JP3188183B2

JP3188183B2 - 燃料番号自動読取装置とそのための光学ユニット及び文字認識装置

Info

Publication number: JP3188183B2
Application number: JP06100696A
Authority: JP
Inventors: 広実坂本; 博将平川; 孝司菊池; 敬二田中
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1996-03-18
Filing date: 1996-03-18
Publication date: 2001-07-16
Anticipated expiration: 2016-03-18
Also published as: JPH09257982A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、原子力発電所の再
処理工場にて燃料貯蔵プールに貯蔵されている使用済燃
料集合体の燃料番号を自動的に読み取る燃料番号自動読
取装置、並びに、特に掛かる装置に使用するに適した光
学ユニットと文字認識装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、原子力発電所の燃料である燃
料集合体は、原子炉容器中、並びに、使用済燃料集合体
を貯蔵保管する燃料貯蔵プールにおいても、通常、水中
に起立姿勢で保持されている。かかる水中に起立姿勢で
保持される燃料集合体を確認するために、燃料集合体に
は、いわゆる、燃料番号が刻印されており、この刻印さ
れた燃料番号を読み取ることにより、燃料集合体を確認
している。

【０００３】このような燃料集合体の燃料番号を確認の
ための、原子炉容器や燃料貯蔵プール中で読み取る作業
は、これまで、水面上の燃料取扱装置から作業員が直接
目視により読取る方法が行われており、また、かかる作
業を自動化して人為ミスをなくするため、例えば特開昭
６３−１９１９９８号公報により、水中カメラを用いて
燃料集合体の燃料番号を読み取る方法が既に提案され、
また、既に行われている。

【０００４】また、従来の技術による燃料集合体の燃料
識別番号を撮影する方法としては、特開昭６３−１９１
９９８号公報が既に知られている。また、例えば、特開
昭６３−２２５１９２号公報によれば、原子炉容器内で
の燃料集合体の確認を行うため、水中カメラと水中照明
とを燃料集合体取扱い用マニプレータクレーンにより把
持可能なように燃料集合体類似形状とし、この水中カメ
ラからの映像と、さらに、マニプレータクレーンのテレ
ビカメラからの映像を共に同時にモニタ画面に表示し、
録画を可能にした燃料集合体炉内配置検査装置が知られ
ている。さらに、特開昭６４−７９８９１号公報によれ
ば、その配置構造は不明ではあるが、燃料集合体のタイ
プレート表面に刻印された刻印文字をＴＶカメラで映像
として読み取り、これを、いわゆる画像処理技術により
文字認識する燃料番号自動読取装置が知られている。さ
らに、特開平４−３２３５９９号公報によれば、テレビ
カメラ等の画像入力装置を原子炉の炉心上部に配置し
て、多数の燃料集合体を同時に画像入力し、この入力し
た画像信号を、刻印部の切出し、文字部の強調、文字の
抽出、文字認識からなる画像処理を行って燃料集合体の
各々の番号を読み取る燃料集合体炉内配置の高速検査方
法が知られている。加えて、特開平７−１２９８４号公
報によれば、燃料集合体を把持するグリッパを備えたマ
ストチューブとは個別に配置された水中テレビマスト
に、スイング装置を介して回動自在に取り付けられた、
照明装置付きのズームテレビカメラを、燃料集合体取扱
モードと番号確認モードとに切り替え、もって、燃料集
合体取扱作業の監視、または、燃料集合体の番号の確認
を行う水中カメラ装置が知られている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術になる燃料番号自動読取装置あるいは方法等で
は、特に、再処理工場での燃料集合体から燃料番号の読
取作業を行う上での考慮は十分ではなかった。

【０００６】すなわち、再処理工場において計量管理さ
れている燃料集合体の燃料番号を自動で読み取る作業を
行う場合には、燃料棒の装荷を行うための燃料取扱装置
の伸縮管の先端のグラップル（把持機）に、燃料番号を
撮影するための水中カメラ等の光学系機器を取り付ける
ことが行われるが、その際、カメラ等をグラップルに取
り付けるためには、燃料貯蔵用プールを囲むフロア上で
光学機器を当該グラップルに取り付ける作業を行うこと
となる。しかしながら、再処理工場においては、通常の
発電プラント等と比べ、燃料貯蔵用プールのフロア上の
空間、すなわち、フロア上でのグラップルとフロア床面
との間の間隙は極端に狭い。

【０００７】また、再処理工場では、燃料番号自動読取
作業の撮影対象となる燃料集合体は、使用済みのもので
あるので、仰角が小さい照明位置に配置する必要があ
る。そのため、照明灯の下方先端からグラップルとの取
り合い部分の上方先端までの長さを確保する必要がある
が、しかしながら、この長さを確保したままでは、フロ
ア上にてグラッブルに光学系機器を取り付け、もしく
は、取り外しを行うことは物理的にも困難であった。

【０００８】さらに、再処理工場においては、国内の沸
騰水型原子炉（ＢＷＲ）からの使用済み燃料だけでな
く、加圧水型原子力発電所（ＰＷＲ）からの使用済み燃
料をも保管しており、これらの双方に対応しなければな
らない。しかしながら、これらＢＷＲの使用済み燃料を
把持するためのＢＷＲ用のグラップルと、ＰＷＲ用のグ
ラップルとでは、その形状が異なっている。そのため
に、片方専用の取り合い部では、双方の燃料番号を確認
することは因難となってしまう。

【０００９】加えて、ＢＷＲ用燃料集合体の燃料番号
は、そのハンドル部の上面の中心にのみ刻印されてお
り、かつ、再処理工場では、これらの燃料集合体は規則
的に貯蔵されている。そのため、ＢＷＲ用燃料集合体で
は、どの燃料集合体に対しても、固定したカメラ撮影範
囲にて対応することが出来る。しかしながら、ＰＷＲ燃
料においては、その燃料番号の刻印場所が１カ所ではな
く、かつ、その刻印文字も小さいものも含まれるため、
上記のようなカメラ撮影範囲を一つに固定した方法では
その読み取りが困難であった。さらに、ＰＷＲ燃料集合
体の上面に刻印された燃料番号を読み取るためには、後
にも詳述するが、それを内部に収納するためのラックに
よる照明光遮断の恐れもあった。

【００１０】また、これら一連の燃料番号自動読取装置
は、再処理工場のみにて使用されるものではなく、さら
には、ＢＷＲ、ＰＷＲ双方の原子力発電所にても使用で
きることが望まれる。そのため、これらの燃料番号自動
読取装置では、プラントにより、それぞれ、特有の撮影
環境があるが、この特有の撮影環境に柔軟な対応出来る
ようにすることが望まれていた。

【００１１】さらに、撮影した画像から燃料番号を認識
するための方法としては、従来、人間の視覚によってい
たが、上記の従来技術にもあるように、撮影した画像を
画像処理して文字認識を行うことが提案されており、人
為ミスを排除するためにも、かかる燃料番号の文字認識
を自動化することが強く望まれている。なお、この文字
認識を行う手段については、専用基盤を有する文字認識
装置を用いるものや、ソフトウェアによる方法がある。
しかしながら、上述のように、プラントにより異なる特
有の撮影環境に柔軟に対応して、燃料番号自動読取装置
により撮影した画像から確実に燃料番号を認識すること
が可能な文字認識装置が強く望まれていた。また、文字
認識を行う手段については、従来のソフトウェアによる
文字認識方法では、専用基盤を有する文字認識装置と比
較して処理速度が遅くなるなどの問題点があった。

【００１２】そこで、本発明では、上記の従来技術にな
る種々の燃料番号自動読取装置における問題点を解消し
た燃料番号自動読取装置、並びに、それに使用する光学
ユニットと文字認識装置を提供することにある。

【００１３】すなわち、本発明では、特に再処理工場の
ような狭隘な場所でも、伸縮管先端の異なる種類の燃料
集合体用のグラップルにも容易に取り付けることが可能
で、格納構造の異なる燃料集合体に対しても確実にその
刻印文字である燃料番号を撮影することが可能な、さら
には、異なる撮影環境にも柔軟に対応して、その撮影画
像より確実に文字や記号を認識することの可能な燃料番
号自動読取装置並びにそれに使用する光学ユニットと文
字認識装置を提供することである。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記の本発明の目的を達
成するため、本発明によれば、まず、原子力発電用の燃
料集合体を水中で起立姿勢にて保持している燃料貯蔵プ
ールにおいて、２体の水中カメラと、３体の水中照明灯
と、それらを保持する本体と、これらを水中にて把持す
るためのアダプタとからなる光学ユニットを備え、さら
に、前記水中カメラにて撮影した映像より前記燃料集合
体に刻印された燃料番号を自動的に読み取るための文字
認識装置とを備えた燃料番号自動読取装置が提案され
る。

【００１５】また、上記の本発明の目的を達成するた
め、本発明によれば、水中に起立姿勢にて保持されてい
る燃料集合体の上端の一部に刻印表示された燃料番号の
画像を光学ユニットにより撮影し、この撮影した画像を
基に、文字認識装置により当該燃料集合体の燃料番号を
自動的に認識する燃料番号自動読取装置であり、かつ、
前記光学ユニットは、水中カメラと、前記水中カメラの
撮像方向を照明するための照明灯を備えたものにおい
て、前記光学ユニットの前記水中カメラの撮像方向を照
明するための照明灯を、複数台配置した燃料番号自動読
取装置が提案される。

【００１６】さらに、水中に起立姿勢にて保持されてい
る燃料集合体の上端の一部に刻印表示された燃料番号の
画像を光学ユニットにより撮影し、この撮影した画像を
基に、文字認識装置により当該燃料集合体の燃料番号を
自動的に認識する燃料番号自動読取装置であって、前記
光学ユニットは、水中に起立姿勢にて保持されている前
記燃料集合体の上端の一部に刻印された燃料番号の画像
を撮影するための水中カメラを、複数台配置している燃
料番号自動読取装置が提案される。

【００１７】加えて、水中に起立姿勢にて保持されてい
る燃料集合体の上端の一部に刻印表示された燃料番号の
画像を光学ユニットにより撮影し、この撮影した画像を
基に、文字認識装置により当該燃料集合体の燃料番号を
自動的に認識する燃料番号自動読取装置であり、かつ、
前記光学ユニットは、水中カメラと、前記水中カメラの
撮像方向を照明するための照明灯を備えたものにおい
て、さらに、前記照明灯をロッドにより保持され、もっ
て、前記照明灯の高さ方向の配置を可変にした燃料番号
自動読取装置が提案される。

【００１８】本発明によれば、さらに、加えて、水中に
起立姿勢にて保持されている異なる種類の燃料集合体の
上端の一部に刻印表示された燃料番号の画像を撮影する
ため、水中カメラと、前記水中カメラの撮像方向を照明
するための照明灯を備え、前記異なる種類の燃料集合体
の上端をそれぞれ把持するための異なるグラップルに装
着可能な燃料番号自動読取装置のための光学ユニットで
あって、前記水中カメラと前記照明灯とを取り付けた本
体を備え、さらに、前記本体を異なるグラップルに対し
て装着可能にするためのアダプタを備えている燃料番号
自動読取装置のための光学ユニットが提案される。

【００１９】そして、さらに、本発明によれば、水中に
起立姿勢にて保持されている異なる種類の燃料集合体の
上端の一部に刻印表示された燃料番号の撮影画像から当
該燃料番号を読み取る燃料番号自動読取装置のための文
字認識装置であって、前記撮影画像による前記燃料番号
の刻印凹凸の影形状を基に、当該燃料番号の文字あるい
は記号を読み取る文字認識手段を備えた燃料番号自動読
取装置のための文字認識装置も提案されている。

【００２０】すなわち、上記の本発明になる燃料番号自
動読取装置、並びに、燃料番号自動読取装置のための光
学ユニット、及び、燃料番号自動読取装置のための文字
認識装置によれば、以下に詳述する実施の形態に基づい
て説明すると、本発明では、再処理工場において保管さ
れる、沸騰水型（ＢＷＲ）燃料集合体、あるいは、加圧
水型（ＰＷＲ）燃料集合体のいずれにもに対応すること
が出来るように、その燃料番号を撮影するための光学ユ
ニットは、複数（好ましくは２体）の水中カメラと、複
数の（好ましくは３体）水中照明灯とによって構成され
ている。光学ユニットのかかる構成によれば、特に、複
数の刻印位置を有するＰＷＲ燃料集合体の燃料番号の撮
影に有利であり、有効な画面を確保できる構造とし、さ
らには、ＰＷＲ燃料集合体をその中に収納するラックに
よる照明光の遮断の恐れを排除し、燃料番号を確実に撮
影することを可能にする。また、この光学ユニットは、
アダプタを介して、ＢＷＲ燃料集合体を把持するグラッ
プル、あるいは、ＰＷＲ燃料集合体を把持するグラップ
ルのいずれにも、共用して取り付けることが出来ること
から、特に、ＢＷＲ燃料集合体及びＰＷＲ燃料集合体を
併せて格納している再処理工場の燃料貯蔵プールにおけ
る燃料番号の確認に有利であり、経済的である。

【００２１】また、上記の光学ユニットでは、その照明
灯は上下にその位置が可変であることから、設置位置を
容易に変えられる構造とすることで、特に、再処理工場
などの狭隘なエリアにおいても、容易にその取り付けや
取り外しが出来、かつ、その使用時には十分な至近距離
で、適当な仰角にて撮影できる照明配置を実現できる構
成としたことから、ＢＷＲ燃料集合体やＰＷＲ燃料集合
体の燃料番号を撮影する際、それぞれ異なる撮影環境に
も柔軟に対応することが可能になる。

【００２２】さらに、各種のプラントにおける文字認識
装置の柔軟性を高めるために、ソフトウェアによる文字
認識を行う装置とし、その際、通常のパターン認識用ソ
フトウェアによる文字認識では、専用のハードウェアに
よる文字認識よりはるかに長い処理時間を必要とするた
め、本発明では、特にニューラルネットを用いて高速処
理が可能な学習する文字認識装置を採用した。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。まず、
図５には、例えば原子力発電所で使用済みの核燃料を再
処理する再処理工場において、使用済みの核燃料である
燃料集合体１を貯蔵、あるいは、保管するための燃料貯
蔵プール２が示されている。この燃料貯蔵プール２には
水が満たされている。そして、この燃料貯蔵プール２内
の水中には、上記の燃料集合体１が複数、起立状態にて
保管され、管理されている。また、この燃料貯蔵プール
２の水面上面には、燃料取扱装置３が配置され、この燃
料取扱装置３は、例えばプールの両脇に設けたレール等
の上を移動可能な走行台車４上に載せられており、これ
により、図中の２つの直行する矢印の方向に、自在に移
動可能に配置されている。

【００２４】この燃料取扱装置３は、後にも説明する
が、燃料集合体１を燃料貯蔵プール２内の水中の所定の
場所に収納し、あるいは、燃料集合体１に刻印された燃
料番号を確認するのに用いるため、燃料貯蔵プール２内
を上下に伸縮することの可能な伸縮管５を備えている。
また、この伸縮管５の先端には、燃料集合体１を把持す
るための装置であるグラップル６が取り付けられてい
る。そして、燃料集合体１の燃料番号を確認する際に
は、このグラップル６の先端に、後に詳細に説明する本
発明になる燃料番号自動読取装置を取り付けることとな
る。

【００２５】ところで、再処理工場内において、燃料貯
蔵プール２内の水中に貯蔵あるいは保管される使用済み
燃料である燃料集合体１には、少なくとも二種類のもの
がある。すなわち、ＢＷＲ型発電所で使用された使用済
み燃料である燃料集合体１’（以下単に、ＢＷＲ燃料集
合体）と、ＰＷＲ型発電所で使用された使用済み燃料で
ある燃料集合体１”（以下単に、ＰＷＲ燃料集合体）と
である。

【００２６】図６は、上記ＢＷＲ燃料集合体１’が、燃
料貯蔵プール２内の水中に、複数本（この例では３本）
を起立状態にして保管されている状態の側面図を示して
いる。この図において、３本のＢＷＲ燃料集合体１’、
１’…は、それぞれ、燃料貯蔵プール２内に配置された
燃料貯蔵ラック１１’、１１’…の内部に挿入して保管
されている。また、この図にも示すように、これらＢＷ
Ｒ燃料集合体１’の上端には、保管時などにおいてこれ
を上記のグラップル６により把持するための部材、いわ
ゆる、ハンドル部１０ａが取り付けられている。

【００２７】さらに、図７には、上記ＢＷＲ燃料集合体
１’の上端部の拡大図が示されている。すなわち、図７
（ａ）は、上記ＢＷＲ燃料集合体１’の上面拡大図であ
り、図７（ｂ）はその拡大側面図である。また、図中の
符号１０ａは、上記のように、ハンドル部であり、この
ハンドル部１０ａは、例えばＳＵＳ等の金属により形成
され、このＢＷＲ燃料集合体１’の場合においては、そ
の上端に設けられているハンドル部１０ａの上側表面
に、上記の燃料番号がアルファベットや数字等の文字や
記号により刻印表示されている。

【００２８】図８には、上記燃料番号の刻印の一例が示
されている。図８（ａ）には、上記ハンドル部１０ａの
表面に刻印された文字「Ｘ」と「Ｙ」が、図８（ｂ）に
は、この刻印された文字「Ｙ」のＡ−Ａ断面が示されて
いる。なお、これらの刻印文字は、例えば刻印角度Ｅ＝
３０度程度で刻印されるが、燃料の型式等によっては、
図８（ｃ）にも示すように、この刻印角度Ｅ＝０度とし
て文字や記号を刻印される。

【００２９】このように、ＢＷＲ燃料集合体１’では、
その上端にあるハンドル部１０ａの上面に刻印されい
る。そして、このＢＷＲ燃料集合体１’自体はその回り
を燃料貯蔵ラック１１’により覆われているが、そのハ
ンドル部１０ａは上記燃料貯蔵ラック１１’の高さより
も高いため、上記燃料番号を水中カメラで確認しようと
する場合、この燃料貯蔵ラック１１’による照明光の遮
断は発生しない。

【００３０】これに対して、図９は、ＰＷＲ燃料集合体
１”が、燃料貯蔵プール２内の水中に、複数本（この例
では２本）を起立状態にして保管されている状態の側面
図を示している。なお、この図において、符号１１”
は、内部にＰＷＲ燃料集合体１”を挿入して保管するた
めの燃料貯蔵ラックを示している。

【００３１】さらに、図１０には、上記ＰＷＲ燃料集合
体１”の上端部の拡大図が示されており、図１０（ａ）
は、上記ＰＷＲ燃料集合体１”の上面拡大図であり、図
１０（ｂ）はその側面図である。そして、このＰＷＲ燃
料集合体１”では、その燃料番号が、やはり、アルファ
ベットや数字等の文字や記号により刻印表示されるが、
その刻印表示の場所は、上記ＰＷＲ燃料集合体１”の上
端部の上面とその側面の二カ所となっている。すなわ
ち、この燃料番号の刻印箇所は、図１０（ａ）及び図１
０（ｂ）において、斜線部１４ａ、１４ｂ、１４ｃで示
す。なお、特に、ＰＷＲ燃料集合体１”の上面に刻印さ
れる燃料番号は、上記のように一直線上に限らず、例え
ば「Ｌ」字上に屈曲して表示される場合もある。また、
ＰＷＲ燃料集合体１”の燃料番号の文字や記号は、上記
のＢＷＲ燃料集合体１’のそれに比較して小さい場合も
ある（具体的には、例えばＢＷＲ燃料集合体１’の文字
の高さ（縦方向の長さ）９．５ｍｍに対して、ＰＷＲ燃
料集合体１”では、その高さが８ｍｍのものがある）。

【００３２】なお、図１１には、上記燃料番号の刻印の
一例を示しており、図１１（ａ）は、ＰＷＲ燃料集合体
１”の上面に刻印された文字「Ｘ」と「Ｙ」を示してい
る。また、図１１（ｂ）は、この刻印された文字「Ｙ」
のＢ−Ｂ断面を示しているが、このＰＷＲ燃料集合体
１”の場合には、通常、その刻印角度ＥはＥ＝３０度程
度で刻印されている。

【００３３】このように、ＰＷＲ燃料集合体１”では、
その燃料番号の刻印箇所は、上記ＰＷＲ燃料集合体１”
の上端部の側面と上面の二面になっている。また、その
燃料番号を確認するために、ＰＷＲ燃料集合体１”の上
端部上面の燃料番号を水中カメラで読む際には、上記の
図９からも明らかなように、その内部にＰＷＲ燃料集合
体１”を収納する燃料貯蔵ラック１１”の方が燃料番号
が刻印されている面よりも高い位置にあるため、この燃
料貯蔵ラック１１”の上端が照明光を遮断する場合があ
る。

【００３４】すなわち、図１２に示すように、水中カメ
ラ７ａにより撮影しようとする燃料貯蔵ラック１１”内
のＰＷＲ燃料集合体１”の上端面に刻印表示された燃料
番号１００を照明する照明灯７ｂからの照明光が、燃料
貯蔵ラック１１”の上端により遮断される恐れがある。

【００３５】さらに、ＰＷＲ燃料集合体１”の場合で
は、上記にも説明したように、燃料集合体の上端面に刻
印表示される燃料番号１００は、上記ＢＷＲ燃料集合体
１’のハンドル部１０ａの上側表面に刻印される燃料番
号のように一直線上に並んで刻印されるとは限られず、
例えば、図１３にも示すような複数のパターンが存在す
る。すなわち、図１３（ａ）及び（ｂ）に示すように、
燃料番号１００が燃料体の上端面１”ａの角部（ここで
は、左上角及び左下角）に沿って屈曲して表示される場
合、あるいは、図１３（ｃ）に示すように、燃料番号１
００が燃料体の上端面１”ａの一辺（ここでは下辺）に
沿って直線上に表示される場合など、３つのパターンで
ある。

【００３６】さらに、添付の図１４には、再処理工場に
おける燃料貯蔵プール２の配置形状を示す。通常、再処
理工場においては、通路２３を介して、燃料貯蔵プール
２が、ＢＷＲ燃料貯蔵用プール２１’、ＰＷＲ燃料貯蔵
用プール２１”、ＢＷＲ・ＰＷＲ共用燃料貯蔵用プール
２２の３つプールが配置される。そして、この３つのプ
ールに共有の光学ユニット７が望まれている。しかし、
取り扱う燃料集合体１は、それぞれの仕様において、Ｂ
ＷＲ用燃料集合体１’とＰＷＲ用燃料集合体１”とでは
異なるのと併せ、各プールに設置してある燃料取扱装置
３のグラップル６も異なる。すなわち、再処理工場にお
けるこれらのプールで使用する光学ユニット７は、種類
の異なるＢＷＲ用燃料集合体１’用のグラップル６’と
ＰＷＲ用燃料集合体１”用のグラップル６”に取り付け
られる構造が必要になる。

【００３７】そこで、本発明になる燃料番号自動読取装
置では、図１（ａ）に示すように、特に、上述したＰＷ
Ｒ燃料集合体１”において、その燃料貯蔵ラック１１”
による照明光の遮断による撮影画像の照度不足を防止す
るため、複数の照明灯７ｂ、７ｂ…を、より好ましく
は、少なくとも３灯以上の照明灯７ｂ、７ｂ…を円周上
に配置したものである。特に好ましくは、図１（ｂ）に
も示すように、上記ＰＷＲ燃料集合体１”における燃料
番号１００の刻印表示の３つのパターンを考慮して、一
対の照明灯７ｂ、７ｂを対向して配置し、他の一の照明
灯２ｂを、これら対向配置した軸線に対して直角方向に
配置する。また、これら３灯の照明灯７ｂ、７ｂ…は、
刻印面より仰角を持つ角度に配置されている。このこと
から、燃料集合体１の上面、あるいは、その側面に刻印
された燃料番号を照明する際、刻印の垂直方向からの照
明では刻印の凸凹面が認識し難いが、刻印面より仰角を
持つ角度にて照明を当てることが出来ることから、刻印
による影を作り、その凹凸形状を平面的に捕えることを
可能にする。

【００３８】また、上記の本発明になる燃料番号自動読
取装置では、添付の図２にも示すように、光学ユニット
７の本体７ｃには、その進行方向（図中の矢印）に対し
て、その左右両側には、複数のカメラ、好ましくは、２
本のカメラ７ａ、７ａを配置したことで、燃料番号を目
視できる程度の視野で撮影することを可能としている。
なお、これら２本のカメラ７ａ、７ａの配置される幅Ｗ
は、好ましくは、図にも示すように、特にＰＷＲ燃料集
合体１”の上端面１”ａに刻印された燃料番号１００の
３つのパターン配列（上記図１２を参照）に対応し、例
えばその両側の燃料番号１００の間の距離（例えば１６
８ｍｍ）に合わせて設定されている。

【００３９】なお、これら複数のカメラ７ａ、７ａ及び
複数の照明灯７ｂ、７ｂ…を取り付けた光学ユニット７
を、上記燃料取扱装置３から下方に伸びて設けた伸縮管
５の先端のグラップル６に取り付けた状態が、添付の図
３及び図４に示される。ここで、上記にも述べたよう
に、ＢＷＲ燃料集合体１’とＰＷＲ燃料集合体１”では
その上端部の構造が異なることから、上記伸縮管５の下
端に取り付けられるグラップル６の構造も、当然、異な
る。図３には、ＢＷＲ燃料集合体１’を把持するための
グラップル６’に上記光学ユニット７を把持させた状態
が、一方、図４には、ＰＷＲ燃料集合体１”を把持する
ためのグラップル６”に上記光学ユニット７を把持させ
た状態が示されている。

【００４０】まず、図３において、符号６’は、上記伸
縮管５の先端に取り付けられたＢＷＲ燃料集合体１’用
のグラップルである。また、図において、この光学ユニ
ット７は、カメラ７ａ、照明灯７ｂ、本体７ｃ、照明灯
上下操作用のロッド７ｄ、照明灯角度操作用のロッド７
ｅを備えている。そして、このＢＷＲ燃料集合体１’用
のグラップル６’に上記の光学ユニット７を把持させる
ため、光学ユニットの本体７ｃには、さらに、図中に斜
線で示すアダプタ７ｆが取り付けられ、すなわち、この
アダプタ７ｆを介してＢＷＲ燃料集合体１’用のグラッ
プル６’が上記光学ユニット７を把持する構造となって
いる。なお、この図中には、上記の２本のカメラ７ａ、
７ａの内の一本と、上記３個の照明灯７ｂ、７ｂ…の内
の１個だけしか示されていない。また、図からも明らか
なように、照明灯７ｂの上下の位置と角度は、上記の２
本のロッド７ｄ、７ｅによって操作されることは明らか
であろう。

【００４１】次に、図４においては、上記伸縮管５の先
端に取り付けられたＰＷＲ燃料集合体１”用のグラップ
ル６”に上記の光学ユニット７を把持させた状態が示さ
れている。すなわち、このＰＷＲ燃料集合体１”用のグ
ラップル６”も、上記と同様に、上記伸縮管５の先端に
取り付けられているが、この場合には、上記ＰＷＲ燃料
集合体１”用のグラップル６”の下端に設けられたフッ
ク状部材６１が光学ユニット７の本体７ｃに直接掛合さ
れ、取り付けられる。すなわち、上記の光学ユニット７
の構成は、このＰＷＲ燃料集合体１”用のグラップル
６”の場合には、上記のアダプタ７ｆを必要としない点
を除き、上記と同様である。

【００４２】すなわち、上記の光学ユニット７は、伸縮
管５の先端に取り付けられた異なる種類のグラップル
６、すなわち、ＢＷＲ燃料集合体１’用のグラップル
６’、あるいは、ＰＷＲ燃料集合体１”用のグラップル
６”にかかわらず、但し、ＢＷＲ燃料集合体１’用のグ
ラップル６’ではアダプタ７ｆを必要とするが、これら
の先端に取り付けることができる。

【００４３】続いて、上記にその構成を説明した光学ユ
ニット７による上記の燃料集合体１に刻印表示された燃
料番号の読み取りについて説明する。上記でも既に述べ
たように、伸縮管５の先端のＢＷＲ燃料集合体１’用の
グラップル６’に取り付けられた光学ユニット７により
ＢＷＲ燃料集合体１’の燃料番号を読み取る場合には、
その燃料番号は上端にあるハンドル部１０ａの上面に刻
印されおり、さらに、その回りを覆う燃料貯蔵ラック１
１’はハンドル部１０ａよりも低い位置にあるため、照
明灯７ｂからの照明光が遮断されることはなく、そのた
め、十分な照度の下でカメラ７ａで確認することが可能
である。

【００４４】これに対して、ＰＷＲ燃料集合体１”で
は、その上端面の燃料番号をカメラ７ａで読む際には、
上記の図１２に示したように、燃料貯蔵ラック１１”の
方が燃料番号が刻印されている面よりも高い位置にある
ため、この燃料貯蔵ラック１１”の上端が照明光を遮断
することとなる。しかしながら、添付の図１５に示すよ
うに、上記の３個の照明灯７ｂ、７ｂ…を備えた光学ユ
ニット７によれば、照明光７ｂの遮断は一方向だけであ
り、他の二方向は確保されることになる（図１５（ａ）
参照）。また、一つの燃料集合体１”の上面にある燃料
番号が屈曲した２つの文字列により構成されていても、
これら双方に照明光が当てられる構造となっている（図
１５（ａ）、図１５（ｂ）参照）。

【００４５】また、光学ユニット７の２本のカメラ７
ａ、７ａは、上記の図２にも示すように、ＰＷＲ燃料集
合体１”の上端面１”ａに刻印された燃料番号１００の
３つのパターン配列に対応していることから、これを目
視できる程度の視野で撮影することが可能になる。

【００４６】そして、本発明によれば、既述のように、
再処理工場では、ＢＷＲ燃料集合体１’を把持するため
のグラップル６’、及び、ＰＷＲ燃料集合体１”を把持
するためのグラップル６”の双方のグラップルにより上
記の光学ユニット７を把持できる必要性があることよ
り、ＰＷＲ燃料用のグラップル６”で把持するときには
本体７ｃの下部において把持し、ＢＷＲ燃料ののグラッ
プル６’で把持する場合には、本体６ｃにアダプタ６ｆ
を取り付け、このＢＷＲ燃料用のグラップル６’でも把
持できる構成としている。これにより、ＢＷＲ燃料用グ
ラップル６’、ＰＷＲ燃料用グラップル６”の双方で把
持できる光学ユニット７とした。

【００４７】さらに、添付の図１６には、上記のグラッ
プル６と光学ユニット７との取り合いエリアの制約を示
す。すなわち、再処理工場内の燃料貯蔵プール２のフロ
ア１７と、上記燃料取扱装置３のグラップル６との余裕
は、やはり、ＢＷＲ燃料集合体１’用のグラップル６’
と、ＰＷＲ用燃料集合体１”用のグラップル６”とで異
なる。具体的には、ＢＷＲ燃料集合体１’用のグラップ
ル６’の場合には、図１６（ａ）に示すように、フロア
１７とグラップル１３ｂとの間の距離Ｄ’は６４５ｍｍ
であり、さらに、上記プール２の淵の凸部２ａの高さｈ
が５０ｍｍあることより、取付スペースは５９５ｍｍと
なる。

【００４８】一方、ＰＷＲ用燃料集合体１”用のグラッ
プル６”の場合には、図１６（ｂ）に示すように、フロ
ア１７とグラップル６”との間の距離Ｄ”は２３０ｍ
ｍ、さらに、プール２の淵の凸部２ａの高さｈが５０ｍ
ｍあることより、その取付スペースは１８０ｍｍとな
る。

【００４９】このように、燃料集合体１の種類により、
燃料集合体１とそれを取り扱うグラップル６との距離
Ｄ、及び、それに伴い取付スペースが異なるが、上記の
ように光学ユニット７を、ＢＷＲ燃料集合体１’用のグ
ラップル６’とＰＷＲ用燃料集合体１”用のグラップル
６”とで共有する場合には、より狭隘なエリアの制約を
満足する光学ユニット７が必要となる。

【００５０】そこで、本発明の光学ユニット７では、上
記の図３及び図４に示したように、グラップル６に光学
ユニット７を取り付ける気中での空間が極めて狭いた
め、照明灯２ｂをロッド２ｄにより支持し、これによ
り、上下方向に可動な構造とした。これにより、燃料番
号撮影時において、ＢＷＲ燃料集合体１’の場合は、上
記の図３に示すように、他方、ＰＷＲ燃料集合体１”の
場合は、上記の図４に示すように、光学ユニット７をグ
ラップル６に取り付けて使用する。なお、この光学ユニ
ット７を気中の狭隘部で取り付け、あるいは、取り外す
時には、添付の図１７（ａ）及び（ｂ）に示すように、
３個の照明灯２ｂ、２ｂ…（但し、図ではそれらの中の
１個の照明灯２ｂだけを示す）を本体７ｃに接近させて
固定し、もって、狭隘部においても自由かつ容易に移動
できるようにした。すなわち、かかる構造により、光学
ユニット７を小型化することを可能にし、これにより、
上記のような再処理工場に見るように、気中で取扱う場
所として狭隘な空間しか確保できない場合でも、その取
扱を可能としている。

【００５１】さらに、図１８には、上記図５に示した燃
料取扱装置３の内部（あるいは、外部でもよい）に設け
られ、上記の光学ユニット７により撮影された映像をモ
ニタしながら操作を行うための操作室における文字認識
処理部８の概要構成が示されている。すなわち、光学ユ
ニット７からの画像信号は、文字認識処理装置８ａに入
力され、ＴＶモニタ８ｂの表示画面上に表示される。符
号８ｃは、この文字認識処理装置８ａに操作入力するた
めのキーボードである。また、この文字認識処理装置８
ａには、さらに、例えばパーソナルコンピュータ（パソ
コン）８ｄにより構成されたティーチングボックスが接
続されている。なお、図中の符号８ｅは、このパーソナ
ルコンピュータ８ｄに接続されたＴＶモニタである。

【００５２】図１９には、さらに、上記の文字認識処理
部８と共に、上記燃料取扱装置３の操作を行うための、
いわゆる、燃料取扱装置操作盤９ａと、操作のためのデ
ータベース９ｂ、そして、操作を監視するためのモニタ
９ｃとから構成される操作部９が示されている。この図
からも明らかなように、上記燃料取扱装置３の操作室で
は、上記の操作部９により燃料貯蔵プール２上に配置さ
れた走行台車４を移動させながら燃料取扱装置３を所定
の位置に移動し、さらに、その伸縮管５の上下方向への
伸縮を制御し、もって、燃料貯蔵プール２内の水中に保
管された燃料集合体１の刻印された燃料番号を、光学ユ
ニット７の照明灯２ｂにより照明しながら、そのカメラ
７ａにより撮影することとなる。

【００５３】かかる構成においては、前述の光学ユニッ
ト７により撮影された、燃料集合体１を保管管理するた
めの燃料番号である、すなわち文字画像は、以下に図２
０及び図２１を参照しながら説明する手順、方法により
文字認識される。

【００５４】まず、光学ユニット７により撮影されて取
り込まれた画像は、図２０（ａ）に示すように、文字認
識処理部８のＴＶモニタ８ｂ上に表示される。そこで、
図２１のフローチャートに示すように、操作者は、この
取り込んだ画像中の燃料番号認識処理を開始する。これ
により、図２０（ａ）に示すように、ＴＶモニタ８ｂ上
の表示画像中に矩形のウィンドウＷｉが現れる。そこ
で、この表示画像中の燃料集合体１のハンドル部１０ａ
を抽出し（Ｓ１０１）、このハンドル部１０ａの角度を
検出する（Ｓ１０２）。その後、検出した角度に基づい
て、ＴＶモニタ８ｂ上のハンドル部１０ａの画像を回転
し（Ｓ１０３）、さらに、ハンドル部１０ａの燃料番号
文字領域を切り出す（Ｓ１０４）。この状態が図２０
（ｂ）に示されている。

【００５５】次に、上記のようにして切り出された燃料
番号文字領域内の各文字を切り出す（図２１のＳ１０
５）。この各文字を切り出した状態が、図２０（ｃ）に
示されている。さらに、切り出した全文字の文字数ｎを
決定する（Ｓ１０６）。なお、この図２０（ｃ）に示す
例では、文字数ｎは５個となる。

【００５６】その後、上記のようにして切り出された各
文字に対して文字認識を行うこととなるが、まず、認識
対象となる文字の各種の特徴量を求める（Ｓ１０７）。
これは、本発明の文字認識装置では、例えば図２０
（ｄ）にも例示するように、文字画像の表示画面に多数
の特徴ウィンドウ２３ａ〜２３ｙを設け、これら多数の
特徴ウィンドウから文字線（エッジ線）の有無、部分的
な明るさ、白黒の面横比等の文字の特徴データを多値画
像、二位画像から算出することにより求める。その後、
これら算出した特徴データを用いて、図２２に示すよう
に、ニユーラルネットワークにより学習させ、各対象文
字の判定をする（図２１のＳ１０８）。なお、判定値
は、例えば上記パソコン８ｄのキーボードにより、予め
オフラインで作成しておく。そして、文字認識時には、
対象画像から文字を切り出し、文字毎に各特徴ウィンド
ウ内の特徴データを求め、これと学習データで求めた判
定値データとにより、文字の判別を行う。

【００５７】このように、上記の文字認識においては、
対象文字映像の傾き、一文字づつの文字映像の切り出
し、そして、切り出された一文字づつの文字映像に対す
る文字認識処理の手順により、文字認識を行うこととな
る。これら文字認識処理におけるさらに詳細について、
以下に説明する。

【００５８】まず、認識対象である燃料番号は、上述の
ように、燃料集合体１の一部に、ある一定の配置によ
り、一列の文字列として刻印されている。上記の文字認
識装置では、モニタ８ｂ上で水平に配置された文字画像
を認識の対象として処理するため、撮影した文字画像
が、文字認識装置への入力時に水平に配置されているよ
うにする必要があり、そのため、幾何学的に面像を変換
することが必要となる（すなわち、上記の矩形ウィンド
ウＷｉの回転）。そこで、上述した文字認識方法では、
対象文字を全て含む一画像より、文字列と極めて平行な
物体の輝度を用いることとし、この平行物体の輝度の直
線成分を基にして、モニタの水平度に対する文字列の傾
斜角度を求めることとしている（上記図２１の角度検出
処理Ｓ１０２）。そして、この求めた傾斜角度を用い
て、面像の座標変換よりモニタに水平な文字列画像を得
ることとしている。

【００５９】さらに、文字認識ではモニタに対して水平
となった文字列を一つづつの文字に区分け（切り出し）
をし、それぞれの区分けされた画像より文字の認識処理
を行う。その際、上記図２２に示したニユーラルネット
ワークにより学習を行う文字認識では、切り出された面
像を、多数の特徴データを組み合わせて、総合的に文字
の判定を行う。従って、文字の微妙な欠け、あるいは、
かすれなどが発生し、これにより一部のデータが変化し
た場合でも、残りのデータで補えることが可能であるた
め、安定した読み取りが可能である。従って、従来のパ
ターンマッチング方式では判別が困難な、文字のかす
れ、変形、または、傾きなどを許容でき、高い認識率の
文字読み取りが行えるものである。

【００６０】すなわち、上記の文字認識では、上記図２
０（ｄ）にも示したように、切り出された文字に対して
適切な複数個の特徴ウィンドウ２３ａ〜２３ｙを設け、
各特徴ウィンドウ２３ａ〜２３ｙ内での文字線の明るさ
情報と、エッジ情報を画像処理により求め、図２２に示
したニユーラルネットワークの入力ユニット群２０（入
力層）を生成する。さらに、この特徴量に対して正規化
処理を行い、中間ユニット群２１（中間層）を生成す
る。これら中間ユニット群２１からの各出力値に対して
は、複数枚の実サンプル面像から、ニューラルネットワ
ークの学習機能を応用して、自動的に結合係数を最適化
する。最終的には、出力ユニット群２２（出力層）より
判定した結果とそれの確信率をもって、取り込んだ映像
より文字を判別することとなる。

【００６１】このように、上記にその構造及びその動作
を詳述した燃料番号自動読取装置によれば、特に、上記
の種々の特徴より、再処理工場における狭隘な空間にお
いても燃料取扱装置のグラップルに気中にて取付取り外
しが行え、それぞれ異なるＢＷＲ燃料集合体の燃料取扱
装置のグラップルとＰＷＲ燃料集合体の燃料取扱装置の
グラップルの双方にも取り付けることが可能であり、且
つ、再処理工場のＢＷＲ燃料貯蔵用プール内のＢＷＲ燃
料集合体、ＰＷＲ燃料貯蔵用プール内のＰＷＲ燃料集合
体、そして、ＢＷＲ／ＰＷＲ燃料貯蔵共用プールのＢＷ
Ｒ燃料集合体やＰＷＲ燃料集合体のそれぞれの燃料番号
をも、ただ一式の光学ユニットで撮影することが出来る
ようにり、上記のソフトウェアによる文字認識手法採用
により、撮影環境の異なる種々のプラントにおける燃料
番号の読み取りにおいても、そのパラメータをキーボー
ドやティーチングボックス等で容易に変更が可能とな
り、その汎用性を向上することでき、さらには、ニュー
ラルネツトの手法を取り入れた文字認識アルゴリズムを
採用することで、ソフトウェアによる文字認識に要する
処理時間を短縮することが出来る。

【００６２】

【発明の効果】以上の詳細な説明からも明らかなよう
に、本発明の燃料番号自動読取装置並びにそれに使用す
る光学ユニットと文字認識装置によれば、特に再処理工
場のような狭隘な場所でも、伸縮管先端の異なる種類の
燃料集合体用のグラップルにも容易に取り付けることが
可能で、構造の異なる燃料集合体に対しても確実にその
刻印文字である燃料番号を撮影することが可能で、さら
には、異なる撮影環境にも柔軟に対応して、その撮影画
像より確実に文字や記号を認識することの可能な燃料番
号自動読取装置並びにそれに使用する光学ユニットと文
字認識装置を提供することが可能になるという極めて優
れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の特徴である光学ユニットの照明灯の配
置構造を説明する図である。

【図２】本発明の特徴である光学ユニットのカメラの配
置構造を説明する図である。

【図３】光学ユニットをＢＷＲ燃料集合体用のグラップ
ルに取り付けた状態を示す側面図である。

【図４】光学ユニットをＰＷＲ燃料集合体用のグラップ
ルに取り付けた状態を示す側面図である。

【図５】再処理工場の燃料貯蔵プールの全体構成を示す
全体斜視図である。

【図６】ＢＷＲ燃料集合体の構造を示す側面図である。

【図７】ＢＷＲ燃料集合体の上端部の詳細構造を示す上
面及び側面図である。

【図８】ＢＷＲ燃料集合体の燃料番号の刻印状態を示す
図である。

【図９】ＰＷＲ燃料集合体の構造を示す側面図である。

【図１０】ＰＷＲ燃料集合体の上端部の詳細構造を示す
上面及び側面図である。

【図１１】ＰＷＲ燃料集合体の燃料番号の刻印状態を示
す図である。

【図１２】ＰＷＲ燃料集合体の燃料番号を撮影する際の
照明光の遮断を説明する説明図である。

【図１３】ＰＷＲ燃料集合体の燃料番号の種々の配置を
示す図である。

【図１４】再処理工場の燃料貯蔵プール全体を示す図で
ある。

【図１５】光学ユニットによるＰＷＲ燃料集合体の燃料
番号の照明状態を説明する図である。

【図１６】再処理工場における光学ユニットとＢＷＲ及
びＰＷＲ燃料集合体用グラップルとの間の制約関係を説
明する図である。

【図１７】ＢＷＲあるいはＰＷＲ燃料集合体用グラップ
ルに光学ユニットを取り付けるときの状態を示す側面図
である。

【図１８】燃料取扱装置の操作室の構成を示す図であ
る。

【図１９】燃料取扱装置と本発明の燃料番号自動読取装
置との関係を説明するブロック図である。

【図２０】光学ユニットによる撮影画像の処理を説明す
るための説明図である。

【図２１】光学ユニットによる撮影画像の処理の詳細を
示すフローチャートである。

【図２２】光学ユニットによる撮影画像の処理に用いる
ニユーラルネットワークの説明図である。

【符号の説明】

１燃料集合体１’ ＢＷＲ用燃料集合体１” ＰＷＲ用燃料集合体２燃料貯蔵プール３燃料取扱装置４走行台車５伸縮管６グラップル７光学ユニット７ａ水中カメラ７ｂ照明灯７ｃ本体７ｄ、７ｅロッド７ｆアダプタ８文字認識処理部８ａ文字認識処理装置８ｂＴＶモニタ８ｃキーボード８ｄパーソナルコンピュータ（パソコン）８ｅパソコン用ＴＶモニタ９操作部９ａ燃料取扱装置操作盤９ｂデータベース９ｃモニタ１０ａハンドル部１１’、１１” 燃料貯蔵ラック１００燃料番号

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者田中敬二茨城県日立市幸町三丁目１番１号株式会社日立製作所日立工場内 (56)参考文献特開平９−5467（ＪＰ，Ａ) 特開平３−78697（ＪＰ，Ａ) 特開平２−49193（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−135792（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G21C 19/02 G21C 3/02 G21C 17/06

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】原子力発電用の燃料集合体を水中で起立
姿勢にて保持している燃料貯蔵プールにおいて、２体の
水中カメラと、３体の水中照明灯と、それらを保持する
本体と、これらを水中にて把持するためのアダプターと
からなる光学ユニットを備え、さらに、前記水中カメラ
にて撮影した映像より前記燃料集合体に刻印された燃料
番号を自動的に読み取るための文字認識装置とを備えた
ことを特徴とする燃料番号自動読取装置。
【請求項２】前記請求項１に記載した燃料番号自動読
取装置において、前記光学ユニットは、前記３体の水中
照明灯を、水中に起立姿勢にて保持された前記燃料集合
体の上面に刻印された燃料番号に対し、その刻印面より
仰角を持つ角度にて照明を当てる位置に配置しているこ
とを特徴とする燃料番号自動読取装置。
【請求項３】前記請求項１に記載した燃料番号自動読
取装置において、前記光学ユニットの２体の水中カメラ
は、前記３体の水中照明灯からの照明により、前記燃料
集合体に刻印された燃料番号の凹凸形状により影を作
り、もって、当該影を撮影して平面的に捕えることを特
徴とする燃料番号自動読取装置。
【請求項４】水中に起立姿勢にて保持されている燃料
集合体の上端の一部に刻印表示された燃料番号の画像を
光学ユニットにより撮影し、この撮影した画像を基に、
文字認識装置により当該燃料集合体の燃料番号を自動的
に認識する燃料番号自動読取装置であり、かつ、前記光
学ユニットは、水中カメラと、前記水中カメラの撮像方
向を照明するための照明灯を備えたものにおいて、前記
光学ユニットの前記水中カメラの撮像方向を照明するた
めの照明灯を、少なくとも２台以上配置し、１台目の照
明方向に対し２台目の照明方向は直角方向に配置したこ
とを特徴とする燃料番号自動読取装置。
【請求項５】水中に起立姿勢にて保持されている燃料
集合体の上端の一部に刻印表示された燃料番号の画像を
光学ユニットにより撮影し、この撮影した画像を基に、
文字認識装置により当該燃料集合体の燃料番号を自動的
に認識する燃料番号自動読取装置であって、前記光学ユ
ニットは、水中に起立姿勢にて保持されている前記燃料
集合体の上端の一部に刻印された燃料番号の画像を撮影
するための水中カメラを、複数台配置していることを特
徴とする燃料番号自動読取装置。
【請求項６】水中に起立姿勢にて保持されている燃料
集合体の上端の一部に刻印表示された燃料番号の画像を
光学ユニットにより撮影し、この撮影した画像を基に、
文字認識装置により当該燃料集合体の燃料番号を自動的
に認識する燃料番号自動読取装置であり、かつ、前記光
学ユニットは、水中カメラと、前記水中カメラの撮像方
向を照明するための照明灯を備えたものにおいて、さら
に、前記照明灯をロッドにより保持され、もって、前記
照明灯の高さ方向の配置を可変にしたことを特徴とする
燃料番号自動読取装置。
【請求項７】前記請求項４、前記請求項５、あるい
は、前記請求項６の内の１つに記載した燃料番号自動読
取装置は、原子力発電所の使用済み燃料の再処理工場に
おいて使用されるものであることを特徴とする燃料番号
自動読取装置。
【請求項８】水中に起立姿勢にて保持されている異な
る種類の燃料集合体の上端の一部に刻印表示された燃料
番号の画像を撮影するため、水中カメラと、前記水中カ
メラの撮像方向を照明するための照明灯を備え、前記異
なる種類の燃料集合体の上端をそれぞれ把持するための
異なるグラップルに装着可能な燃料番号自動読取装置の
ための光学ユニットであって、前記水中カメラと前記照
明灯とを取り付けた本体を備え、さらに、前記本体を異
なるグラップルに対して装着可能にするためのアダプタ
を備えていることを特徴とする燃料番号自動読取装置の
ための光学ユニット。
【請求項９】水中に起立姿勢にて保持されている異な
る種類の燃料集合体の上端の一部に刻印表示された燃料
番号の撮影画像から当該燃料番号を読み取る燃料番号自
動読取装置のための文字認識装置であって、前記撮影画
像による前記燃料番号の刻印凹凸の影形状を基に、当該
燃料番号の文字あるいは記号を読み取る文字認識手段を
備えたことを特徴とする燃料番号自動読取装置のための
文字認識装置。