JP3628843B2

JP3628843B2 - トラクタ

Info

Publication number: JP3628843B2
Application number: JP20733297A
Authority: JP
Inventors: 武二田中; 辰彦野島; 重治木村; 智志田村
Original assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Current assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Priority date: 1997-07-16
Filing date: 1997-07-16
Publication date: 2005-03-16
Anticipated expiration: 2017-07-16
Also published as: JPH1132505A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ポジション制御機能を備えるトラクタの技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、この種トラクタは、ポジションレバーの操作位置をポジションセンサで検出すると共に、該ポジションセンサの検出値を目標としてリフトアーム（作業機）を自動的に昇降制御するポジション制御機能を備えるが、この様なものでは、エンジン始動と同時にリフトアームが作動することを防止すべく、ポジションセンサ値がリフトアームセンサ値に一致するまでポジション制御の開始を規制することが要求される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近来のトラクタにおいては、特殊な作業機を装着することを考慮し、上げ規制設定器の設定値に応じてリフトアームの最上げ位置を変更する上げ規制機能を備えるものがある。つまり、ポジションセンサ値が上げ規制設定器の設定値よりも上昇側である場合に、ポジションセンサ値を上げ規制設定値に置換するものであるが、エンジン始動時にリフトアームが上げ規制設定位置よりも上昇側に位置し、かつ上げ規制機能がＯＮである場合には、ポジションセンサ値をリフトアームセンサ値に一致させることができないため、上げ規制機能をＯＦＦにしたり、あるいは上げ規制設定位置をリフトアーム位置よりも上昇側に変更する余分な操作をしなければ、ポジション制御を開始できない不都合があった。
また、ポジション制御機能を備えるトラクタでは、通常、リフトアームセンサ値の変化領域よりもポジションセンサ値の変化領域を広く設定しているが、センサのセット不良等によってリフトアームセンサ値がポジションセンサ変化領域（限界値）から外れた場合には、ポジションセンサ値をリフトアームセンサ値に一致させることができないため、ポジション制御を開始できない不都合があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、作業機を昇降させるリフトアームと、該リフトアームの昇降作動位置を検出するリフトアームセンサと、ポジションレバーの操作位置を検出するポジションセンサと、前記リフトアームの昇降作動を制御する昇降制御部とを備えると共に、該昇降制御部に、ポジションセンサ値を目標位置としてリフトアームを自動的に昇降制御するポジション制御手段と、ポジションセンサ値がリフトアームセンサ値に一致するまでポジション制御の開始を規制するポジション開始規制手段と、ポジションセンサ値が上げ規制設定器の設定値よりも上昇側である場合にポジションセンサ値を上げ規制設定値に置換する上げ規制手段とを設けてなるトラクタにおいて、前記昇降制御部に、リフトアームセンサ値が上げ規制設定値よりも上昇側である場合、上げ規制手段によるポジションセンサ値の置換を規制する上げ規制解除手段と、上げ規制解除状態でポジションセンサ値がリフトアームセンサ値に一致してから、リフトアームセンサ値が上げ規制設定値よりも下降側になるまでのあいだ、リフトアームの上昇作動を規制するリフトアーム上昇規制手段とを設けたものである。つまり、エンジン始動時にリフトアームが上げ規制設定位置よりも上昇側に位置していたとしても、ポジションセンサ値をリフトアームセンサ値に一致させてポジション制御を開始することが可能であるため、上げ規制機能をＯＦＦにしたり、あるいは上げ規制設定位置をリフトアーム位置よりも上昇側に変更する等の余分な操作を行う必要がない。しかも、ポジションセンサ値をリフトアームセンサ値に一致させた後は、リフトアームセンサ値が上げ規制設定値よりも下降側になるまでリフトアームの上昇作動が規制されるため、上げ規制位置よりも上昇側に位置しているリフトアームをさらに上昇させてしまう不都合も回避することができる。
請求項２の発明は、作業機を昇降させるリフトアームと、該リフトアームの昇降作動位置を検出するリフトアームセンサと、ポジションレバーの操作位置を検出するポジションセンサと、前記リフトアームの昇降作動を制御する昇降制御部とを備えると共に、該昇降制御部に、ポジションセンサ値を目標位置としてリフトアームを自動的に昇降制御するポジション制御手段と、ポジションセンサ値がリフトアームセンサ値に一致するまでポジション制御の開始を規制するポジション開始規制手段とを設けてなるトラクタにおいて、前記昇降制御部に、リフトアームセンサ値がポジションセンサ限界値を越えている場合、ポジションセンサ限界値を現在のリフトアームセンサ値に置換するポジション限界値置換手段を設けたものである。つまり、エンジン始動時にリフトアームセンサ値がポジションセンサ限界値を越えていても、ポジション制御を開始することができるため、センサのセット不良等に基づいて作業不能状態に陥る不都合を解消することができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態の一つを図面に基づいて説明する。図面において、１はトラクタの走行機体であって、該走行機体１の後部には、リフトアーム２で吊持される昇降リンク機構３を介してロータリ等の作業機４が装着されている。そして作業機４は、リフトシリンダ５の伸縮作動に基づくリフトアーム２の上下揺動に伴って昇降するが、これらの基本構成は何れも従来通りである。
【０００６】
６は運転席Ｓの一側方に配設されるサイドパネルであって、該サイドパネル６の前側には、ポジション制御の目標高さ設定操作具であるポジションレバー７が配設される一方、サイドパネル６の後側には、耕深自動制御のＯＮ−ＯＦＦ操作具である深さ自動スイッチ８、傾斜自動制御のＯＮ−ＯＦＦ操作具である傾き自動スイッチ９、傾斜自動制御の目標傾斜設定操作具である傾き設定ボリューム１０、上げ規制高さ設定操作具である上げ高さ設定ボリューム１１、制御モード切換操作具であるモード切換スイッチ１２、耕深自動制御の感度調節操作具である深さ感度スイッチ１３、リフトアーム手動操作具であるリフトアーム手動スイッチ１４等の操作具が開閉自在な透明カバー１５で覆蓋される状態で配設されているが、さらに、サイドパネル６の前後方向中間位置には、耕深自動制御の目標耕深設定操作具である深さ設定ボリューム１６と、バックアップ制御のＯＮ−ＯＦＦ操作具であるバックアップスイッチ１７とが独立的に配設されている。つまり、機体後進時に自動的に作業機４を上昇させるバックアップ機能のＯＮ−ＯＦＦ状態を、わざわざ透明カバー１５を開閉することなく切換えることができるため、バックアップ機能の切換頻度が高い状況において良好な操作性を発揮することができるようになっている。
【０００７】
ところで、前記サイドパネル６の前後方向中間位置に、上方に突出する凸部６ａを形成し、該凸部６ａの上面に、前記深さ設定ボリューム１６を配置しているが、凸部６ａの前方には、ポジションレバー７をガイドするレバーガイド部６ｂが突出形成されているため、凸部６ａとレバーガイド部６ｂとの間には、サイドパネル面よりも低位となる凹部６ｃが形成されるようになっている。そして、本実施形態では、前記バックアップスイッチ１７を、サイドパネル面から突出しない状態で凹部６ｃ内に配置しているため、誤ってバックアップスイッチ１７に触れてバックアップ機能を意に反して切変えてしまう不都合も可及的に防止することができ、しかも、バックアップスイッチ１７は、凸部６ａの前側に形成される前低後高状の傾斜面６ｄに配置されるため、ポジションレバー操作を邪魔する不都合も回避することができるようになっている。
【０００８】
１８は運転席Ｓの前方に配設されるモニタパネルであって、該モニタパネル１８には、エンジン回転数を表示する回転計１９と、冷却水温度を表示する水温計２０と、燃料の残量を表示する燃料計２１と、エンジン油圧の異常を表示するオイルプレッシャランプ２２と、バッテリの充電要求を表示するチャージランプ２３と、デフロック状態を表示するデフロックランプ２４と、フラッシャ点灯状態を表示するフラッシャ用ランプ２５と、自動ブレーキ旋回機構のＯＮ−ＯＦＦ状態を表示する自動ブレーキ旋回ランプ２６と、前輪倍速旋回機構のＯＮ−ＯＦＦ状態を表示する前輪倍速旋回ランプ２７と、バックアップ制御のＯＮ−ＯＦＦ状態を表示するバックアップランプ２８と、ディーゼルエンジンの予熱状態を表示するグローランプ２９と、耕深自動制御のＯＮ−ＯＦＦ状態を表示する深さ自動ランプ３０と、傾斜自動制御のＯＮ−ＯＦＦ状態を表示する傾き自動ランプ３１とが組み込まれているが、オイルプレッシャランプ２２およびチャージランプ２３は、警告を意味する赤色表示を行う一方、デフロックランプ２４、自動ブレーキ旋回ランプ２６、前輪倍速旋回ランプ２７、バックアップランプ２８およびグローランプ２９は、注意を意味する黄色表示を行い、また、フラッシャ用ランプ２５、深さ自動ランプ３０および傾き自動ランプ３１は、状態表示を意味する緑色常時を行うようになっている。
【０００９】
前記モニタパネル１８では、左右方向中間位置に回転計１９が配置されており、該回転計１９の正面視左側に、水温計２０および燃料計２１が配置される一方、回転計１９の正面視右側に、黄色または緑色表示ランプであるデフロックランプ２４、自動ブレーキ旋回ランプ２６、前輪倍速旋回ランプ２７、バックアップランプ２８、グローランプ２９、フラッシャ用ランプ２５、深さ自動ランプ３０および傾き自動ランプ３１が集中的に配置され、さらに、赤色表示ランプであるオイルプレッシャランプ２２およびチャージランプ２３は、回転計１９の上側に左右振り分け状に配置されている。つまり、操作に応じて点灯するモニタランプを回転計１９の正面視右側に集中配置したため、操作状態の認識が容易になり、しかも、集中配置されたランプ色（レンズ色）が二色に制限されるため、コストダウンにも貢献することができるようになっている。また、本実施形態では、黄色または緑色表示ランプを集中配置するにあたり、走行系ランプ（２４、２５、２６、２７）と制御系ランプ（２８、３０、３１）とを上下に振り分けているため、走行系ランプと制御系ランプとの識別も容易に行うことができるようになっている。
【００１０】
３２はマイクロコンピュータを用いて構成される制御部であって、該制御部３２の入力側には、前述した各種の操作具、リフトアーム２の上下揺動角を検出するリフトアームセンサ３３、ポジションレバー７の操作位置を検出するポジションセンサ３４、リヤカバー４ａの揺動角に基づいて作業機４の耕深を検出する耕深センサ３５、ステアリングホイール３６の近傍に設けられるクイックアップスイッチ（昇降スイッチ）３７、機体後進操作を検出するバックアップ用センサ３８等が接続される一方、出力側には、前述した各種ランプ、リフトシリンダ用電磁切換バルブ３９の上昇用ソレノイド３９ａおよび下降用ソレノイド３９ｂ、警報音を発生させるブザー４０等が接続されている。
【００１１】
そして、制御部３２は、各種のデータを初期セットする「初期データセット」を実行した後、ポジションセンサ３４の生データをポジションセンサデータに変換する「ポジションセンサデータセット」、上げ高さ設定ボリューム１１の生データを上げ高さデータに変換する「上げ規制データセット」、ポジションセンサ３４の検出信号に応じてポジションデータをセットする「ポジション制御用データセット」、深さ設定ボリューム１６の設定信号に応じて耕深目標データをセットする「耕深自動制御用データセット」、クイックアップスイッチ３７の操作信号に応じてポジションデータをセットする「クイックアップ制御用データセット」、バックアップ用センサ３８の検出信号に応じてポジションデータをセットする「バックアップ制御用データセット」、ポジションデータとリフトアームセンサデータとの比較（または耕深目標データと耕深センサデータとの比較）に基づいてリフトシリンダ用電磁切換バルブ３９の上昇用ソレノイド３９ａおよび下降用ソレノイド３９ｂに駆動信号を出力する「データ比較出力制御」等のサブルーチンを繰り返し実行するが、前記「データ比較出力制御」は、ポジションデータとリフトアームセンサデータとが一致した場合に制御中フラグ（ポジション制御開始許容フラグ）をセットする制御中フラグセット手段と、制御中フラグがセットされるまで通常制御（ポジション制御）の実行を規制する通常制御開始規制手段とを備えている。
【００１２】
次に、前記サブルーチンのうち、「初期データセット」、「ポジション制御用データセット」および「クイックアップ制御用データセット」の制御手順をフローチャートに基づいて説明する。さて、「初期データセット」では、クイックアップスイッチ３７の操作状態を初期接点データにセットするステップ、始動時リフトアームセンサデータを初期上げ規制データ（始動時用可変上げ規制データ）にセットするステップ、始動時リフトアームセンサデータを初期リフトアームデータにセットするステップ、始動時リフトアームセンサデータがリフトアーム最小データ（固定データ）よりも小さい場合にリフトアーム最小データに始動時リフトアームセンサデータをセットするステップ、前記制御中フラグをリセットするステップと、後述する初期セットフラグをリセットするステップ、後述する初期データ上げ規制以下フラグをリセットするステップ等を実行するが、さらに「初期データセット」では、始動時リフトアームセンサデータがポジション最大データ（固定データ）よりも大きい場合にポジション最大データに始動時リフトアームセンサデータをセットするステップと、始動時リフトアームセンサデータがポジション最小データ（固定データ）よりも小さい場合にポジション最小データに始動時リフトアームセンサデータをセットするステップとを実行するようになっている。即ち、始動時リフトアームセンサデータがポジションデータ変化範囲を越えている場合に、ポジション変化範囲設定データを始動時のリフトアームセンサデータに置換するため、センサのセット不良等に基づいて上記の様な状況が生じても、ポジションデータとリフトアームセンサデータとを一致させてポジション制御を開始させることが可能になり、その結果、センサのセット不良等に基づいて作業不能状態に陥る不都合を解消することができるようになっている。
【００１３】
「ポジション制御用データセット」では、まず、データＢにリフトアーム最大データをセットすると共に、データＡに上げ規制データをセットした後、データＢがデータＡよりも大きいか否かを判断する。つまり、リフトアーム最大データが上げ規制データよりも大きいか否かを判断し、この判断がＮＯである場合には、上げ規制データをリフトアーム最大データに置換する処理を実行するようになっている。
【００１４】
次に、前記「初期データセット」でリセットされる初期データ上げ規制以下フラグがリセット状態であるか否かを判断し、該判断がＹＥＳの場合には、データＢにリフトアームセンサデータをセットした後、データＢがデータＡよりも大きいか否かを判断する。つまり、リフトアームセンサデータが上げ規制データよりも大きいか否かを判断し、該判断がＮＯである場合には、初期データ上げ規制以下フラグをセットして通常のポジションデータセット処理を実行するようになっている。そして、通常のポジションデータセット処理では、耕深用リフトアーム上限データにデータＡ（上げ規制データ）をセットすると共に、データＢにポジションセンサデータをセットした後、データＢ（ポジションセンサデータ）がデータＡ（上げ規制データ）以下であるか否かを判断し、この判断がＹＥＳの場合には、ポジション最小データのチェック処理を行った後、ポジションデータおよびポジション目標データにデータＢ（ポジションセンサデータ）をセットする一方、ＮＯと判断した場合には、データＢにデータＡ（上げ規制データ）をセットした後、ポジションデータおよびポジション目標データにデータＢ（上げ規制データ）をセットするようになっている。
【００１５】
一方、初期データ上げ規制以下フラグがリセット状態で、かつリフトアームセンサデータが上げ規制データよりも大きい場合には、データＡに初期上げ規制データ（始動時リフトアームセンサデータ）をセットした後、データＢ（リフトアームセンサデータ）がデータＡ（初期上げ規制データ）よりも小さいか否かを判断する。そして、この判断がＮＯである場合には、耕深用リフトアーム上限データにデータＡ（初期上げ規制データ）をセットすると共に、データＢにポジションセンサデータをセットした後、データＢ（ポジションセンサデータ）がデータＡ（初期上げ規制データ）以下であるか否かを判断し、この判断がＹＥＳの場合には、ポジション最小データのチェック処理を行った後、ポジションデータおよびポジション目標データにデータＢ（ポジションセンサデータ）をセットする一方、ＮＯと判断した場合には、データＢにデータＡ（初期上げ規制データ）をセットした後、ポジションデータおよびポジション目標データにデータＢ（初期上げ規制データ）をセットするようになっている。つまり、エンジン始動時において、リフトアームセンサデータが上げ規制データよりも大きい場合であっても、ポジションデータに対し、上げ規制データをセットすることなく、ポジションセンサデータもしくは初期上げ規制データをセットするため、ポジションレバー操作に基づき、ポジションデータをリフトアームセンサデータに一致させてポジション制御を開始することができるようになっている。
【００１６】
また、初期データ上げ規制以下フラグがリセット状態で、かつリフトアームセンサデータが上げ規制データよりも大きく、さらに、データＢ（リフトアームセンサデータ）がデータＡ（初期上げ規制データ）よりも小さい場合には、データＡにデータＢ（リフトアームセンサデータ）をセットした後、初期上げ規制データおよび耕深用リフトアームデータにデータＡ（リフトアームセンサデータ）をセットすると共に、データＢにポジションセンサデータをセットする。そして、データＢ（ポジションセンサデータ）がデータＡ（リフトアームセンサデータ）以下であるか否かを判断し、この判断がＹＥＳの場合には、ポジション最小データのチェック処理を行った後、ポジションデータおよびポジション目標データにデータＢ（ポジションセンサデータ）をセットする一方、ＮＯと判断した場合には、データＢにデータＡ（リフトアームセンサデータ）をセットした後、ポジションデータおよびポジション目標データにデータＢ（リフトアームセンサデータ）をセットするようになっている。つまり、リフトアームセンサデータが上げ規制データよりも大きい状態において、ポジションデータをリフトアームセンサデータに一致させてポジション制御を開始した場合には、仮令ポジションセンサデータがリフトアームセンサデータを越えたとしても、ポジションデータが現リフトアームセンサデータに置き換えられるため、リフトアームセンサデータが上げ規制データ以下になるまではリフトアーム２の上昇作動が規制されるようになっており、その結果、上げ規制高さよりも上昇側に位置するリフトアーム２をさらに上昇させてしまう不都合を回避することができるようになっている。
【００１７】
「クイックアップ制御用データセット」では、まず、初期セットフラグおよび制御中フラグのセット状態を判断し、ここで、初期セットフラグがリセット状態で、かつ制御中フラグがセット状態であると判断した場合には、サブルーチンとして定義される「通常クイックアップ制御用データセット」を実行するようになっている。そして、「通常クイックアップ制御用データセット」において、クイックアップスイッチ３７の上昇操作に基づいてクイックアップ上昇フラグがセットされた場合には、親ルーチン復帰後に、ポジションデータが上げ規制データに置換されるため、リフトアーム２が上げ規制高さまで自己保持的に上昇することになり、一方、「通常クイックアップ制御用データセット」において、クイックアップスイッチ３７の下降操作に基づいてクイックアップ上昇フラグがリセットされた場合には、ポジションデータの置換が解除されるため、リフトアーム２がポジション設定高さまで下降するようになっている。
【００１８】
一方、制御中フラグがリセット状態である場合には、タイマセットおよびポジション変化確認データセットを行いつつ、クイックアップスイッチ３７の操作を判断し、該判断がＹＥＳの場合には、初期セットフラグをセットする。つまり、初期セットフラグがセットされた場合には、ポジションデータに初期リフトアームデータがセットされるため、この時点でポジションデータがリフトアームセンサデータに一致したと見做してポジション制御の開始が許容（制御中フラグセット）されるようになっている。また、初期セットフラグのセット状態において、ポジションセンサデータが変化した場合や、前記タイマ時間が経過するまでクイックアップスイッチ３７の操作が継続された場合や、再度クイックアップスイッチ３７が操作された場合には、初期セットフラグをリセットして「通常クイックアップ制御」に移行するが、リフトアームセンサデータがポジションデータよりも小さい状況においては、クイックアップスイッチ３７を下降操作しても初期フラグをリセットしないように設定されている。尚、クイックアップスイッチ３７の操作に基づいて初期セットフラグをリセットする際には、スイッチ操作に応じてクイックアップ上昇フラグがセットもしくはリセットされるため、「通常クイックアップ制御用データセット」に移行した後も、前記スイッチ操作に基づくリフトアーム作動が継続されるようになっている。
【００１９】
叙述の如く構成されたものにおいて、ポジションデータがリフトアームセンサデータに一致するまでポジション制御の開始を規制するポジション開始規制機能と、ポジションデータが上げ規制データよりも大きい場合にポジションデータに上げ規制データをセットする上げ規制機能とを備えるものであるが、エンジン始動時において、リフトアームセンサデータが上げ規制データよりも大きい場合には、ポジションデータに上げ規制データをセットしないようにしたため、エンジン始動時にリフトアーム２が上げ規制高さよりも上昇側に位置していたとしても、ポジションデータをリフトアームセンサデータに一致させてポジション制御を開始することが可能になり、その結果、上げ規制機能をＯＦＦにしたり、あるいは上げ規制高さを変更する等の余分な操作を不要にして操作性を向上させることができる。
【００２０】
また、ポジションデータがリフトアームセンサデータに一致してから、リフトアームセンサデータが上げ規制データ以下になるまでのあいだ、リフトアーム２の上昇作動を規制するため、上げ規制高さよりも上昇側に位置しているリフトアーム２をさらに上昇させてしまう不都合を回避することができる。
【００２１】
また、始動時リフトアームセンサデータがポジションデータ変化範囲を越えている場合に、ポジション変化範囲設定データを始動時のリフトアームセンサデータに置換するため、センサのセット不良等に基づいて上記の様な状況が生じても、ポジションデータとリフトアームセンサデータとを一致させてポジション制御を開始させることが可能になり、その結果、センサのセット不良等に基づいて作業不能状態に陥る不都合を解消することができる。
【００２２】
また、クイックアップスイッチ３７が操作された場合には、ポジションデータがリフトアームセンサデータに一致したと見做すようにしたため、エンジン始動時にリフトアーム２が上げ規制高さよりも上昇側に位置していたり、リフトアームセンサデータがポジションデータ変化範囲を越えていたとしても、クイックアップスイッチ３７を操作するだけでポジション制御を開始することが可能になり、その結果、面倒な操作を要求したり、作業不能状態に陥る不都合を解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】同上平面図である。
【図３】サイドパネルの側面図である。
【図４】同上平面図である。
【図５】モニタパネルの正面図である。
【図６】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図７】メインルーチンを示すフローチャートである。
【図８】「初期データセット」を示すフローチャートである。
【図９】「ポジション制御用データセット」を示すフローチャートである。
【図１０】「クイックアップ制御用データセット」を示すフローチャートである。
【図１１】各種設定値および変数の関係を示す説明図である。
【図１２】作用を示す説明図である。
【符号の説明】
１走行機体
２リフトアーム
３昇降リンク機構
４作業機
５リフトシリンダ
７ポジションレバー
１１上げ高さ設定ボリューム
３２制御部
３４ポジションセンサ
３７クイックアップスイッチ

Claims

作業機を昇降させるリフトアームと、該リフトアームの昇降作動位置を検出するリフトアームセンサと、ポジションレバーの操作位置を検出するポジションセンサと、前記リフトアームの昇降作動を制御する昇降制御部とを備えると共に、該昇降制御部に、ポジションセンサ値を目標位置としてリフトアームを自動的に昇降制御するポジション制御手段と、ポジションセンサ値がリフトアームセンサ値に一致するまでポジション制御の開始を規制するポジション開始規制手段と、ポジションセンサ値が上げ規制設定器の設定値よりも上昇側である場合にポジションセンサ値を上げ規制設定値に置換する上げ規制手段とを設けてなるトラクタにおいて、前記昇降制御部に、リフトアームセンサ値が上げ規制設定値よりも上昇側である場合、上げ規制手段によるポジションセンサ値の置換を規制する上げ規制解除手段と、上げ規制解除状態でポジションセンサ値がリフトアームセンサ値に一致してから、リフトアームセンサ値が上げ規制設定値よりも下降側になるまでのあいだ、リフトアームの上昇作動を規制するリフトアーム上昇規制手段とを設けたトラクタ。
作業機を昇降させるリフトアームと、該リフトアームの昇降作動位置を検出するリフトアームセンサと、ポジションレバーの操作位置を検出するポジションセンサと、前記リフトアームの昇降作動を制御する昇降制御部とを備えると共に、該昇降制御部に、ポジションセンサ値を目標位置としてリフトアームを自動的に昇降制御するポジション制御手段と、ポジションセンサ値がリフトアームセンサ値に一致するまでポジション制御の開始を規制するポジション開始規制手段とを設けてなるトラクタにおいて、前記昇降制御部に、リフトアームセンサ値がポジションセンサ限界値を越えている場合、ポジションセンサ限界値を現在のリフトアームセンサ値に置換するポジション限界値置換手段を設けたトラクタ。