JP3737483B2 - 実時間全焦点顕微鏡カメラ - Google Patents
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Description
本発明は、焦点が視野全部に常時合っている全焦点画像を動画で提供する実時間全焦点顕微鏡顕微鏡カメラに関する。
背景技術
近年、細胞や遺伝子の操作、或いはマイクロマシンの組み立て等、顕微鏡カメラを見ながら行う作業が増えている。
これはレンズを経由して物を見る作業になるので、多くの場合、レンズのピント(焦点)を合わせる必要がある。つまり、作業者は、顕微鏡カメラの焦点距離を手動で動かして物体の上下方向の各部に焦点を合わせる。この焦点合わせに伴って得られる物体上下方向各部の画像を観察することで、作業者の脳裏には物体の3次元形状が構築される。作業者は、この脳裏に構築した形状を頼りに所望の作業を行うことになる。しかし、この作業は、時間が掛かり且つ多大な労力を要するので、作業能率が低く、作業者に相当な作業上の負担を強いている。また、目的とする作業を行うには、作業者の熟練も必要になっている。
人間が裸眼で物を見る場合、通常は、近いものにも遠いものも自動的にピント(焦点)が合う。これは目が可変焦点機構として機能しており、近接のピントが合った画像と遠景のピントが合った画像が自動的に脳により合成されるからである。
この人間の目に拠る可変焦点機構と同じように、ピント操作を必要とせず、全視野に常時ピントが合っているカメラとして、全焦点顕微鏡カメラが注目されている。この全焦点顕微鏡カメラとしては、従来、レンズを機械的に移動させて全焦点にピントを合わせる方式の顕微鏡カメラが知られていた。
しかしながら、従来のレンズ位置を機械的に移動させる方式の全焦点顕微鏡カメラの場合、全焦点画像を得るのに数秒から数分の時間が掛かり、実時間の観察には程遠く、このカメラを用いた作業能率は低かった。
発明の開示
本発明は、このような従来の全焦点顕微鏡カメラの現状に鑑みてなされたもので、全焦点画像を高フレームレートの動画として表示でき、あたかも人間の目で直接観察しているときのように実時間性(ライブ性)に優れた全焦点画像を得ることができる実時間全焦点顕微鏡カメラを提供することを、その目的とする。
本発明に係る実時間全焦点顕微鏡カメラの概略原理は、以下のようである。
この実時間全焦点顕微鏡カメラは、焦点距離を高速に変更可能な可変焦点機構を用いる。この可変焦点機構は、例えば1秒間に100回以上の繰り返しで焦点距離を連続的に変化させることができる。実時間性(リアルタイム性)の高い動画の表示には、30Hz以上のフレーム周波数が必要である。そこで、一例として、このレンズの焦点距離を繰り返し周波数30Hz以上の周波数で変化させ、1/30秒の間に多数(複数フレーム)の画像を取り込み、この各画像の中で焦点の合っている部分を抽出する。この抽出した部分の画像を1フレームに合成して全焦点画像を生成する。この全焦点画像の生成は1秒間に30回繰り返される。これにより、人間の目と同じように実時間全焦点機能を持った実時間全焦点顕微鏡カメラが提供される。
上述の原理に基いて、本発明では、実質的に実時間と見なせる高速な繰返し数に応じて焦点距離を変更可能な可変焦点機構と、この可変焦点機構を駆動してその焦点距離を前記繰返し数に応じて変更させるレンズ駆動装置と、前記繰返し数に対応した繰返し周期毎に複数回の画像読込みを行う高速なフレームレートで前記可変焦点機構を介して対象物を撮影する高速撮影装置と、この高速撮影装置で撮影した画像を実時間で全焦点画像に処理する画像処理装置とを備えたことを特徴とする実時間全焦点顕微鏡カメラが提供される。
好適には、前記画像処理装置で処理された全焦点画像を表示する表示装置を備える。また好適には、前記高速撮影装置は、撮影の画素領域を成す複数の分割領域又は複数の画素から並行して同時に行われる画像データの読出し、及び、前記画素領域の各画素から画像データを読み取るときに行われる読取り画素数の低減のうち、少なくとも一方の手法に基づいて撮影を行うように構成される。
更に好適な一例として、前記画像処理装置は、前記可変焦点機構の焦点距離を所定範囲で可変しながら得た複数の2次元画像の夫々に対して画素毎にIQM(Image Quality Mcasure)の値を評価する評価手段と、この評価手段で評価されたIQMの値に基づいて最も焦点が合った画素の画像データを貼り合わせて前記全焦点画像を作成する画像作成手段と有する。この場合、例えば、前記評価手段は、前記複数の2次元画像の夫々に対して、画素毎の画像データに、局所空間周波数の分析と平滑化の処理とを行う手段である。また、前記画像作成手段は、前記最も焦点が画素の画像データから、前記対象物のボケ画像が当該対象物の周辺部を覆うことに起因した画素の画像データを除去する除去手段を含むことが望ましい。この除去手段により、ゴースト像の殆ど無い信頼性の高い全焦点画像が得られる。この除去手段は、一例として、前記評価手段で評価されたIQMの値を、予め定めたIQMのしきい値に拠る弁別処理を施すように構成される。
【図面の簡単な説明】
添付図面において、
第1図は、本発明に係る実時間全焦点顕微鏡カメラの第1の実施形態における全体構成を示す概略ブロック図、
第2図は、この実時間全焦点顕微鏡カメラの機能を中心に示す機能ブロック図、
第3図は、高速撮影カメラの撮影タイミングを説明する図、
第4図は、高速撮影カメラのカメラセンサ及びカメラ出力回路の構成及び動作を説明する模式図、
第5図は、画像処理装置で行われる簡略化したIQMの値の評価処理を説明する機能ブロック図、
第6A図〜第6C図のそれぞれは、全焦点画像と比較するために記載した単一焦点画像の模式図、
第6D図は、第6A図〜第6C図の単一焦点の画像と比較して記載した全焦点画像の一例を示す模式図、
第7A図は、本発明の第2の実施形態におけるゴースト像を模式的に例示する図、
第7B図は、第7A図と対比して記載した、本発明の第2の実施形態においてゴースト除去の処理を行って得た画像を模式的に例示する図、及び、
第8図は、本発明の実時間全焦点顕微鏡カメラの第2の実施形態により実行される、ゴースト除去処理を含む画像処理のアルゴリズムを例示するフローチャート、である。
発明を実施するための最良の形態
以下、添付図面を参照して、本発明に係る実時間全焦点顕微鏡カメラの実施の形態を説明する。
(第1の実施の形態)
第1図〜第6図を参照して、本発明に係る実時間全焦点顕微鏡カメラの第1の実施形態を説明する。
第1図に、実時間全焦点顕微鏡カメラの全体の概略構成を示す。この顕微鏡カメラは、対象物OBからの反射光を入射させる光学系11、この光学系11を取り付けた高速撮影装置としての高速撮影カメラ(実時間全焦点顕微鏡カメラのカメラヘッドを成す)12とを備える。この実時間全焦点顕微鏡カメラは更に、この高速撮影カメラ12の撮影データを取り込んで高速に処理して全焦点画像を生成する画像処理装置13と、この画像処理装置13が生成した全焦点画像に色処理を施すRGB出力ボード14と、このRGB出力ボード14で色処理された全焦点画像を表示するモニタ15とを備える。また、この顕微鏡カメラには、レンズ駆動装置16が備えられる。
第2図には、上述の構成を有する実時間全焦点顕微鏡カメラの機能ブロック図を示す。高速撮影カメラ12は、カメラセンサ12Aと、このカメラセンサの出力信号を処理するカメラ出力回路12Bとを備える。
光学系11は、対象物OBに近い側から順に位置させる可変焦点機構11A、照明系11B、及びズームレンズ11Cを備える。
この内、可変焦点機構11Aは、例えば、「金子卓 他、“可変焦点レンズを用いた長焦点深度視覚機構“、電気学会マイクロマシン研究会、1997」又は「Takashi Kaneko, et al.,“A New Compact and Quick-Response Dynamic Focusing Lens“、Transducers’97、1997.」で知られているように、ピエゾ素子を用い、このピエゾ素子に印加する電圧を変えると、焦点距離が変わる構成を採る。
この可変焦点機構11Aは、一例として、PZTバイモルフアクチュエータとガラスダイヤフラムを用いて構成される。PZTバイモルフアクチュエータに印加する電圧を変えると、ガラスダイヤフラムが変化する。このアクチュエータに印加する電圧の周波数を高くすることで、ガラスダイヤフラムを高速に変化させ、凸レンズから凹レンズまでその焦点距離を高速に変化させることができる。この可変焦点機構11Aは、150Hz程度まで位相遅れの無い周波数応答を示すことが確認されている。PZTバイモルフアクチュエータに電圧を加えない場合は平板のガラスとなる。
この可変焦点機構11Aを、照明系11Bを介してマクロズームレンズ11Cの先端に取り付けている。これにより、マクロズームレンズの本来の光学特性(焦点距離)を高速に振る可変焦点手段が得られる。
第3図に、レンズ駆動装置16が上述した可変焦点機構11Aを駆動させるタイミングを示す。この可変焦点機構11Aの駆動は第3図のように30Hzのノコギリ波に同期して、各波形毎に8回撮影する。このノコギリ波は高速撮影カメラ12のカメラ出力回路12Bから送られる同期信号を用いてレンズ駆動装置16で生成される。上述のように、ピエゾ素子を用いた可変焦点機構11Aにはヒステリシスがあるので必ず各波形毎(8回の撮影毎)にヒステリシスがリセットされる。
高速撮影カメラ12を説明するに際し、高速撮影法の様々な手法について先に説明する。
高速撮影カメラは、通常、1)センサの読み取りクロックを上げる、2)読取りピクセル数を減らす、3)読取りピクセルを並列化する、の何れかの手法又はそれらを組み合せてフレームレートを高速化させている。
1番目のピクセルレートの高速化は理論的には理解し易いが、センサーデバイスの特性や周辺回路の条件から高速化には限度がある。
また、2番目の読取りピクセル数を減らす手法は、例えば、500×500ピクセルを30フレームで撮影可能なセンサに対して、縦25×横250ピクセルで読取りを止め、次フレームに進むようにするもので、これにより4倍のスピードアップを図り、120(=30×4)フレームのコマ数が出る。この場合、解像度は下がる。
3番目の読取りピクセルの並列化は、種々の態様で行われている。一例として、撮影領域を成す画素領域を、一定領域の高速度画像センサそのものを並列化して形成する手法がある。例えば(株)フォトロン社製の高速度カメラ「アルチマシリーズ」は第4図に模式的に示すように高速度センサ(横256×縦16ピクセル)を独立して16個、アレイ状に並列配置し、全体としては256×256のピクセルサイズの撮影領域を形成している。各高速度センサは25MHzで読み出される。
本実施形態の高速撮影カメラ12のカメラセンサ12Aは、上述した3番目の並列化の手法を採用しており、第4図に示す如く、撮影用の高速度画像センサをアレイ状に配設している。なお、この高速撮影カメラ12は、上述した2番目の手法、又は、2番目と3番目の手法を組み合わせる手法で構成してもよい。
なお、3番目の読取りピクセルの並列化の手法には、上述した如く複数個の高速度センサをアレイ状に並列配置する方式のほか、種々の態様で並列化を図る方式も採用できる。
1つの例として、撮影領域を成す1枚の画素領域(例えば256×256ピクセル)を上下左右に複数分割(例えば4分割)し、各分割領域から並行して同時に画素データを読み出し、読取り速度を高速化する方式を採用することもできる。
また別の例として、1枚の画素領域の内、複数ライン(例えば2ライン:各ラインは例えば256ピクセル)分の画素データを並行して同時に読み出し、これを全部のラインについて順次行うことで、読取り速度を高速化する方式を採用することもできる。
さらに、別の例として、1枚の画素領域を構成する各ライン(例えば256ピクセル)のうち、複数の画素(例えば10画素)から画素データを同時に並行して読み出し、これをそのライン及び残りのラインについて順次繰り返すことで、読取り速度を高速化する方式を採用することもできる。
カメラ出力回路12Bは、クロックジェネレータのほか、各センサに対応して、増幅器、CDS(Correlated Double Sampling)回路、A/Dコンバータなどの回路を備えた処理回路部を備える。このため、カメラセンサ12Aからの画像データは、カメラ出力回路12Bにおいて、処理回路部毎に、増幅され、CDS処理され、デジタル化される。このカメラ出力回路12Bから出力されるデータはLVDS(Low Voltage Differential Signaling)方式で画像処理装置13に送られる。
画像処理装置13は、一例として、高速大容量のFPGA(Field Programmable Gate Array)を用いたハードウェアロジックで構成されている。この画像処理装置13は、そのボードにFPGA、大容量のSDRAM、及びLVDSインタフェースを搭載し、外部機器とインタフェースできるようになっている。SDRAMにより、高速撮影カメラ12から得たオリジナル画像、後述するIQM(Image Quality Measure)、全焦点画像、焦点距離情報などを読出し/書込み可能に記憶する各種のメモリが提供される。
この画像処理装置13により、可変焦点機構11Aの焦点距離を動かしながら取り込んだ画像データに対して、IQMの値がそれぞれ画素毎に評価される。
このIQMについて先に説明する。このIQMは、“Depth from Focus”理論と呼ばれる光学的理論に基づいている(例えば、論文:「Masahiro Watanabe and Shree K.Nayer、“Minimal Operator Set for Passive Depth from Defocus”、CVPR‘96、pp.431-438、1996」、「Shree K.Nayer、Masahiro Watanabe、and Minoryu Noguchi、“Rcal-Time Focus Range Sensor”、ICCV ’95.pp.995-1001、1995」、「Shree K. Nayer、and Yasuo Nakagawa、“Shape from Focus”、IEEE Trans. on PAMI、Vol.16、No.8.pp.824-831、1994」、「A.P.Pentland、“A New Sense for Depth of Field”、IEEE Trans.On Pattern Analysis and Machine Intelligence、Vol.PAMI-9、No.4、pp.523-531、1987」、「Michio Miwa、Tomoyuki Oohara、Masahiko Ishii、Yasuharu Koike、and Makoto Sato、“A Method of Far Object Recognition using Depth from Focus“、Proc.3D Image Conference ’99、pp.305-307、1999」などを参照)。
この“Depth from Focus”理論によれば、ピントが合っているかどうかはその画像の局所空間周波数分析を行うと判明し、周波数がピークとなる焦点距離がピントの合っている部分になる。直感的にも、ボケた部分は周波数が低く、ピントが合った部分は周波数が高いものと推測できる。基本的には可変焦点機構11Aでレンズの焦点距離を動かしながら画像を1枚1枚取りこみ、それぞれの画像の局所空間周波数分析を行い、周波数のピークの部分、つまり焦点が合った部分をピクセル単位で各画像からピックアップし、1枚の画像として貼り合わせることで、全焦点画像が得られる。また、それらの焦点距離から、全焦点画像に映り込んでいる対象物の3次元データも得られる。
各画素の局所空間周波数分析は、次式のIQM(Image Quality Measure)に評価した値(IQM評価値):IQMで定義される、画像濃淡値の空間的な分散で評価できる。
ここで、Iは画像濃淡値、(−Lc,−Lr)−(Lc,Lr)と(xi、yi)−(xf、yf)はそれぞれ分散評価と平滑化を行うための小領域である。このため、最初の2つの総和の項は平滑化の処理を示し、次の2つの総和を含む{ }内の処理は分散の処理を示す。また、Dは画素単位で正規化するための評価を行うすべての画素数である。
従って、可変焦点機構11Aの焦点距離を動かしながらIQM評価値をそれぞれ画素毎もしくは領域毎に評価し、IQM評価値のピークを検出し、その時に画素濃淡値fと画像距離xから算出した物体距離Xを、それぞれの画素位置に対するマトリックス要素にそれぞれ代入する。この処理をすべての焦点距離について行った後、それぞれのマトリックスが全焦点画像と奥行き画像になる。
このIQMの処理は、概略的には、近隣3近傍に拠る局所空間周波数の分析(ラプラシアンフィルタ)と2×2近傍の平滑化処理(メディアンフィルタ)になる。このため、画像処理装置13は、この局所空間周波数の分析に引き続いて平滑化処理を行って、画素毎に最も焦点の合った画像データを検出して貼り合わせる処理を行う。この貼り合わせた画像が全焦点画像となり、表示に供せられる。
しかしながら、画像処理装置13は、第5図に示す簡略的な画像処理を行うこともできる。つまり、高速撮影カメラ12から送られてきた80MHzの画像信号はラプラシアン回路で空間周波数の分析に付され、ピークメモリに記録される。ラプラシアンの出力とピークメモリが比較され、それがピーク値、すなわちピントが合っている画像であればSDRAM内のフレームメモリに書き込まれる。それ以外の出力は捨てられる。
このようにして演算されてSDRAMに書き込まれた画像データは、標準VGA信号の形態でフレームレート60HzでRGB出力ボード14を介してVGAモニタ15に送られ、実時間の全焦点画像として表示される。また、焦点距離から成る3次元データはLVDSに変換されて、制御用PCに転送される。
第6D図に、上述の処理を経てVGAモニタ15に表示される、実時間全焦点顕微鏡カメラに拠るカメラ画像の例を模式的に示す。第6A図〜第6C図は、全焦点画像では無く、対象物の下側に焦点が合っている状態(第6A図)、対象物の中間に焦点が合っている状態(第6B図)、及び、対象物の上側に焦点が合っている状態(第6C図)を示す。これに対して、本実施形態のカメラ画像の場合、レンズ11Aの焦点を動かしながら、実時間で(高速に)全焦点画像を得るようにしたため、常に第6D図に示す如く、対象物の深さ方向全体に焦点が合っている。
このように本実施形態では、実時間全焦点顕微鏡カメラのカメラ画像を得ることができ、操作者が脳裏で対象物の3次元形状を想像する必要がない。視野全てにピント(焦点)が合っているため、カメラの焦点距離を操作することも不要になる。しかも“ライブ(実時間)”画像が得られる。つまり、視野内の画像表示に遅延も殆ど無く、動きがそのまま殆どリアルタイムに見える。これにより、顕微鏡カメラを用いた作業の効率が大幅に向上する。
これを従来の機械的にレンズの焦点を合わせる方式の全焦点顕微鏡カメラと比較すると、その有効性は際立っている。従来の場合、機械的に焦点を合わせる操作や、その後の処理動作が介在するので、1画面を得るのに数秒から数分、掛かっていた。30フレームの通常のビデオカメラで撮影しているので静止画は得られるが、ライブ動画を得ることは到底、不可能であった。顕微鏡を覗きながらの作業を行うのに、画像が数秒に1回しか変化しない状態ではデレイが生じ、この顕微鏡を用いた実際の作業は殆ど無理である。人が滑らかな動画として見られるフレーム周波数は秒30枚以上である。本実施形態の実時間全焦点顕微鏡のフレーム取り込み速度は240コマ/秒である。すなわち、1/30秒の間に連続的に焦点を変化させて8回、画像を取り込むので、240(=30×8)コマ/秒になる。これにより、人間が普通に(顕微鏡以外で)物の見るときと同程度の実時間性が確保される。
また、人間は普通の大きさの世界では実時間全焦点であるが、ミクロの世界では顕微鏡を用いる必要がある。従来の顕微鏡は実時間単一焦点であった。このため、従来の顕微鏡を用いる場合、操作者は焦点を煩雑に動かす操作を強いられていた。しかしながら、本発明に係る実時間全焦点顕微鏡カメラにより、ミクロの世界を人間の生活に関わる普通の大きさの世界と同様に扱うことが可能になる。
また、顕微鏡で物を見るためには前準備として切片の作成が必要であったが、これは顕微鏡が単一焦点であることを前提としている。本実施形態のように全焦点になれば、切片が不要になるケースもある。
さらに、この実時間全焦点顕微鏡カメラにより、人間が今まで見たこともない微少なマイクロマシンの全体の動きやミクロの生物の生態観察も可能になるものと思われる。
(第2の実施の形態)
第7A図、第7B図及び第8図を参照して、本発明に係る実時間全焦点顕微鏡カメラの第2の実施形態を説明する。
この第2の実施形態で説明される実時間全焦点顕微鏡カメラは、生物顕微鏡のように、観察対象の背後から照明光が当てられて使用される場合に好適で、とくに、ゴーストと呼ばれる擬像を排除するフィルタリング機能を付加した実時間全焦点顕微鏡カメラに関する。
ここで、本発明に係る実時間全焦点顕微鏡カメラを生物顕微鏡として用いたときに生じるゴーストについて説明する。撮像視野の全ての位置が焦点距離の移動範囲内でピントが合う場合には前述したDFF理論を適用して撮像できる。このため、生物顕微鏡のように観察対象の背後から照明光が当てられる場合、観察対象の背景部分には焦点距離の移動範囲内ではピントの合う物は実際には存在しないから、その背景部分には物体は写らない筈である。
しかしながら、観察対象の周辺部では、この対象画像のボケ部分がその周辺部分を覆う。このため、前述したIQMに拠る画像処理のアルゴリズムをそのまま実施すると、かかるボケ部分もピントの合った正規の画素として採り込まれてしまうという現象がある。つまり、このボケ部分にもあたかも実際の物体があるように誤認識される。この結果、撮像された画像に、第7A図(実際の観察対象は符号OBで示す)に模式的に示す如く、ボケ部分がゴースト像GTとして写り込んでしまう。
この第2の実施形態では、第1の実施形態と同様に、全焦点画像を高フレームレートの動画として表示できる機能に加え、この実時間全焦点顕微鏡カメラを生物顕微鏡として使用する場合であっても、ゴースト像を確実に除去して、より信頼性の高い画像を提供できるようにした。
第2の実施形態に係る実時間全焦点顕微鏡カメラのハードウエア面の構成は、前述した第1図のものと同様であるので、その詳細な説明は省略する。なお、画像処理装置13は、第1の実施形態のようにFPGAによるハードウェアロジック回路のほかに、CPUとメモリとを含むプロセッサとして構成されていてもよい。この場合、メモリには、後述する第8図に示すアルゴリズムに基づいてプログラムが予め格納される。
上述したゴースト像の写り込みを防止するため、可変焦点機構11Aの焦点距離を動かしながら取り込んだ画像データに対して、画像処理装置13は、第8図に示すアルゴリズムに基づいてIQMの値を画素毎に評価する。このアルゴリズムには、上述したゴーストの除去を行うフィルタリングが含まれている。第8図のアルゴリズムは、ハードウェアロジック又はCPUによるプロセッサにより構成された画像処理装置13が行う機能的な処理の流れを示している。
具体的には、画像処理装置13は、まず、IQMの値の評価に使用する焦点距離FVのメモリ(図示せず)を初期化する(FV=0)(第8図、ステップS1)。次いで、焦点距離FVをインクリメントする(FV=FV+1)(ステップS2)。
次いで、画像処理装置13は、ある焦点距離FVの位置に在る2次元面上のある画素位置(x,y)におけるオリジナル画像の濃淡データORG(FV,x,y)を読み込む(ステップS3)。次いで、画像処理装置13は、この読み込んだ濃淡データORG(FV,x,y)に対してIQMの値を評価するために以下のように各種の処理を行う。
具体的には、まず、読み込んだオリジナル画像の濃淡データORG(FV,x,y)に、前処理が施される(ステップS4)。この前処理は、前述したように、IQMの値を評価するためのフィルタリング(局所空間周波数分析のラプラシアンフィルタ及び平滑化のスムージングフィルタ)である。このフィルタリングにより、前述したように、3次元の各位置において焦点がどの程度合っているかを表すIQM評価値:IM(FV,x,y)が得られる。
次いで、画素位置(x,y)がその初期位置に設定され(ステップS5)、その画素位置(x,y)に応じたIQM評価値:IM(FV,x,y)が読み出される(ステップS6)。
次いで、読み出されたIQM評価値:IM(FV,x,y)は、各画素位置(x,y)において最大値を呈するように更新されるIQM評価更新値:IQM(x,y)に対して、IM(FV,x,y)>IQM(x,y)か否かが判断される(ステップS7)。このステップS7の判断がNOとなるときは、今回処理したIQM評価値:IM(FV,x,y)よりも大きい値が既に過去に存在していたことになる。その場合には、次の画素位置(x,y)でIQM評価値の比較を行うために、画素位置(x,y)が更新される(ステップS8)。この位置更新の後は、再び、ステップS6及びS7の処理が繰り返される。
上述したステップS7の判断でYES、すなわち今回処理したIQM評価値:IM(FV,x,y)がそれまでの処理で最大であったIQM評価更新値:IQM(x,y)よりも大きい場合には、今回処理したIQM評価値:IM(FV,x,y)の方が焦点の合っている度合いは大きいことになる。
そこで、この場合にのみ、今回のIQM評価値:IM(FV,x,y)に対する、ゴースト除去のためのしきい値処理が実行される。すなわち、予め定めたIQM評価値のしきい値IQMminを用いて、IM(FV,x,y)>IQMminが成立するか否かが判断される(ステップS9)。
このしきい値IQMminは、対象物のボケ部分における通常の画素値に対応したIQM評価値よりも大きい適宜な値に設定される。このため、ボケ部分の画素位置(x,y)に対するステップS9の判断はNO(IM(FV,x,y)≦IQMmin)となる。
そこで、ステップS9の判断がNOに場合には、処理は前述したステップS8の処理に移行させられる。つまり、後述するIQM評価値の更新処理(ステップS10)は実行されずに、強制的に、画素位置の更新及びその更新した画素位置におけるIQM評価値の比較に移行される(ステップS8、S6、及びS7)。
反対に、ステップS9でYESの判断になる場合(IM(FV,x,y)>IQMmin)、過去のものよりも更に焦点の合う度合いが高いIQM評価値が得られたものと認識される。そこで、この場合にのみ、今回の画素位置におけるIQM評価値に関わる情報で、それまでのIQM評価更新値:IQM(x,y)、全焦点画像AIF(x,y)、及び焦点距離情報DEPTH(x,y)が更新される(ステップS10)。
具体的には、それまでのIQM評価更新値:IQM(x,y)が今回のIQM評価値:IM(FV,x,y)で置換され(評価値の更新)、全焦点画像AIF(x,y)の対応位置(x,y)の画素値が、オリジナル画像の対応するデータORG(FV,x,y)で置換し(全焦点画像への張込み(作成))、及び焦点距離情報DEPTH(x,y)が現在の焦点距離FVで置換される。ここで更新されるIQM評価更新値:IQM(x,y)は、次の焦点距離FV+1に在る2次元面上の対応位置(x,y)における評価のときに、上述したステップS7の処理で使用される。
このようにステップS10における情報更新が完了すると、画像処理装置13は、ある焦点距離FVの位置にある2次元面上の全画素(x,y)について上述した処理が終了したか否かを判断する(ステップS11)。この判断がNOのときには、その処理がステップS8に戻される。このため、画素位置(x,y)が次の位置に進められて上述の一連の処理が再度実行される(ステップS8、S6、S7、S9〜S11)。
このステップS12でYES、すなわち全画素(x,y)の位置について上述した処理が完了したときには、次いで、焦点距離FVがその予め定めた上限値FVmaxよりも小さいか否かが判断される(ステップS13)。この判断でYESとなるときには、未だ評価しなければならない焦点距離FVの深さが残っていると認識され、処理がステップS2に戻される。このため、新たな焦点距離FVに在る2次元面上で上述した一連の評価処理が実行される。
反対に、ステップS12でNOとなるときは、焦点距離FVがその上限値FVmaxに達した場合であるから、与えられた全ての焦点距離FVの範囲において各焦点距離に在る2次元面上のIQMの評価が完了したと認識される。従って、このときに、それまで作成されていた全焦点画像AIF(x,y)及び焦点距離情報DEPTH(x,y)がRGB出力ボード14を介して出力され、VGAモニタ15に1つのフレームとして表示される(ステップS13)。
この処理及び表示は例えば30フレーム/秒以上のレートで実行され、実時間性に優れた全焦点画像が提供される。
以上から明かなように、「IM(FV,x,y)>IQM(x,y)且つIM(FV,x,y)>IQMmin)」のアンド条件を満たされたときにのみ、ステップS10における更新処理が実行される。
従って、本発明に係る実時間全焦点顕微鏡カメラを例えば生物顕微鏡に適用する場合であっても、IQMの値の評価処理の中で、前述した観察対象のボケ部分に因るゴースト成分を確実に且つ事前に排除できる。この結果、前述した第7A図に対比させて第7B図に模式的に示す如く、全焦点画像へのゴースト像の写り込みは殆ど完全に防止され、信頼性の高い高品質の全焦点画像がリアルタイムに提供される。
さらには、上述の如く、全焦点画像を生成する過程で、その距離(焦点距離)も同時に計算される。このため、その物体の3次元データの計測も可能になり、観察データを多目的に利用でき、観察作業の効率化及び観察情報の豊富化を図ることができる。
なお、本発明に係る実時間全焦点顕微鏡カメラの構成は、上述した実施形態の構成に限定されるものではなく、当業者であれば、特許請求の範囲に記載の発明の要旨の範囲内で適宜に変形可能であり、それらの形態も本発明に含まれる。例えば、前述した可変焦点機構は必ずしもピエゾ素子を用いたものに限定されることなく、レンズを高速に移動させて、その焦点位置を変えることができるアクチュエータを用いてもよい。
産業上の利用可能性
本発明に係る実時間全焦点顕微鏡カメラによれば、全焦点画像を高フレームレートの動画として表示でき、あたかも人間の目で直接観察しているときのように実時間性(ライブ性)に優れた全焦点画像を提供することができる。従って、細胞や遺伝子の操作、マイクロマシンの組立などの顕微鏡カメラを見ながら行う作業、物質の微細構造に関する情報や画像収集、生物顕微鏡の分野などにおいて利用可能性は極めて大である。
Claims (12)
- 光学レンズを有し且つこの光学レンズの焦点距離を、実質的に実時間と見なせる高速な繰返し時間それぞれにて所定範囲内で変更可能な可変焦点機構と、
前記繰返し時間毎に前記焦点距離が前記所定範囲にわたって変化するように前記可変焦点機構を駆動する焦点機構駆動装置と、
前記各繰返し時間内に複数回の撮影タイミングを設定した高速なフレームレートで前記可変焦点機構を用いて対象物を撮影する高速撮影装置と、
この高速撮影装置により前記高速フレームレートで撮影された複数フレームの画像から実質的に実時間と見なせるフレームレートの全焦点画像を生成する画像処理装置とを備え、
前記高速撮影装置は、前記可変焦点機構を介して到達する前記撮影の光を入射させる画素領域を成す複数の分割領域又は複数の画素から並行して同時に行われる画像データの読出し、及び、前記画素領域の各画素から画像データを読み取るときに行われる読取り画素数の低減のうち、少なくとも一方の手法に基づいて前記撮影を行うように構成したことを特徴とする実時間全焦点顕微鏡カメラ。 - 請求項1に記載の実時間全焦点顕微鏡カメラにおいて、
前記画像処理装置で処理された全焦点画像を表示する表示装置を備えた実時間全焦点顕微鏡カメラ。 - 請求項1に記載の実時間全焦点顕微鏡カメラにおいて、
前記画像処理装置は、前記焦点距離が前記所定範囲にわたって変化している間に前記高速撮影装置により前記複数回の撮影タイミングで撮影された複数フレームの2次元画像の夫々に対して画素毎又は領域毎にIQM(Image Quality Measure)評価値を得る評価手段と、この評価手段により得られた前記IQM評価値を用いて前記複数フレームの2次元画像のうちの最も焦点が合っている画素の画像データを画素毎に貼り合わせて前記全焦点画像を作成する画像作成手段とを有する実時間全焦点顕微鏡カメラ。 - 請求項3に記載の実時間全焦点顕微鏡カメラにおいて、
前記評価手段は、前記複数の2次元画像の夫々に対して、画素毎の画像データに、局所空間周波数の分析と平滑化の処理とを行う手段である実時間全焦点顕微鏡カメラ。 - 請求項3に記載の実時間全焦点顕微鏡カメラにおいて、
前記画像作成手段は、前記最も焦点が合っている画素の画像データから、前記対象物のボケ画像が当該対象物の周辺部を覆うことに起因した画素の画像データを除去する除去手段を含む実時間全焦点顕微鏡カメラ。 - 請求項5に記載の実時間全焦点顕微鏡カメラにおいて、
前記除去手段は、前記評価手段で評価されたIQM評価値を、予め定めたIQMのしきい値に拠る弁別処理を施して前記対象物のボケ画像が当該対象物の周辺部を覆うことに起因した画素の画像データを除去する手段で構成した実時間全焦点顕微鏡カメラ。 - 請求項1に記載の実時間全焦点顕微鏡カメラにおいて、
前記画像処理装置は、前記対象物のボケ画像が当該対象物の周辺部を覆うことに起因したゴースト像を除去する除去手段を有する実時間全焦点顕微鏡カメラ。 - 光学レンズの焦点距離を、実質的に実時間と見なせる高速な繰返し時間それぞれにて所定範囲にわたって変化させるときに、前記各繰返し時間内に複数回の撮影タイミングを設定した高速なフレームレートで前記光学レンズを介して対象物を撮影し、
前記高速フレームレートで撮影された複数フレームの画像から実質的に実時間と見なせるフレームレートの全焦点画像を生成し、
この生成した全焦点画像を表示する全焦点画像の撮影方法において、
可変焦点機構を介して到達する撮影の光を入射させる画素領域を成す複数の分割領域又は複数の画素から並行して同時に行われる画像データの読出し、及び、前記画素領域の各画素から画像データを読み取るときに行われる読取り画素数の低減のうち、少なくとも一方の手法に基づいて前記撮影を行うことを特徴とする全焦点画像の撮影方法。 - 請求項8に記載の全焦点画像の撮影方法において、
前記全焦点画像の生成は、前記対象物のボケ画像が当該対象物の周辺部を覆うことに起因したゴースト像を除去する処理を含む全焦点画像の撮影方法。 - 請求項3に記載の実時間全焦点顕微鏡カメラにおいて、
前記評価手段は、前記IQM評価値のピーク値を1フレーム分、記憶可能なメモリと、このメモリに記憶させた、それまでのフレームの前記IQM評価値のピーク値と別のフレームの前記IQM評価値とを画素毎に比較する手段とを有し、
前記画像作成手段は、前記比較によって前記ピーク値よりも大きいIQM評価値を呈する画素データを表示用メモリに書き込む手段である実時間全焦点顕微鏡カメラ。 - 請求項1に記載の実時間全焦点顕微鏡カメラにおいて、
前記画像処理装置は、前記焦点距離が前記所定範囲にわたって変化している間に前記高速撮影装置により前記複数回の撮影タイミングで撮影された複数フレームの2次元画像の夫々に対して画素毎又は領域毎にIQM(Image Quality Measure)評価値を得る評価手段と、この評価手段により得られた前記IQM評価値を用いて前記複数フレームの2次元画像のうちの最も焦点が合っている画素の画像データを画素毎に貼り合わせて前記全焦点画像を作成する画像作成手段とを有する実時間全焦点顕微鏡カメラ。 - 請求項11に記載の実時間全焦点顕微鏡カメラにおいて、
前記評価手段は、前記IQM評価値のピーク値を1フレーム分、記憶可能なメモリと、このメモリに記憶させた、それまでのフレームの前記IQM評価値のピーク値と別のフレームの前記IQM評価値とを画素毎に比較する手段とを有し、
前記画像作成手段は、前記比較によって前記ピーク値よりも大きいIQM評価値を呈する画素データを表示用メモリに書き込む手段である実時間全焦点顕微鏡カメラ。
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CN109523494A (zh) | 一种多聚焦图像融合方法 |
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