KR101502702B1 - 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템 및 방법 - Google Patents

원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템은 원자력 발전소 증기발생기 내부에 배치되고, 증기발생기 상단에 위치한 튜브시트를 촬영하는 카메라 및 상기 카메라가 획득한 영상을 전달받은 후 상기 튜브시트에 형성된 전열관 홀의 영상 위에 상기 전열관 위치번호를 생성하여 화면에 출력하는 영상장치를 포함한다.

Description

원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템 및 방법{STEAM GENERATOR HEAT EXCHANGING TUBE IDENTIFICATION USING A CAMERA AND METHOD THEREOF}
본 발명은 원자력 발전소 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템 및 방법에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 카메라를 이용하여 증기발생기의 전열관의 번호를 확인하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 원자력 발전소는 보통 원자로를 중심으로 한 핵증기공급계통(nuclear steam supply system)과, 증기를 공급받아 발전기를 돌리는 터빈 등의 발전기계통, 그리고 기타 부수설비로 구분된다. 이때, 핵증기 공급계통은 일차계통, 발전기계통은 이차계통이라고도 한다. 여기서, 원자로는 핵분열성 물질의 연쇄핵분열반응을 인공적으로 제어하여 열을 발생시키거나 방사성 동위원소 및 플루토늄의 생산, 또는 방사선장 형성 등의 여러 목적에 사용할 수 있도록 만들어진 장치로서, 일차계통의 핵심적 구성 요소이다.
이러한 원자력 발전은 도 1을 참조하면, 가압기(11), 증기발생기(13), 주냉각재펌프(15)로 구성되는 핵증기공급계통(10)를 통해 발생된 증기를 터빈(21)과 발전기(23)가 포함된 발전기계통(20)을 통해 전기 에너지를 얻도록 이루어진다. 여기서, 증기발생기(13)는 원자로(17)에서 핵분열시 발생하는 열을 이용하여 액체 상태의 저온의 물을 고온 고압의 증기로 변환시키기 위한 것으로서, 증기발생기(13)에서 변환된 증기의 힘으로 터빈(21) 및 발전기(23)를 회전시켜 발전하도록 한다.
이러한 증기발생기(13)는 내부가 전열관이라 불리우는 다수의 관들로 이루어진 장치로서 운전 경과연수에 따라 내부에 슬러지가 축적되거나 변형이 될 수 있고, 작은 크랙 등의 손상이 발생될 수 있다. 따라서, 원자력 박전호 매 예방정비 기간 중에 주기적으로 증기발생기(13)의 전열관을 검사하도록 권고하고 있다.
이러한 검사를 위해서 한국등록특허 제10-1160660에는 증기발생기에 전열관 검사 로봇을 인입시키는 기술이 개시되어 있다. 그러나 전열관 검사 로봇이 원자력 발전소 증기발생기의 전열관을 검사하면서 전열관의 번호를 확인하기 위해서는 사람이 튜브 시트에 전열관이 없는 자리에 표시되어 있는 열과 행의 번호를 확인한 후, 검사하고자 하는 전열관까지 개수를 세어서 전열관의 번호를 확인하는 수 밖에 없기 때문에, 매우 번거로울 뿐만 아니라 인적 오류가 발생할 수 있는 가능성이 매우 높다는 문제가 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템 및 다른 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 방법은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 다음과 같은 해결과제를 목적으로 한다.
원자력 증기발생기 전열관 검사시 편리하게 전열관 번호를 확인할 수 있으며, 이를 통해 인적오류도 감소시킴과 동시에 검사 시간을 감소시킬 수 있는 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해되어 질 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템은 원자력 발전소 증기발생기(100) 수실 내부에 배치되고, 증기발생기 상단에 위치한 튜브시트(120)를 촬영하는 카메라(110) 및 상기 카메라(110)가 획득한 영상을 전달받은 후 상기 튜브시트에 형성된 전열관 홀의 영상(210) 위에 상기 전열관 위치번호(230)를 생성하여 화면(200)에 출력하는 영상장치를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 원자력 증기발생기 전열관 번호 확인 방법은 원자력 발전소 증기발생기(100) 내부에 배치된 카메라(110)가 상기 증기발생기 수실 상단에 위치한 튜브시트(120)를 촬영하는 제 1단계(S100); 및
영상장치가 상기 카메라(110)가 획득한 영상을 전달받은 후 상기 튜브시트에 형성된 전열관 홀의 영상(210) 위에 상기 전열관 위치번호(230)를 생성하여 화면(200)에 출력하는 제 2단계(S200)를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템 및 다른 실시예에 따른 원자력 증기발생기 전열관 번호 확인 방법은 팬/틸트/줌 카메라 및 영상처리 기술을 이용함으로써 모니터 화면에 전열관의 번호를 함께 표시하게 한다.
이로써 원자력 증기발생기 전열관 검사시 편리하게 전열관 번호를 확인할 수 있으며, 인적오류 또한 감소시킬 수 있으며, 나아가 원자력 증기발생기 전열관 검사 시간을 단축할 수 있으므로, 효율적이고 안정적인 원자력 증기발생기의 전열관 검사가 가능하다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.
도 1은 일반적인 원자력 발전의 구조를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템에서의 튜브시트를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템에서 영상처리 없이 영상장치의 화면상에 출력된 튜브시트를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템에서의 영상처리 이후 영상장치의 화면상에 출력된 튜브시트를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 방법을 시계열적으로 도시한 플로우 차트이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템에 대하여 살펴보도록 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템을 도시한 도면이다. 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템은 카메라(110) 및 영상장치를 포함한다.
카메라(110)는 원자력 발전소 증기발생기(100) 내부에 배치되고, 증기발생기(100) 수실 상단에 위치한 튜브시트(120)를 촬영하는 기능을 수행하다.
특히 카메라(110)는 CCD(Charge Coupled Device) 또는 CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor) 센서를 구비한 카메라일 수 있으며, 저조도 환경에서도 노이즈가 적게 발생되는 카메라인 것이 바람직하다.
또한 카메라(110)는 줌(ZOOM) 기능, 패닝(PANNING) 기능 또는 틸팅(TILTING) 기능 중 적어도 하나의 기능을 구비하는 것이 바람직하다.
한편, 카메라(110)의 설치 위치의 경우 상기 줌 기능, 패닝 기능 또는 틸팅 기능을 이용하여 튜브시트(120) 전체를 다 촬영할 수 있는 곳이라면 증기발생기(100)의 바닥면 또는 내부 어느 곳이든 설치가 가능하다.
영상장치는 카메라(110)가 획득한 영상을 전달받은 후 튜브시트(120)에 형성된 전열관 홀의 영상(210)위에 전열관 위치번호(230)를 생성하여 화면에 출력시키는 기능을 수행한다.
이하, 도 3 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템의 작동 원리에 대해서 설명하도록 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템에서의 튜브시트를 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템에서 영상처리 없이 영상장치의 화면상에 출력된 튜브시트를 도시한 도면이다.
또한 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템에서의 영상처리 이후 영상장치의 화면상에 출력된 전열시트를 도시한 도면이다.
상술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템에서의 카메라(110)는 줌 기능, 패닝 기능 및 틸팅 기능을 이용하여 증기발생기(100) 수실 상단에 위치한 튜브시트(120)의 전체를 촬영할 수 있어야 한다.
특히 도 3에 도시된 바와 같이, 튜브시트(120)는 복수개의 전열관 홀(121) 및 전열관 홀이 형성되지 않은 부분에 배치된 위치확인번호(122)를 포함한다.
이러한 위치확인번호(122)는 튜브시트(120) 내에 일정한 간격으로 배치되며, 배치된 위치에서의 행과 열의 번호가 적혀있다.
한편, 카메라(120)에 의해 촬영되어 획득된 튜브시트(120)의 영상은 도 4에 도시된 바와 같다.
도 4를 참조하면, 어두운 원형 형상을 띈 전열관 홀의 영상(210) 및 위치확인번호의 영상(220)이 영상장치의 화면(200)상에 표시되어 있다.
이 경우 위치확인번호의 영상(220)과 가까운 위치의 전열관 홀의 영상(210)의 경우, 해당 전열관의 위치를 손쉽게 확인할 수 있으나, 위치확인번호의 영상(220)과 멀리 떨어진 위치의 전열관 홀의 영상(210)의 경우, 해당 전열관의 위치를 확인하기 위해서는 사람이 일일히 열과 행을 카운팅함으로써만 확인이 가능하므로, 확인하는데 많은 시간이 소요되고 잘못 카운팅 함으로써 검사의 신뢰성을 해할 수 있다는 문제가 있다.
이를 해결하기 위해서 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템에서의 영상장치는 튜브시트(120)에 포함된 위치확인번호(122)에 기초하여 전열관 홀의 영상(210)위에 전열관 위치번호(230)를 생성하여 화면(200)에 출력하는 기능을 수행한다.
즉, 화면(200)상에 나타나는 전열관 홀의 영상(210)위에 전열관의 위치번호(230)를 겹쳐서 표시해 줌으로써 전열관 번호를 직접 확인하는 수고가 덜어지며, 인적오류를 줄일 수 있게 된다.
한편, 전열관의 위치번호(230)는 각각의 전열관 홀의 영상(210)위에 모두 표시할 수도 있으며, 번잡해 보이지 않으면서 바로 전열관 번호를 확인해 볼 수 있을 정도의 빈도로 표시하는 것도 가능하다.
상술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템에서의 카메라(110)는 줌 기능, 패닝 기능 또는 틸팅 기능 중 적어도 하나를 구비한다.
이때 카메라(110)의 줌 기능, 패닝 기능 또는 틸팅 기능에 의하여 전열관 홀의 영상(210)이 화면(200)상에서 확대, 축소 또는 시프트되는 경우, 전열관 홀의 영상(210)위에 표시된 전열관의 위치번호(230)가 고정된다면 전열관 홀과 전열관의 위치번호(230)의 매칭이 깨지게 되는 문제가 발생한다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여 화면(100)상에서의 전열관 홀의 영상(210)과 겹쳐서 표시된 전열관 위치 번호(230)는 상기 전열관 홀의 영상(210)의 변화에 상응하여 변화되도록 전열관 홀의 영상(210)과 정합되는 것이 요구된다.
이러한 정합을 위한 방법은 여러가지가 있으며, 그 일례로 3차원 그래픽 기술을 이용하여 목표한 전열관 위치에 전열관 홀보다 크기가 작은 행/열 번호를 만들어 위치시킨 후, 카메라의 캘리브레이션을 통하여 카메라(110)의 위치를 구하고, 카메라(110)가 획득한 영상에 표시된 튜브시트 위치에 미리 만들어 둔 전열관 번호를 일치시켜 영상에 표시하도록 하면, 도 5와 같이 전열관 홀의 영상(210)에 번호를 겹쳐서 출력할 수 있게 된다.
특히, 카메라의 캘리브레이션 방법의 경우, 영상장치가 위치를 알고 있는 전열관 홀의 위치, 즉 기확인된 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표 중 적어도 하나에 기초하여 증기발생기(100)내에서의 카메라(110)의 위치 파라미터를 획득함으로써 카메라(110)의 위치 정보를 획득할 수 있게 된다.
이를 실현하기 위한 하나의 예로써, 영상장치가 튜브시트(120)에 형성된 위치확인번호(122)와 이웃하는 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표 중 적어도 하나에 기초하여 증기발생기(100) 내의 카메라(110)의 위치 파라미터를 획득함으로써 카메라(110)의 위치 정보를 획득하는 것도 가능하다.
한편, 영상장치는 위치확인번호(122)와 이웃하는 전열관 홀(121)의 중심 좌표에 기초하여 증기발생기(100) 내에서의 카메라(110)의 위치 파라미터의 획득이 가능하다.
특히 전열관 홀(121)의 중심좌표를 구하는 방법의 경우, 카메라가 획득한 영상 중 어두운 영역에 기초하여 무게중심법(Center of Gravity Method)을 통해 획득하는 것이 가능하다.
또한 전열관 홀 형상의 원주 길이 및 지름을 통해서 중심좌표를 구하는 방법도 가능할 것이다.
이하, 도 6을 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 방법에 대하여 살펴보도록 한다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 방법을 시계열적으로 도시한 플로우 차트이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 방법은 크게 원자력 발전소 증기발생기(100) 내부에 배치된 카메라(110)가 상기 증기발생기 수실 상단에 위치한 튜브시트(120)를 촬영하는 제 1단계(S100) 및 영상장치가 상기 카메라(110)가 획득한 영상을 전달받은 후 상기 튜브시트(120)에 형성된 전열관 홀의 영상(210) 위에 상기 전열관 위치 번호(230)를 생성하여 화면에 출력하는 제 2단계(S200)를 포함한다.
특히 제 2단계(S200)는 영상장치가 튜브시트(120)에 배치된 위치확인번호(122)와 이웃하는 전열관 홀(121)의 위치에 기초하여 증기발생기(100)내의 카메라의 위치 파라미터를 획득하는 제 2-1단계(S210), 카메라(110)의 위치 파라미터에 기초하여 전열관 홀의 영상(210)과 전열관 위치 번호(230)를 정합하는 제 2-2단계(S220) 및 전열관 홀의 영상(210) 위에 전열관 위치번호(230)가 형성된 영상을 출력하는 제 2-3단계(S230)를 포함한다.
이때 카메라(110)는 줌 기능, 패닝 기능 또는 틸팅 기능 중 적어도 하나를 구비하는 것이 바람직하고, 상술한 바와 같이 이러한 줌 기능, 패닝 기능 또는 틸팅 기능에 의하여 전열관 홀의 영상(210)이 확대, 축소 또는 시프트되는 경우, 전열관 위치번호(220)는 전열관 홀의 영상(210)의 변화에 상응하여 변화되도록 전열관 홀의 영상(210)과 정합되는 것이 바람직하다.
구체적으로, 영상장치는 이미 알고 있는 위치, 즉 기확인된 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표 중 적어도 하나에 기초하여 증기발생기(100)내의 카메라(110)의 위치 파라미터를 획득함으로써 전열관 홀의 영상(210)과 전열관 위치 번호(230)를 정합하는 것이 가능하다.
특히, 전열시트에 포함된 위치확인번호(122)와 이웃하는 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표 중 적어도 하나에 기초하여 증기발생기(100)내의 카메라(110)의 위치 파라미터를 획득함으로써 전열관 홀의 영상(210)과 전열관 위치 번호(230)를 정합하는 것도 가능할 것이다.
또한 상술한 바와 같이 전열관 홀(121)의 중심좌표는 카메라가 획득한 영상 중 어두운 영역에 기초하여 무게중심법으로 획득될 수 있으며, 또한 전열관 홀 형상의 원주 길이 및 지름을 통해서 중심좌표를 구하는 방법도 가능할 것이다.
본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것이 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시 예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 증기발생기
110: 카메라
120: 튜브시트
121: 전열관 홀
122: 위치확인번호
130: 검사장비
200: 화면
210: 전열관 홀의 영상
220: 위치확인번호의 영상
230: 전열관 위치번호

Claims (12)

  1. 원자력 발전소 증기발생기(100) 수실 내부에 배치되고, 증기발생기 상단에 위치한 튜브시트(120)를 촬영하는 카메라(110); 및
    상기 카메라(110)가 획득한 영상을 전달받은 후 상기 튜브시트에 형성된 전열관 홀의 영상(210) 위에 상기 전열관 위치번호(230)를 생성하여 화면(200)에 출력하는 영상장치;
    를 포함하고,
    상기 영상장치는 기확인된 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표 중 적어도 하나에 기초하여 증기발생기(100) 수실 내의 상기 카메라(110)의 위치 파라미터를 획득함으로써 상기 전열관 홀의 영상(210)과 상기 전열관 위치번호(230)를 정합하는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 영상장치는 기확인된 적어도 하나 이상의 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표에 기초하여 상기 전열관 홀의 영상(210)위에 상기 전열관 위치번호(230)를 생성하여 화면(200)에 출력하는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 카메라(110)는 줌 기능, 패닝 기능 또는 틸팅 기능 중 적어도 하나를 구비하고,
    상기 카메라(110)의 줌 기능, 패닝 기능 또는 틸팅 기능에 의하여 상기 전열관 홀의 영상(210)이 확대, 축소 또는 시프트되는 경우, 상기 전열관 위치번호(230)는 상기 전열관 홀의 영상(210)의 변화에 상응하여 변화되도록 상기 전열관 홀의 영상(210)과 정합되는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템.
  4. 삭제
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 튜브시트(120)는 복수개의 전열관 홀(121) 및 상기 전열관 홀이 형성되지 않은 부분에 배치된 위치확인번호(122)를 포함하고,
    상기 영상장치는 상기 위치확인번호(122)와 이웃하는 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표 중 적어도 하나에 기초하여 증기발생기(100) 내의 상기 카메라(110)의 위치 파라미터를 획득함으로써 상기 전열관 홀의 영상(210)과 상기 전열관 위치번호(230)를 정합하는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 전열관 홀의 중심좌표는 상기 카메라(110)가 획득한 영상 중 전열관 홀을 나타내는 어두운 영역에 기초하여 무게 중심법으로 획득되는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템.
  7. 원자력 발전소 증기발생기(100) 내부에 배치된 카메라(110)가 상기 증기발생기 수실 상단에 위치한 튜브시트(120)를 촬영하는 제 1단계(S100); 및
    영상장치가 상기 카메라(110)가 획득한 영상을 전달받은 후 상기 튜브시트에 형성된 전열관 홀의 영상(210) 위에 상기 전열관 위치번호(230)를 생성하여 화면(200)에 출력하는 제 2단계(S200);
    를 포함하고,
    상기 영상장치는 기확인된 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표 중 적어도 하나에 기초하여 증기발생기(100) 수실 내의 상기 카메라(110)의 위치 파라미터를 획득함으로써 상기 전열관 홀의 영상(210)과 상기 전열관 위치번호(230)를 정합하는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 영상장치는 기확인된 적어도 하나 이상의 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표에 기초하여 상기 전열관 홀의 영상(210)위에 상기 전열관 위치번호(230)를 생성하여 화면(200)에 출력하는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 방법.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 카메라(110)는 줌 기능, 패닝 기능 또는 틸팅 기능 중 적어도 하나를 구비하고,
    상기 카메라(110)의 줌 기능, 패닝 기능 또는 틸팅 기능에 의하여 상기 전열관 홀의 영상(210)이 확대, 축소 또는 시프트되는 경우, 상기 전열관 위치번호(220)는 상기 전열관 홀의 영상(210)의 변화에 상응하여 변화되도록 상기 전열관 홀의 영상(210)과 정합되는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 방법.
  10. 제 7항에 있어서,
    상기 제 2단계(S200)에는,
    상기 영상장치가 기확인된 적어도 하나 이상의 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표에 기초하여 증기발생기 내에서의 상기 카메라(110)의 위치 파라미터를 획득하는 제 2-1(S210)단계;
    상기 카메라(110)의 위치 파라미터에 기초하여 상기 전열관 홀의 영상(210)과 상기 전열관 위치번호(230)를 정합하는 제 2-2단계(S220); 및
    상기 전열관 홀의 영상(210) 위에 상기 전열관 위치번호(230)가 형성된 영상을 출력하는 제 2-3단계(S230);
    를 포함하는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 튜브시트(120)는 복수개의 전열관 홀(121) 및 상기 전열관 홀이 형성되지 않은 부분에 배치된 위치확인번호(122)를 포함하고,
    상기 영상장치는 상기 위치확인번호(122)와 이웃하는 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표 중 적어도 하나에 기초하여 증기발생기(100) 내의 상기 카메라(110)의 위치 파라미터를 획득함으로써 상기 전열관 홀의 영상(210)과 상기 전열관 위치번호(230)를 정합하는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 방법.
  12. 제 10항 또는 제 11항에 있어서,
    상기 전열관 홀의 중심좌표는 상기 카메라가 획득한 영상 중 전열관 홀을 나타내는 어두운 영역에 기초하여 무게 중심법으로 획득되는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 방법.
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