JP3649256B2

JP3649256B2 - 燃料集合体確認システム

Info

Publication number: JP3649256B2
Application number: JP06101696A
Authority: JP
Inventors: 広実坂本; 博将平川; 国彦岩間; 豊米谷
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1996-03-18
Filing date: 1996-03-18
Publication date: 2005-05-18
Anticipated expiration: 2016-03-18
Also published as: JPH09257981A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、原子力発電所における原子炉容器あるいは保管プール内に装荷配置される燃料集合体を確認する燃料集合体確認システムに係り、特に、かかる確認作業を合理化するための燃料集合体確認システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
原子力発電所における定期検査において、原子炉容器あるいは保管プール内に装荷配置される核燃料集合体の確認作業は、クリティカルな作業である。かかる炉内確認作業は、従来の原子力発電所では、燃料集合体の定期検査中に計画されたすべての燃料集合体の装荷作業が終了した後に、燃料取扱装置の伸縮管下方先端部に設けられたグラップルを利用して、専用治具により水中カメラを設置し、装荷されてる燃料集合体の上部を一体一体連続して撮影をしていた。そして、この水中カメラの撮影により得られた画像を基に、計量管理対象である炉内の燃料集合体の装荷位置の確認を行っていた。しかしながら、上記に述べた確認方法により原子炉内の確認を行うと、２日間程度の作業を必要とし、そのため、かかる確認作業を合理化するための工夫が求められていた。
【０００３】
かかる原子炉容器内の確認作業の時間的短縮の解決手段が、例えば、特開昭６３−１４２２９６号公報により提案されている。すなわち、この提案によれば、燃料集合体の装荷作業と炉内確認作業とを同時に行うことで、時間的短縮を図るものである。
【０００４】
一方、従来の技術になる燃料集合体の核燃料識別番号を撮影する方法としては、特開昭６３−１９１９９８号公報が既に知られている。また、例えば、特開昭６３−２２５１９２号公報によれば、原子炉容器内での燃料集合体の確認を行うため、水中カメラと水中照明とを燃料集合体取扱い用マニプレータクレーンにより把持可能なように燃料集合体類似形状とし、この水中カメラからの映像と、さらに、マニプレータクレーンのテレビカメラからの映像を共に同時にモニタ画面に表示し、録画を可能にした燃料集合体炉内配置検査装置が知られている。さらに、特開昭６４−７９８９１号公報によれば、その配置構造は不明ではあるが、燃料集合体のタイプレート表面に刻印された刻印文字をＴＶカメラで映像として読み取り、これを、いわゆる画像処理技術により文字認識する燃料番号自動読取装置が知られている。さらに、特開平４−３２３５９９号公報によれば、テレビカメラ等の画像入力装置を原子炉の炉心上部に配置して、多数の燃料集合体を同時に画像入力し、この入力した画像信号を、刻印部の切出し、文字部の強調、文字の抽出、文字認識からなる画像処理を行って燃料集合体の各々の番号を読み取る燃料集合体炉内配置の高速検査方法が知られている。加えて、特開平７−１２９８４号公報によれば、燃料集合体を把持するグリッパを備えたマストチューブとは個別に配置された水中テレビマストに、スイング装置を介して回動自在に取り付けられた、照明装置付きのズームテレビカメラを、燃料集合体取扱モードと番号確認モードとに切り替え、もって、燃料集合体取扱作業の監視、または、燃料集合体の番号の確認を行う水中カメラ装置が知られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特開昭６３−１４２２９６号公報により提案される方法では、燃料集合体の装荷位置を燃料取扱機の位置検出器からの信号により、その装荷位置を確定している。これに対し、現状では、燃料集合体を連続して撮影した画像を用い、この燃料集合体の配置を、人間がその視覚により、隣接する燃料集合体との関連付けにより、個々の燃料集合体の装荷位置座標を確定している。つまり、撮影された画像という直接的な情報により、装荷位置座標を確定している。
【０００６】
すなわち、上記のように、前述の特開昭６３−１４２２９６号公報では間接的な検出器よりの情報より装荷位置座標を確定しているため、この点が不十分であるという問題点があった。
【０００７】
また、上記特開昭６３−１９１９９８号公報に代表される従来技術になる燃料集合体の核燃料識別番号の撮影方法等においても、燃料集合体の核燃料識別番号の刻印を撮影することは出来たとしても、この刻印の撮影を燃料装荷作業と同時に行うことは出来ない。そのため、やはり、燃料集合体の装荷作業と炉内確認作業とを同時に行うことによる時間的短縮を図ることは出来ないという問題点があった。
【０００８】
そこで、本発明では、上記の従来技術における背景のもと、その第一の目的は、燃料集合体の装荷作業と炉内確認作業を同時に行うことによりその作業時間の短縮を図ることの可能な燃料集合体確認システムを提供することにある。
【０００９】
また、本発明の第二の目的は、燃料装荷位置の座標を確定する方法として、撮影された画像という直接的な情報を用いて処理出来る燃料集合体確認システムを提供するものである。
【００１０】
さらに、本発明の第三の目的は、原子炉容器内における燃料集合体の確認作業における照合作業を円滑に行えるインターフェイスを備えた燃料集合体確認システムを提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、原子炉容器あるいは保管プール内に装荷される燃料集合体を確認するための燃料集合体確認システムであって、
棒状の前記燃料集合体の先端を把持し、前記原子炉容器あるいは保管プール内の所望の位置に装荷するための燃料取扱装置と、
前記燃料取扱装置による前記燃料集合体の装荷作業中に前記燃料集合体の識別番号の画像を撮影することが可能な燃料取扱装置の位置に併設した、前記原子炉容器あるいは保管プール内に装荷される前記燃料集合体を確認するために前記燃料集合体の識別番号の画像を撮影する第１の画像撮影手段と、
前記原子炉容器あるいは保管プール内に複数設けた、前記原子炉容器あるいは保管プール内に装荷される燃料集合体の装荷位置を撮影するための第２の画像撮影手段と、
上記第１の撮像手段の画像に基づいて前記燃料集合体の識別番号を検出する手段と、
上記第２の撮像手段の画像に基づいて燃料集合体全体における装荷位置座標を検出する手段と、
これらの検出手段による装荷作業中の前記燃料集合体の識別番号及び装荷位置、並びに配置計画で定まる燃料集合体の識別番号及び装荷位置を同一の表示画面上に表示する表示手段と、
を備えていることを特徴とする燃料集合体確認システムを開示する。
【００１２】
更に本発明は、燃料取扱装置は、前記原子炉容器あるいは保管プール内に向かって伸縮可能な伸縮管と、前記伸縮管の先端に取り付けたグラップルとを備え、前記第１の画像撮影手段は、前記伸縮管から前記グラップルの側方に伸びて取り付けられていることを特徴とする燃料集合体確認システムを開示する。
【００１３】
更に本発明は、第１、第２の画像撮影手段は、照明手段を備えていることを特徴とする燃料集合体確認システムを開示する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照しながら、詳細に説明を行う。
【００１５】
図１は、本発明の実施の形態になる燃料集合体確認システムの設備概念を示している。すなわち、図において、燃料集合体確認システムは、原子炉容器５の内部に配置されており、この燃料集合体確認システムは、後にも詳細に説明するが、原子炉の燃料である核燃料集合体７、７…の核燃料識別番号を示す燃料集合体ハンドル部の刻印記号を撮影するためのカメラ等の光学装置とそれに必要な照明装置を一式を含む刻印撮影装置２と、前記原子炉５内を撮影して炉内の核燃料集合体７、７…を確認するための複数の炉内確認装置４、４…とを含んで構成されている。
【００１６】
なお、この燃料集合体確認システムが設けられる原子炉容器５の内部には炉水１０が充填され、上記の核燃料集合体７、７…は、この原子炉容器内の炉水１０中に配置されている。また、これらの核燃料集合体７、７…は、図中の符号３により示す燃料取扱装置により原子炉５内の所定の位置に挿入して装荷される。すなわち、この燃料取扱装置３は、上記原子炉容器５の上部に配置されたフロア８と共に水平方向に自在に移動可能に配置されており、核燃料集合体７を上記原子炉容器５内の所定の位置に挿入して装荷するための伸縮管４４と、この伸縮管４４の下端に配置されて上記燃料集合体７を把持するためのグラップル９とを含んで構成されている。
【００１７】
そして、図からも明らかなように、上記の複数の炉内確認装置４、４…は、上記原子炉容器５内の炉水１０中に、核燃料集合体７、７…を上方から監視することが出来る位置（具体的には、核燃料集合体７、７…の周囲を取り囲む上方の位置）に配置されており、さらに、上記の刻印撮影装置２は、後に詳細に説明するが、上記伸縮管４４の先端のグラップル９に併設されている。
【００１８】
上記にその配置構造の詳細を説明した刻印撮影装置２及び炉内確認装置４、４…は、上記原子炉容器５の外部に配置された監視装置に接続されている。なお、この監視装置は、図２に示すように、上記刻印撮影装置２及び炉内確認装置４、４…へ照明用の電力などを供給すると共にそれらからの撮影画像を入力するためのインターフェイス部１１を含んでいる。また、この監視装置は、上記刻印撮影装置２及び炉内確認装置４、４…への各種の操作を実行するための操作部１２、さらには、この操作部１２からの操作指令により制御信号を上記インターフェイス部１１へ出力するための制御信号用装置１３を含んでいる。一方、上記インターフェイス部１１から出力される画像信号は、画像信号用装置１４を介して画像処理部１５へ送られている。
【００１９】
また、この監視装置は、上記の燃料集合体確認システムを利用して燃料配置計画を進行する上で、その更新結果、及び、最終的燃料装荷結果を取り扱うための装置、すなわち、例えばハードディスクや半導体メモリ等で構成される記録媒体１６を含んでいる。この記録媒体１６は、燃料集合体７、７…の装荷作業と同時に、核燃料識別番号の照合結果及び装荷位置の照合結果を逐次記録し、査察のための燃料の計量管理と同時に、燃料配置計画を進行するためのデータベースを形成している。
【００２０】
次に、図３には、上記の核燃料識別番号を示す燃料集合体７のハンドル部に刻印された記号を撮形するカメラ及び照明装置の一式を含む刻印撮影装置２を、燃料集合体７を把持するためのグラップル９へ併設する構造、すなわち、炉内を下方に伸びた伸縮管４４の下端に取り付けられたグラップル９の付近へ取り付けるための取付構造が図示されている。この取付構造によれば、グラップル９は伸縮管４４により支持されており、治具４５を用いることにより、この伸縮管４４に前述カメラ及び照明装置一式を含む刻印撮影装置２を固定するものである。
【００２１】
すなわち、本発明では、前述のカメラ及び照明設備一式を含む刻印撮影装置２の取付構造として、グラップル９により燃料集合体７のハンドル部を把持しつつ、かつ、前述のカメラ及び照明設備一式を含む刻印撮影装置２により前述ハンドル部の刻印記号を撮影できる構造を提案するものである。
【００２２】
図４には、上記のグラップル９により把持される、原子炉の燃料である核燃料集合体７の構造、特に、その上部の構造が示されている。すなわち、縦長の角柱形状の核燃料集合体７の上端面には、外形「コ」の字状の金属製のハンドル部４２が取り付けられており、このハンドル部４２の外側表面には、核燃料識別番号を示すための記号が刻印されている。この図示の例では、この核燃料集合体７の核燃料識別番号を示す刻印記号４３は、「Ａ１ＢＣ２３」となっている。
【００２３】
上述の刻印撮影装置２の取付構造、並びに、上記核燃料集合体７のハンドル部４２の構造からも明らかなように、本発明では、上記の燃料取扱装置３を構成する伸縮管４４の下端に設けられたグラップル９により燃料集合体７のハンドル部４２を把持するが、同時に、上記治具４５を介してグラップル９の側方に伸びて固定された刻印撮影装置２は、グラップル９によって把持される燃料集合体７のハンドル部４２を、より具体的には、燃料集合体７のハンドル部４２に刻印された核燃料識別番号を示す刻印記号４３を撮影することが可能になる。
【００２４】
この前記治具４５により固定された前記カメラ及び照明装置一式を含む刻印撮影装置２により、前記核料集合体ハンドル部４２の前記刻印記号４３を撮影する方法としては、その一例として、次の方法がある。すなわち、燃料集合体７を前記燃料取扱装置３のグラップル９に把持させ、原子炉内の装荷予定位置に装荷する。その後、前記伸縮管４４により前述グラップル９を上昇させるが、その際に、前記治具４５により固定された前述カメラ及び照明装置一式を含む刻印撮影装置２により、前記核料集合体ハンドル部４２の前記刻印記号４３を撮影する。
【００２５】
次に、図５には、上記刻印撮影装置２により撮影された燃料集合体７のハンドル部４２の刻印記号４３からその核燃料識別番号を読み取り、それを記号化するための設備の構成を示す。すなわち、治具４５により伸縮管４４のグラップル９付近に固定されている、カメラ及び照明装置一式を含む刻印撮影装置２により撮影された画像信号は、上記図２の画像処理部１５を介して、撮影した画像を表示するＴＶモニタ２０に送られる。この画像信号は、同時に、文字認識装置２１、さらには、画像記録媒体であるビデオ録画装置２２にも送られる。この文字認識装置２１には、ティーチングボックスもしくは操作用パソコン２３が接続されている。
【００２６】
上記の構成によれば、カメラ及び照明装置一式を含む刻印撮影装置２により撮影された、燃料集合体７のハンドル部４２の刻印記号４３を撮影した画像信号は、前述モニタ２０により表示され、もしくは、ビデオ録画装置２２により記録される。また、撮影した刻印記号４３の画像信号は、同時に、文字認識装置１２に送られる。この文字認識装置１２は、接続された付属のティーチングボックスもしくは上記の操作用パソコン２３より認識指示信号を受けると、所定の手順で前述刻印記号４３を読み取り、これを記号化する。なお、上記の撮影した刻印記号４３の画像信号は、前述したＴＶモニタ１０もしくはビデオ録画装置１１より入力してもよい。
【００２７】
一方、原子炉容器内を撮影するカメラ及び照明装置を含む複数の炉内確認装置４、４…は、燃料装荷作業中の炉内に設置されており、この実施の形態では、図１に示すように、炉内確認装置４として２式（セット）を設置して用いるシステムについて説明するが、しかしながら、本発明は必ずしもこの炉内確認装置４を２式配置するものに限定されるものではなく、さらには、この炉内確認装置４を３式、４式、あるいは、それ以上を設置するものをも含むことは当業者にとっては当然であろう。なお、図１に示すように、原子炉内の燃料集合体７、７…を撮影する前記炉内確認装置４を複数式（セット）設置することにより、燃料集合体７の側を降下している伸縮管４４により影になる燃料集合体７が存在するが、この影による影響を受けることがなく、原子炉内の全景を撮影することができることとなる。
【００２８】
図６には、上記した原子炉容器５内の炉水１０中に、円形状に形どられて碁盤の目のように配置された燃料集合体７、７…の配置状況を示している。なお、燃料集合体７、７…は、これら碁盤目を構成する各格子に一体ずつ装荷されており、これら各格子には、例えば、図中の縦横方向に示した数字（１〜２０）及びアルファベット（Ａ〜Ｓ）で示すように、それぞれに座標４６が振り当てられている（この例では、この座標４６は（Ｐ，６）で表される）。そこで、例えば燃料集合体の配置計画では、各燃料集合体を各格子に割り当てるときには、上記燃料集合体７の各燃料識別番号と格子の座標とにより関係付けられて割り当てられている。また、上記にも説明したが、原子炉内のこれらの燃料集合体７、７…を撮影するため、カメラ及び照明装置を含む前記炉内確認装置４を複数式（セット）設置することにより、燃料集合体７あるいはその側を降下している伸縮管４４による影の影響を排除して、原子炉内の全景を撮影することが可能になる。
【００２９】
続いて、上記にその構成等を説明した燃料集合体確認システムの動作について、以下に説明する。
図７には、炉内配置計画と実際の配置において核燃料識別番号と装荷位置番号の双方を同時に確認することを可能にするため、同一画面上に表示する装置の表示画面４０の一例を示す。なお、この表示画面４０は、上記図５に示したＴＶモニタ２０に、あるいは、その他のモニタ上に表示してもよい。なお、確認操作には、燃料集合体の核燃料識別番号と装荷位置番号とを確認する必要がある。
【００３０】
燃料集合体７、７…は、通常、上記の図６にも示したように、円形状に形どられた碁盤目のように配置されている。そして、燃料集合体７、７…は、これら円形状の碁盤目を構成する各格子に一体ずつ装荷されており、これら各格子には、図６に示したように、それぞれに座標４６が振り当てられている。そこで、燃料集合体７、７…の配置計画では、各燃料集合体７を各格子に割り当てるときに、各燃料識別番号と格子の座標とにより関係付けられている。
【００３１】
そこで、原子炉内の燃料集合体７、７…の全景を撮影するカメラ及び照明装置一式を含む複数（２）台の炉内確認装置４、４を用いて、燃料取扱装置３により取り扱われている燃料集合体７の装荷位置を撮影する。そして、これら炉内確認装置４、４により撮影された画像は、それぞれ、上記表示画面４０上の表示窓４１０、４２０内に表示される。この撮影された画像を基に、人の視覚により、あるいは、自動的に、燃料集合体７の装荷位置の格子座標を検出する。
【００３２】
ところで、燃料集合体７、７…の核燃料識別番号は、上述の図４に示したように、個々の燃料集合体７のハンドル部４２の上面に刻印記号４３として刻印されている。そこで、この刻印記号４３を、上記燃料取扱装置３の伸縮管４４の下端に設けられたグラップル９に併設して固定されているカメラ及び照明装置一式を含む刻印撮影装置２によって、燃料取扱時に撮影をする。撮影された画像信号は、上記表示画面４０上の表示窓４３０内に表示される。
【００３３】
上記図７の表示画面４０には、上記の表示窓４１０、４２０、４３０に加えて、さらにその右下には、表示窓４４０が表示されている。この表示窓４４０内には、さらに、符号４４１〜４５２により示される複数の記号表示枠が表示され、これらの記号表示枠４４１〜４５２内には、下記に説明される文字や記号などの情報が表示される。
【００３４】
まず、記号表示枠４４２には、上記刻印撮影装置２によって撮影された画像から図５に示す文字認識装置２１によって記号化し、確定した時点で、その記号が表示される。一方、その左隣の記号表示枠４４１には、配置計画により予定されている、取り扱っているはずの燃料集合体の核燃料識別番号を表示する。このように、取扱時点より、予定核燃料識別番号を前記記号表示枠４４１に表示させておき、カメラ及び照明装置一式を含む刻印撮影装置２によって確認された核燃料識別番号（刻印記号４３）を同一画面上の右隣の前記記号表示枠４４２に表示して比較を行う。これにより、前述の記号表示枠４４２に表示された記号と、記号表示枠４４１に表示された記号とを、人間の視覚により、もしくは、自動的に照合を行い、取り扱っている燃料棒が計画と一致していることを確認することが出来る。なお、文字認識装置２１による文字画像の記号化は、ニューロを用いた方法、パターンマッチングを用いた方法により実現される。
【００３５】
さらに、この時、確認されたことを表示するように、例えば、表示窓４４０内の他の表示枠４５２をその確認結果に合わせて表示させる。これにより計画と取り扱っている燃料棒が一致しているか否かを表示することが可能になる。
【００３６】
さらに、上記図７の表示画面４０では、燃料配置計画によって装荷されているはずの前記格子座標と照合させるために、例えば、画像信号より人の視覚、もしくは、自動で記号化された燃料棒の装荷位置の座標を、表示窓４４０内の記号表示枠４４４に表示する。また、その左隣の記号表示枠４４３には、配置計画により予定されている、すなわち、装荷されるはずの格子の座標を表示する。
【００３７】
より具体的には、前回の作業時の核燃料識別番号とその装荷位置の座標との対応表、さらには、計画に基づく核燃料識別番号とその装荷位置の座標との対応表は、前記図２に示した記録媒体１６中に、データベースとして記憶されている。そこで、ある燃料集合体７を装荷する時、上記燃料取扱装置３の制御部はどの位置へ装荷中かを記録媒体１６へ記憶していることから、その位置を上記表示窓４４０の記号表示枠４４３に表示する。さらに、その燃料取扱装置３の記憶している位置に対応する核燃料識別番号を上記のデータベースから読み出し、これを前記記号表示枠４４１へ表示する。一方、装荷作業時に読み出した核燃料識別番号（刻印記号４３）を記号表示枠４４２に表示し、また、複数（２）台の炉内確認装置４、４から得られた作業中の燃料集合体７の位置を記号表示枠４４４に表示する。このように、上記表示画面４０上に表示される表示窓４４０中の４つの記号表示枠４４１、４４２、４４３、４４４の表示の突き合わせにより、燃料棒の装荷作業と同時に各燃料棒が正しく配置されたことを確認することが可能になる。
【００３８】
さらに、図８には、上記の燃料集合体確認システムを利用して燃料配置計画を進行する上で、その更新結果、及び、最終的燃料装荷結果を取り扱うための装置、すなわち、上記図２において符号１６で示した記録媒体により作成される表の形式一例を示している。なお、燃料配置結果は、そのまま燃料の計量管理としてＩＡＥＡの査察に対応している。そのために、その結果並びに証拠として、燃料集合体７、７…の装荷作業と同時に、核燃料識別番号の照合結果及び装荷位置の照合結果が、上記の記録媒体１６に逐次記録される。
【００３９】
また、この記録媒体１６に記憶される表３３の形式では、図にも明らかなように、核燃料識別番号、装荷位置、各照合結果、証拠との関連番号等を一覧できるできるようになっている。
【００４０】
以上にも説明したように、本発明の燃料集合体確認システムは、燃料集合体の核燃料識別番号を撮影するためのカメラ及び撮影のための照明一式を含む刻印撮影装置２と、炉内における燃料集合体全体の装荷位置座標を確認するため、炉内撮影のためのカメラ及び撮影のための照明一式を含む複数の炉内確認装置４とを有するシステムである。
【００４１】
そして、本発明によれば、その第１の特微として、核燃料識別番号の刻印４３を撮影するためのカメラ及び照明装置一式を含む刻印撮影装置２を、グラップル９の側方に近接して燃料取扱装置３の伸縮管４４に併設しているため、上記燃料取扱装置３において、燃料集合体７をその伸縮管４４の先端に取り付けたグラップル９で把持している状態でも、燃料集合体７の装荷作業と同時に、取り扱っている燃料集合体７の核燃料識別番号の刻印文字４３を撮影することが出来ることとなる。更に、上記の実施の形態では、燃料集合体７のハンドル部４２に刻印されている核燃料識別番号４３の撮影画像により自動的に刻印されて文字を読み取って記号化する、いわゆる、文字認識装置２１を備えている。
【００４２】
また、本発明の第２の特徴によれば、原子炉容器内あるいは保管プール内に複数配置した炉内確認装置４により、原子炉容器内あるいは保管プール内に装荷されている全燃料集合体の各々の燃料集合体の装荷状況を撮影することが出来る。このことにより、燃料集合体の装荷位置に関する直接的な配置情報を得ることが可能になる。
【００４３】
さらに、本発明の第３の特徴によれば、燃料集合体の配置計画と、装荷作業において実際に燃料取扱装置３で装荷されている燃料集合体７との間で、その核燃料識別番号、及び、その装荷位置座標が、それぞれ、一致しているか否かを判定する燃料集合体の確認業務を容易に行うことが出来ることとなる。
【００４４】
すなわち、燃料集合体の配置計画による取扱予定の燃料集合体と、実際に燃料取扱装置３で取り扱っている燃料集合体７との間で、その核燃料識別番号が互いに一致しているか否かを確認するため、データベースから読み出された予定燃料集合体の核燃料識別番号と、実際に燃料取扱装置３で取り扱っている燃料集合体７の核燃料識別番号４３を撮影した画像により自動的に読み取って記号化された番号とを、表示装置４０の同一画面上に表示できるように構成されている（図７の表示画面４０の表示窓４４０内の記号表示枠４４１と４４２）。また、燃料集合体の配置計画による装荷予定の炉内位置（座標）と、実際に燃料取扱装置３で取り扱っている燃料集合体７の装荷位置（座標）とが一致しているか否かを確認するために、予定燃料集合体の装荷位置（座標）と、実際に燃料取扱装置３で取り扱っている燃料集合体７の装荷状況を撮影した画像より読み取った位置（座標）とを、やはり、表示装置４０の同一画面上に表示できるように構成されている（図７の表示画面４０の表示窓４４０内の記号表示枠４４３と４４４）。さらに、燃料集合体の装荷作業において、実際の装荷状態が配置計画と一致していることを容易に確認できるように、核燃料識別番号の確認結果と、装荷位置の確認結果とを、やはり、表示装置４０の同一画面上に表示できるように構成されている（図７の表示画面４０の表示窓４４０内の記号表示枠４５２）。
【００４５】
さらに、上記の特徴１、２及び３によれば、従来では独立していた炉内確認作業を、燃料集合体装荷作業と同時に行うことが可能となり、定期検査に要する時間を短縮することが出来ることとなる。
【００４６】
また、以上の説明では、本発明の実施の形態として、ＢＷＲ型原子力発電所で使用されている燃料集合体を用いて説明したが、しかしながら、本発明は、必ずしもＢＷＲ型原子力発電所に使用する燃料集合体に限定されるものではなく、例えばＰＷＲ型原子力発電所で使用されている燃料集合体の確認システムにも適用することが可能である。また、本発明の燃料集合体確認システムは、原子炉内の燃料集合体の確認にとどまらず、さらには、核燃料保管プールにおける燃料集合体の確認にも適用することが可能であることは、当業者であれば当然であろう。そのために、文字認識装置２１にニューロ方式を採用し、前記文字認識装置２１付属のティーチングボックスもしくは操作用パソコンにより、認識すべき燃料識別番号の情報に応じて文字認識装置２１のパラメータを変更することで容易に実現することができる。
【００４７】
【発明の効果】
以上の詳細な説明からも明らかなように、本発明になる燃料集合体確認システムによれば、原子炉容器あるいは保管プール内における燃料集合体の確認作業を、燃料取扱装置による装荷作業と同時に行うことが可能となることから、定期検査に要する時間を短縮することが出来、核燃料識別番号の刻印を撮影するカメラ及び照明装置一式を含む刻印撮影装置を燃料取扱装置の伸縮管に併設していることから、燃料取扱装置において燃料集合体をグラップルで把持している状態でも、装荷作業と同時に、燃料取扱装置で取り扱っている燃料集合体の核燃料識別番号の刻印文字を撮影することが出来るという、技術的にも極めて優れた効果を発揮する。
【００４８】
さらには、炉あるいは保管プール内に複数配置された、カメラ及び照明装置一式を含む炉内確認装置により、炉あるいは保管プール内に装荷されている全燃料集合体の各々の装荷状況を撮影し、燃料取扱装置による装荷作業での装荷位置を撮影検出するため、燃料集合体の装荷位置に関する直接的な配置情報を得ることが出来、加えて、取扱予定の燃料集合体核の燃料識別番号と、実際に装荷されている燃料集合体の検出された刻印番号や、取扱予定の燃料集合体核の位置と、実際に装荷されている燃料集合体の検出された位置を、表示装置の同一画面上に表示することにより、装荷作業により装荷される燃料集合体の確認のための判定業務を容易に行うことが出来るという、技術的にも極めて優れた効果を発揮することとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態になる燃料集合体確認システムの概略構成を示すシステム構成図である。
【図２】監視装置の回路構成を示す回路図である。
【図３】刻印撮影装置を燃料取扱装置のグラップル側方に取り付ける構造を示す一部拡大図である。
【図４】燃料集合体の上部の構造を説明する一部拡大斜視図である。
【図５】核燃料識別番号を読み取って記号化するための設備の構成を示す構成図である。
【図６】燃料集合体の配列状態を示すための説明図である。
【図７】燃料配置計画と実際の装荷状況とを比較する際に使用するインターフェイス画面の説明図である。
【図８】炉内配置状況を確認した結果を集計し、保存するための表の一例を示す図である。
【符号の説明】
２刻印撮影装置
３燃料取扱装置
４炉内確認装置
５原子炉容器
７核燃料集合体
９グラップル
１０炉水
１６（データベースを構成する）記録媒体
２１文字認識装置
４０表示画面
４２ハンドル部
４３刻印記号
４４伸縮管
４６座標
４１０、４２０、４３０表示窓
４４１〜４５２記号表示枠

Claims

原子炉容器あるいは保管プール内に装荷される燃料集合体を確認するための燃料集合体確認システムであって、
棒状の前記燃料集合体の先端を把持し、前記原子炉容器あるいは保管プール内の所望の位置に装荷するための燃料取扱装置と、
前記燃料取扱装置による前記燃料集合体の装荷作業中に前記燃料集合体の識別番号の画像を撮影することが可能な燃料取扱装置の位置に併設した、前記原子炉容器あるいは保管プール内に装荷される前記燃料集合体を確認するために前記燃料集合体の識別番号の画像を撮影する第１の画像撮影手段と、
前記原子炉容器あるいは保管プール内に複数設けた、前記原子炉容器あるいは保管プール内に装荷される燃料集合体の装荷位置を撮影するための第２の画像撮影手段と、
上記第１の撮像手段の画像に基づいて前記燃料集合体の識別番号を検出する手段と、
上記第２の撮像手段の画像に基づいて燃料集合体全体における装荷位置座標を検出する手段と、
これらの検出手段による装荷作業中の前記燃料集合体の識別番号及び装荷位置、並びに配置計画で定まる燃料集合体の識別番号及び装荷位置を同一の表示画面上に表示する表示手段と、
を備えていることを特徴とする燃料集合体確認システム。
前記燃料取扱装置は、前記原子炉容器あるいは保管プール内に向かって伸縮可能な伸縮管と、前記伸縮管の先端に取り付けたグラップルとを備え、前記第１の画像撮影手段は、前記伸縮管から前記グラップルの側方に伸びて取り付けられていることを特徴とする請求項１の燃料集合体確認システム。
第１、第２の画像撮影手段は、照明手段を備えていることを特徴とする請求項１の燃料集合体確認システム。