JP3686862B2 - レーザ航路表示装置及びこれを用いたシステム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明はレーザ航路表示装置及びこれを用いたシステムに関し、特に海上に浮遊するブイに搭載されブイの傾斜角度及び目標の方位を検知し、レーザビーム方向の制御機構によりレーザビームを目標に照射するレーザ航路表示装置及びこれを用いたシステムに関する。
【0002】
【従来の技術】
近年海上輸送における交通量の増加や、レジャーボートの増加などによって、海上交通路の更なる安全確保が重要な課題となっている。このための方策としてレーザビームを利用した新しい航路標識が提案され、各種実験が行われている。レーザビームを利用した航路標識にはいくつかの方式があるが、特にレーザビームを大気中に発射して、レーザビームの大気散乱光により航路を表示するレーザ航路表示装置が注目されている。
【0003】
レーザ航路表示装置は湾や港などに設置されたレジデントブイ(送光ブイと記す)に搭載されて、相手側レジデントブイ(目標ブイと記す)に向かってレーザビームを発射しその間の航路を表示する。レーザ航路表示装置では航路を正確に表示する必要があるため、レーザビームを目標ブイに正確に当てて、目標ブイの先にレーザビームが抜け出ないように遮断する必要がある。
【0004】
ここでレジデントブイとは、下部がユニバーサルジョイントを介して海底に固定されたブイを示す。通常の浮標に較べて動揺が極めて小さいが、それでもレジデントブイは波や風の影響で傾斜状態が常に変動しているので、搭載するレーザ航路表示装置の傾斜角度も常に変動するため、この傾斜角度変動を補正する必要がある。同様に目標ブイも常に波や風の影響で変動している。
【0005】
このため目標ブイの照射部分の方向を検知して、常にレーザビームを照射部分に当たるように照射するために高精度の追尾機構が不可欠となる。目標ブイまでの距離は通常1km〜数km、照射部分の大きさは1m2程度であるため、追尾の角度精度としては、0.1〜0.5mradという高い角度精度が要求される。
【0006】
一般にはこうした追尾装置の例として、GPSを利用することも考えられているが、目標ブイとの通信を行う必要があり、装置が複雑化することになる。
【0007】
また、高精度の空間安定装置が市販されているが、これは船舶に搭載してその上にカメラ設置しカメラを一定の方向に向けるための装置であり、角度精度は0.1mrad以下と良いが非常に高価であり、レーザ航路表示装置で要求されるような大口径の送光部を設置することは困難である。
【0008】
このような技術の一例として、特開2001−241967号公報記載の「レーザ航路標識装置」及び特開平11−165287号公報記載の「姿勢検出装置および姿勢制御装置並びにロボット制御装置」が知られている。
【0009】
「レーザ航路標識装置」の公報では、複数本のレーザビームを使用し、各々のレーザビームの広がる範囲を変えることにより、近距離でも遠距離でもほぼ一定の範囲(幅)でレーザビームを視認できるようにし、範囲外では視認できなくすることでブイ等が所定範囲内に位置することを確認する技術が記載されている。
【0010】
また、「姿勢検出装置および姿勢制御装置並びにロボット制御装置」の公報では、傾斜センサと画像センサをともに利用した簡素なシステムで姿勢検出を迅速に行う制御装置の技術が記載されている。
【0011】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来のレーザ航路表示装置は、高精度の追尾を行わせるためには装置の規模が大きくかつ複雑化するという欠点を有している。
【0012】
また、送光ブイと目標ブイとの間に船舶等が侵入した場合に、常にレーザビームが放射されているため乗員の網膜に照射されると乗員の目を危険に曝すという欠点を有している。
【0013】
本発明の目的は、簡易な装置構成で高精度の追尾が行え、かつ送光ブイと目標ブイとの間に船舶等が侵入した場合レーザビームの発射を停止する安全機能を備えたレーザ航路表示装置を提供することにある。
【0014】
【課題を解決するための手段】
本発明のレーザ航路表示装置は、変動するブイに搭載されてレーザビームを目標に照射するレーザ航路表示装置であって、前記レーザ航路表示装置は搭載された前記ブイの傾斜角度を検知する傾斜センサと、前記目標の方位を検知する画像センサと、前記レーザビーム方向の制御機構とを備え、前記傾斜センサからの傾斜角度信号にもとづいた前記ブイの傾斜角度補正機構と前記画像センサからの誤差信号にもとづいた前記ブイ及び前記目標を合わせて追尾する追尾機構とを組み合わせることにより、常に前記目標に向かって前記レーザビームが照射でき、前記目標の追尾が不可能な場合に前記レーザビームの発射を停止することを特徴としている。
【0015】
レーザビームをレーザ制御信号により出力するレーザと;
前記レーザビームを伝送する光ファイバと;
この光ファイバより入射したレーザビーム径を拡大して出力する送光部と;
目標物を撮像し、画像データを出力するCCDカメラと;
前記画像データを入力し、変位量データを出力する画像センサと;
傾斜角度データを出力する傾斜センサと;
前記送光部から出力した前記レーザビームを、前記目標物に向けて照射するミラー角度を変える可動ミラーと;
制御指令を入力し、駆動信号を出力することにより前記可動ミラーの角度を制御するミラー制御部と;
前記レーザの発射及び停止を制御する前記レーザ制御信号を出力し、前記傾斜角度データ及び前記変位量データを入力して装置全体の傾斜角度と前記目標物との変位量を算出し、前記制御指令を前記ミラー制御部に出力するシステム制御部と;
各部に電力を供給する電源部と;
前記レーザビームを透過させる窓と;
この窓を固定し各部をハウジングするシェルタと;
を備えたことを特徴としている。
【0016】
また、レーザビームをレーザ制御信号により出力するレーザと;
前記レーザビームを伝送する光ファイバと;
この光ファイバより入射したレーザビーム径を拡大して出力する送光部と;
目標物を撮像し、画像データを出力するCCDカメラと;
前記画像データを入力し、変位量データを出力する画像センサと;
傾斜角度データを出力する傾斜センサと;
前記送光部から出力した前記レーザビームを、前記目標物に向けて照射する照射角度を変える可動ベンチと;
制御指令を入力し、駆動信号を出力することにより前記可動ベンチの角度を制御する可動ベンチ制御部と;
前記レーザの発射及び停止を制御する前記レーザ制御信号を出力し、前記傾斜角度データ及び前記変位量データを入力して装置全体の傾斜角度と前記目標物との変位量を算出し、前記制御指令を前記可動ベンチ制御部に出力するシステム制御部と;
各部に電力を供給する電源部と;
前記レーザビームを透過させる窓と;
この窓を固定し各部をハウジングするシェルタと;
を備えたことを特徴としている。
【0017】
前記システム制御部は、前記傾斜センサから出力される前記傾斜角度データと、前記画像センサから出力される前記変位量データとをもとに、装置自体の傾斜角度と前記目標物との変位量を算出し、この算出データをもとに前記ミラー制御部に前記制御指令を送り、前記可動ミラー又は前記可動ベンチを制御して前記レーザビームの照射角度を変えることを特徴としている。
【0018】
前記システム制御部は、前記レーザ制御信号により前記レーザビームの発射及び停止を行うことを特徴としている。
【0019】
前記ミラー制御部は、前記駆動信号により前記可動ミラーが有するステッピングモータを駆動することで、前記レーザビームの照射角度を変えることを特徴としている。
【0020】
前記送光部は、カセグレン型望遠鏡であって、前記光ファイバから入射した前記レーザビームのビーム径を拡大して出力することを特徴としている。
【0021】
前記レーザは、Nd−YAGレーザ(ネオジウム・ヤグレーザ)であることを特徴としている。
【0022】
また、レーザ航路表示装置を具備し、
送光ブイとしてレーザビームを発射する前記レーザ航路表示装置を設置し、第1のユニバーサルジョイントを介して海底に固定する第1のレジデントブイと;
目標ブイとして前記レーザビームを入射するレーザ照射部及びマーカ用のランプを設置し、第2のユニバーサルジョイントを介して海底に固定する第2のレジデントブイと;
を備えたレーザ航路表示システムを特徴としている。
【0023】
前記送光ブイ上に設置された前記レーザ航路表示装置は、前記目標ブイの照射部分である前記レーザ照射部に向かって前記レーザビームを発射し、前記目標ブイに固定されたランプを検知して、前記レーザビームが常に前記目標ブイの前記レーザ照射部に照射されるように制御されるレーザ航路表示システムを特徴としている。
【0024】
複数のレジデントブイの各々に前記レーザ航路表示装置を搭載し、第1のレジデントブイから第2のレジデントブイに向かって前記レーザビームを照射し、前記第2のレジデントブイから第3のレジデントブイに向かって前記レーザビームを照射するレーザ航路表示システムを特徴としている。
【0025】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【0026】
図1は本発明のレーザ航路表示装置を用いたシステムの運用形態を示す図である。
【0027】
図1に示す運用の形態は、送光ブイ1としてレーザビーム5を発射するレーザ航路表示装置2を設置し、ユニバーサルジョイント8を介して海底に固定するレジデントブイ6と、目標ブイ3としてレーザビーム5を入射するレーザ照射部4およびマーカ用のランプ10を設置し、ユニバーサルジョイント9を介して海底に固定するレジデントブイ7とから構成されている。
【0028】
図1を参照して動作を説明する。
【0029】
送光ブイ1上に設置されたレーザ航路表示装置2から目標ブイ3の照射部分であるレーザ照射部4に向かってレーザビーム5を発射する。目標ブイ3にはランプ10が固定されている。ランプ10は夜間でも他の光と区別が容易な赤外LEDを使用している。レーザ航路表示装置2は、目標ブイ3のランプ10を検知して、レーザビーム5が常に目標ブイ3のレーザ照射部4に照射されるように制御される。通常、レーザビーム5は特定の発射パターン(例えば2秒間に0.25秒幅のパルス1回の発射)で発射される。
【0030】
次に、レーザ航路表示装置2の運用形態とレジデントブイ6,7について説明する。
【0031】
レーザ航路表示装置2を航路標識として使用する場合は、複数のレジデントブイ6,7の各々にレーザ航路表示装置2を搭載し、第1のレジデントブイ6から第2のレジデントブイ7に向かってレーザビーム5を照射し、第2のレジデントブイ7から第3のレジデントブイ(図示せず)に向かってレーザビームを照射するといった運用形態となる。
【0032】
目標とする相手側レジデントブイ7の目標ブイ3までの距離は1kmから数km程度である。目標ブイ3に照射されたレーザビーム5は、その地点で遮断して先に抜けないようにする必要がある。したがって、照射部分としてのレーザ照射部4は目標ブイ3の側面に設定される。
【0033】
レジデントブイ6,7は、各々がユニバーサルジョイント8,9を用いて底辺が海底に固定されているブイである。通常の浮標のように大きな変動は生じず、レジデントブイの鉛直軸に沿った回転方向の変動や上下方向の変動はほとんど無い。波や風の影響で鉛直軸に対する傾斜角度は変動するが、台風による強風等の特別な場合を除けば、傾斜角度は最大5度程度変動するだけである。
【0034】
したがって、送光ブイ1に搭載されたレーザ航路表示装置2の傾斜角度変動も最大5度程度である。
【0035】
レーザビーム5を照射される目標ブイ3もやはり海底に固定されているため、変動は鉛直軸に対する傾斜角度変動だけである。レジデントブイ6,7の海面下部分の長さは設置する海域の水深によって異なるが20〜30m程度であり、海上の部分は10m程度である。レーザ航路表示装置2は海面から数m〜10mの位置に設置する。目標ブイ3において、海底から30mの位置にレーザビームを照射するレーザ照射部4(面積は1m×1m程度)を設定するとして、目標ブイ3の傾きを最大5度とすると、レーザ照射部4は水平方向に最大2.6m変位する。これを1km先のレーザ航路表示装置2から見た場合、レーザ照射部4の角度変動は最大2.6mradと微小な角度となる。
【0036】
レジデントブイ6,7では、送光ブイ1に搭載されるレーザ航路表示装置2は、角度精度の高い追尾機構が必要とされるものの、レーザ航路表示装置2自体の傾斜角度変動が比較的小さく(5度程度)、追尾角度範囲を狭くすることができる。
【0037】
本発明ではこのようなレジデントブイ6,7の特徴を生かして、市販されている安価な傾斜センサと画像センサとを組み合わせた傾斜補正および追尾機構を有するレーザ航路表示装置2を提供する。
【0038】
図2は図1のレーザ航路表示装置の実施の形態を示すブロック図である。
【0039】
図2を参照すると、レーザ航路表示装置2は、レーザビームをレーザ制御信号25により出射するレーザ11と、レーザビームを伝送する光ファイバ12と、入射したレーザビーム径を拡大して出力する送光部13と、目標物を撮像し画像データ26を出力するCCDカメラ16と、画像データ26を入力し変位量データ27を出力する画像センサ15と、傾斜角度データ24を出力する傾斜センサ14と、送光部13から出力したレーザビームを目標物に向けて照射するミラー角度を変える可動ミラー18と、制御指令23を入力し駆動信号29を出力することにより可動ミラー18の角度を変更するミラー制御部17と、レーザ11の発振停止を制御するレーザ制御信号25を出力し、傾斜角度データ24及び変位量データ27を入力して装置全体の傾斜角度と目標物との変位量を算出し、制御指令23をミラー制御部17に出力することで装置全体の制御を行うシステム制御部19と、各部に電力28を供給する電源部22と、レーザビームを透過させる窓20と、この窓20を固定し各部をハウジングするシェルタ21とから構成されている。
【0040】
次に図2を参照して動作を説明する。
【0041】
レーザ11は、波長532nmのNd:YAGレーザを使用している。レーザ出力は2Wで、レーザの発射パターン(例えば、2秒間に0.25秒幅パルス1回の発射)はシステム制御部19で制御される。
【0042】
レーザ11から出射したレーザビームは、光ファイバ12を介して送光部13に入る。送光部13はカセグレン型望遠鏡で、光ファイバ12から入射したレーザビームのビーム径を拡大して出力する。送光部13から出力されるビーム径は約250mm、ビーム広がり角は0.2mradである。送光部13でビーム径を拡大することにより、航路上でレーザビームが見やすくなるとともに、レーザビームを直接見た場合の目に対する安全性を増大させる。また、ビーム広がり角を低減して遠方でのビーム径を制限する。
【0043】
なお、カセグレン型望遠鏡以外に、ビーム拡大器として例えば、通常のレンズを使用することができる。
【0044】
傾斜センサ14は、例えば液面静電容量型2軸傾斜計で、RS232Cインターフェスを通してシステム制御部19に傾斜角度データ24を出力する。角度精度は±0.2度である。
【0045】
画像センサ15は画像処理装置であり、望遠レンズ付きのCCDカメラ16と組み合わせて使用する。画像センサ15は、CCDカメラ16の画角内に写った目標物の画面上の位置を検出し、所定の位置からの変位量データ27を出力する。目標物としての相手側のレジデントブイに設置されたマーカにはランプ10を使用する。
【0046】
CCDカメラ16の画角は横2度、縦1.8度、ピクセル数は横512、縦480である。ピクセル当たりの角度(角度分解能)は約0.004度(0.07mrad)である。CCDカメラ16の光軸は送光部13の光軸と平行に、つまりレーザビームの照射方向がCCDカメラ16の画角中心に来るように調整されている。画像センサ15は、RS232Cインターフェスを通してシステム制御部19に変位量データ27を出力する。
【0047】
可動ミラー18は、送光部13から出力されたレーザビームを反射させて相手側のレジデントブイの方向にレーザビームを照射する。可動ミラー18は、ステッピングモータによって2つの直交する軸方向に対して独立にミラーの角度を変える制御機構を有している。
【0048】
ミラー制御部17は駆動信号29を出力し、可動ミラー18のステッピングモータ(図示せず)を駆動する。
【0049】
システム制御部19は小型のコンピュータであり、レーザ航路表示装置2全体の制御を行う。具体的には、傾斜センサ14から出力される傾斜角度データ24と、画像センサ15から出力される変位量データ27とをもとに、レーザ航路表示装置2自体の傾斜角度と相手側レジデントブイの変位量を算出する。この算出データをもとにミラー制御部17に制御指令23を送り、可動ミラー18を制御してレーザビームの照射角度を変える。
【0050】
つまり、レーザ航路表示装置2は搭載されたレジデントブイの傾斜角度を検知する傾斜センサ14と、相手側レジデントブイの方位を検知する画像センサ15と、レーザビーム方向の制御機構とを備え、傾斜センサ14からの傾斜角度データ24にもとづいたレジデントブイの傾斜角度補正機構と画像センサ15からの誤差信号である変位量データ27にもとづいたレジデントブイ及び目標物である相手側レジデントブイを合わせて追尾する追尾機構とを組み合わせることにより、常に目標物に向かってレーザビームが照射でき、目標物の追尾が不可能な場合にレーザビームの発射を停止する機能を有している。
【0051】
また、レーザ制御信号25によりレーザ11のレーザビーム発射及び停止を行う。
【0052】
電源部22は、レーザ航路表示装置2の各部に電力28を供給する。
【0053】
シェルタ21は上述の装置を各部に収納する。シェルタ21に設けられた窓20を通してレーザビームを外部に出力する。海上に設置されるためレーザ航路表示装置2は気密構造となっている。
【0054】
図3は図2のシステム制御部に組み込まれた制御シーケンスを示すフローチャートである。
【0055】
次に、図1、図2および図3を参照して本実施の形態の動作をより詳細に説明する。
【0056】
追尾開始を始めると(ステップ1:S1)、まず傾斜センサ14によってレーザ航路表示装置2自体の傾斜角度データ24を取得し傾斜角度を検出する(ステップ2:S2)。システム制御部19はこの傾斜角度データ24をもとに、ミラー制御部17を介して可動ミラー18にフィードバックをかけてレーザビーム照射方向を疎調することにより、レーザ航路表示装置2自体の傾斜変動によるレーザビームの角度変動を補正する(ステップ3:S3)。目標の正確な追尾(微調)は後ほど説明する画像センサ15から得られる高精度の変位量データ27のデータをもとに行うため、この時の補正角度の精度は0.5度程度と比較的粗い精度でよい。このため安価な傾斜センサ14を利用できる。
【0057】
次に画像センサ15の高精度変位データを利用した微調を行う。まずCCDカメラ16によってマーカの画像データ26を取得する(ステップ4:S4)。
【0058】
マーカは目標ブイ3の側面に設置されたランプ10である。角度分解能を上げるためにCCDカメラ16は望遠レンズを備えており、このため撮影する画角は狭くなっている。しかし、傾斜センサ14を利用した傾斜角度補正機構が働いているため、送光ブイ1が傾斜した場合でもCCDカメラ16は画角内に常にマーカを捕らえることができる。ここで目標画像を検知したかどうかを判定し、目標画像を検知できない場合で、一定時間経過後であればステップ2に戻り、一定時間経過していない場合、再度ステップ4に戻り、また目標画像を検知した場合はビーム方向の微調を行う次のステップに進む(ステップ5:S5)。
【0059】
画角内に捕らえられたランプ10の位置と予め設定された照射部分であるレーザ照射部4の位置のずれが変位量データ27としてシステム制御部19に出力される。システム制御部19ではこの変位量データ27をもとに補正角度を算出する。算出データをもとにミラー制御部17を介して可動ミラー18にフィードバックをかけてレーザビームの照射方向を微調し、目標ブイ3の照射部分であるレーザ照射部4にレーザビームを正確に照射することになる(ステップ6:S6)。なお、レーザ照射部4とランプ10の位置はずれていても良い。
【0060】
次に、ビーム方向が誤差範囲内かどうかを判定し、誤差範囲内でなければステップ4に戻り、誤差範囲内であれば次のステップに進む(ステップ7:S7)。
【0061】
レーザビームは特定の発射パターン(例えば2秒間に0.25秒幅のパルスが1回発射される)で発射され、ステップ4に戻り動作を繰り返すことになる(ステップ8:S8)。一方、先に説明した追尾機能の応答速度は0.1秒以下である。
【0062】
本発明のレーザ航路表示装置2では、レーザ発射を停止している間に追尾を行い、万一送光ブイ1と目標ブイ3の間に船舶等が侵入し、画像センサ15による追尾が妨害された場合にはレーザビームを発射させない安全機能を備えている。この安全機能は、システム制御部19によって実現される。
【0063】
なお上述の実施の形態では、目標がレジデントブイであったが、目標がレジデントブイと比較して変動量の大きな浮標の場合でも有効である。変動量のより大きな浮標の場合でも、変動する距離は高々数10m以下である。送光ブイ1から目標までの距離は通常1km程度以上あるため、送光ブイ1からみた目標の変位角度は2度以下である。したがって、CCDカメラ16の画角を適当に調整すれば、通常の浮標の場合も有効である。目標が固定物であっても使用できることはもちろんである。
【0064】
ただし、目標の大きさや距離に応じてCCDカメラ16の画角を調整する必要がある。使用するマーカは必ずしも赤外LED型のランプ10である必要はなく、夜間CCDカメラ16で正確に捕らえることが可能で、エッジ検出が容易な対象ならなんでもよい。
【0065】
なお、レーザ安全に対する対策は、画像センサ15による追尾ができなくなった場合にレーザ発射を行わないという機能によって実現している。より具体的には、レーザ航路表示装置2で、目標ブイ3のランプ10の位置が検知できなくなった場合に、レーザ発射を行わないような制御フローを組み込んでいる。
【0066】
レーザに対する安全性をより高めるために、目標ブイ3に複数のランプ10を設置することも有効である。複数のランプ10をレーザ照射部4の両側または周囲に配置し、複数のランプのうち一部のランプ10が検知できなくなった場合でも、レーザビームの発射を行わないような制御フローをシステム制御部19に組み込む。これによって、送光ブイ1と目標ブイ3の間に船舶などが侵入した場合、複数のランプ10の一部が検知できなくなるため、より短時間でレーザ発射の禁止または停止が可能となる。
【0067】
図4はレーザ航路表示装置の第2の実施の形態を示すブロック図である。
【0068】
なお、図4において図2に示す構成要素に対応するものは同一の参照数字または符号を付し、その説明を省略する。
【0069】
図4を参照すると、レーザ航路表示装置30は、レーザビームをレーザ制御信号25により出射するレーザ11と、レーザビームを伝送する光ファイバ12と、入射したレーザビーム径を拡大して出力する送光部13と、目標物を撮像し画像データ26を出力するCCDカメラ16と、画像データ26を入力し変位量データ27を出力する画像センサ15と、傾斜角度データ24を出力する傾斜センサ14と、送光部13から出力したレーザビームを目標物に向けて照射する照射角度を変える可動ベンチ33と、制御指令23を入力し駆動信号34を出力することにより可動ベンチ33の角度を変更する可動ベンチ制御部32と、レーザ11の発振停止を制御するレーザ制御信号25を出力し、傾斜角度データ24及び変位量データ27を入力して装置全体の傾斜角度と目標物との変位量を算出し、制御指令23を可動ベンチ制御部32に出力することで装置全体の制御を行うシステム制御部19と、各部に電力28を供給する電源部22と、レーザビームを透過させる窓20と、この窓20を固定し各部をハウジングするシェルタ31とから構成されている。
【0070】
図2との違いは、レーザ航路表示装置2のミラー制御部17と可動ミラー18の代わりに、可動ベンチ制御部32と可動ベンチ33を使用している点である。
【0071】
つまり、送光部13とCCDカメラ16を可動ベンチ33の上に設置して、送光部13とCCDカメラ16全体を動かしている。可動ベンチ33も可動ミラー18と同様に2軸のステッピングモータを用いて傾きを変化させる機構を有している。可動ベンチ33のステッピングモータは可動ベンチ制御部32からの駆動信号34の制御によって制御される。傾斜補正および追尾機構に傾斜センサ14と画像センサ15および目標ブイ3に設置されたランプ10を利用する点は図2と同じである。
【0072】
上述した通り、レジデントブイ(下部がユニバーサルジョイントを介して海底に固定されたブイで、通常の浮標に較べて動揺が極めて小さい)に設置され、目標とする相手側のレジデントブイ(目標ブイと記す)までの航路をレーザビームにより表示するレーザ航路表示装置である。傾斜センサと画像センサを組み合わせて、レーザ航路表示装置が搭載された当該レジデントブイ(送光ブイと記す)の傾斜と目標ブイの変位を補正し、常に目標ブイの所定部分を正確にレーザビームを照射するための簡便な角度補正および追尾機構を備えている。
【0073】
また本装置は、万一送光ブイと目標ブイの間に船舶等が侵入し、画像センサによる追尾が妨害された場合にはレーザビームを発射しない安全機能を備えている。
【0074】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のレーザ航路表示装置は、傾斜角度が常に変動しているレジデントブイに搭載が可能で、数km先の変動する目標に向かってレーザビームを照射できるので、簡易な装置構成で高精度の追尾が行え、かつ送光ブイと目標ブイとの間に船舶等が侵入した場合にレーザビームの発射を停止する安全機能を備えたレーザ航路表示装置が実現できるという効果を有している。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のレーザ航路表示装置を用いたシステムの運用形態を示す図である。
【図2】図1のレーザ航路表示装置の実施の形態を示すブロック図である。
【図3】図2のシステム制御部に組み込まれた制御シーケンスを示すフローチャートである。
【図4】レーザ航路表示装置の第2の実施の形態を示すブロック図である。
【符号の説明】
1 送光ブイ
2 レーザ航路表示装置
3 目標ブイ
4 レーザ照射部
5 レーザビーム
6,7 レジデントブイ
8,9 ユニバーサルジョイント
10 ランプ
11 レーザ
12 光ファイバ
13 送光部
14 傾斜センサ
15 画像センサ
16 CCDカメラ
17 ミラー制御部
18 可動ミラー
19 システム制御部
20 窓
21 シェルタ
22 電源部
23 制御指令
24 傾斜角度データ
25 レーザ制御信号
26 画像データ
27 変位量データ
28 電力
29 駆動信号
30 レーザ航路表示装置
31 シェルタ
32 可動ベンチ制御部
33 可動ベンチ
34 駆動信号
Claims (11)
- 変動するブイに搭載されてレーザビームを目標に照射するレーザ航路表示装置であって、前記レーザ航路表示装置は搭載された前記ブイの傾斜角度を検知する傾斜センサと、前記目標の方位を検知する画像センサと、前記レーザビーム方向の制御機構とを備え、前記傾斜センサからの傾斜角度信号にもとづいた前記ブイの傾斜角度補正機構と前記画像センサからの誤差信号にもとづいた前記ブイ及び前記目標を合わせて追尾する追尾機構とを組み合わせることにより、常に前記目標に向かって前記レーザビームが照射でき、前記目標の追尾が不可能な場合に前記レーザビームの発射を停止することを特徴とするレーザ航路表示装置。
- レーザビームをレーザ制御信号により出力するレーザと;
前記レーザビームを伝送する光ファイバと;
この光ファイバより入射したレーザビーム径を拡大して出力する送光部と;
目標物を撮像し、画像データを出力するCCDカメラと;
前記画像データを入力し、変位量データを出力する画像センサと;
傾斜角度データを出力する傾斜センサと;
前記送光部から出力した前記レーザビームを、前記目標物に向けて照射するミラー角度を変える可動ミラーと;
制御指令を入力し、駆動信号を出力することにより前記可動ミラーの角度を制御するミラー制御部と;
前記レーザの発射及び停止を制御する前記レーザ制御信号を出力し、前記傾斜角度データ及び前記変位量データを入力して装置全体の傾斜角度と前記目標物との変位量を算出し、前記制御指令を前記ミラー制御部に出力するシステム制御部と;
各部に電力を供給する電源部と;
前記レーザビームを透過させる窓と;
この窓を固定し各部をハウジングするシェルタと;
を備えたことを特徴とするレーザ航路表示装置。 - レーザビームをレーザ制御信号により出力するレーザと;
前記レーザビームを伝送する光ファイバと;
この光ファイバより入射したレーザビーム径を拡大して出力する送光部と;
目標物を撮像し、画像データを出力するCCDカメラと;
前記画像データを入力し、変位量データを出力する画像センサと;
傾斜角度データを出力する傾斜センサと;
前記送光部から出力した前記レーザビームを、前記目標物に向けて照射する照射角度を変える可動ベンチと;
制御指令を入力し、駆動信号を出力することにより前記可動ベンチの角度を制御する可動ベンチ制御部と;
前記レーザの発射及び停止を制御する前記レーザ制御信号を出力し、前記傾斜角度データ及び前記変位量データを入力して装置全体の傾斜角度と前記目標物との変位量を算出し、前記制御指令を前記可動ベンチ制御部に出力するシステム制御部と;
各部に電力を供給する電源部と;
前記レーザビームを透過させる窓と;
この窓を固定し各部をハウジングするシェルタと;
を備えたことを特徴とするレーザ航路表示装置。 - 前記システム制御部は、前記傾斜センサから出力される前記傾斜角度データと、前記画像センサから出力される前記変位量データとをもとに、装置自体の傾斜角度と前記目標物との変位量を算出し、この算出データをもとに前記ミラー制御部に前記制御指令を送り、前記可動ミラー又は前記可動ベンチを制御して前記レーザビームの照射角度を変えることを特徴とする請求項2又は請求項3記載のレーザ航路表示装置。
- 前記システム制御部は、前記レーザ制御信号により前記レーザビームの発射及び停止を行うことを特徴とする請求項2又は請求項3記載のレーザ航路表示装置。
- 前記ミラー制御部は、前記駆動信号により前記可動ミラーが有するステッピングモータを駆動することで、前記レーザビームの照射角度を変えることを特徴とする請求項2記載のレーザ航路表示装置。
- 前記送光部は、カセグレン型望遠鏡であって、前記光ファイバから入射した前記レーザビームのビーム径を拡大して出力することを特徴とする請求項2、3,4,5又は6記載のレーザ航路表示装置。
- 前記レーザは、Nd−YAGレーザ(ネオジウム・ヤグレーザ)であることを特徴とする請求項2、3、4、5、6又は7記載のレーザ航路表示装置。
- 請求項1〜8のいずれか1項に記載のレーザ航路表示装置を具備し、
送光ブイとしてレーザビームを発射する前記レーザ航路表示装置を設置し、第1のユニバーサルジョイントを介して海底に固定する第1のレジデントブイと;
目標ブイとして前記レーザビームを入射するレーザ照射部及びマーカ用のランプを設置し、第2のユニバーサルジョイントを介して海底に固定する第2のレジデントブイと;
を備えたことを特徴とするレーザ航路表示システム。 - 前記送光ブイ上に設置された前記レーザ航路表示装置は、前記目標ブイの照射部分である前記レーザ照射部に向かって前記レーザビームを発射し、前記目標ブイに固定されたランプを検知して、前記レーザビームが常に前記目標ブイの前記レーザ照射部に照射されるように制御されることを特徴とする請求項9記載のレーザ航路表示システム。
- 複数のレジデントブイの各々に前記レーザ航路表示装置を搭載し、第1のレジデントブイから第2のレジデントブイに向かって前記レーザビームを照射し、前記第2のレジデントブイから第3のレジデントブイに向かって前記レーザビームを照射することを特徴とする請求項9又は請求項10記載のレーザ航路表示システム。
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