JP3669174B2 - 車両運動制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のヨー運動をブレーキ力配分により制御する車両運動制御装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両運動制御装置としては、例えば、特開平５−１０５１０１号公報に見られるように、実際のヨーレートを目標ヨーレート特性に一致させるように前後輪の操舵角を制御する方法が提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の車両運動制御装置にあっては、横加速度が大きい旋回限界走行領域においても、車両に発生するヨーレートを目標ヨーレート特性に一致させるように前後輪の操舵角を制御する方法であるため、
(1) ドライバーの操舵量に関係なく目標ヨーレート特性とするため、ドライバーに違和感を与えるおそれがある。
(2) 旋回限界走行領域においては、操舵角の切り増しによるアンダーステア傾向減少効果は少ない。
等の問題点がある。
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、操舵違和感がなく旋回限界走行領域においてもドライバーの操舵入力に対して所望のヨーレート出力が得られる車両運動制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
（解決手段１）
上記課題の解決手段１（請求項１）は、図１のクレーム対応図に示すように、
車両の速度を検出する車速検出手段ａと、
車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段ｂと、
ステアリング操舵角を検出する操舵角検出手段ｃと、
前記車速検出値と前記ヨーレート検出値と前記操舵角検出値により車両のヨーレートゲインを推定検出するヨーレートゲイン推定検出手段ｄと、
ヨーレートゲインの目標値を設定する目標ヨーレートゲイン設定手段ｅと、
前記ヨーレートゲイン推定検出値と前記目標ヨーレートゲインとの偏差をなくすように各輪のブレーキ力指令値を算出するブレーキ力配分手段ｆと、
前記ブレーキ力指令値に応じて各輪のブレーキ圧を制御するブレーキ圧制御手段ｇと、
を備えていることを特徴とする。
（解決手段２）
上記課題の解決手段２（請求項２）は、請求項１記載の車両運動制御装置において、
前記ヨーレートゲイン推定検出手段ｄは、推定したヨーレートゲインから車両のスタビリティファクタを推定検出する手段であり、
前記目標ヨーレートゲイン設定手段ｅは、目標スタビリティファクタを設定する手段であり、
前記ブレーキ力配分手段ｆは、前記スタビリティファクタ推定検出値と前記目標スタビリティファクタとの偏差をなくすように各輪のブレーキ力指令値を算出する手段であることを特徴とする。
（解決手段３）
上記課題の解決手段３（請求項３）は、請求項１または請求項２記載の車両運動制御装置において、
前記ヨーレートゲイン推定検出手段ｄは、操舵入力に対するヨーレート出力伝達特性の各パラメータを算出し、ヨーレートゲインを求める手段であることを特徴とする。
（解決手段４）
上記課題の解決手段４（請求項４）は、請求項３記載の車両運動制御装置において、
前記ヨーレートゲイン推定検出手段ｄは、前記ヨーレート出力伝達特性をヨーイングと横方向の２自由度車両モデルを用いて表した、１次／２次の形とする手段であることを特徴とする。
（解決手段５）
上記課題の解決手段５（請求項５）は、請求項３記載の車両運動制御装置において、
前記ヨーレートゲイン推定検出手段ｄは、前記操舵入力に対するヨーレート出力伝達特性の各パラメータを、最小二乗法により同定する手段であることを特徴とする。
（解決手段６）
上記課題の解決手段６（請求項６）は、請求項１ないし請求項５記載の車両運動制御装置において、
前記ブレーキ力配分手段ｆは、前記ヨーレートゲイン推定検出値と前記目標ヨーレートゲインとの偏差をなくすように、前後のブレーキ力配分により前後輪のコーナリングフォースのバランスを制御する手段であることを特徴とする。
（解決手段７）
上記課題の解決手段７（請求項７）は、請求項１ないし請求項５記載の車両運動制御装置において、
前記ブレーキ力配分手段ｆは、前記ヨーレートゲイン推定検出値と前記目標ヨーレートゲインとの偏差をなくすように、左右のブレーキ力配分により左右の制動力差を制御する手段であることを特徴とする。
（解決手段８）
上記課題の解決手段８（請求項８）は、請求項１ないし請求項５記載の車両運動制御装置において、
前記ブレーキ力配分手段ｆは、前記ヨーレートゲイン推定検出値と前記目標ヨーレートゲインとの偏差が小さい場合は前後ブレーキ力配分を行ない、前記偏差が大きい場合は左右のブレーキ力配分を行なう手段であることを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】
（実施の形態１）
実施の形態１は請求項１〜請求項６に記載の発明に対応する。
【０００７】
まず、構成を説明する。
【０００８】
図２は実施の形態１の車両運動制御装置を示す全体システム図、図３は実施の形態１の車両運動制御装置を示す制御ブロック図であり、１は操舵角センサ（操舵角検出手段）、２は車速センサ（車速検出手段）、３はヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）、４はブレーキアクチュエータ、５は車両運動制御コントローラ、５０１はヨーレートゲイン推定検出部（ヨーレートゲイン推定検出手段）、５０２は目標ヨーレートゲイン設定部（目標ヨーレートゲイン設定手段）、５０３はブレーキ力配分制御部（ブレーキ力配分手段）、５０４はブレーキ圧制御部（ブレーキ圧制御手段）である。
【０００９】
前記操舵角センサ１は、ステアリング操舵角を検出し、前記車速センサ２は、車両の対地速度である車速を検出し、前記ヨーレートセンサ３は、車両のヨーレートを検出する。
【００１０】
前記ブレーキアクチュエータ４は、車両運動制御コントローラ５からのブレーキアクチュエータ制御信号に応じて各輪にブレーキ圧を付与する。
【００１１】
前記車両運動制御コントローラ５は、各センサ１，２，３からのセンサ信号を入力情報とし、演算処理結果により得られたブレーキアクチュエータ制御信号をブレーキアクチュエータ４に出力する電子制御手段である。
【００１２】
前記ヨーレートゲイン推定検出部５０１は、車速センサ２からの車速検出値とヨーレートセンサ３からのヨーレート検出値と操舵角センサ１からの操舵角検出値により車両のヨーレートゲインを推定検出する。
【００１３】
前記目標ヨーレートゲイン設定部５０２は、車速センサ２からの車速検出値に応じて目標ヨーレートゲインを設定する。
【００１４】
前記ブレーキ力配分制御部５０３は、前記ヨーレートゲイン推定検出値と前記目標ヨーレートゲインとの偏差に基づき、その偏差をなくすように各輪のブレーキ力指令値を算出する。
【００１５】
前記ブレーキ圧制御部５０４は、実際のブレーキ圧がブレーキ力指令値に一致するようにアクチュエータ制御信号をブレーキアクチュエータ４へ出力する。
【００１６】
次に、作用を説明する。
【００１７】
［ヨーレートゲイン推定検出について］
ヨーレートゲインの推定検出部５０１での検出方法について説明すると、本実施の形態１では、重み付最小二乗法を用いて、操舵入力に対するヨーレート出力伝達特性の各パラメータを算出し、ヨーレートゲインを求めた。操舵入力に対するヨーレート出力伝達特性は、ヨーイングと横方向の２自由度車両モデルを用いて１次／２次の形とした。
【００１８】
前輪のステアリング機構の動特性、ローリング運動およびタイヤの動特性を無視すると、車両のヨーイングと横方向からなる平面運動は、次のように線形化して表すことができる。
【００１９】
【式１】
自動車の平面運動の状態ベクトルをｘ(t) 、入力を操舵角θ(t) 、後輪舵角をδR として、次にように定義する。
【００２０】
【式２】
このとき、(1),(2) 式は、次の状態方程式で表現できる。
【００２１】
【式３】
ヨーレートを出力として選ぶと、出力方程式は次式となる。
【００２２】
【式４】
(5),(6) 式の入出力関係は、微分オペレータｓ（＝ｄ／ｄｔ）を用いて次式のように表すことができる。
【００２３】
【式５】
ここで、次数２次の安定多項式Ｆ(s) を導入する。
【００２４】
【式６】
(8) 式を用いて(7) 式は次のように書き換えられる。
【００２５】
【式７】
(9) 式を変形することにより、(10)式を得る。
【００２６】
【式８】
(10)式は等価的に(11)のように表すことができる。
【００２７】
【式９】
以上のようにシステムの表現は、物理量との関係が分かりやすい連続時間形式とするが、パラメータ調整則は収束特性の良い離散時間系を用いる。(11)式に対応して以下のように同定器を設定する。
【００２８】
【式１０】
サンプリング時間をΔＴとすると、ｔ＝ｋ・ΔＴ（ｋ＝０、１、２、…）時点において、(11),(12) 式は、次のように表すことができる。
【００２９】
【式１１】
ここで同定則として重み付の最小二乗法を用いる。
【００３０】
【式１２】
※本例では簡単のため、β(k) ＝１、σ＝１とした。
【００３１】
以上の演算により、ヨーレート伝達特性の各パラメータθT を求めることができる。
【００３２】
ヨーレートゲインは操舵入力θS に対するヨーレート出力の関係であり、(7)
【式１３】
すると、(7) 式以降のパラメータ同定演算は、後輪舵角δR に関する部分を省略でき、より演算が簡単になる。求めるパラメータは(19)式となる。
【００３３】
【式１４】
定常ヨーレートゲインは(20)式となる。
【００３４】
【式１５】
(20)式の演算をサンプリング時間毎に行なうことで、リアルタイムにヨーレートゲインが推定できる。各パラメータは、車速Ｖ（Ｖを陽に表現している）ため、車速変化による影響を受けにくい形となっている。
【００３５】
［目標ヨーレートゲイン設定について］
目標ヨーレートゲイン設定部５０２では、走行状態（車速）に応じて目標となるヨーレートゲインが設定される。
本実施の形態１では、図４に示すように、車両のスタビリイティファクタが常に一定となるように、車速に応じて目標ヨーレートゲインが設定される。
【００３６】
［ブレーキ力配分制御について］
ブレーキ力配分制御部５０３では、目標ヨーレートゲインとヨーレートゲイン推定検出値の偏差をなくすように、前後のブレーキ力配分により前後輪のコーナリングフォースをバランスさせる制御が行なわれる。本実施の形態１では、ブレーキ力はＰＩ制御により決定する。偏差の積分値ＥrrI と、偏差量ＥrrP にそれぞれゲインＢrkI,ＢrkP を掛けた値をブレーキ力指令値Ｂrkcom とする。
Ｂrkcom ＝ＥrrI ×ＢrkI ＋ＥrrP ×ＢrkP
Ｂrkcom ＞０の場合は、実際のヨーレートゲインが目標ヨーレートゲインより小さい状態または小さい状態が続いた場合（アンダーステア傾向）であるため、後輪にブレーキをかけるようにブレーキ圧制御部５０４へ指令値を出力する。これは、後輪にブレーキをかけることにより後輪のコーナリングフォースを減少させ、相対的に前輪のコーナリングフォースが大きくなるようにして、アンダーステアを抑えている。
Ｂrkcom ＜０の場合は、実際のヨーレートゲインが目標ヨーレートゲインより大きい状態または大きい状態が続いた場合（オーバーステア傾向）であるため、前輪にブレーキをかけるようにブレーキ圧制御部５０４へ指令値を出力する。これは、前輪にブレーキをかけることにより前輪のコーナリングフォースを減少させ、相対的に後輪のコーナリングフォースが大きくなるようにして、オーバーステアを抑えている。
【００３７】
［ブレーキ圧制御について］
ブレーキ圧制御部５０４では、ブレーキ液圧サーボ系を構成しており、各輪のブレーキ圧が指令値となるようにブレーキアクチュエータ４にアクチュエータ制御信号を出力する。
【００３８】
次に、効果を説明する。
図５〜図８は効果確認のシミュレーション結果を示す。
シミュレーションの条件は、
(1) 車速８０km/hで走行中、ゆっくりと９０°まで操舵を行ない、その操舵を保った場合（図５：制御なし、図６：ブレーキ圧前後配分制御あり）
(2) 車速８０km/hで走行中、素早く５０°まで操舵を行ない、その操舵を保った場合（図７：制御なし、図８：ブレーキ圧前後配分制御あり）
である。
【００３９】
(1) のシミュレーション条件
制御なしの図５では、約４秒あたりから操舵入力に対するヨーレート出力が小さくなり、アンダーステア傾向になっている。即ち、ヨーレートゲイン特性をみると、検出ヨーレートゲインが目標ヨーレートゲインより小さくなっている。
これに対し、ブレーキ圧前後配分制御ありの図６では、３．５秒から後輪にブレーキがかかり始める。後輪にブレーキをかけることでヨーレートを発生させ、アンダーステア傾向を抑えていることが分かる。この結果、検出ヨーレートゲインが目標ヨーレートゲインへ収束する。
【００４０】
(2) のシミュレーション条件
制御なしの図７では、素早く操舵することにより操舵入力に対するヨーレート出力が大きくなり、オーバーステア傾向となっている。即ち、ヨーレートゲイン特性をみると、検出ヨーレートゲインが目標ヨーレートゲインより大きくなっている。
これに対し、ブレーキ圧前後配分制御ありの図８では、約２秒から前輪にブレーキがかかり始める。前輪にブレーキをかけることでヨーレートの発生を減少させ、オーバーステア傾向を抑えていることが分かる。この結果、検出ヨーレートゲインが目標ヨーレートゲインへ収束する。
（実施の形態２）
実施の形態２は請求項１〜５及び請求項８に記載の発明に対応する車両運動制御装置である。
【００４１】
この実施の形態２おいて、ブレーキ配分制御部５０３以外の構成は、実施の形態１と同様であるので説明を省略する。
【００４２】
この実施の形態２は、前後配分と左右配分の組み合わせによるブレーキ力配分制御、即ち、アンダーステア傾向またはオーバーステア傾向が小さい（目標ヨーレートゲインとヨーレートゲイン推定検出値の偏差の絶対値が小さい）場合は、前後のブレーキ力配分を行ない、アンダーステア傾向またはオーバーステア傾向が大きい（目標ヨーレートゲインとヨーレートゲイン推定検出値の偏差の絶対値が大きい）場合は、左右のブレーキ力配分を行なう。
【００４３】
実施の形態２のブレーキ配分制御部５０３を図９に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００４４】
本実施の形態２でも実施の形態１と同様にブレーキ力はＰＩ制御により決定する。まず、ステップ１で偏差の積分値ＥrrI を算出する。次にステップ２で偏差の積分値ＥrrI と偏差量ＥrrP にそれぞれゲインＢrkI,ＢrkP を掛けてブレーキ力指令値Ｂrkcom を算出する。
Ｂrkcom ＝ＥrrI ×ＢrkI ＋ＥrrP ×ＢrkP
次にステップ３でＢrkcom の大きさをチェックする。ＯＳ１≦Ｂrkcom ≦ＵＳ１（ＯＳ１：オーバーステア判断しきい値１、ＵＳ１：アンダーステア判断しきい値１）の場合は、実際のヨーレートゲインが目標ヨーレートゲインに近い状態なので、ブレーキ配分制御を行なわない。Ｂrkcom ＞ＵＳ１の場合はステップ４へ進む。これは実際のヨーレートゲインが目標ヨーレートゲインより小さい状態または小さい状態が続いた場合（アンダーステア傾向）である。Ｂrkcom ＜ＯＳ１の場合はステップ７へ進む。これは実際のヨーレートゲインが目標ヨーレートゲインより大きい状態または大きい状態が続いた場合（オーバーステア傾向）である。
【００４５】
Ｂrkcom ＞ＵＳ１の場合に進むステップ４では、アンダーステア傾向が大きいかどうかの判断を行なう。Ｂrkcom ≦ＵＳ２（ＵＳ２：アンダーステア判断しきい値２）の場合はアンダーステア傾向が小さいと判断して、ステップ５で後輪にブレーキをかけるようにブレーキ圧制御部５０４へ指令値を出力する。後輪にブレーキをかけることにより後輪のコーナリングフォースを減少させ、相対的に前輪のコーナリングフォースが大きくなるようにしてアンダーステアを抑える。ステップ４でＢrkcom ＞ＵＳ２の場合はアンダーステア傾向が大きいと判断して、ステップ６で旋回内輪にブレーキをかけるようにブレーキ圧制御部５０４へ指令値を出力する。旋回内輪にブレーキをかけることにより内向きのモーメントを発生させてアンダーステアを抑える。
【００４６】
Ｂrkcom ＜ＯＳ１の場合に進むステップ７では、オーバーステア傾向が大きいかどうかの判断を行なう。Ｂrkcom ≧ＯＳ２（ＯＳ２：オーバーステア判断しきい値２）の場合はオーバーステア傾向が小さいと判断して、ステップ８で前輪にブレーキをかけるようにブレーキ圧制御部５０４へ指令値を出力する。前輪にブレーキをかけることにより前輪のコーナリングフォースを減少させ、相対的に後輪のコーナリングフォースが大きくなるようにしてオーバーステアを抑える。ステップ７でＢrkcom ＜ＯＳ２の場合はオーバーステア傾向が大きいと判断して、ステップ９で旋回外輪にブレーキをかけるようにブレーキ圧制御部５０４へ指令値を出力する。旋回外輪にブレーキをかけることにより外向きのモーメントを発生させてオーバーステアを抑える。
【００４７】
アンダーステア傾向やオーバーステア傾向が比較的小さい場合は、車両挙動変化が穏やかなブレーキの前後配分制御を行ない、アンダーステア傾向やオーバーステア傾向が大きい場合は、車両を安定方向に動かす効果の大きいブレーキの左右配分制御を行なう。前後配分制御から左右配分制御の切り換えは、急に行なわずに徐々に行なうことで車両挙動の乱れを防ぐことができる。
（その他の実施の形態）
実施の形態１，２では、目標ヨーレートゲイン設定部５０２にて車両のスタビリイティファクタが常に一定となるように車速に応じて目標ヨーレートゲインを設定する例を示したが、横加速度に応じて目標ヨーレートゲインを設定する例としても、また、車速と横加速度に応じて目標ヨーレートゲインを設定する例としても良い。さらに、好みのスタビリイティファクタ特性に応じて目標ヨーレートゲインを設定する例としても良い。
【００４８】
実施の形態１では、ブレーキ力配分制御部５０３にてブレーキ力を前後配分する例を示したが、左右配分でも同様の制御が可能である。即ち、アンダーステア傾向の場合は旋回内輪にブレーキをかけることで、内向きモーメントを発生させてアンダーステアを抑える。また、オーバーステア傾向の場合は旋回外輪にブレーキをかけることで、外向きのモーメントを発生させてオーバーステアを抑える（請求項７に記載の発明に対応）。
【００４９】
実施の形態１，２では、前後配分あるいは前後配分＋左右配分によるブレーキ力配分の例を示したが、車両の状態に応じて前輪内輪と後輪外輪等のように、各輪のブレーキ圧を制御することにより、さらに滑らかで効果の大きい制御を行なうことが可能である。
【００５０】
【発明の効果】
請求項１記載の発明にあっては、ヨーレートゲインを推定検出し、ヨーレートゲイン推定検出値と目標ヨーレートゲインとの偏差をなくすように各輪のブレーキ力配分を制御する構成としたため、操舵違和感がなく旋回限界走行領域においてもドライバーの操舵入力に対して所望のヨーレート出力が得られることができるという効果が得られる。
【００５１】
請求項２記載の発明にあっては、請求項１記載の車両運動制御装置において、ヨーレートゲイン推定検出手段は、推定したヨーレートゲインから車両のスタビリティファクタを推定検出する手段であり、目標ヨーレートゲイン設定手段は、目標スタビリティファクタを設定する手段であり、ブレーキ力配分手段は、スタビリティファクタ推定検出値と目標スタビリティファクタとの偏差をなくすように各輪のブレーキ力指令値を算出する手段としたため、請求項１記載の発明の効果に加え、目標とするスタビリティファクタ（安定性）が得られるブレーキ配分制御を行なうことができる。
【００５２】
請求項３記載の発明にあっては、請求項１または請求項２記載の車両運動制御装置において、ヨーレートゲイン推定検出手段は、操舵入力に対するヨーレート出力伝達特性の各パラメータを算出し、ヨーレートゲインを求める手段としたため、請求項１または請求項２記載の発明の効果に加え、後輪舵角に関する部分の省略等、より演算を簡単にすることができる。
【００５３】
請求項４記載の発明にあっては、請求項３記載の車両運動制御装置において、ヨーレートゲイン推定検出手段は、ヨーレート出力伝達特性をヨーイングと横方向の２自由度車両モデルを用いて表した、１次／２次の形とする手段としたため、請求項３記載の発明の効果に加え、精度良くヨーレートゲインの推定検出を行なうことができる。
【００５４】
請求項５記載の発明にあっては、請求項３記載の車両運動制御装置において、ヨーレートゲイン推定検出手段は、操舵入力に対するヨーレート出力伝達特性の各パラメータを、最小二乗法により同定する手段としたため、請求項３記載の発明の効果に加え、各パラメータの同定演算を簡単にすることができる。
【００５５】
請求項６記載の発明にあっては、請求項１ないし請求項５記載の車両運動制御装置において、ブレーキ力配分手段は、ヨーレートゲイン推定検出値と目標ヨーレートゲインとの偏差をなくすように、前後のブレーキ力配分により前後輪のコーナリングフォースのバランスを制御する手段としたため、請求項１ないし請求項５記載の発明の効果に加え、車両の挙動変化が穏やかなブレーキ力配分制御により実際のヨーレートゲインを目標ヨーレートゲインに収束させることができる。
【００５６】
請求項７記載の発明にあっては、請求項１ないし請求項５記載の車両運動制御装置において、ブレーキ力配分手段は、ヨーレートゲイン推定検出値と目標ヨーレートゲインとの偏差をなくすように、左右のブレーキ力配分により左右の制動力差を制御する手段としたため、請求項１ないし請求項５記載の発明の効果に加え、車両を安定方向に動かす効果の大きいブレーキ力配分制御により実際のヨーレートゲインを目標ヨーレートゲインに収束させることができる。
【００５７】
請求項８記載の発明にあっては、請求項１ないし請求項５記載の車両運動制御装置において、ブレーキ力配分手段は、ヨーレートゲイン推定検出値と目標ヨーレートゲインとの偏差が小さい場合は前後ブレーキ力配分を行ない、偏差が大きい場合は左右のブレーキ力配分を行なう手段としたため、請求項１ないし請求項５記載の発明の効果に加え、車両の挙動の滑らかさと高い制御応答とをうまく両立させながら実際のヨーレートゲインを目標ヨーレートゲインに収束させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両運動制御装置を示すクレーム対応図である。
【図２】実施の形態１の車両運動制御装置を示す全体システム図である。
【図３】実施の形態１の車両運動制御装置を示す制御ブロック図である。
【図４】実施の形態１の車両運動制御装置での目標ヨーレートゲインの設定方法を示す図である。
【図５】実施の形態１の車両運動制御装置で効果確認のために行なわれたゆっくり操舵でブレーキ力配分制御無しによるシミュレーション結果を示す図である。
【図６】実施の形態１の車両運動制御装置で効果確認のために行なわれたゆっくり操舵でブレーキ力配分制御ありによるシミュレーション結果を示す図である。
【図７】実施の形態１の車両運動制御装置で効果確認のために行なわれた素早い操舵でブレーキ力配分制御無しによるシミュレーション結果を示す図である。
【図８】実施の形態１の車両運動制御装置で効果確認のために行なわれた素早い操舵でブレーキ力配分制御ありによるシミュレーション結果を示す図である。
【図９】実施の形態２の車両運動制御装置のブレーキ力配分制御部での制御作動の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
ａ 車速検出手段
ｂ ヨーレート検出手段
ｃ 操舵角検出手段
ｄ ヨーレートゲイン推定検出手段
ｅ 目標ヨーレートゲイン設定手段
ｆ ブレーキ力配分手段
ｇ ブレーキ圧制御手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のヨー運動をブレーキ力配分により制御する車両運動制御装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両運動制御装置としては、例えば、特開平５−１０５１０１号公報に見られるように、実際のヨーレートを目標ヨーレート特性に一致させるように前後輪の操舵角を制御する方法が提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の車両運動制御装置にあっては、横加速度が大きい旋回限界走行領域においても、車両に発生するヨーレートを目標ヨーレート特性に一致させるように前後輪の操舵角を制御する方法であるため、
(1) ドライバーの操舵量に関係なく目標ヨーレート特性とするため、ドライバーに違和感を与えるおそれがある。
(2) 旋回限界走行領域においては、操舵角の切り増しによるアンダーステア傾向減少効果は少ない。
等の問題点がある。
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、操舵違和感がなく旋回限界走行領域においてもドライバーの操舵入力に対して所望のヨーレート出力が得られる車両運動制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
（解決手段１）
上記課題の解決手段１（請求項１）は、図１のクレーム対応図に示すように、
車両の速度を検出する車速検出手段ａと、
車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段ｂと、
ステアリング操舵角を検出する操舵角検出手段ｃと、
前記車速検出値と前記ヨーレート検出値と前記操舵角検出値により車両のヨーレートゲインを推定検出するヨーレートゲイン推定検出手段ｄと、
ヨーレートゲインの目標値を設定する目標ヨーレートゲイン設定手段ｅと、
前記ヨーレートゲイン推定検出値と前記目標ヨーレートゲインとの偏差をなくすように各輪のブレーキ力指令値を算出するブレーキ力配分手段ｆと、
前記ブレーキ力指令値に応じて各輪のブレーキ圧を制御するブレーキ圧制御手段ｇと、
を備えていることを特徴とする。
（解決手段２）
上記課題の解決手段２（請求項２）は、請求項１記載の車両運動制御装置において、
前記ヨーレートゲイン推定検出手段ｄは、推定したヨーレートゲインから車両のスタビリティファクタを推定検出する手段であり、
前記目標ヨーレートゲイン設定手段ｅは、目標スタビリティファクタを設定する手段であり、
前記ブレーキ力配分手段ｆは、前記スタビリティファクタ推定検出値と前記目標スタビリティファクタとの偏差をなくすように各輪のブレーキ力指令値を算出する手段であることを特徴とする。
（解決手段３）
上記課題の解決手段３（請求項３）は、請求項１または請求項２記載の車両運動制御装置において、
前記ヨーレートゲイン推定検出手段ｄは、操舵入力に対するヨーレート出力伝達特性の各パラメータを算出し、ヨーレートゲインを求める手段であることを特徴とする。
（解決手段４）
上記課題の解決手段４（請求項４）は、請求項３記載の車両運動制御装置において、
前記ヨーレートゲイン推定検出手段ｄは、前記ヨーレート出力伝達特性をヨーイングと横方向の２自由度車両モデルを用いて表した、１次／２次の形とする手段であることを特徴とする。
（解決手段５）
上記課題の解決手段５（請求項５）は、請求項３記載の車両運動制御装置において、
前記ヨーレートゲイン推定検出手段ｄは、前記操舵入力に対するヨーレート出力伝達特性の各パラメータを、最小二乗法により同定する手段であることを特徴とする。
（解決手段６）
上記課題の解決手段６（請求項６）は、請求項１ないし請求項５記載の車両運動制御装置において、
前記ブレーキ力配分手段ｆは、前記ヨーレートゲイン推定検出値と前記目標ヨーレートゲインとの偏差をなくすように、前後のブレーキ力配分により前後輪のコーナリングフォースのバランスを制御する手段であることを特徴とする。
（解決手段７）
上記課題の解決手段７（請求項７）は、請求項１ないし請求項５記載の車両運動制御装置において、
前記ブレーキ力配分手段ｆは、前記ヨーレートゲイン推定検出値と前記目標ヨーレートゲインとの偏差をなくすように、左右のブレーキ力配分により左右の制動力差を制御する手段であることを特徴とする。
（解決手段８）
上記課題の解決手段８（請求項８）は、請求項１ないし請求項５記載の車両運動制御装置において、
前記ブレーキ力配分手段ｆは、前記ヨーレートゲイン推定検出値と前記目標ヨーレートゲインとの偏差が小さい場合は前後ブレーキ力配分を行ない、前記偏差が大きい場合は左右のブレーキ力配分を行なう手段であることを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】
（実施の形態１）
実施の形態１は請求項１〜請求項６に記載の発明に対応する。
【０００７】
まず、構成を説明する。
【０００８】
図２は実施の形態１の車両運動制御装置を示す全体システム図、図３は実施の形態１の車両運動制御装置を示す制御ブロック図であり、１は操舵角センサ（操舵角検出手段）、２は車速センサ（車速検出手段）、３はヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）、４はブレーキアクチュエータ、５は車両運動制御コントローラ、５０１はヨーレートゲイン推定検出部（ヨーレートゲイン推定検出手段）、５０２は目標ヨーレートゲイン設定部（目標ヨーレートゲイン設定手段）、５０３はブレーキ力配分制御部（ブレーキ力配分手段）、５０４はブレーキ圧制御部（ブレーキ圧制御手段）である。
【０００９】
前記操舵角センサ１は、ステアリング操舵角を検出し、前記車速センサ２は、車両の対地速度である車速を検出し、前記ヨーレートセンサ３は、車両のヨーレートを検出する。
【００１０】
前記ブレーキアクチュエータ４は、車両運動制御コントローラ５からのブレーキアクチュエータ制御信号に応じて各輪にブレーキ圧を付与する。
【００１１】
前記車両運動制御コントローラ５は、各センサ１，２，３からのセンサ信号を入力情報とし、演算処理結果により得られたブレーキアクチュエータ制御信号をブレーキアクチュエータ４に出力する電子制御手段である。
【００１２】
前記ヨーレートゲイン推定検出部５０１は、車速センサ２からの車速検出値とヨーレートセンサ３からのヨーレート検出値と操舵角センサ１からの操舵角検出値により車両のヨーレートゲインを推定検出する。
【００１３】
前記目標ヨーレートゲイン設定部５０２は、車速センサ２からの車速検出値に応じて目標ヨーレートゲインを設定する。
【００１４】
前記ブレーキ力配分制御部５０３は、前記ヨーレートゲイン推定検出値と前記目標ヨーレートゲインとの偏差に基づき、その偏差をなくすように各輪のブレーキ力指令値を算出する。
【００１５】
前記ブレーキ圧制御部５０４は、実際のブレーキ圧がブレーキ力指令値に一致するようにアクチュエータ制御信号をブレーキアクチュエータ４へ出力する。
【００１６】
次に、作用を説明する。
【００１７】
［ヨーレートゲイン推定検出について］
ヨーレートゲインの推定検出部５０１での検出方法について説明すると、本実施の形態１では、重み付最小二乗法を用いて、操舵入力に対するヨーレート出力伝達特性の各パラメータを算出し、ヨーレートゲインを求めた。操舵入力に対するヨーレート出力伝達特性は、ヨーイングと横方向の２自由度車両モデルを用いて１次／２次の形とした。
【００１８】
前輪のステアリング機構の動特性、ローリング運動およびタイヤの動特性を無視すると、車両のヨーイングと横方向からなる平面運動は、次のように線形化して表すことができる。
【００１９】
【式１】
【００２０】
【式２】
【００２１】
【式３】
【００２２】
【式４】
【００２３】
【式５】
【００２４】
【式６】
【００２５】
【式７】
【００２６】
【式８】
【００２７】
【式９】
【００２８】
【式１０】
【００２９】
【式１１】
【００３０】
【式１２】
【００３１】
以上の演算により、ヨーレート伝達特性の各パラメータθT を求めることができる。
【００３２】
ヨーレートゲインは操舵入力θS に対するヨーレート出力の関係であり、(7)
【式１３】
【００３３】
【式１４】
【００３４】
【式１５】
【００３５】
［目標ヨーレートゲイン設定について］
目標ヨーレートゲイン設定部５０２では、走行状態（車速）に応じて目標となるヨーレートゲインが設定される。
本実施の形態１では、図４に示すように、車両のスタビリイティファクタが常に一定となるように、車速に応じて目標ヨーレートゲインが設定される。
【００３６】
［ブレーキ力配分制御について］
ブレーキ力配分制御部５０３では、目標ヨーレートゲインとヨーレートゲイン推定検出値の偏差をなくすように、前後のブレーキ力配分により前後輪のコーナリングフォースをバランスさせる制御が行なわれる。本実施の形態１では、ブレーキ力はＰＩ制御により決定する。偏差の積分値ＥrrI と、偏差量ＥrrP にそれぞれゲインＢrkI,ＢrkP を掛けた値をブレーキ力指令値Ｂrkcom とする。
Ｂrkcom ＝ＥrrI ×ＢrkI ＋ＥrrP ×ＢrkP
Ｂrkcom ＞０の場合は、実際のヨーレートゲインが目標ヨーレートゲインより小さい状態または小さい状態が続いた場合（アンダーステア傾向）であるため、後輪にブレーキをかけるようにブレーキ圧制御部５０４へ指令値を出力する。これは、後輪にブレーキをかけることにより後輪のコーナリングフォースを減少させ、相対的に前輪のコーナリングフォースが大きくなるようにして、アンダーステアを抑えている。
Ｂrkcom ＜０の場合は、実際のヨーレートゲインが目標ヨーレートゲインより大きい状態または大きい状態が続いた場合（オーバーステア傾向）であるため、前輪にブレーキをかけるようにブレーキ圧制御部５０４へ指令値を出力する。これは、前輪にブレーキをかけることにより前輪のコーナリングフォースを減少させ、相対的に後輪のコーナリングフォースが大きくなるようにして、オーバーステアを抑えている。
【００３７】
［ブレーキ圧制御について］
ブレーキ圧制御部５０４では、ブレーキ液圧サーボ系を構成しており、各輪のブレーキ圧が指令値となるようにブレーキアクチュエータ４にアクチュエータ制御信号を出力する。
【００３８】
次に、効果を説明する。
図５〜図８は効果確認のシミュレーション結果を示す。
シミュレーションの条件は、
(1) 車速８０km/hで走行中、ゆっくりと９０°まで操舵を行ない、その操舵を保った場合（図５：制御なし、図６：ブレーキ圧前後配分制御あり）
(2) 車速８０km/hで走行中、素早く５０°まで操舵を行ない、その操舵を保った場合（図７：制御なし、図８：ブレーキ圧前後配分制御あり）
である。
【００３９】
(1) のシミュレーション条件
制御なしの図５では、約４秒あたりから操舵入力に対するヨーレート出力が小さくなり、アンダーステア傾向になっている。即ち、ヨーレートゲイン特性をみると、検出ヨーレートゲインが目標ヨーレートゲインより小さくなっている。
これに対し、ブレーキ圧前後配分制御ありの図６では、３．５秒から後輪にブレーキがかかり始める。後輪にブレーキをかけることでヨーレートを発生させ、アンダーステア傾向を抑えていることが分かる。この結果、検出ヨーレートゲインが目標ヨーレートゲインへ収束する。
【００４０】
(2) のシミュレーション条件
制御なしの図７では、素早く操舵することにより操舵入力に対するヨーレート出力が大きくなり、オーバーステア傾向となっている。即ち、ヨーレートゲイン特性をみると、検出ヨーレートゲインが目標ヨーレートゲインより大きくなっている。
これに対し、ブレーキ圧前後配分制御ありの図８では、約２秒から前輪にブレーキがかかり始める。前輪にブレーキをかけることでヨーレートの発生を減少させ、オーバーステア傾向を抑えていることが分かる。この結果、検出ヨーレートゲインが目標ヨーレートゲインへ収束する。
（実施の形態２）
実施の形態２は請求項１〜５及び請求項８に記載の発明に対応する車両運動制御装置である。
【００４１】
この実施の形態２おいて、ブレーキ配分制御部５０３以外の構成は、実施の形態１と同様であるので説明を省略する。
【００４２】
この実施の形態２は、前後配分と左右配分の組み合わせによるブレーキ力配分制御、即ち、アンダーステア傾向またはオーバーステア傾向が小さい（目標ヨーレートゲインとヨーレートゲイン推定検出値の偏差の絶対値が小さい）場合は、前後のブレーキ力配分を行ない、アンダーステア傾向またはオーバーステア傾向が大きい（目標ヨーレートゲインとヨーレートゲイン推定検出値の偏差の絶対値が大きい）場合は、左右のブレーキ力配分を行なう。
【００４３】
実施の形態２のブレーキ配分制御部５０３を図９に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００４４】
本実施の形態２でも実施の形態１と同様にブレーキ力はＰＩ制御により決定する。まず、ステップ１で偏差の積分値ＥrrI を算出する。次にステップ２で偏差の積分値ＥrrI と偏差量ＥrrP にそれぞれゲインＢrkI,ＢrkP を掛けてブレーキ力指令値Ｂrkcom を算出する。
Ｂrkcom ＝ＥrrI ×ＢrkI ＋ＥrrP ×ＢrkP
次にステップ３でＢrkcom の大きさをチェックする。ＯＳ１≦Ｂrkcom ≦ＵＳ１（ＯＳ１：オーバーステア判断しきい値１、ＵＳ１：アンダーステア判断しきい値１）の場合は、実際のヨーレートゲインが目標ヨーレートゲインに近い状態なので、ブレーキ配分制御を行なわない。Ｂrkcom ＞ＵＳ１の場合はステップ４へ進む。これは実際のヨーレートゲインが目標ヨーレートゲインより小さい状態または小さい状態が続いた場合（アンダーステア傾向）である。Ｂrkcom ＜ＯＳ１の場合はステップ７へ進む。これは実際のヨーレートゲインが目標ヨーレートゲインより大きい状態または大きい状態が続いた場合（オーバーステア傾向）である。
【００４５】
Ｂrkcom ＞ＵＳ１の場合に進むステップ４では、アンダーステア傾向が大きいかどうかの判断を行なう。Ｂrkcom ≦ＵＳ２（ＵＳ２：アンダーステア判断しきい値２）の場合はアンダーステア傾向が小さいと判断して、ステップ５で後輪にブレーキをかけるようにブレーキ圧制御部５０４へ指令値を出力する。後輪にブレーキをかけることにより後輪のコーナリングフォースを減少させ、相対的に前輪のコーナリングフォースが大きくなるようにしてアンダーステアを抑える。ステップ４でＢrkcom ＞ＵＳ２の場合はアンダーステア傾向が大きいと判断して、ステップ６で旋回内輪にブレーキをかけるようにブレーキ圧制御部５０４へ指令値を出力する。旋回内輪にブレーキをかけることにより内向きのモーメントを発生させてアンダーステアを抑える。
【００４６】
Ｂrkcom ＜ＯＳ１の場合に進むステップ７では、オーバーステア傾向が大きいかどうかの判断を行なう。Ｂrkcom ≧ＯＳ２（ＯＳ２：オーバーステア判断しきい値２）の場合はオーバーステア傾向が小さいと判断して、ステップ８で前輪にブレーキをかけるようにブレーキ圧制御部５０４へ指令値を出力する。前輪にブレーキをかけることにより前輪のコーナリングフォースを減少させ、相対的に後輪のコーナリングフォースが大きくなるようにしてオーバーステアを抑える。ステップ７でＢrkcom ＜ＯＳ２の場合はオーバーステア傾向が大きいと判断して、ステップ９で旋回外輪にブレーキをかけるようにブレーキ圧制御部５０４へ指令値を出力する。旋回外輪にブレーキをかけることにより外向きのモーメントを発生させてオーバーステアを抑える。
【００４７】
アンダーステア傾向やオーバーステア傾向が比較的小さい場合は、車両挙動変化が穏やかなブレーキの前後配分制御を行ない、アンダーステア傾向やオーバーステア傾向が大きい場合は、車両を安定方向に動かす効果の大きいブレーキの左右配分制御を行なう。前後配分制御から左右配分制御の切り換えは、急に行なわずに徐々に行なうことで車両挙動の乱れを防ぐことができる。
（その他の実施の形態）
実施の形態１，２では、目標ヨーレートゲイン設定部５０２にて車両のスタビリイティファクタが常に一定となるように車速に応じて目標ヨーレートゲインを設定する例を示したが、横加速度に応じて目標ヨーレートゲインを設定する例としても、また、車速と横加速度に応じて目標ヨーレートゲインを設定する例としても良い。さらに、好みのスタビリイティファクタ特性に応じて目標ヨーレートゲインを設定する例としても良い。
【００４８】
実施の形態１では、ブレーキ力配分制御部５０３にてブレーキ力を前後配分する例を示したが、左右配分でも同様の制御が可能である。即ち、アンダーステア傾向の場合は旋回内輪にブレーキをかけることで、内向きモーメントを発生させてアンダーステアを抑える。また、オーバーステア傾向の場合は旋回外輪にブレーキをかけることで、外向きのモーメントを発生させてオーバーステアを抑える（請求項７に記載の発明に対応）。
【００４９】
実施の形態１，２では、前後配分あるいは前後配分＋左右配分によるブレーキ力配分の例を示したが、車両の状態に応じて前輪内輪と後輪外輪等のように、各輪のブレーキ圧を制御することにより、さらに滑らかで効果の大きい制御を行なうことが可能である。
【００５０】
【発明の効果】
請求項１記載の発明にあっては、ヨーレートゲインを推定検出し、ヨーレートゲイン推定検出値と目標ヨーレートゲインとの偏差をなくすように各輪のブレーキ力配分を制御する構成としたため、操舵違和感がなく旋回限界走行領域においてもドライバーの操舵入力に対して所望のヨーレート出力が得られることができるという効果が得られる。
【００５１】
請求項２記載の発明にあっては、請求項１記載の車両運動制御装置において、ヨーレートゲイン推定検出手段は、推定したヨーレートゲインから車両のスタビリティファクタを推定検出する手段であり、目標ヨーレートゲイン設定手段は、目標スタビリティファクタを設定する手段であり、ブレーキ力配分手段は、スタビリティファクタ推定検出値と目標スタビリティファクタとの偏差をなくすように各輪のブレーキ力指令値を算出する手段としたため、請求項１記載の発明の効果に加え、目標とするスタビリティファクタ（安定性）が得られるブレーキ配分制御を行なうことができる。
【００５２】
請求項３記載の発明にあっては、請求項１または請求項２記載の車両運動制御装置において、ヨーレートゲイン推定検出手段は、操舵入力に対するヨーレート出力伝達特性の各パラメータを算出し、ヨーレートゲインを求める手段としたため、請求項１または請求項２記載の発明の効果に加え、後輪舵角に関する部分の省略等、より演算を簡単にすることができる。
【００５３】
請求項４記載の発明にあっては、請求項３記載の車両運動制御装置において、ヨーレートゲイン推定検出手段は、ヨーレート出力伝達特性をヨーイングと横方向の２自由度車両モデルを用いて表した、１次／２次の形とする手段としたため、請求項３記載の発明の効果に加え、精度良くヨーレートゲインの推定検出を行なうことができる。
【００５４】
請求項５記載の発明にあっては、請求項３記載の車両運動制御装置において、ヨーレートゲイン推定検出手段は、操舵入力に対するヨーレート出力伝達特性の各パラメータを、最小二乗法により同定する手段としたため、請求項３記載の発明の効果に加え、各パラメータの同定演算を簡単にすることができる。
【００５５】
請求項６記載の発明にあっては、請求項１ないし請求項５記載の車両運動制御装置において、ブレーキ力配分手段は、ヨーレートゲイン推定検出値と目標ヨーレートゲインとの偏差をなくすように、前後のブレーキ力配分により前後輪のコーナリングフォースのバランスを制御する手段としたため、請求項１ないし請求項５記載の発明の効果に加え、車両の挙動変化が穏やかなブレーキ力配分制御により実際のヨーレートゲインを目標ヨーレートゲインに収束させることができる。
【００５６】
請求項７記載の発明にあっては、請求項１ないし請求項５記載の車両運動制御装置において、ブレーキ力配分手段は、ヨーレートゲイン推定検出値と目標ヨーレートゲインとの偏差をなくすように、左右のブレーキ力配分により左右の制動力差を制御する手段としたため、請求項１ないし請求項５記載の発明の効果に加え、車両を安定方向に動かす効果の大きいブレーキ力配分制御により実際のヨーレートゲインを目標ヨーレートゲインに収束させることができる。
【００５７】
請求項８記載の発明にあっては、請求項１ないし請求項５記載の車両運動制御装置において、ブレーキ力配分手段は、ヨーレートゲイン推定検出値と目標ヨーレートゲインとの偏差が小さい場合は前後ブレーキ力配分を行ない、偏差が大きい場合は左右のブレーキ力配分を行なう手段としたため、請求項１ないし請求項５記載の発明の効果に加え、車両の挙動の滑らかさと高い制御応答とをうまく両立させながら実際のヨーレートゲインを目標ヨーレートゲインに収束させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両運動制御装置を示すクレーム対応図である。
【図２】実施の形態１の車両運動制御装置を示す全体システム図である。
【図３】実施の形態１の車両運動制御装置を示す制御ブロック図である。
【図４】実施の形態１の車両運動制御装置での目標ヨーレートゲインの設定方法を示す図である。
【図５】実施の形態１の車両運動制御装置で効果確認のために行なわれたゆっくり操舵でブレーキ力配分制御無しによるシミュレーション結果を示す図である。
【図６】実施の形態１の車両運動制御装置で効果確認のために行なわれたゆっくり操舵でブレーキ力配分制御ありによるシミュレーション結果を示す図である。
【図７】実施の形態１の車両運動制御装置で効果確認のために行なわれた素早い操舵でブレーキ力配分制御無しによるシミュレーション結果を示す図である。
【図８】実施の形態１の車両運動制御装置で効果確認のために行なわれた素早い操舵でブレーキ力配分制御ありによるシミュレーション結果を示す図である。
【図９】実施の形態２の車両運動制御装置のブレーキ力配分制御部での制御作動の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
ａ 車速検出手段
ｂ ヨーレート検出手段
ｃ 操舵角検出手段
ｄ ヨーレートゲイン推定検出手段
ｅ 目標ヨーレートゲイン設定手段
ｆ ブレーキ力配分手段
ｇ ブレーキ圧制御手段
Claims (8)
- 車両の速度を検出する車速検出手段と、
車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
ステアリング操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記車速検出値と前記ヨーレート検出値と前記操舵角検出値により車両のヨーレートゲインを推定検出するヨーレートゲイン推定検出手段と、
ヨーレートゲインの目標値を設定する目標ヨーレートゲイン設定手段と、
前記ヨーレートゲイン推定検出値と前記目標ヨーレートゲインとの偏差をなくすように各輪のブレーキ力指令値を算出するブレーキ力配分手段と、
前記ブレーキ力指令値に応じて各輪のブレーキ圧を制御するブレーキ圧制御手段と、
を備えていることを特徴とする車両運動制御装置。 - 請求項１記載の車両運動制御装置において、
前記ヨーレートゲイン推定検出手段は、推定したヨーレートゲインから車両のスタビリティファクタを推定検出する手段であり、
前記目標ヨーレートゲイン設定手段は、目標スタビリティファクタを設定する手段であり、
前記ブレーキ力配分手段は、前記スタビリティファクタ推定検出値と前記目標スタビリティファクタとの偏差をなくすように各輪のブレーキ力指令値を算出する手段であることを特徴とする車両運動制御装置。 - 請求項１または請求項２記載の車両運動制御装置において、前記ヨーレートゲイン推定検出手段は、操舵入力に対するヨーレート出力伝達特性の各パラメータを算出し、ヨーレートゲインを求める手段であることを特徴とする車両運動制御装置。
- 請求項３記載の車両運動制御装置において、
前記ヨーレートゲイン推定検出手段は、前記ヨーレート出力伝達特性をヨーイングと横方向の２自由度車両モデルを用いて表した、１次／２次の形とする手段であることを特徴とする車両運動制御装置。 - 請求項３記載の車両運動制御装置において、
前記ヨーレートゲイン推定検出手段は、前記操舵入力に対するヨーレート出力伝達特性の各パラメータを、最小二乗法により同定する手段であることを特徴とする車両運動制御装置。 - 請求項１ないし請求項５記載の車両運動制御装置において、前記ブレーキ力配分手段は、前記ヨーレートゲイン推定検出値と前記目標ヨーレートゲインとの偏差をなくすように、前後のブレーキ力配分により前後輪のコーナリングフォースのバランスを制御する手段であることを特徴とする車両運動制御装置。
- 請求項１ないし請求項５記載の車両運動制御装置において、前記ブレーキ力配分手段は、前記ヨーレートゲイン推定検出値と前記目標ヨーレートゲインとの偏差をなくすように、左右のブレーキ力配分により左右の制動力差を制御する手段であることを特徴とする車両運動制御装置。
- 請求項１ないし請求項５記載の車両運動制御装置において、前記ブレーキ力配分手段は、前記ヨーレートゲイン推定検出値と前記目標ヨーレートゲインとの偏差が小さい場合は前後ブレーキ力配分を行ない、前記偏差が大きい場合は左右のブレーキ力配分を行なう手段であることを特徴とする車両運動制御装置。
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