起電圧が発生している場合、位置検出間隔時間Ｔを電気角６０度の時間と見立て、その１／２の時間Ｔ／２をディレイ時間とする。
【００４６】
前記位置検出からディレイ時間Ｔ／２が経過すると、ステップＳＴ１１からＳＴ１２に進み、通電を切り替え、起動から位置検出運転へのモード移行条件を満足しているか否かを判断する（ステップＳＴ１４）。
【００４７】
このモード移行条件としては、回転状態が安定し、例えば位置検出間隔が第１のブロックから第２のブロックへ移行したときよりも一定していることを条件とする。
【００４８】
前記条件が満足できないときには、位置検出運転へのモード移行を行わず、ステップＳＴ９に戻り、前述した処理を繰り返す。
【００４９】
なお、第２のブロックの処理中に、位置検出がないときには、ステップＳＴ９からＳＴ１５に進み、第２のブロックへ移行してから所定時間が経過しているか否かを判断する。
【００５０】
所定時間が経過していないときにはステップＳＴ９に戻り、前述した処理を繰り返す。その所定時間が経過しているときには、起動異常とし、再起動するようにする。すなわち、第２のブロックへ移行してから所定時間経過したにもかかわらず、位置検出がないということは回転状態が異常になっている可能性が高いからである。
【００５１】
このように、第２のブロックでは、第１のブロックにおいて位置検出の安定を確認していることもあって、ほぼ位置検出運転と同等の処理を行うようにしたので、確実にハイブリッド起動を行うことができ、位置検出運転へのモード移行に際し、ハイブリッド起動が安定していることから、位置検出運転へモード移行をスムーズに行うことができ、以後の位置検出運転を良好に行える。
【００５２】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の発明によると、通電切り替えから所定時間位置検出をマスクすることにより本来の位置検出が隠れた場合に通電切り替えの遅れを抑えることができ、また位置検出運転と同期運転とを併用したハイブリッド起動において高トルクで効率的な起動を行うことができ、ひいては起動の安定化を図り、位置検出運転へのモード移行を短時間で速やかにできるという効果がある。
【００５３】
請求項２に記載の発明によると、回転子の位置検出が良好である場合（安定ブロックの場合）位置検出運転とほぼ同じ通電切り替えを行うことができ、また位置検出運転と同期運転とを併用したハイブリッド起動において高トルクで効率的な起動を行うことができ、ひいては位置検出運転とほぼ同じ動作ができ、位置検出運転へのモード移行を短時間で速やかにできるという効果がある。
【００５４】
請求項３に記載の発明によると、請求項２において、位置検出の間隔時間あるいは通電切り替え間隔時間を算出、記憶し、この位置検出の間隔あるいは通電切り替え間隔が少なくとも所定許容誤差範囲内になったときに不安定ブロックから安定ブロックに移行するようにしたので、請求項２の効果に加え、確実な位置検出を確認する形になり、結果安定ブロックにおける起動時間が短く、位置検出運転モードへ移行しても起動失敗等による異常停止の確率が小さくなるという効果がある。
【００５５】
請求項４に記載の発明によると、請求項２において、ブラシレスモータの起動から予め設定した所定回数通電切り替えを行った後、あるいは所定時間経過した後に不安定ブロックから安定ブロックに移行するようにしたので、請求項２の効果に加え、経験的にブラシレスモータの起動時間を得ることができ、ひいては効率的な起動が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施の形態を示し、ブラシレスモータの制御方法が適用される制御装置の概略的ブロック線図。
【図２】 図１に示す制御装置の動作を説明するための概略的フローチャート図。
【図３】 図１に示す制御装置の動作を説明するための概略的タイムチャート図。
【図４】 図１に示す制御装置の動作を説明するための概略的タイムチャート図。
【図５】 図１に示す制御装置の動作を説明するための概略的タイムチャート図。
【図６】 図１に示す制御装置の動作を説明するための概略的タイムチャート図。
【図７】 本発明の他の実施の形態を示し、ブラシレスモータの制御方法を説明するための概略的タイムチャート図。
【図８】 従来のブラシレスモータの制御装置の概略的ブロック線図。
【符号の説明】
３ インバータ部
４ ブラシレスモータ（センサレス直流ブラシレスモータ）
６，１１ 制御回路（マイクロコンピュータ）
１０ 位置検出回路
ｋ 基準電圧
Ｕ，Ｖ，Ｗ 電機子巻線（ブラシレスモータ４の）
【発明の属する技術分野】
本発明はコンプレッサ等のモータに用いるセンサレス直流ブラシレスモータ（以下ブラシレスモータと記す）の起動制御技術に係り、特に詳しくは起動時に高トルクを発生して安定した確実な起動を可能とするブラシレスモータの制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ブラシレスモータの制御方法においては、ブラシレスモータの非通電相（非通電電機子巻線）に発生する誘起電圧を用いて回転子の位置検出をし、この位置検出をもとにしてブラシレモータの電機子巻線電流の通電を切り替える。
【０００３】
ブラシレスモータの起動開始時には回転子が停止しているために誘起電圧が発生しないことから同期運転等を行い、しかる後適当な速度まで加速し、誘起電圧が十分に発生した時点で同期運転から位置検出運転へモード移行を行う。
【０００４】
そのため、例えば図８に示す制御装置が必要である。この制御装置は、交流電源１をＡＣ／ＤＣ変換部２で所定の直流電源に変換し、この直流電源をインバータ部３のスイッチング素子Ｕａ，Ｖａ，Ｗａ，Ｘ，Ｙ，Ｚでスイッチングしてブラシレスモータ（ＤＣＭ）４の電機子巻線に供給する。
【０００５】
位置検出回路５はブラシレスモータ４の端子電圧をアナログ積分回路等に通して得た位置検出信号（図８の実線および二点鎖線）を制御回路（マイクロコンピュータ）６に出力し、制御回路６は位置検出信号によりインバータ部３のスイッチング素子Ｕａ，Ｖａ，Ｗａ，Ｘ，Ｙ，Ｚを所定に駆動してブラシレスモータ４の電機子巻線電流の通電を切り替える。
【０００６】
最近では、精度、効率の向上が望めるディジタル方式が主流になっており、このディジタル方式の場合、図８に示す位置検出回路５は電機子巻線の端子電圧（誘起電圧）と基準電圧とを比較し、この比較結果（位置検出信号）を制御回路６に出力する。
【０００７】
制御回路６はその位置検出信号により回転子の位置検出処理を実行し、この位置検出をもとにしてブラシレスモータ４の通電切り替えタイミング（機械角３０度あるいは９０度）を算出し、このタイミングで通電を切り替える。
【０００８】
このディジタル方式によると、位置検出回路５にアナログ積分回路等を用いないため、位置検出運転時の通電切り替えを高精度に制御することができ、また起動の同期運転から位置検出運転へのモード移行も短時間で行うことが可能である。
【０００９】
また、前記ディジタル方式の制御方法に合わせて起動を行うことが好ましく、ディジタル位置検出に最適な位置検出運転と同期運転とを併用して起動することが考えられる。
【００１０】
この場合、ブラシレスモータ４の電機子巻線電流の通電開始時から非通電電機子巻線には誘起電圧が発生することを利用し、この誘起電圧により回転子の位置を検出し、この位置検出があるときには同位置検出点により通電を切り替える位置検出運転を実行し、位置検出がないときには所定時間で通電を切り替える同期運転を実行する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ブラシレスモータ４の起動時においては、重負荷等により起動特性が変動し、回転磁界と回転子との位相がずれ、つまり起動が安定していないために脱調することもある。
【００１２】
また、ブラシレスモータ４の通電切り替えについては、位置検出から所定角度（３０度）遅延した点で通電を切り替えると、最も効率よくトルクが発生するが、前述したように、位置検出により通電を切り替えると、どうしても高トルク発生が望めず、ひいては起動が安定せず、位置検出運転モードへの移行がスムーズにできないこともある。
【００１３】
本発明は前記課題に鑑みなされたものであり、その目的は位置検出運転と同期運転とを併用して起動を行い、しかも高トルクで効率的に行うことができ、ひいては起動の安定化を図り、位置検出運転へのモード移行を短時間で速やかにできるようにしたブラシレスモータの制御方法を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、ブラシレスモータを起動し、しかる後位置検出運転へモード移行するブラシレスモータの制御方法において、前記ブラシレスモータの電機子巻線に発生する誘起電圧と基準電圧とを比較して回転子の位置検出信号を得る回転子位置検出手段を含み、前記ブラシレスモータの起動時において、前記ブラシレスモータの通電切り替え時点から所定時間前記回転子の位置検出をマスクし、該マスクの終了時点から所定時間内に前記回転子の位置検出信号が検出された際には、同位置検出信号とほぼ同時に前記電機子巻線への通電を切り替え、前記マスクの終了時点から所定時間後に前記回転子の位置検出信号が検出されたときには、その位置検出時点から同位置検出信号の検出時間間隔とは無関係にあらかじめ設定された所定のディレイ時間経過後に前記電機子巻線電流への通電を切り替え、前記位置検出信号が検出されないときには、あらかじめ設定された所定時間で前記電機子巻線への通電切り替えを強制的に行うことを特徴としている。
【００１５】
請求項２に記載の発明は、ブラシレスモータを起動し、しかる後位置検出運転へモード移行するブラシレスモータの制御方法において、前記ブラシレスモータの電機子巻線に発生する誘起電圧と基準電圧とを比較して回転子の位置検出信号を得る回転子位置検出手段を含み、前記ブラシレスモータの起動時を前記位置検出信号の検出間隔が一定でない不安定ブロック時と前記位置検出信号の検出間隔がほぼ一定である安定ブロック時とに分け、前記不安定ブロック時には、前記ブラシレスモータの通電切り替え時点から所定時間前記回転子の位置検出をマスクし、該マスクの終了時点から所定時間内に前記回転子の位置検出信号が検出された際には、同位置検出信号とほぼ同時に前記電機子巻線への通電を切り替え、前記マスクの終了時点から所定時間後に前記回転子の位置検出信号が検出されたときには、その位置検出時点から同位置検出信号の検出時間間隔とは無関係にあらかじめ設定された所定のディレイ時間経過後に前記電機子巻線への通電を切り替え、前記位置検出信号が検出されないときには、あらかじめ設定された所定時間で前記電機子巻線への通電を強制的に切り替えるとともに、前記安定ブロック時には、前記位置検出信号の時間間隔に応じたディレイ時間を算出し、前記位置検出信号から前記算出されたディレイ時間経過後に前記電機子巻線への通電を切り替えることを特徴としている。
【００１６】
この場合、請求項３に記載のように、前記位置検出の間隔時間あるいは前記通電切り替え間隔時間を算出、記憶し、該位置検出の間隔あるいは通電切り替え間隔が少なくとも所定許容誤差範囲内になったときに前記不安定ブロックから安定ブロックに移行すると好ましい。
【００１７】
また、請求項４に記載のように、前記ブラシレスモータの起動から予め設定した所定回数通電切り替えを行った後、あるいは所定時間経過した後に前記不安定ブロックから安定ブロックに移行するとよい。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図１ないし図７を参照して詳細に説明する。なお、図１中、図８と同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。
【００１９】
図１において、本発明のブラシレスモータの制御方法を適用した制御装置は、ブラシレスモータ４の端子電圧（誘起電圧を含む）を位置検出回路１０に入力し、それら端子電圧（誘起電圧）を合成した中性点電圧を得るとともに、この中性点電圧と基準電圧（例えば端子電圧の１／２）とを比較して位置検出信号を得て制御回路１１（マイクロコンピュータ）に与える。
【００２０】
制御回路１１は、図８に示す制御回路６の機能の他に、ブラシレスモータ４の起動時に位置検出回路１０からの位置検出信号により回転子の位置を検出することができたときには同位置検出をもとにしてインバータ部３のスイッチング素子Ｕａ，Ｖａ，Ｗａ，Ｘ，Ｙ，Ｚを所定に駆動して電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗの通電を切り替え、所定時間内に回転子の位置を検出することができないときには強制的に通電を切り替える。
【００２１】
また、制御回路１１は、前述した位置検出運転と同期運転とを併用した起動（ハイブリッド起動）において位置検出から所定時間マスク（所定時間位置検出を禁止）する一方、第１のブロック（位置検出の不安定ブロック）および第２のブロック（位置検出の安定ブロック）に分けてブラシレスモータ４を回転制御する。
【００２２】
第１のブロック時には、前記マスクの時間を長くして誤位置検出を防止し、また位置検出から所定時間のディレイ後に通電を切り替え、つまり所定のディレイ時間の挿入を可能とし、重負荷によらず、起動を安定化し、トルク発生効率を高める。第２のブロック時には、ほぼ位置検出運転と同じ動作を行って高トルク発生を実現する。
【００２３】
なお、モード移行後の位置検出運転では位置検出信号により回転子の位置を検出し、この位置検出を基準として通電切り替えタイミングを算出してブラシレスモータ４の通電を切り替える。
【００２４】
次に、前記ディジタル方式を採用した制御装置の動作を図２のフローチャート図と、図３ないし図７のタイムチャート図とを参照して説明する。なお、この実施の形態では一般的に採用されている電圧可変方式のＰＷＭ制御の場合を例にして説明する。
【００２５】
まず、ブラシレスモータ４を起動するため、制御回路１１は起動パラメータ（設定電圧、強制切り替え時間やマスク時間等を含む）に基づいて同期運転の駆動信号を発生してインバータ部３の複数のトランジスタを駆動し、ブラシレスモータ４の電機子巻線の通電を切り替える一方、所定時間位置検出を禁止する（マスクする）。この通電切り替えにより（強制切り替えにより）、固定子には回転磁界が発生し、この回転磁界を追従するように回転子が回転する。
【００２６】
すると、図３に示すように、ブラシレスモータ４の非導通電機子巻線には誘起電圧が発生するようになり、位置検出回路１０はその誘起電圧を含む中性点電圧と基準電圧との交点情報（位置検出）の位置検出信号を制御回路１１に出力する。
【００２７】
このとき、制御回路１１は、強制切り替え時間内であれば、ステップＳＴ１からＳＴ２に進み、誘起電圧と基準電圧ｋとの交点（位置検出）の有無を判断し、位置検出がなければステップＳＴ１に戻る。強制切り替え時間までに位置検出ができなければ、ステップＳＴ１からＳＴ７に進み、起動パラメータにしたがって通電を切り替え、この通電切り替えとともに、マスク時間のための内部タイマをスタートする。この場合、位置検出がないため、位置検出間隔の時間を算出、記憶することはない。なお、マスク時間は、前述したように第１のブロックでは長くしている。
【００２８】
続いて、位置検出が行われていないことから、第１のブロックから第２のブロクへの条件を満足せず、ステップＳＴ８からＳＴ１に戻って前述の処理を繰り返す。
【００２９】
前記強制切り替え時間内において、位置検出があるときにはステップＳＴ２からＳＴ３に進み、マスク時間内であるか否かを判断する。図３に示すように、マスク時間内であれば、位置検出と見なさずにステップＳＴ１に戻って前述した処理を繰り返す。
【００３０】
位置検出がマスク時間外にあったときには、ステップＳＴ３からＳＴ４に進み、マスク時間直後であるか否かを判断する。例えば、図４に示す誘起電圧が発生し、マスク終了とほぼ同時に位置検出（チョッピングのエッジ）があった場合、既に位置検出を通過している可能性もあり、つまり本来の位置検出がマスクに隠れることもある。なお、マスク時間直後としては予め一定時間を設定してマクス終了から同一定時間までとし、この一定時間とマスク終了から計時した時間とを比較してマスク解除直後の判断基準とする。
【００３１】
したがって、位置検出がマスク時間直後である場合には、ステップＳＴ４からＳＴ７に進み、ディレイ時間を挿入することなく、位置検出とほぼ同時に通電を切り替え、前述した処理を実行する。
【００３２】
続いて、位置検出がマスク時間後から一定時間経過してからあった場合、ステップＳＴ４からＳＴ５に進み、ディレイ定数（ディレイ時間）をセットし、このディレイ定数の時間が経過すると（ステップＳＴ６）、通電を切り替える（ステップＳＴ７）。
【００３３】
例えば、図５に示す誘起電圧が発生している場合、回転子が回転磁界に対して良好な位置にあると見なせる。そこで、すぐに通電を切り替えず、位置検出運転のように、位置検出からディレイ定数の時間後に通電を切り替える。
【００３４】
このディレイ定数は予め設定した一定値である。すなわち、第１のブロックは起動開始から間もなく、位置検出が不安定であり、しかも加減速の激しい時であり、位置検出間隔等をもとにしてそのディレイ定数を算出して用いることは、例えばディレイ定数が大き過ぎて（遅延が長すぎて）、脱調が起きる（起動失敗）等のリスクが増大するからである。なお、ディレイ定数は予め複数個用意し（メモリに記憶し）、通電切り替えのステップ（間隔）に応じて使い分けるようにすると好ましい。
【００３５】
このように、第１のブロックでは、通電切り替えから所定時間位置検出をマスクし、かつマスク時間を長くし、また位置検出が本来のものと見なせるときには同位置検出から一定時間（ディレイ定数）後に通電を切り替えるようにしたので、回転磁界と回転子の位置とを良好な位置関係とすることができ、つまり起動時（第１のブロック）において高トルク発生を望むことができる。
【００３６】
なお、例えば図６に示す誘起電圧が発生している場合、つまり位置検出がない場合には強制切り替え時間直後に通電を切り替えることになる（ステップＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ７）。
【００３７】
続いて、前記第１のブロックから第２のブロックへの移行の判定をステップＳＴ８で実行するが、この移行は使用負荷の範囲および印加電圧の変動範囲を考慮し、十分に安定した状態で行うことが好ましい。そこで、予め経験的に求めた時間が経過し、あるいは所定回数通電を切り替える等を条件とする。
【００３８】
なお、その移行は可変的としてもよい。例えば、直流電圧を起動期間中一定あるいは大きく変化させないようにすると、安定状態では負荷とトルクが平衡した回転数で定速となる。
【００３９】
したがって、図７に示すように、位置検出間隔の時間を比較し、今回の位置検出間隔と前回の位置検出間隔がほぼ一定となり、あるいは所定許容誤差範囲内であれば、第１のブロックから第２のブロックへの移行可として移行を行うようにしてもよい。また、その比較結果が所定回数連続して一定となり、あるいは所定許容誤差範囲内に納まっている場合に移行可の判定を行うと、より確実な判定が可能であり、つまり確実に安定した起動であると判定することができる。
【００４０】
例えば、三相四極のモータの場合、六相間分を常に記憶しておき、それらの位置検出間隔の時間を比較し、条件を満足したときには第２のブロックへ移行する。この場合、何等かの原因により、まったく条件を満足しないこともあることを考慮し、所定回数通電を切り替え、あるいは第１のブロックでの制御が所定時間経過したときには、位置検出間隔が一定にならないことがあっても、第２のブロックへ移行するようにしてもよい。
【００４１】
第１のブロックから第２のブロックへの移行可と判定したときには、ステップＳＴ８からＳＴ９に進み、第２のブロックの制御を実行する。
【００４２】
前述したように、既に第１のブロックにおいて、位置検出が安定していることから、第２のブロックでは回転子の位置と回転磁界との位相がほぼ合った状態で、位置検出運転と同等の処理を実行する。
【００４３】
また、前記マスクの必要はないが、通電切り替えによって発生するノイズ等を考慮してマスクを設けている。したがって、このマスク時間は第１のブロック時よりも遥かに短く、また起動から位置検出運転へモード移行するための予備期間とする必要もあり、そのマスク時間を減少させている。すなわち、回転が安定して回転数が上昇すると、マスクが本来の位置検出を隠す恐れもあるからである。また、回転数は印加電圧と負荷状態によって決まり、特に高印加電圧、軽負荷時にマスクの掛け過ぎによる影響が懸念されるからである。
【００４４】
まず、位置検出があるか否かを判断し（ステップＳＴ９）、位置検出があるときにはマスク時間内であるか否かを判断し（ステップＳＴ１０）、マスク時間内であるときにはノイズ等によるものであるかを判断してステップＳＴ９に戻る。
【００４５】
続いて、マスク時間経過後に位置検出があるときには、ステップＳＴ１０からＳＴ１１に進み、位置検出間隔の時間を算出し、この算出時間をもとにして通電切り替えまでのディレイ時間を算出し、この算出ディレイ時間を内部タイマにセットする。例えば、図７に示す誘起電圧が発生している場合、位置検出間隔時間Ｔを電気角６０度の時間と見立て、その１／２の時間Ｔ／２をディレイ時間とする。
【００４６】
前記位置検出からディレイ時間Ｔ／２が経過すると、ステップＳＴ１１からＳＴ１２に進み、通電を切り替え、起動から位置検出運転へのモード移行条件を満足しているか否かを判断する（ステップＳＴ１４）。
【００４７】
このモード移行条件としては、回転状態が安定し、例えば位置検出間隔が第１のブロックから第２のブロックへ移行したときよりも一定していることを条件とする。
【００４８】
前記条件が満足できないときには、位置検出運転へのモード移行を行わず、ステップＳＴ９に戻り、前述した処理を繰り返す。
【００４９】
なお、第２のブロックの処理中に、位置検出がないときには、ステップＳＴ９からＳＴ１５に進み、第２のブロックへ移行してから所定時間が経過しているか否かを判断する。
【００５０】
所定時間が経過していないときにはステップＳＴ９に戻り、前述した処理を繰り返す。その所定時間が経過しているときには、起動異常とし、再起動するようにする。すなわち、第２のブロックへ移行してから所定時間経過したにもかかわらず、位置検出がないということは回転状態が異常になっている可能性が高いからである。
【００５１】
このように、第２のブロックでは、第１のブロックにおいて位置検出の安定を確認していることもあって、ほぼ位置検出運転と同等の処理を行うようにしたので、確実にハイブリッド起動を行うことができ、位置検出運転へのモード移行に際し、ハイブリッド起動が安定していることから、位置検出運転へモード移行をスムーズに行うことができ、以後の位置検出運転を良好に行える。
【００５２】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の発明によると、通電切り替えから所定時間位置検出をマスクすることにより本来の位置検出が隠れた場合に通電切り替えの遅れを抑えることができ、また位置検出運転と同期運転とを併用したハイブリッド起動において高トルクで効率的な起動を行うことができ、ひいては起動の安定化を図り、位置検出運転へのモード移行を短時間で速やかにできるという効果がある。
【００５３】
請求項２に記載の発明によると、回転子の位置検出が良好である場合（安定ブロックの場合）位置検出運転とほぼ同じ通電切り替えを行うことができ、また位置検出運転と同期運転とを併用したハイブリッド起動において高トルクで効率的な起動を行うことができ、ひいては位置検出運転とほぼ同じ動作ができ、位置検出運転へのモード移行を短時間で速やかにできるという効果がある。
【００５４】
請求項３に記載の発明によると、請求項２において、位置検出の間隔時間あるいは通電切り替え間隔時間を算出、記憶し、この位置検出の間隔あるいは通電切り替え間隔が少なくとも所定許容誤差範囲内になったときに不安定ブロックから安定ブロックに移行するようにしたので、請求項２の効果に加え、確実な位置検出を確認する形になり、結果安定ブロックにおける起動時間が短く、位置検出運転モードへ移行しても起動失敗等による異常停止の確率が小さくなるという効果がある。
【００５５】
請求項４に記載の発明によると、請求項２において、ブラシレスモータの起動から予め設定した所定回数通電切り替えを行った後、あるいは所定時間経過した後に不安定ブロックから安定ブロックに移行するようにしたので、請求項２の効果に加え、経験的にブラシレスモータの起動時間を得ることができ、ひいては効率的な起動が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施の形態を示し、ブラシレスモータの制御方法が適用される制御装置の概略的ブロック線図。
【図２】 図１に示す制御装置の動作を説明するための概略的フローチャート図。
【図３】 図１に示す制御装置の動作を説明するための概略的タイムチャート図。
【図４】 図１に示す制御装置の動作を説明するための概略的タイムチャート図。
【図５】 図１に示す制御装置の動作を説明するための概略的タイムチャート図。
【図６】 図１に示す制御装置の動作を説明するための概略的タイムチャート図。
【図７】 本発明の他の実施の形態を示し、ブラシレスモータの制御方法を説明するための概略的タイムチャート図。
【図８】 従来のブラシレスモータの制御装置の概略的ブロック線図。
【符号の説明】
３ インバータ部
４ ブラシレスモータ（センサレス直流ブラシレスモータ）
６，１１ 制御回路（マイクロコンピュータ）
１０ 位置検出回路
ｋ 基準電圧
Ｕ，Ｖ，Ｗ 電機子巻線（ブラシレスモータ４の）
Claims (4)
- ブラシレスモータを起動し、しかる後位置検出運転へモード移行するブラシレスモータの制御方法において、
前記ブラシレスモータの電機子巻線に発生する誘起電圧と基準電圧とを比較して回転子の位置検出信号を得る回転子位置検出手段を含み、前記ブラシレスモータの起動時において、前記ブラシレスモータの通電切り替え時点から所定時間前記回転子の位置検出をマスクし、該マスクの終了時点から所定時間内に前記回転子の位置検出信号が検出された際には、同位置検出信号とほぼ同時に前記電機子巻線への通電を切り替え、前記マスクの終了時点から所定時間後に前記回転子の位置検出信号が検出されたときには、その位置検出時点から同位置検出信号の検出時間間隔とは無関係にあらかじめ設定された所定のディレイ時間経過後に前記電機子巻線電流への通電を切り替え、前記位置検出信号が検出されないときには、あらかじめ設定された所定時間で前記電機子巻線への通電切り替えを強制的に行うことを特徴とするブラシレスモータの制御方法。 - ブラシレスモータを起動し、しかる後位置検出運転へモード移行するブラシレスモータの制御方法において、
前記ブラシレスモータの電機子巻線に発生する誘起電圧と基準電圧とを比較して回転子の位置検出信号を得る回転子位置検出手段を含み、前記ブラシレスモータの起動時を前記位置検出信号の検出間隔が一定でない不安定ブロック時と前記位置検出信号の検出間隔がほぼ一定である安定ブロック時とに分け、前記不安定ブロック時には、前記ブラシレスモータの通電切り替え時点から所定時間前記回転子の位置検出をマスクし、該マスクの終了時点から所定時間内に前記回転子の位置検出信号が検出された際には、同位置検出信号とほぼ同時に前記電機子巻線への通電を切り替え、前記マスクの終了時点から所定時間後に前記回転子の位置検出信号が検出されたときには、その位置検出時点から同位置検出信号の検出時間間隔とは無関係にあらかじめ設定された所定のディレイ時間経過後に前記電機子巻線への通電を切り替え、前記位置検出信号が検出されないときには、あらかじめ設定された所定時間で前記電機子巻線への通電を強制的に切り替えるとともに、前記安定ブロック時には、前記位置検出信号の時間間隔に応じたディレイ時間を算出し、前記位置検出信号から前記算出されたディレイ時間経過後に前記電機子巻線への通電を切り替えることを特徴とするブラシレスモータの制御方法。 - 前記位置検出信号の時間間隔あるいは前記通電切り替え時間間隔を算出して記憶し、少なくともいずれか一方の時間間隔が所定許容誤差範囲内になったときに前記不安定ブロック時から安定ブロック時に移行するようにした請求項２に記載のブラシレスモータの制御方法。
- 前記ブラシレスモータの起動から予め設定した所定回数通電切り替えを行った後、あるいは所定時間経過した後に前記不安定ブロック時から安定ブロック時に移行するようにした請求項２に記載のブラシレスモータの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10325096A JP3745448B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | ブラシレスモータの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10325096A JP3745448B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | ブラシレスモータの制御方法 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2005296264A Division JP3818389B2 (ja) | 2005-10-11 | 2005-10-11 | ブラシレスモータの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09271194A JPH09271194A (ja) | 1997-10-14 |
| JP3745448B2 true JP3745448B2 (ja) | 2006-02-15 |
Family
ID=14349205
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10325096A Expired - Fee Related JP3745448B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | ブラシレスモータの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3745448B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1020987A4 (en) * | 1998-07-16 | 2002-12-18 | Seiko Epson Corp | METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING A MOTOR WITHOUT A POSITION SENSOR |
-
1996
- 1996-03-29 JP JP10325096A patent/JP3745448B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09271194A (ja) | 1997-10-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7190131B2 (en) | Device and method for starting brushless direct current motor | |
| US8242725B2 (en) | Method for operating sensorless and brushless motors | |
| US8890451B2 (en) | Sensorless control unit for brushless DC motor | |
| JP6030466B2 (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
| US9130495B2 (en) | Control system for brushless motor | |
| JP3818389B2 (ja) | ブラシレスモータの制御方法 | |
| JP3745448B2 (ja) | ブラシレスモータの制御方法 | |
| JPH11318097A (ja) | ブラシレスモータの駆動制御装置 | |
| JP3531701B2 (ja) | ブラシレスモータの制御方法 | |
| JP2003199381A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH09327194A (ja) | ブラシレスモータの制御方法 | |
| JP4085818B2 (ja) | 直流電動機の駆動方法および直流電動機の駆動装置 | |
| JP3283377B2 (ja) | 直流電動機の同期起動装置 | |
| JP3298267B2 (ja) | 位置センサレスｄｃブラシレスモータの制御装置 | |
| JP2001327187A (ja) | ブラシレスモータの制御方法 | |
| JPH10271879A (ja) | ブラシレスモータの制御方法 | |
| JPH06141587A (ja) | ブラシレスモータ駆動装置 | |
| JPH09312995A (ja) | ブラシレスモータの制御方法 | |
| JPH06253584A (ja) | センサレスブラシレスモータの駆動装置 | |
| JPH08205579A (ja) | ブラシレスモータの制御方法 | |
| JPH09215380A (ja) | ブラシレスモータの制御方法 | |
| JP4289774B2 (ja) | センサレスｄｃブラシレスモーターの制御方法及びセンサレスｄｃブラシレスモーター及びファンモーター及び圧縮機モーター及び冷凍空調用ファンモーター及び冷凍空調用圧縮機モーター | |
| JP4291977B2 (ja) | ブラシレス・センサレスｄｃモータの駆動システム | |
| JPH03251098A (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
| JPH0698588A (ja) | センサレス多相直流モータの起動方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20031008 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20031205 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20031210 |
|
| A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20040305 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051011 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20051117 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081202 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091202 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091202 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101202 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111202 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111202 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121202 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131202 Year of fee payment: 8 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313532 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |