JP3678868B2 - 研磨装置 - Google Patents
研磨装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3678868B2 JP3678868B2 JP7440297A JP7440297A JP3678868B2 JP 3678868 B2 JP3678868 B2 JP 3678868B2 JP 7440297 A JP7440297 A JP 7440297A JP 7440297 A JP7440297 A JP 7440297A JP 3678868 B2 JP3678868 B2 JP 3678868B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- polishing
- sensitivity
- data
- pressure
- code
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、切削加工された金型の表面を研磨する研磨装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、切削加工された金型の表面を研磨する装置としては、図14に示すような自動金型研磨装置201が知られている(特開平7−100754号公報参照)。
【0003】
この自動金型研磨装置201は、金型202を研磨する砥石203が回転自在に設けられたツールヘッド204と、該ツールヘッド204が取り付けられた垂直多関節型のロボット205と、該ロボット205の動作を制御する動作制御装置206と、該動作制御装置206に接続された入力装置207とにより構成されており、該入力装置207より入力された研磨範囲や研磨範囲の形状等に基づき、前記ロボット205を作動して、前記金型202を研磨するように構成されている。
【0004】
前記砥石203は、図示しない加圧シリンダーにより一定の圧力で前記金型202へ向けて付勢されるとともに、前記ツールヘッド204に揺動自在に保持されており、前記砥石203が研磨面に沿って移動するように構成されている。これにより、前記研磨面が湾曲している場合であっても、湾曲面に沿った均一の深さに研磨できるように構成されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記入力装置207に入力される前記研磨範囲の形状は、実際の形状、つまり前記金型202における研磨範囲の形状からなり、前記ロボット205を操作して、前記金型202の研磨面における複数の基準点へ移動するとともに、その移動距離を計測して記憶させるティーチングにより入力していた。このため、このティーチング行程においては、手間がかかるとともに、前記ロボット205を停止させなければならず、非効率的であった。
【0006】
また、前記自動金型研磨装置201は、前記金型202の研磨面に沿って均一の深さで研磨するように構成されているため、例えば、研磨前における金型202の表面に、不用意な突出部分が形成されている場合、この突出部分においても均一の深さで研磨を行ってしまう。この場合、前記自動金型研磨装置201による研磨後において、熟練者による手作業により、前記突出部分を、一般部に合わせてさらに研磨しなければならない。
【0007】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、ロボットを用いたティーチングを行うことなく、作業者による作業工程を軽減化することができる研磨装置を提供することを目的とするものである。
【0008】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の研磨装置にあっては、産業用ロボットの研磨ヘッドに設けられた研磨部材をワークへ向けて付勢するとともに、前記研磨部材の付勢力を制御する圧力制御回路と、前記研磨部材が前記ワークから受ける反力を吸収する際の感度を制御する感度制御回路とを有する付勢手段を備え、前記研磨部材を回転しながら移動して前記ワークを研磨する研磨装置であって、前記産業ロボットの前記研磨部材の位置及び該位置における姿勢を、前記ワークのCADデータを用いて設定された前記研磨部材の移動経路を示す三次元データ及び前記移動経路における法線に沿った姿勢データに基づき制御し、かつ前記移動経路における曲率の変化に応じて前記付勢手段による付勢力を可変制御するとともに、前記CADデータに基づき設定された座標データが示す部位にて前記付勢手段による付勢力を可変制御する制御手段と、前記研磨部材の前記付勢力及び前記感度の設定を、予めパターン化された感度圧力パターンのデータテーブルに基づいて設定する設定手段と、を備え、前記制御手段は、前記三次元データが示す前記移動経路に突出部分が形成されている場合、該突出部分を示す部位では、前記感度を低くして前記突出部分より受ける反力による前記研磨部材の逃げを抑制する。
【0009】
すなわち、産業用ロボットは、ワークを研磨する研磨部材の位置及び該位置における姿勢が、前記ワークのCADデータを用いて設定された前記研磨部材の移動経路を示す三次元データ、及び前記移動経路における法線に沿った姿勢データに基づき、制御手段により制御される。
【0010】
また、前記研磨部材は、付勢手段により前記ワークへ向けて付勢されるとともに、前記移動経路における曲率の変化に応じて、その付勢力が可変制御される。例えば、膨出した曲面の湾曲が大きな部分を研磨する際に、前記研磨部材と前記ワークとの接触面積減少により、単位当たりの付勢力が増加される場合には、前記付勢手段による付勢力が弱められる。
【0011】
さらに、前記研磨部材は、付勢手段により前記ワークへ向けて付勢されるとともに、前記CADデータに基づき設定された座標データが示す部位にて、その付勢力が可変制御される。このため、研磨前における前記ワークの表面に、不用意な突出部分が形成されている場合、この突出部分の位置を示す座標データを前記ワークのCADデータに基づき設定されるとともに、この座標データが示す部位にて、前記付勢手段による付勢力が高められる。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図に従って説明する。図1は、本実施の形態にかかる研磨装置1を示すブロック図であり、切削加工を終えたワークとしての金型2の表面を研磨する装置が示されている。この研磨装置1は、取り付け台3に位置決めされた金型2を研磨する研磨ヘッド4と、該研磨ヘッド4が取り付けられた産業用ロボットとしての多軸ロボット5と、該多軸ロボット5を制御する制御手段としてのロボット制御装置6とにより構成されており、該ロボット制御装置6には、CAD装置7にて作成されたデータをフロッピーディスク8を介して入力する入力装置9が接続されている。
【0013】
前記研磨ヘッド4は、図2に示すように、前記多軸ロボット5に固定されるシリンダー11と、該シリンダー11内にスライドベアリング12,12を介して上下動可能に保持されたピストン13と、該ピストン13に軸受け14,14を介して回転自在に内嵌された砥石駆動軸15とからなり、該砥石駆動軸15の下端には研磨部材としての砥石16が固定されている。前記砥石駆動軸15の上端には、消音器17を備えたエアモータ18が接続されており、該エアモータ18が回転制御された際に、下端に設けられた砥石16が回転するように構成されている。この砥石駆動軸15を回転自在に保持する前記ピストン13は、第1及び第2の上部ダイアフラム19,20と、第1及び第2の下部ダイアフラム21,22とを介して、前記シリンダー11に支持されており、前記両上部ダイアフラム19,20の間には、前記ピストン13に形成された上部凹部23と共に作動油を貯留する上部室24が形成されている。また、前記両下部ダイアフラム21,22の間には、前記ピストン13に形成された下部凹部25と共に作動油を貯留する下部室26が形成されており、前記上部凹部23と下部凹部25との間には、ピストン13の一般部27,27より大径の大径部28が形成されている。これにより、前記ピストン13は、前記上部室24の油圧によって下方へ付勢される一方、前記下部室26の油圧によって上方へ付勢されるように構成されている。そして、この研磨ヘッド4は、その上端に傾斜角検知センサー29が設けられている。
【0014】
前記多軸ロボット5は、図1に示したように、ロボット本体31と、該ロボット本体31より延出するとともに、前記研磨ヘッド4が取り付けられたアーム32とにより構成されており、該アーム32は、複数のリンク33,・・・がそれぞれ関節部34,・・・にて連結されて形成されている。これにより、前記アーム32は、各関節部34,・・・における屈折及び旋回動作の組み合わせにより、先端に取り付けられた前記研磨ヘッド4を、任意の位置へ移動するとともに、任意の角度に維持できるように構成されている。
【0015】
前記ロボット制御装置6は、前記多軸ロボット5のアーム32における各関節部34,・・・の動作制御、及び前記研磨ヘッド4における総ての制御を、前記入力装置9に入力されたデータに基づき行えるように構成されている。すなわち、前記ロボット制御装置6には、前記研磨ヘッド4の制御を司るとともに入力装置41を備えたシーケンサー42と、該シーケンサー42からの出力信号に応じた制御電圧をコントロールする制御電圧コントローラ43と、該制御電圧コントローラ43からの圧力制御信号、感度制御信号、及び流量制御信号をそれぞれ増幅する第1〜第3のパワーアンプ44〜46が順に接続されている。前記圧力制御信号を増幅する第1のパワーアンプ44には、前記研磨ヘッド4における砥石16の付勢力を制御する圧力制御回路47が接続されており、前記感度制御信号を増幅する第2のパワーアンプ45には、前記砥石16が金型2から受ける反力を吸収する際の感度を制御する感度制御回路48が接続されている。また、前記流量制御信号を増幅する第3のパワーアンプ46には、前記砥石16を回転するエアモータ18の回転を制御を行う回転制御回路49が接続されている。
【0016】
図3は、前記研磨ヘッド4の制御を行う制御回路のブロック図であり、前記圧力制御回路47、前記感度制御回路48及び、前記回転制御回路49がエア回路51に接続された状態が示されている。前記回転制御回路49は、前記エア回路51のエアーの圧力を、圧力調整弁52により調整するとともに、電子式比例空圧流量調整弁53により制御した後、前記エアモータ18へ伝達するように構成されており、図1に示した第3のパワーアンプ46からの信号に応じて前記電子式比例空圧流量調整弁53が作動し、前記エアモータ18の回転数が制御されるように構成されている。
【0017】
前記圧力制御回路47は、前記エア回路51のエアーの圧力を、電磁弁61により調整するとともに、電子式比例空圧調整弁62により制御した後、空圧油圧変換器63により、前記作動油の油圧に変換するように構成されており、図1に示した第1のパワーアンプ44からの信号に応じて前記電子式比例空圧調整弁62が作動し、前記作動油の油圧を所定の圧力設定できるように構成されている。前記空圧油圧変換器63内には、前記電子式比例空圧調整弁62からエアの供給を受ける空気室64と、ダイアフラム65により区画されるとともに、前記作動油が貯留された油室66とが形成されており、該油室66には、前記感度制御回路48が接続されている。
【0018】
該感度制御回路48は、前記空圧油圧変換器63からの前記作動油を、図2に示した前記研磨ヘッド4の上部室24へ送る逆止弁71と、図1に示した第2のパワーアンプ45からの信号に応じて作動する電子式比例油圧流量調整弁72とが並列に設けられており、前記圧力制御回路47にて制御された油圧によって前記研磨ヘッド4の砥石16を金型2へ向けて付勢する一方、前記砥石16が金型2に不用意に形成された突出部分に当接し、金型2より反力を受けた際には、前記電子式比例油圧流量調整弁72の制御状態に応じた流通量をもって、前記反力を前記空圧油圧変換器63側へ逃がすことにより、前記砥石16が上下動できるように構成されている。これにより、前記電子式比例油圧流量調整弁72を制御することによって、前記金型2の凹凸に対して前記砥石16が上下動する際の感度を設定できるように構成されている。
【0019】
また、前記エア回路51には、バランサ回路81が設けられている。該バランサ回路81は、前記エア回路51のエアーの圧力を、電磁弁82により調整するとともに、電子式比例空圧調整弁83により制御した後、前述したものと同様の構成からなる空圧油圧変換器84により、前記作動油の油圧に変換するように構成されており、空圧油圧変換器84からの作動油は、図2に示した研磨ヘッド4の下部室26に供給されている。これにより、前記研磨ヘッド4の砥石16は、前記作動油の油圧によって上方へ向けて付勢されており、前記電子式比例空圧調整弁83を制御することで、前記砥石16に加わる加重、具体的には、砥石16、砥石駆動軸15、ピストン13、及びエアモータ18の自重を打ち消すことができるように構成されている。そして、前記電子式比例空圧調整弁83には、コントローラアンプ85を介して、前記研磨ヘッド4に設けられた傾斜角検知センサー29が接続されており、該傾斜角検知センサー29が前記研磨ヘッド4の傾斜角を検出するとともに、該傾斜角に応じて前記電子式比例空圧調整弁83を制御することにより、前記砥石16に加わる加重を、前記研磨ヘッド4の傾斜角に依存することなく、常にゼロに保てるように構成されている。
【0020】
一方、前記シーケンサー42には、図4に示すように、前記ロボット制御装置6より送られてくるMコードに対応した感度圧力パターンのデータテーブル91が、シーケンスプログラムと共に記憶されており、前記感度圧力パターンは、感度コード92と圧力コード93との組み合わせにより構成されている。前記シーケンスプログラムは、前記データテーブル91に示された感度コード92に基づき、前記感度制御回路48における電子式比例油圧流量調整弁72を制御するように構成されているとともに、前記データテーブル91に示された圧力コード93に基づき、前記圧力制御回路47における電子式比例空圧調整弁62を制御するように構成されている。そして、図5は、前記圧力コード93と砥石16に加えられる圧力との関係を示す図であり、PB〜P3へ向かうに従って、圧力が高まるように設定されている。また、図6は、前記感度コード92と、前記金型2の凹凸に対して前記砥石16が上下動する際の感度との関係を示す図であり、G4〜G0へ向かうに従って、感度が高くなるように、つまり、前記砥石16が上下動し易くなるように設定されている。
【0021】
前記CAD装置7は、図1に示したように、前記金型2の型図面データ101や形状データ102からなるCADデータ103の作成及び加工を行う装置であり、キーボード104やマウス105等の入力手段からの入力によって、研磨を行う前記砥石16の移動経路の指定と、前記金型2における特定箇所の位置指定と、位置指定した特定箇所におけるパターンコードの設定とを行えるように構成されている。また、前記CAD装置7は、指定された移動経路を三次元データに変換する変換機能と、前記移動経路における法線に沿った姿勢データを前記三次元データより演算する演算機能と、前記三次元データの変化に基づき前述したMコードを自動指定する自動指定機能と、入力された前記特定箇所から座標データを検索する検索機能と、該検索機能により検索された前記座標データに、入力された前記パターンコードに基づく感度及び圧力を、前記Mコードに反映させる反映機能とを有している。
【0022】
以上の構成にかかる本実施の形態の具体的な動作を、図7〜図9に示すフローチャートに従って説明する。
【0023】
図7は、前記CAD装置7の動作を示すフローチャートであり、CAD装置7は、先ずステップSA1にて、前記金型2の型図面データ101及び形状データ102からなるCADデータ103を入力する。そして、図1に示したように、CAD装置7に接続されたキーボード104やマウス105等の入力手段より、研磨経路、つまり前記研磨ヘッド4の移動経路を入力して(SA2)、該移動経路における三次元データを前記CADデータより演算するとともに(SA3)、この三次元データのトレランス値からポイント群を設定し、ポイント数から曲率を演算する(SA4)。すなわち、図10に示すように、このポイントTは、前記三次元データ3Dが所定量のトレランスt変位する毎に設定されるポイントであり、前記研磨経路における曲率が大きく湾曲が大きい場合には、単位長L当たりのポイントT数が増加する一方、曲率が小さい場合には、単位長L当たりのポイントT数が減少する。
【0024】
そして、ステップSA5にて、前記単位長L当たりのポイントT数に基づき、前記三次元データに対応した圧力コード93を設定する。具体的には、単位長L当たりのポイントT数が少なく、湾曲面の曲率が小さい場合には、高い圧力の圧力コード93を設定する一方、単位長L当たりのポイントT数が多く、湾曲面の曲率が大きい場合には、低い圧力の圧力コード93を設定した後、前記研磨経路における接線の垂線を前記三次元データに基づき演算して、これを法線とするとともに(SA6)、該法線の傾斜角及び傾斜方向を、前記三次元データに対応した姿勢データとする(SA7)。
【0025】
このように、金型2を研磨する研磨ヘッド4の移動経路を、前記金型2の型図面データ101及び形状データ102からなるCADデータ103を用いてCAD装置7にて設定するので、多軸ロボット5を操作して、金型2の研磨面に設定された複数の基準点を記憶させるティーチング行程が不要となる。これにより、多軸ロボット5を停止させることなく、研磨作業を行うことができるので、作業効率を高めることができる。また、前記移動経路を示す三次元データ、及び前記移動経路における法線に沿った姿勢データは、CADデータ103に基づき演算されるので、前記移動経路が金型2の湾曲部分に設定された場合であっても、前記三次元データより、該三次元データが示す位置に対応する法線に沿った前記姿勢データを容易に求めることができる。
【0026】
次に、図8に示すように、CAD装置7に接続されたキーボード104やマウス105等の入力手段より、修正箇所の入力があるか否かを判断し(SA8)、修正個所がある場合には、その修正位置の入力を行うとともに(SA9)、修正位置の修正座標データを前記CADデータ103に基づき求めた後(SA10)、修正位置のパターンコードの入力(SA11)、及び該パターンコードが示す感度コード92及び圧力コード93を、前記単位長L当たりのトレランスT数を参照して決定する(SA12)。すなわち、切削加工を終えた前記金型2の表面には、図11に示すように、切削加工時に生じた不用意な突出部分111が形成されている場合があり、この突出部分111は、研磨行程にて研磨して取り除く必要がある。このため、前記金型2に光明丹112を塗布して前記突出部分111の有無を予め判断するとともに、前記金型2に突出部分111が発見された際には、この突出部分111の修正位置をCAD装置7に入力しておく。またこのとき、前記突出部分111の高さや範囲等を参照して、予め定められたパターンコード表より、適合するパターンコードを選択して入力する。このパターンコードは、前記修正位置にて、金型2を研磨する砥石16の上下動を抑制する際の感度のパターン、及び前記砥石16の付勢力の増加パターンを設定するコードであり、前記突出部分111の高さや範囲当に基づく矯正量により決定される。
【0027】
そして、ステップSA13にて、前記三次元データと対応関係にある前記圧力コード93に、前記三次元データと対応関係にある前記感度コード92を付加して、前記三次元データに対応するMコードを形成するとともに、前記三次元データ、該三次元データと対応関係にあるMコード、前記三次元データと対応関係にある姿勢データを含む前記CADデータを、フロッピーディスク8へ記録する(SA14)。
【0028】
一方、図9は、前記ロボット制御装置6の動作を示すフローチャートであり、該ロボット制御装置6は、先ずステップSB1にて、前記フロッピーディスク8より、前記三次元データ、前記Mコード、前記姿勢データを含む前記CADデータ103を読み込む。そして、多軸ロボット5のアーム32を制御して、該アーム32の先端に設けられた研磨ヘッド4の中心軸を、読み込まれた前記三次元データが示す位置へ移動するとともに(SB2)、研磨ヘッド4を前記三次元データに対応する姿勢データが示す傾斜角及び傾斜方向に維持する(SB3)。このように、前記研磨ヘッド4を、前記移動経路に対して常に垂直に維持することができるとともに、前記三次元データが示す位置に維持することができるので、砥石が揺動自在に設けられ、金型の表面をその表面形状に沿った均一の深さで研磨してしまう従来と比較して、切削後における金型2の表面に不用意な突出部分111が形成されている場合であっても、この突出部分111をCADデータ103に基づく形状に研磨することができる。
【0029】
そして、前記シーケンサ42に前記三次元データに対応するMコードを出力して(SB4)、前記砥石16が上下動する際の感度を、前記Mコードが示す感度コード92の感度に設定するとともに、前記研磨ヘッド4の砥石16に加わる圧力を、前記Mコードが示す圧力コード93に設定しつつ、前記三次元データが示す前記研磨経路における研磨が完了するまで、前記各ステップSB1〜SB4を実行する。このとき、前記三次元データが示す移動経路が、図12に示すように、平面部から湾曲面へ向かって設定されている場合、移動経路において湾曲が次第に大きくなるので、単位長L当たりのトレランスT数が増加する。これにより、前記湾曲面における前記圧力コード93は、平面部における圧力コード93であるP0より低い圧力コード93に設定されているので、前記砥石16は、前記湾曲面へ弱い圧力で付勢される。なお、前記Mコードにおける感度コード92は、他の部分と同様に、G0に設定されている。
【0030】
具体的に、M1のMコードが出力された際には、前記圧力制御回路47を制御して前記研磨ヘッド4の砥石16を、P0の圧力コード93が示す圧力で付勢していた前記シーケンサ42は、図4に示したデータテーブル91を参照して、湾曲面に達した時点で、前記P0より弱いPAの圧力コード93で付勢し、さらなる湾曲部位への移動に伴い、前記PAより弱いPBの圧力コード93にて付勢する。また、前記三次元データが湾曲面から平面部へ向かって設定されていて、M2のMコードが出力された場合には、前記シーケンサー42は、前記データテーブルを参照して、前記砥石16を、湾曲面から平面部へ向かうに従って、PB〜PAの圧力コード93が示す圧力にて付勢する。このように、膨出した湾曲面における湾曲の大きさに伴い、前記砥石16の付勢力を弱めることにより、該砥石16と前記金型2との接触面積減少による単位面積当たりの付勢力の増大を防止することができるので、湾曲面の削りすぎを未然に防止することができる。
【0031】
また、前記三次元データが示す移動経路に、図13に示すように、突出部分111が不用意に形成さている場合には、該突出部分111を示す前記三次元データに対応したMコードには、前記突出部分111の矯正量を参照して定められた感度及び圧力に対応するパターンコードに基づいたコードが設定されている。これにより、前記突出部分111における前記圧力コード93は、他の部分におけるP0の圧力コード93より高い圧力を示す圧力コード93が設定されているとともに、前記感度コード92は、他の部分におけるG0の感度コード92より低い感度コード92に設定されているので、前記砥石16は、前記突出部分111へ強く付勢され、かつ前記突出部分111より反力を受けて上方へ向けた力が加わった場合であっても、上方への逃げが阻止される。
【0032】
具体的に、図13中にて左方へ移動するM3のMコードが出力された際には、突出部分111より前方にて圧力コード93がP0に、また感度コード92がG0に設定されていた砥石16は、突出部分111に差し掛かった時点で、前記P0より高いP1の圧力コード93に設定されるとともに、前記G0より低いG1の感度コード92の感度に設定される。そして、前記突出部分111の頂点に達するまで順に、前記圧力コード93は、P2,P3に、また、前記感度コード92は、G2、G3の感度に設定される。一方、前記頂点から離れるに従って、前記圧力コード93は、P2,P1に、また前記感度コード92は、G2、G1の感度に設定される。また、図13中にて右方へ移動するM4のMコードが出力された場合には、突出部分111に差し掛かった時点から突出部分111の頂点に達するまでの順に、前記圧力コード93は、P1,P2,P3に、また、感度コード92は、G1,G2、G3の感度に設定される。一方、前記頂点から離れるに従って、前記圧力コード93は、P2,P1に、また前記感度コード92は、G2、G1の感度に設定される。
【0033】
このように、切削行程にて金型2の表面に、不用意な突出部分111が形成されている場合であっても、前記砥石16の付勢力を高めるとともに、砥石16が上下動する際の感度を低く設定することにより、前記突出部分111における研磨率を高めることができるので、切削行程における金型2の表面に不用意な突出部分111を削り取り、CADデータ103に基づく形状に研磨することができる。これにより、研磨後における修正作業が不要となるので、作業者による作業工程を軽減化することができる。
【0034】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の研磨装置にあっては、制御手段により制御される産業用ロボットは、ワークのCADデータを用いて設定された研磨部材の移動経路を示す三次元データ、及び前記移動経路における法線に沿った姿勢データに基づき、ワークを研磨する研磨部材の位置及び該位置における姿勢を制御するので、産業用ロボットを用いたティーチング作業が不要となる。これにより、産業用ロボットを停止させることなく、研磨作業を行うことができるので、作業効率を高めることができる。また、前記移動経路を示す三次元データ、及び前記移動経路における法線に沿った姿勢データは、CADデータに基づき演算されるので、前記移動経路がワークの湾曲部分に設定された場合であっても、前記三次元データより、該三次元データが示す位置における法線に沿った前記姿勢データを容易に求めることができる。
【0035】
そして、前記三次元データ及び前記姿勢データに基づき、前記研磨部材を前記移動経路に対して常に垂直に維持することができるので、研磨部材が、揺動自在に設けられ、ワークの表面を表面形状に沿った均一の深さで研磨してしまう従来と比較して、研磨前におけるワークの表面に不用意な突出部分が形成されている場合であっても、この突出部分をCADデータに基づく形状に研磨することができる。これにより、研磨後における修正作業が不要となるので、作業者による作業工程を軽減化することができる。
【0036】
さらに、研磨部材を付勢手段によりワークへ向けて付勢するとともに、移動経路における曲率の変化に応じて、その付勢力を可変制御する研磨装置においては、膨出した湾曲面の湾曲が大きな部分を研磨する際に、前記研磨部材と前記ワークとの接触面積減少により、単位当たりの付勢力が増加される場合であっても、前記付勢手段による付勢力を弱めることができるので、前記湾曲面の削りすぎを未然に防止することができる。
【0037】
また、研磨部材を付勢手段によりワークへ向けて付勢するとともに、CADデータに基づき設定された座標データが示す部位にて、その付勢力を可変制御する研磨装置においては、研磨前における前記ワークの表面に、不用意な突出部分が形成されている場合、この突出部分の位置を示す座標データを前記ワークのCADデータに基づき設定するとともに、この座標データが示す部位にて、前記付勢手段による付勢力を高めることができる。これにより、前記突出部分における研磨率を高めることができるので、研磨前におけるワークの表面に不用意な突出部分が形成されている場合であっても、この突出部分をCADデータに基づく形状に研磨することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の一実施の形態を示すブロック図である。
【図2】 同実施の形態の研磨ヘッドを示す断面図である。
【図3】 同実施の形態における制御回路を示すブロック図である。
【図4】 同実施の形態におけるデータテーブルを示す図である。
【図5】 同実施の形態における圧力コードと圧力の関係を示す図である。
【図6】 同実施の形態における感度コードと感度の関係を示す図である。
【図7】 同実施の形態のCAD装置の動作を示すフローチャートである。
【図8】 図7に続くフローチャートである。
【図9】 同実施の形態のロボット制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図10】 同実施の形態のトレランスの設定手順を示す説明図である。
【図11】 同実施の形態の金型における突出部分を示す要部の拡大図である。
【図12】 同実施の形態の湾曲面を研磨する状態を示す説明図である。
【図13】 同実施の形態の突出部分を研磨する状態を示す説明図である。
【図14】 従来例を示す模式図である。
【符号の説明】
1 研磨装置
2 金型(ワーク)
4 研磨ヘッド
5 多軸ロボット(産業用ロボット)
6 ロボット制御装置(制御手段)
7 CAD装置
16 砥石(研磨部材)
47 圧力制御回路
48 感度制御回路
49 回転制御回路
91 データテーブル
103 CADデータ
Claims (1)
- 産業用ロボットの研磨ヘッドに設けられた研磨部材をワークへ向けて付勢するとともに、前記研磨部材の付勢力を制御する圧力制御回路と、前記研磨部材が前記ワークから受ける反力を吸収する際の感度を制御する感度制御回路とを有する付勢手段を備え、前記研磨部材を回転しながら移動して前記ワークを研磨する研磨装置であって、
前記産業ロボットの前記研磨部材の位置及び該位置における姿勢を、前記ワークのCADデータを用いて設定された前記研磨部材の移動経路を示す三次元データ及び前記移動経路における法線に沿った姿勢データに基づき制御し、かつ前記移動経路における曲率の変化に応じて前記付勢手段による付勢力を可変制御するとともに、前記CADデータに基づき設定された座標データが示す部位にて前記付勢手段による付勢力を可変制御する制御手段と、
前記研磨部材の前記付勢力及び前記感度の設定を、予めパターン化された感度圧力パターンのデータテーブルに基づいて設定する設定手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記三次元データが示す前記移動経路に突出部分が形成されている場合、該突出部分を示す部位では、前記感度を低くして前記突出部分より受ける反力による前記研磨部材の逃げを抑制することを特徴とする研磨装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7440297A JP3678868B2 (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | 研磨装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7440297A JP3678868B2 (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | 研磨装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10249697A JPH10249697A (ja) | 1998-09-22 |
JP3678868B2 true JP3678868B2 (ja) | 2005-08-03 |
Family
ID=13546170
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7440297A Expired - Fee Related JP3678868B2 (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | 研磨装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3678868B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5127524B2 (ja) * | 2008-03-25 | 2013-01-23 | 株式会社東芝 | 3次元曲面加工装置および3次元曲面加工方法 |
JP6747328B2 (ja) * | 2017-02-10 | 2020-08-26 | Agc株式会社 | 基材処理装置 |
JP6977640B2 (ja) * | 2018-03-19 | 2021-12-08 | 株式会社Ihi | 加工装置及び加工方法 |
CN114083418A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-02-25 | 四川慧丰精制科技有限责任公司 | 一种抛光头安装装置及气囊抛光系统 |
-
1997
- 1997-03-11 JP JP7440297A patent/JP3678868B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH10249697A (ja) | 1998-09-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7074111B2 (en) | Surface preparation device and method | |
KR940009090B1 (ko) | 로보트 | |
JP7302226B2 (ja) | 研削盤の支援装置及び支援方法 | |
JP3678868B2 (ja) | 研磨装置 | |
JPH0367820B2 (ja) | ||
EP1072360A1 (en) | Device and method for machining in which cool air cooling is used | |
CN213411641U (zh) | 全自动数控砂轮修整机 | |
JPH0373887B2 (ja) | ||
JP2007015036A (ja) | ホーニング加工装置およびホーニング加工方法 | |
JPH0319031B2 (ja) | ||
CN113319687B (zh) | 控制机床中的接触力 | |
JP6347399B2 (ja) | 研磨ロボットとその軌道生成方法 | |
JPS61236468A (ja) | 自由曲面加工機 | |
JP2019098445A (ja) | 加工装置及び加工方法 | |
WO2023058107A1 (ja) | 加工装置 | |
WO2024075284A1 (ja) | 接触動剛性算出システム、加工推定装置及び加工システム | |
JP2001239447A (ja) | 荷重バランス型フローティング装置 | |
JP6620401B2 (ja) | ロボットの工具メンテナンス判定装置 | |
JP3222612B2 (ja) | 表面加工方法 | |
US12097617B2 (en) | Controlling contact force in a machine tool | |
JPH0357421Y2 (ja) | ||
JP2020032484A (ja) | 研削装置及びその制御方法 | |
JP2023131524A (ja) | 加工装置 | |
JPH0392233A (ja) | 工作機械の空気半浮上すべり面の静圧決定方法とその制御装置 | |
WO2023047437A1 (ja) | 加工推定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20040116 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20041019 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20041203 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050510 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050511 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |