JP2013134171A - 燃料管理システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】先端にカメラ11を有するロボットアーム1が原子炉圧力容器3における燃料格納領域40の周囲に設置されている燃料管理システム100であって、ロボットアーム1は、燃料格納領域40の周囲に120°の間隔で3台設置されており、それぞれのロボットアーム1の長さは、燃料格納領域40の半径であることを特徴とする。また、ロボットアーム1の可動範囲外に照明が備えられており、さらに、ロボットアーム1の動作に応じて、照明の制御を行う制御装置2をさらに備えてもよい。
【選択図】図1
Description
この炉心確認作業では、まず、燃料集合体の配置を確認するために燃料集合体のハンドル頂部に刻印されている燃料集合体の識別番号が水中カメラ(以下、適宜カメラと記載)で撮影される。そして、モニタ上に表示される識別番号と、燃料集合体の炉心における配置位置とを作業員が照合することによって、定期検査の計画内容と合致していることを作業員が確認する。
しかしながら、特許文献1に記載の技術では、カメラが燃料つかみ具と一体となって動作するため、燃料つかみ具が使用済燃料貯蔵プールへ燃料集合体を搬送している最中などでは、識別番号の撮影ができない。
その他の解決手段は、実施形態において適宜説明する。
図1は、本実施形態に係る燃料監視システムの構成例を示す図である。なお、図2で後記するように、本実施形態に係る燃料監視システム100では、ロボットアーム1が3台設置されているが、図が煩雑になるのを避けるため、図1では2台のロボットアーム1を図示している。
燃料監視システム100におけるロボットアーム1は、一端に水中カメラ(以下、単にカメラ11と称する)が備えられ、他端が、原子炉圧力容器3における燃料格納領域40の周囲に設置されている。なお、図1に示すように燃料格納領域40は上面が円形となっている。さらに、図1に示すように、ロボットアーム1は、原子炉圧力容器3に格納されている燃料集合体を撮影できるよう、複数の関節を有することが望ましい。ロボットアーム1は制御装置2によって、その動きを制御されている。
ロボットアーム1に備えられているカメラ11は、燃料格納領域40に格納されている燃料集合体の頂部ハンドル4上面の識別番号531(図5(b)参照)を撮影する。カメラ11は、燃料集合体の頂部ハンドル4を上方から撮影することで、燃料集合体の識別番号531を撮像する。
図2において、符号21a,21b,21cはロボットアーム1の設置位置である。符号21a,21b、21cに示すように、ロボットアーム1は原子炉圧力容器3の周囲に120°間隔で3台配置される。なお、符号21b、21cに設置されているロボットアーム1は図示を省略している。また、符号1a,1b、1cは符号21aに設置されたロボットアーム1の可動状態の例を示している。符号1cに示すように、各ロボットアーム1の長さは、燃料格納領域40の半径である。ここで、符号1aはロボットアーム1が退避している状態を示す。このような退避状態は、燃料取扱装置によって燃料集合体の交換が行われており、その動きを阻害しないためや、処理待機状態のときなどに行われる。
ここで、円弧22aの内側は符号21aに配置されたロボットアーム1の可動範囲であり、円弧22bの内側は符号21bに配置されたロボットアーム1の可動範囲であり、円弧22cの内側は符号21cに配置されたロボットアーム1の可動範囲である。
円弧22a,22b,22cに示されるように、図2に示すようなロボットアーム1の配置とし、かつロボットアーム1の長さを燃料格納領域40の半径とする。つまり、ロボットアーム1が最大限に伸張した状態で、カメラ11の位置が燃料格納領域40の中心にくるようにする。このように3台のロボットアーム1を配置することで、ロボットアーム1の台数およびロボットアーム1のサイズを最小限としつつ、原子炉圧力容器3内におけるすべての燃料集合体の撮影をカバーすることができる。
つまり、ロボットアーム1の台数を4台以上としても、すべての燃料集合体をカバーするためのロボットアーム1の長さは3台のときと変わらない。
図3に示すように、原子炉圧力容器3における上部格子板31の周囲に設置されている炉心シュラウド32の上部にロボットアーム1が設置されてもよいし、図4に示すように、原子炉圧力容器3のフランジ部33の上部に設置されてもよい。
また、図3および図4に示すように、カメラ11による識別番号の撮影を補助するための少なくとも1つの照明5が設置されることが望ましい。各照明5、各ロボットアーム1は制御装置2に接続され、制御装置2によって動作を制御されている。
なお、制御装置2は、カメラ11の撮影状況が良好となるよう、照明5の向きを制御してもよい。
燃料集合体を原子炉圧力容器3から使用済燃料貯蔵プールへ移送する作業は、1往復動作に約10分を要する。この間は原子炉圧力容器3内で燃料の移送は行われないので、制御装置2は、燃料集合体の移送中にロボットアーム1を動作させ、カメラ11を原子炉圧力容器3内の任意の燃料集合体の上部へアクセスさせるとよい。制御装置2は、原子炉圧力容器3に装荷された燃料集合体の位置へカメラ11を移動させ、識別番号を撮影させ、ロボットアーム1の各関節動作情報から演算されるカメラ11の原子炉圧力容器3内における燃料集合体の位置座標と識別番号531(図5(b)参照)とを記録する。作業者は、識別番号の画像と、カメラ11の燃料格納領域40内における座標(撮影された燃料集合体の位置座標)とを照合する。この照合は、制御装置2によって行われてもよい。また、制御装置2は、燃料取扱装置が原子炉圧力容器3から離れている間に、移動対象とならない燃料集合体(つまり、その時点において燃料取扱装置の移送対象となっていない燃料集合体)についても、識別番号と配置位置の記録を行ってもよい。これらのようにすることで、燃料移送作業に並行した識別番号の確認作業が可能となり、燃料移送作業終了とほぼ同時に識別番号の確認を完了することが可能となる。つまり、識別番号の確認作業を効率的に行うことができる。
図5は、燃料取扱装置および燃料集合体の頂部ハンドルを示す図である。図5(a)は燃料取扱装置の構成を示す図であり、図5(b)は燃料集合体の頂部ハンドルの拡大図である。
図5(a)に示すように、燃料取扱装置501は、自身に備えられた伸縮管502の先端に燃料つかみ具503を備えている。この燃料つかみ具503が燃料集合体511の頂部ハンドル4をつかみ、伸縮管502を伸張あるいは伸縮させることによる昇降動作と、燃料取扱装置501自身の走行、横行動作により燃料集合体511の移送・装荷が行われる。
また、図5(b)に示すように、燃料集合体511の頂部ハンドル4上面には燃料集合体の識別番号531が刻印されており、燃料集合体511の頂部ハンドル4を目視することで、個々の識別番号の確認が可能となる。
図6は、原子炉圧力容器の原子炉圧力容器内での燃料集合体の配置を示す概念図である。図6(a)は、原子炉圧力容器を上方からみた図であり、図6(b)は燃料集合体の格納状態を示す図であり、図6(c)は燃料集合体の格納状態を示す別の図である。
図6(a)に示すように、燃料集合体は、上部格子板31に囲まれた原子炉圧力容器3内に配置されている。上部格子板31によって原子炉圧力容器3は複数の格子で区切られており、図6(b)および図6(c)に示すように1つの格子内に燃料集合体511が4つ装荷されている。4つの燃料集合体511は、個々の格子の中で、それぞれの方向が90°ずつ異なる状態で配置されている。そして、図6(c)に示すように格子内における4つの燃料集合体511の中央に制御棒512が配置されている。
そして、原子炉圧力容器3に対してX方向、Y方向それぞれに座標を与えることで、燃料集合体511の配置位置の管理が可能となる。
さらに、燃料取扱装置501と、ロボットアーム1とを別の装置とし、制御装置2が燃料取扱装置501の動作に応じて、ロボットアーム1の動作を制御することで、燃料集合体の移送と、配置位置の確認を同時に行うことができるため、燃料移送の後に行われる識別番号の確認作業が不要となり、定期検査時間の短縮が可能となる。
2 制御装置
3 原子炉圧力容器
4 頂部ハンドル
5 照明
11 カメラ
31 上部格子版
32 炉心シュラウド
33 フランジ部
40 燃料格納領域
100 燃料監視システム
501 燃料取扱装置
531 識別番号
Claims (4)
- 先端にカメラを有するロボットアームが原子炉圧力容器における燃料格納領域の周囲に設置されている燃料管理システムであって、
前記ロボットアームは、前記燃料格納領域の周囲に120°の間隔で3台設置されており、それぞれのロボットアームの長さは、前記燃料格納領域の半径である
ことを特徴とする燃料管理システム。 - 少なくとも1つの照明が前記ロボットアームの稼働範囲外に備えられている
ことを特徴とする請求項1に記載の燃料管理システム。 - 前記ロボットアームの動作に応じて、前記照明を制御する制御装置
をさらに有することを特徴とする請求項2に記載の燃料管理システム。 - 前記燃料格納領域に配置されている燃料集合体を移送する燃料取扱装置と、
前記燃料取扱装置の動作に応じて、前記ロボットアームの動作を制御する制御装置と、
をさらに有することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の燃料管理システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011285133A JP2013134171A (ja) | 2011-12-27 | 2011-12-27 | 燃料管理システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2011285133A JP2013134171A (ja) | 2011-12-27 | 2011-12-27 | 燃料管理システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2013134171A true JP2013134171A (ja) | 2013-07-08 |
Family
ID=48910958
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2011285133A Pending JP2013134171A (ja) | 2011-12-27 | 2011-12-27 | 燃料管理システム |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2013134171A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2011
- 2011-12-27 JP JP2011285133A patent/JP2013134171A/ja active Pending
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