JP3628843B2

JP3628843B2 - Tractor

Info

Publication number: JP3628843B2
Application number: JP20733297A
Authority: JP
Inventors: 武二田中; 辰彦野島; 重治木村; 智志田村
Original assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Current assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Priority date: 1997-07-16
Filing date: 1997-07-16
Publication date: 2005-03-16
Anticipated expiration: 2017-07-16
Also published as: JPH1132505A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ポジション制御機能を備えるトラクタの技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、この種トラクタは、ポジションレバーの操作位置をポジションセンサで検出すると共に、該ポジションセンサの検出値を目標としてリフトアーム（作業機）を自動的に昇降制御するポジション制御機能を備えるが、この様なものでは、エンジン始動と同時にリフトアームが作動することを防止すべく、ポジションセンサ値がリフトアームセンサ値に一致するまでポジション制御の開始を規制することが要求される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近来のトラクタにおいては、特殊な作業機を装着することを考慮し、上げ規制設定器の設定値に応じてリフトアームの最上げ位置を変更する上げ規制機能を備えるものがある。つまり、ポジションセンサ値が上げ規制設定器の設定値よりも上昇側である場合に、ポジションセンサ値を上げ規制設定値に置換するものであるが、エンジン始動時にリフトアームが上げ規制設定位置よりも上昇側に位置し、かつ上げ規制機能がＯＮである場合には、ポジションセンサ値をリフトアームセンサ値に一致させることができないため、上げ規制機能をＯＦＦにしたり、あるいは上げ規制設定位置をリフトアーム位置よりも上昇側に変更する余分な操作をしなければ、ポジション制御を開始できない不都合があった。
また、ポジション制御機能を備えるトラクタでは、通常、リフトアームセンサ値の変化領域よりもポジションセンサ値の変化領域を広く設定しているが、センサのセット不良等によってリフトアームセンサ値がポジションセンサ変化領域（限界値）から外れた場合には、ポジションセンサ値をリフトアームセンサ値に一致させることができないため、ポジション制御を開始できない不都合があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、作業機を昇降させるリフトアームと、該リフトアームの昇降作動位置を検出するリフトアームセンサと、ポジションレバーの操作位置を検出するポジションセンサと、前記リフトアームの昇降作動を制御する昇降制御部とを備えると共に、該昇降制御部に、ポジションセンサ値を目標位置としてリフトアームを自動的に昇降制御するポジション制御手段と、ポジションセンサ値がリフトアームセンサ値に一致するまでポジション制御の開始を規制するポジション開始規制手段と、ポジションセンサ値が上げ規制設定器の設定値よりも上昇側である場合にポジションセンサ値を上げ規制設定値に置換する上げ規制手段とを設けてなるトラクタにおいて、前記昇降制御部に、リフトアームセンサ値が上げ規制設定値よりも上昇側である場合、上げ規制手段によるポジションセンサ値の置換を規制する上げ規制解除手段と、上げ規制解除状態でポジションセンサ値がリフトアームセンサ値に一致してから、リフトアームセンサ値が上げ規制設定値よりも下降側になるまでのあいだ、リフトアームの上昇作動を規制するリフトアーム上昇規制手段とを設けたものである。つまり、エンジン始動時にリフトアームが上げ規制設定位置よりも上昇側に位置していたとしても、ポジションセンサ値をリフトアームセンサ値に一致させてポジション制御を開始することが可能であるため、上げ規制機能をＯＦＦにしたり、あるいは上げ規制設定位置をリフトアーム位置よりも上昇側に変更する等の余分な操作を行う必要がない。しかも、ポジションセンサ値をリフトアームセンサ値に一致させた後は、リフトアームセンサ値が上げ規制設定値よりも下降側になるまでリフトアームの上昇作動が規制されるため、上げ規制位置よりも上昇側に位置しているリフトアームをさらに上昇させてしまう不都合も回避することができる。
請求項２の発明は、作業機を昇降させるリフトアームと、該リフトアームの昇降作動位置を検出するリフトアームセンサと、ポジションレバーの操作位置を検出するポジションセンサと、前記リフトアームの昇降作動を制御する昇降制御部とを備えると共に、該昇降制御部に、ポジションセンサ値を目標位置としてリフトアームを自動的に昇降制御するポジション制御手段と、ポジションセンサ値がリフトアームセンサ値に一致するまでポジション制御の開始を規制するポジション開始規制手段とを設けてなるトラクタにおいて、前記昇降制御部に、リフトアームセンサ値がポジションセンサ限界値を越えている場合、ポジションセンサ限界値を現在のリフトアームセンサ値に置換するポジション限界値置換手段を設けたものである。つまり、エンジン始動時にリフトアームセンサ値がポジションセンサ限界値を越えていても、ポジション制御を開始することができるため、センサのセット不良等に基づいて作業不能状態に陥る不都合を解消することができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態の一つを図面に基づいて説明する。図面において、１はトラクタの走行機体であって、該走行機体１の後部には、リフトアーム２で吊持される昇降リンク機構３を介してロータリ等の作業機４が装着されている。そして作業機４は、リフトシリンダ５の伸縮作動に基づくリフトアーム２の上下揺動に伴って昇降するが、これらの基本構成は何れも従来通りである。
【０００６】
６は運転席Ｓの一側方に配設されるサイドパネルであって、該サイドパネル６の前側には、ポジション制御の目標高さ設定操作具であるポジションレバー７が配設される一方、サイドパネル６の後側には、耕深自動制御のＯＮ−ＯＦＦ操作具である深さ自動スイッチ８、傾斜自動制御のＯＮ−ＯＦＦ操作具である傾き自動スイッチ９、傾斜自動制御の目標傾斜設定操作具である傾き設定ボリューム１０、上げ規制高さ設定操作具である上げ高さ設定ボリューム１１、制御モード切換操作具であるモード切換スイッチ１２、耕深自動制御の感度調節操作具である深さ感度スイッチ１３、リフトアーム手動操作具であるリフトアーム手動スイッチ１４等の操作具が開閉自在な透明カバー１５で覆蓋される状態で配設されているが、さらに、サイドパネル６の前後方向中間位置には、耕深自動制御の目標耕深設定操作具である深さ設定ボリューム１６と、バックアップ制御のＯＮ−ＯＦＦ操作具であるバックアップスイッチ１７とが独立的に配設されている。つまり、機体後進時に自動的に作業機４を上昇させるバックアップ機能のＯＮ−ＯＦＦ状態を、わざわざ透明カバー１５を開閉することなく切換えることができるため、バックアップ機能の切換頻度が高い状況において良好な操作性を発揮することができるようになっている。
【０００７】
ところで、前記サイドパネル６の前後方向中間位置に、上方に突出する凸部６ａを形成し、該凸部６ａの上面に、前記深さ設定ボリューム１６を配置しているが、凸部６ａの前方には、ポジションレバー７をガイドするレバーガイド部６ｂが突出形成されているため、凸部６ａとレバーガイド部６ｂとの間には、サイドパネル面よりも低位となる凹部６ｃが形成されるようになっている。そして、本実施形態では、前記バックアップスイッチ１７を、サイドパネル面から突出しない状態で凹部６ｃ内に配置しているため、誤ってバックアップスイッチ１７に触れてバックアップ機能を意に反して切変えてしまう不都合も可及的に防止することができ、しかも、バックアップスイッチ１７は、凸部６ａの前側に形成される前低後高状の傾斜面６ｄに配置されるため、ポジションレバー操作を邪魔する不都合も回避することができるようになっている。
【０００８】
１８は運転席Ｓの前方に配設されるモニタパネルであって、該モニタパネル１８には、エンジン回転数を表示する回転計１９と、冷却水温度を表示する水温計２０と、燃料の残量を表示する燃料計２１と、エンジン油圧の異常を表示するオイルプレッシャランプ２２と、バッテリの充電要求を表示するチャージランプ２３と、デフロック状態を表示するデフロックランプ２４と、フラッシャ点灯状態を表示するフラッシャ用ランプ２５と、自動ブレーキ旋回機構のＯＮ−ＯＦＦ状態を表示する自動ブレーキ旋回ランプ２６と、前輪倍速旋回機構のＯＮ−ＯＦＦ状態を表示する前輪倍速旋回ランプ２７と、バックアップ制御のＯＮ−ＯＦＦ状態を表示するバックアップランプ２８と、ディーゼルエンジンの予熱状態を表示するグローランプ２９と、耕深自動制御のＯＮ−ＯＦＦ状態を表示する深さ自動ランプ３０と、傾斜自動制御のＯＮ−ＯＦＦ状態を表示する傾き自動ランプ３１とが組み込まれているが、オイルプレッシャランプ２２およびチャージランプ２３は、警告を意味する赤色表示を行う一方、デフロックランプ２４、自動ブレーキ旋回ランプ２６、前輪倍速旋回ランプ２７、バックアップランプ２８およびグローランプ２９は、注意を意味する黄色表示を行い、また、フラッシャ用ランプ２５、深さ自動ランプ３０および傾き自動ランプ３１は、状態表示を意味する緑色常時を行うようになっている。
【０００９】
前記モニタパネル１８では、左右方向中間位置に回転計１９が配置されており、該回転計１９の正面視左側に、水温計２０および燃料計２１が配置される一方、回転計１９の正面視右側に、黄色または緑色表示ランプであるデフロックランプ２４、自動ブレーキ旋回ランプ２６、前輪倍速旋回ランプ２７、バックアップランプ２８、グローランプ２９、フラッシャ用ランプ２５、深さ自動ランプ３０および傾き自動ランプ３１が集中的に配置され、さらに、赤色表示ランプであるオイルプレッシャランプ２２およびチャージランプ２３は、回転計１９の上側に左右振り分け状に配置されている。つまり、操作に応じて点灯するモニタランプを回転計１９の正面視右側に集中配置したため、操作状態の認識が容易になり、しかも、集中配置されたランプ色（レンズ色）が二色に制限されるため、コストダウンにも貢献することができるようになっている。また、本実施形態では、黄色または緑色表示ランプを集中配置するにあたり、走行系ランプ（２４、２５、２６、２７）と制御系ランプ（２８、３０、３１）とを上下に振り分けているため、走行系ランプと制御系ランプとの識別も容易に行うことができるようになっている。
【００１０】
３２はマイクロコンピュータを用いて構成される制御部であって、該制御部３２の入力側には、前述した各種の操作具、リフトアーム２の上下揺動角を検出するリフトアームセンサ３３、ポジションレバー７の操作位置を検出するポジションセンサ３４、リヤカバー４ａの揺動角に基づいて作業機４の耕深を検出する耕深センサ３５、ステアリングホイール３６の近傍に設けられるクイックアップスイッチ（昇降スイッチ）３７、機体後進操作を検出するバックアップ用センサ３８等が接続される一方、出力側には、前述した各種ランプ、リフトシリンダ用電磁切換バルブ３９の上昇用ソレノイド３９ａおよび下降用ソレノイド３９ｂ、警報音を発生させるブザー４０等が接続されている。
【００１１】
そして、制御部３２は、各種のデータを初期セットする「初期データセット」を実行した後、ポジションセンサ３４の生データをポジションセンサデータに変換する「ポジションセンサデータセット」、上げ高さ設定ボリューム１１の生データを上げ高さデータに変換する「上げ規制データセット」、ポジションセンサ３４の検出信号に応じてポジションデータをセットする「ポジション制御用データセット」、深さ設定ボリューム１６の設定信号に応じて耕深目標データをセットする「耕深自動制御用データセット」、クイックアップスイッチ３７の操作信号に応じてポジションデータをセットする「クイックアップ制御用データセット」、バックアップ用センサ３８の検出信号に応じてポジションデータをセットする「バックアップ制御用データセット」、ポジションデータとリフトアームセンサデータとの比較（または耕深目標データと耕深センサデータとの比較）に基づいてリフトシリンダ用電磁切換バルブ３９の上昇用ソレノイド３９ａおよび下降用ソレノイド３９ｂに駆動信号を出力する「データ比較出力制御」等のサブルーチンを繰り返し実行するが、前記「データ比較出力制御」は、ポジションデータとリフトアームセンサデータとが一致した場合に制御中フラグ（ポジション制御開始許容フラグ）をセットする制御中フラグセット手段と、制御中フラグがセットされるまで通常制御（ポジション制御）の実行を規制する通常制御開始規制手段とを備えている。
【００１２】
次に、前記サブルーチンのうち、「初期データセット」、「ポジション制御用データセット」および「クイックアップ制御用データセット」の制御手順をフローチャートに基づいて説明する。さて、「初期データセット」では、クイックアップスイッチ３７の操作状態を初期接点データにセットするステップ、始動時リフトアームセンサデータを初期上げ規制データ（始動時用可変上げ規制データ）にセットするステップ、始動時リフトアームセンサデータを初期リフトアームデータにセットするステップ、始動時リフトアームセンサデータがリフトアーム最小データ（固定データ）よりも小さい場合にリフトアーム最小データに始動時リフトアームセンサデータをセットするステップ、前記制御中フラグをリセットするステップと、後述する初期セットフラグをリセットするステップ、後述する初期データ上げ規制以下フラグをリセットするステップ等を実行するが、さらに「初期データセット」では、始動時リフトアームセンサデータがポジション最大データ（固定データ）よりも大きい場合にポジション最大データに始動時リフトアームセンサデータをセットするステップと、始動時リフトアームセンサデータがポジション最小データ（固定データ）よりも小さい場合にポジション最小データに始動時リフトアームセンサデータをセットするステップとを実行するようになっている。即ち、始動時リフトアームセンサデータがポジションデータ変化範囲を越えている場合に、ポジション変化範囲設定データを始動時のリフトアームセンサデータに置換するため、センサのセット不良等に基づいて上記の様な状況が生じても、ポジションデータとリフトアームセンサデータとを一致させてポジション制御を開始させることが可能になり、その結果、センサのセット不良等に基づいて作業不能状態に陥る不都合を解消することができるようになっている。
【００１３】
「ポジション制御用データセット」では、まず、データＢにリフトアーム最大データをセットすると共に、データＡに上げ規制データをセットした後、データＢがデータＡよりも大きいか否かを判断する。つまり、リフトアーム最大データが上げ規制データよりも大きいか否かを判断し、この判断がＮＯである場合には、上げ規制データをリフトアーム最大データに置換する処理を実行するようになっている。
【００１４】
次に、前記「初期データセット」でリセットされる初期データ上げ規制以下フラグがリセット状態であるか否かを判断し、該判断がＹＥＳの場合には、データＢにリフトアームセンサデータをセットした後、データＢがデータＡよりも大きいか否かを判断する。つまり、リフトアームセンサデータが上げ規制データよりも大きいか否かを判断し、該判断がＮＯである場合には、初期データ上げ規制以下フラグをセットして通常のポジションデータセット処理を実行するようになっている。そして、通常のポジションデータセット処理では、耕深用リフトアーム上限データにデータＡ（上げ規制データ）をセットすると共に、データＢにポジションセンサデータをセットした後、データＢ（ポジションセンサデータ）がデータＡ（上げ規制データ）以下であるか否かを判断し、この判断がＹＥＳの場合には、ポジション最小データのチェック処理を行った後、ポジションデータおよびポジション目標データにデータＢ（ポジションセンサデータ）をセットする一方、ＮＯと判断した場合には、データＢにデータＡ（上げ規制データ）をセットした後、ポジションデータおよびポジション目標データにデータＢ（上げ規制データ）をセットするようになっている。
【００１５】
一方、初期データ上げ規制以下フラグがリセット状態で、かつリフトアームセンサデータが上げ規制データよりも大きい場合には、データＡに初期上げ規制データ（始動時リフトアームセンサデータ）をセットした後、データＢ（リフトアームセンサデータ）がデータＡ（初期上げ規制データ）よりも小さいか否かを判断する。そして、この判断がＮＯである場合には、耕深用リフトアーム上限データにデータＡ（初期上げ規制データ）をセットすると共に、データＢにポジションセンサデータをセットした後、データＢ（ポジションセンサデータ）がデータＡ（初期上げ規制データ）以下であるか否かを判断し、この判断がＹＥＳの場合には、ポジション最小データのチェック処理を行った後、ポジションデータおよびポジション目標データにデータＢ（ポジションセンサデータ）をセットする一方、ＮＯと判断した場合には、データＢにデータＡ（初期上げ規制データ）をセットした後、ポジションデータおよびポジション目標データにデータＢ（初期上げ規制データ）をセットするようになっている。つまり、エンジン始動時において、リフトアームセンサデータが上げ規制データよりも大きい場合であっても、ポジションデータに対し、上げ規制データをセットすることなく、ポジションセンサデータもしくは初期上げ規制データをセットするため、ポジションレバー操作に基づき、ポジションデータをリフトアームセンサデータに一致させてポジション制御を開始することができるようになっている。
【００１６】
また、初期データ上げ規制以下フラグがリセット状態で、かつリフトアームセンサデータが上げ規制データよりも大きく、さらに、データＢ（リフトアームセンサデータ）がデータＡ（初期上げ規制データ）よりも小さい場合には、データＡにデータＢ（リフトアームセンサデータ）をセットした後、初期上げ規制データおよび耕深用リフトアームデータにデータＡ（リフトアームセンサデータ）をセットすると共に、データＢにポジションセンサデータをセットする。そして、データＢ（ポジションセンサデータ）がデータＡ（リフトアームセンサデータ）以下であるか否かを判断し、この判断がＹＥＳの場合には、ポジション最小データのチェック処理を行った後、ポジションデータおよびポジション目標データにデータＢ（ポジションセンサデータ）をセットする一方、ＮＯと判断した場合には、データＢにデータＡ（リフトアームセンサデータ）をセットした後、ポジションデータおよびポジション目標データにデータＢ（リフトアームセンサデータ）をセットするようになっている。つまり、リフトアームセンサデータが上げ規制データよりも大きい状態において、ポジションデータをリフトアームセンサデータに一致させてポジション制御を開始した場合には、仮令ポジションセンサデータがリフトアームセンサデータを越えたとしても、ポジションデータが現リフトアームセンサデータに置き換えられるため、リフトアームセンサデータが上げ規制データ以下になるまではリフトアーム２の上昇作動が規制されるようになっており、その結果、上げ規制高さよりも上昇側に位置するリフトアーム２をさらに上昇させてしまう不都合を回避することができるようになっている。
【００１７】
「クイックアップ制御用データセット」では、まず、初期セットフラグおよび制御中フラグのセット状態を判断し、ここで、初期セットフラグがリセット状態で、かつ制御中フラグがセット状態であると判断した場合には、サブルーチンとして定義される「通常クイックアップ制御用データセット」を実行するようになっている。そして、「通常クイックアップ制御用データセット」において、クイックアップスイッチ３７の上昇操作に基づいてクイックアップ上昇フラグがセットされた場合には、親ルーチン復帰後に、ポジションデータが上げ規制データに置換されるため、リフトアーム２が上げ規制高さまで自己保持的に上昇することになり、一方、「通常クイックアップ制御用データセット」において、クイックアップスイッチ３７の下降操作に基づいてクイックアップ上昇フラグがリセットされた場合には、ポジションデータの置換が解除されるため、リフトアーム２がポジション設定高さまで下降するようになっている。
【００１８】
一方、制御中フラグがリセット状態である場合には、タイマセットおよびポジション変化確認データセットを行いつつ、クイックアップスイッチ３７の操作を判断し、該判断がＹＥＳの場合には、初期セットフラグをセットする。つまり、初期セットフラグがセットされた場合には、ポジションデータに初期リフトアームデータがセットされるため、この時点でポジションデータがリフトアームセンサデータに一致したと見做してポジション制御の開始が許容（制御中フラグセット）されるようになっている。また、初期セットフラグのセット状態において、ポジションセンサデータが変化した場合や、前記タイマ時間が経過するまでクイックアップスイッチ３７の操作が継続された場合や、再度クイックアップスイッチ３７が操作された場合には、初期セットフラグをリセットして「通常クイックアップ制御」に移行するが、リフトアームセンサデータがポジションデータよりも小さい状況においては、クイックアップスイッチ３７を下降操作しても初期フラグをリセットしないように設定されている。尚、クイックアップスイッチ３７の操作に基づいて初期セットフラグをリセットする際には、スイッチ操作に応じてクイックアップ上昇フラグがセットもしくはリセットされるため、「通常クイックアップ制御用データセット」に移行した後も、前記スイッチ操作に基づくリフトアーム作動が継続されるようになっている。
【００１９】
叙述の如く構成されたものにおいて、ポジションデータがリフトアームセンサデータに一致するまでポジション制御の開始を規制するポジション開始規制機能と、ポジションデータが上げ規制データよりも大きい場合にポジションデータに上げ規制データをセットする上げ規制機能とを備えるものであるが、エンジン始動時において、リフトアームセンサデータが上げ規制データよりも大きい場合には、ポジションデータに上げ規制データをセットしないようにしたため、エンジン始動時にリフトアーム２が上げ規制高さよりも上昇側に位置していたとしても、ポジションデータをリフトアームセンサデータに一致させてポジション制御を開始することが可能になり、その結果、上げ規制機能をＯＦＦにしたり、あるいは上げ規制高さを変更する等の余分な操作を不要にして操作性を向上させることができる。
【００２０】
また、ポジションデータがリフトアームセンサデータに一致してから、リフトアームセンサデータが上げ規制データ以下になるまでのあいだ、リフトアーム２の上昇作動を規制するため、上げ規制高さよりも上昇側に位置しているリフトアーム２をさらに上昇させてしまう不都合を回避することができる。
【００２１】
また、始動時リフトアームセンサデータがポジションデータ変化範囲を越えている場合に、ポジション変化範囲設定データを始動時のリフトアームセンサデータに置換するため、センサのセット不良等に基づいて上記の様な状況が生じても、ポジションデータとリフトアームセンサデータとを一致させてポジション制御を開始させることが可能になり、その結果、センサのセット不良等に基づいて作業不能状態に陥る不都合を解消することができる。
【００２２】
また、クイックアップスイッチ３７が操作された場合には、ポジションデータがリフトアームセンサデータに一致したと見做すようにしたため、エンジン始動時にリフトアーム２が上げ規制高さよりも上昇側に位置していたり、リフトアームセンサデータがポジションデータ変化範囲を越えていたとしても、クイックアップスイッチ３７を操作するだけでポジション制御を開始することが可能になり、その結果、面倒な操作を要求したり、作業不能状態に陥る不都合を解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】同上平面図である。
【図３】サイドパネルの側面図である。
【図４】同上平面図である。
【図５】モニタパネルの正面図である。
【図６】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図７】メインルーチンを示すフローチャートである。
【図８】「初期データセット」を示すフローチャートである。
【図９】「ポジション制御用データセット」を示すフローチャートである。
【図１０】「クイックアップ制御用データセット」を示すフローチャートである。
【図１１】各種設定値および変数の関係を示す説明図である。
【図１２】作用を示す説明図である。
【符号の説明】
１走行機体
２リフトアーム
３昇降リンク機構
４作業機
５リフトシリンダ
７ポジションレバー
１１上げ高さ設定ボリューム
３２制御部
３４ポジションセンサ
３７クイックアップスイッチ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention belongs to the technical field of tractors having a position control function.
[0002]
[Prior art]
In general, this type of tractor has a position control function that detects the operation position of the position lever with a position sensor and automatically controls the lift arm (work machine) to move up and down with the detection value of the position sensor as a target. In such a case, in order to prevent the lift arm from operating simultaneously with the engine start, it is required to regulate the start of position control until the position sensor value matches the lift arm sensor value.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, some recent tractors have a lifting restriction function for changing the highest lifted position of the lift arm in accordance with the set value of the lifting restriction setter in consideration of mounting a special work machine. In other words, when the position sensor value is higher than the set value of the increase restriction setter, the position sensor value is replaced with the increase restriction set value. Since the position sensor value cannot be matched with the lift arm sensor value when it is located on the ascending side and the raising restriction function is ON, the raising restriction function is turned off or the raising restriction setting position is set to the lift arm. The position control cannot be started unless an extra operation for changing the position to the ascending side is performed.
In addition, in a tractor having a position control function, the position sensor value change region is usually set wider than the lift arm sensor value change region. When the value deviates from (limit value), the position sensor value cannot be matched with the lift arm sensor value.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The present invention has been created in view of the above circumstances and has been created for the purpose of solving these problems. The invention of claim 1 is directed to a lift arm that lifts and lowers a work implement, and a lifting operation of the lift arm. A lift arm sensor for detecting a position; a position sensor for detecting an operation position of a position lever; and a lift control unit for controlling a lift operation of the lift arm. The position control means that automatically controls the lift arm to move up and down, the position start restriction means that restricts the start of position control until the position sensor value matches the lift arm sensor value, and the position sensor value is raised and the restriction setter is set A raise restricting means for raising the position sensor value and replacing it with a restriction set value when the value is higher than the value. When the lift arm sensor value is higher than the increase restriction set value, the lift control unit includes a lift restriction release means for restricting the replacement of the position sensor value by the lift restriction means, and the lift restriction release. The lift arm lift restricting means for restricting the lift arm lift operation from when the position sensor value matches the lift arm sensor value until the lift arm sensor value rises to the lower side of the restriction set value. It is provided. In other words, even if the lift arm is positioned higher than the raising restriction setting position when the engine is started, position control can be started by matching the position sensor value to the lifting arm sensor value. There is no need to perform an extra operation such as turning off the function or changing the raising regulation setting position to the ascending side from the lift arm position. In addition, after the position sensor value is matched with the lift arm sensor value, the lift arm lift operation is restricted until the lift arm sensor value becomes lower than the increase restriction set value, so that the lift arm sensor value rises above the lift restriction position. The problem of further raising the lift arm located on the side can also be avoided.
According to a second aspect of the present invention, there is provided a lift arm for raising and lowering the work implement, a lift arm sensor for detecting an elevation operation position of the lift arm, a position sensor for detecting an operation position of a position lever, and an elevation operation of the lift arm. A position control unit that automatically controls the lift arm to move up and down with the position sensor value as a target position, and a position until the position sensor value matches the lift arm sensor value. In a tractor provided with a position start restricting means for restricting the start of control, when the lift arm sensor value exceeds the position sensor limit value, the position control limit value is set to the current lift arm sensor value. Position limit value replacement means for replacing is provided. In other words, since the position control can be started even when the lift arm sensor value exceeds the position sensor limit value at the time of starting the engine, the inconvenience of being unable to work due to a sensor setting failure or the like can be solved. .
[0005]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Next, one embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, reference numeral 1 denotes a traveling machine body of a tractor, and a working machine 4 such as a rotary is mounted on the rear part of the traveling machine body 1 via a lifting link mechanism 3 suspended by a lift arm 2. The work machine 4 moves up and down as the lift arm 2 swings up and down based on the expansion and contraction operation of the lift cylinder 5, and these basic configurations are all conventional.
[0006]
Reference numeral 6 denotes a side panel disposed on one side of the driver's seat S. On the front side of the side panel 6, a position lever 7 serving as a target height setting operation tool for position control is disposed. On the rear side of the side panel 6, a depth automatic switch 8 that is an ON / OFF operation tool for automatic tilling control, an inclination automatic switch 9 that is an ON / OFF operation tool for automatic inclination control, and a target inclination setting for automatic inclination control. Tilt setting volume 10 that is an operating tool, raising height setting volume 11 that is a lifting restriction height setting operating tool, mode changeover switch 12 that is a control mode switching operating tool, depth that is a sensitivity adjusting operating tool for plowing depth automatic control Although the operation tools such as the sensitivity switch 13 and the lift arm manual switch 14 which is a lift arm manual operation tool are covered with a transparent cover 15 which can be freely opened and closed, the side switch is further provided. A depth setting volume 16 that is a target tilling depth setting operation tool for automatic tilling control and a backup switch 17 that is an ON / OFF operation tool for backup control are independently arranged at an intermediate position in the longitudinal direction of the channel 6. Has been. That is, since the ON / OFF state of the backup function that automatically raises the work machine 4 when the machine moves backward can be switched without bothering to open and close the transparent cover 15, it is possible to perform a good operation in a situation where the backup function is frequently switched. It is possible to demonstrate the sex.
[0007]
By the way, a convex portion 6a projecting upward is formed at an intermediate position in the front-rear direction of the side panel 6, and the depth setting volume 16 is disposed on the upper surface of the convex portion 6a. Since the lever guide portion 6b for guiding the position lever 7 is formed so as to protrude, a concave portion 6c lower than the side panel surface is formed between the convex portion 6a and the lever guide portion 6b. It has become. In this embodiment, since the backup switch 17 is disposed in the recess 6c without protruding from the side panel surface, the backup function is accidentally touched and the backup function is switched unexpectedly. Inconvenience can be prevented as much as possible, and the backup switch 17 is disposed on the front, rear, rear, and height inclined surface 6d formed on the front side of the convex portion 6a, and therefore, the inconvenience of hindering the position lever operation. Can also be avoided.
[0008]
Reference numeral 18 denotes a monitor panel disposed in front of the driver's seat S. The monitor panel 18 includes a tachometer 19 that displays the engine speed, a water temperature meter 20 that displays the coolant temperature, and the remaining fuel. A fuel gauge 21 for displaying the amount, an oil pressure lamp 22 for displaying an abnormality in the engine oil pressure, a charge lamp 23 for displaying a battery charge request, a diff lock lamp 24 for displaying a diff lock state, and a flasher lighting state are displayed. A flasher lamp 25, an automatic brake turning lamp 26 that displays the ON / OFF state of the automatic brake turning mechanism, a front wheel double speed turning lamp 27 that displays the ON / OFF state of the front wheel double speed turning mechanism, and ON / OFF of backup control A backup lamp 28 for displaying the state and a glow lamp 29 for displaying the preheat state of the diesel engine A depth automatic lamp 30 for displaying the ON / OFF state of the tilling depth automatic control and an inclination automatic lamp 31 for displaying the ON / OFF state of the inclination automatic control are incorporated, but the oil pressure lamp 22 and the charge lamp are incorporated. 23 displays a red color indicating a warning, while a diff lock lamp 24, an automatic brake turning lamp 26, a front wheel double speed turning lamp 27, a backup lamp 28, and a glow lamp 29 perform a yellow display indicating a caution, and a flasher. The lamp 25, the automatic depth lamp 30 and the automatic inclination lamp 31 are always in green, meaning state display.
[0009]
In the monitor panel 18, a tachometer 19 is arranged at an intermediate position in the left-right direction. A water temperature gauge 20 and a fuel gauge 21 are arranged on the left side of the tachometer 19 when viewed from the front, while In addition, a diff lock lamp 24, which is a yellow or green display lamp, an automatic brake turning lamp 26, a front wheel double speed turning lamp 27, a backup lamp 28, a glow lamp 29, a flasher lamp 25, an automatic depth lamp 30 and an automatic inclination lamp 31 are concentrated. Further, the oil pressure lamp 22 and the charge lamp 23 which are red display lamps are arranged on the upper side of the tachometer 19 in a left-right distribution manner. In other words, the monitor lamps that are turned on in response to the operation are concentratedly arranged on the right side of the tachometer 19 when viewed from the front, so that the operation state can be easily recognized and the concentrated lamp colors (lens colors) are limited to two colors. Therefore, it can contribute to cost reduction. Further, in the present embodiment, when the yellow or green display lamps are concentratedly arranged, the traveling system lamps (24, 25, 26, 27) and the control system lamps (28, 30, 31) are distributed vertically. The traveling system lamp and the control system lamp can be easily identified.
[0010]
Reference numeral 32 denotes a control unit configured by using a microcomputer. On the input side of the control unit 32, the above-described various operating tools, a lift arm sensor 33 for detecting the vertical swing angle of the lift arm 2, and a position A position sensor 34 that detects the operating position of the lever 7, a tilling depth sensor 35 that detects the tilling depth of the work implement 4 based on the swing angle of the rear cover 4a, and a quick up switch (elevating switch) provided in the vicinity of the steering wheel 36 37, while a backup sensor 38 for detecting the reverse operation of the aircraft is connected, on the output side, the above-mentioned various lamps, the lifting solenoid 39a and the lowering solenoid 39b of the lift cylinder electromagnetic switching valve 39, and an alarm sound. A buzzer 40 to be generated is connected.
[0011]
Then, the control unit 32 executes “initial data set” for initial setting of various types of data, then “position sensor data set” for converting the raw data of the position sensor 34 into position sensor data, and the raising height setting volume 11. "Raising restriction data set" for converting the raw data into raised height data, "Position control data set" for setting position data according to the detection signal of the position sensor 34, and according to the setting signal of the depth setting volume 16 “Set data for automatic tilling depth control” for setting the tilling depth target data, “Data set for quick up control” for setting the position data according to the operation signal of the quick up switch 37, and the detection signal for the backup sensor 38 Set the position data accordingly. Based on the comparison of the “data set”, the position data and the lift arm sensor data (or the comparison between the working depth target data and the working depth sensor data), the lifting solenoid 39a and the lowering solenoid 39b of the lift cylinder electromagnetic switching valve 39 Subroutines such as “data comparison output control” that outputs a drive signal are repeatedly executed. The “data comparison output control” is performed when the position data matches the lift arm sensor data, and the control flag (position control start permission) And a normal control start restricting means for restricting execution of normal control (position control) until the in-control flag is set.
[0012]
Next, control procedures of “initial data set”, “position control data set”, and “quick up control data set” in the subroutine will be described with reference to flowcharts. Now, in the “initial data set”, the step of setting the operation state of the quick up switch 37 to the initial contact data, the step of setting the lift arm sensor data at the start to the initial increase restriction data (the variable increase restriction data for start), The step of setting the lift arm sensor data at the start to the initial lift arm data, and the lift arm sensor data at the start to the lift arm minimum data when the lift arm sensor data at the start is smaller than the lift arm minimum data (fixed data) A step of resetting the in-control flag, a step of resetting an initial set flag, which will be described later, a step of resetting a flag below the initial data increase restriction, which will be described later, and the like. Lift arm sensor When the data is larger than the maximum position data (fixed data), the step of setting the lift arm sensor data at the start to the maximum position data and when the lift arm sensor data at the start is smaller than the minimum position data (fixed data) And a step of setting lift arm sensor data at start-up to minimum position data. That is, when the lift arm sensor data at the start exceeds the position data change range, the position change range setting data is replaced with the lift arm sensor data at the start. Even if a situation arises, it becomes possible to start position control by matching the position data and lift arm sensor data, and as a result, the problem of being unable to work due to a sensor set failure or the like is eliminated. Can be done.
[0013]
In the “position control data set”, first, the lift arm maximum data is set in the data B, the raising restriction data is set in the data A, and then it is determined whether or not the data B is larger than the data A. That is, it is determined whether or not the lift arm maximum data is larger than the raising restriction data. If this determination is NO, a process of replacing the raising restriction data with the lift arm maximum data is executed. .
[0014]
Next, it is determined whether or not the initial data increase restriction flag that is reset in the “initial data set” is in a reset state. If the determination is YES, lift arm sensor data is set in data B. Thereafter, it is determined whether or not the data B is larger than the data A. That is, it is determined whether or not the lift arm sensor data is larger than the increase restriction data. If the determination is NO, the flag below the initial data increase restriction is set and the normal position data setting process is executed. It has become. In the normal position data set process, data A (raising restriction data) is set in the lifting arm upper limit data for tillage depth, and after position sensor data is set in data B, data B (position sensor data) is data. It is determined whether or not it is equal to or less than A (upward regulation data). If this determination is YES, after checking the minimum position data, data B (position sensor data) is added to the position data and position target data. On the other hand, if NO is determined, after data A (raising restriction data) is set in data B, data B (raising restriction data) is set in position data and position target data. .
[0015]
On the other hand, when the initial data raising restriction flag or less is in the reset state and the lift arm sensor data is larger than the raising restriction data, the initial raising restriction data (lift arm sensor data at start-up) is set in data A, then the data It is determined whether B (lift arm sensor data) is smaller than data A (initial raising restriction data). When this determination is NO, data A (initial raising restriction data) is set in the lifting arm upper limit data for tilling depth, and position sensor data is set in data B, and then data B (position sensor data) ) Is less than or equal to data A (initial increase regulation data). If this determination is YES, after checking the position minimum data, the data B ( When position sensor data) is set, if NO is determined, data A (initial increase restriction data) is set in data B, and then data B (initial increase restriction data) is set in position data and position target data. It is supposed to be. That is, at the time of starting the engine, even if the lift arm sensor data is larger than the raising restriction data, the position sensor data or the initial raising restriction data is set for the position data without setting the raising restriction data. Based on the position lever operation, the position data can be matched with the lift arm sensor data to start the position control.
[0016]
Further, when the initial data increase restriction flag is in the reset state, the lift arm sensor data is larger than the increase restriction data, and further, data B (lift arm sensor data) is smaller than data A (initial increase restriction data). After setting data B (lift arm sensor data) in data A, set data A (lift arm sensor data) in the initial raising restriction data and lifting arm data for plowing depth, and position sensor data in data B set. Then, it is determined whether or not the data B (position sensor data) is equal to or less than the data A (lift arm sensor data). If this determination is YES, the position data is checked after checking the minimum position data. If the data B (position sensor data) is set in the position target data and if NO is determined, the data A (lift arm sensor data) is set in the data B and then the data B in the position data and the position target data. (Lift arm sensor data) is set. In other words, when the position control is started with the position data matched with the lift arm sensor data in the state where the lift arm sensor data is larger than the raising restriction data, even if the provisional position sensor data exceeds the lift arm sensor data, Since the position data is replaced with the current lift arm sensor data, the lifting operation of the lift arm 2 is restricted until the lift arm sensor data becomes equal to or lower than the restriction regulation data. Further, it is possible to avoid the disadvantage that the lift arm 2 positioned on the ascending side is further raised.
[0017]
In “Quick-up control data set”, first, the initial set flag and in-control flag are determined to be set. Here, it is determined that the initial set flag is in the reset state and the in-control flag is in the set state. The “normal quick-up control data set” defined as a subroutine is executed. In the “normal quick-up control data set”, when the quick-up raising flag is set based on the raising operation of the quick-up switch 37, the position data is replaced with the raising regulation data after returning to the parent routine. Therefore, the lift arm 2 is raised up to the regulated height in a self-holding manner. On the other hand, in the “normal quick-up control data set”, the quick-up raising flag is reset based on the lowering operation of the quick-up switch 37. In this case, since the replacement of the position data is canceled, the lift arm 2 is lowered to the position set height.
[0018]
On the other hand, when the in-control flag is in the reset state, the operation of the quick up switch 37 is determined while performing the timer set and the position change confirmation data set. If the determination is YES, the initial set flag is set. To do. In other words, when the initial set flag is set, the initial lift arm data is set in the position data. At this time, it is assumed that the position data matches the lift arm sensor data, and position control can be started. (In-control flag set). Further, when the position sensor data changes in the initial set flag set state, when the operation of the quick up switch 37 is continued until the timer time elapses, or when the quick up switch 37 is operated again. Resets the initial set flag and shifts to “normal quick-up control”. However, in a situation where the lift arm sensor data is smaller than the position data, the initial flag is not reset even if the quick-up switch 37 is lowered. Is set to When resetting the initial set flag based on the operation of the quick-up switch 37, the quick-up rising flag is set or reset according to the switch operation. After that, the lift arm operation based on the switch operation is continued.
[0019]
In the configuration as described above, the position start restriction function that restricts the start of position control until the position data matches the lift arm sensor data, and the position restriction data when the position data is larger than the restriction restriction data. When the engine starts, if the lift arm sensor data is larger than the lift restriction data, the lift restriction data is not set in the position data. Even if the lift arm 2 is located on the higher side of the lift regulation height, position control can be started by matching the position data with the lift arm sensor data. As a result, the lift regulation function is turned off. Or change the height of regulation It is possible to improve the operability extra operation such that in the unnecessary.
[0020]
In addition, since the position data matches the lift arm sensor data and until the lift arm sensor data falls below the raising regulation data, the raising operation of the lift arm 2 is regulated. It is possible to avoid the inconvenience of further raising the lift arm 2 that is being lifted.
[0021]
Further, when the lift arm sensor data at the start exceeds the position data change range, the position change range setting data is replaced with the lift arm sensor data at the start. Even if a situation arises, it becomes possible to start position control by matching the position data and lift arm sensor data, and as a result, the problem of being unable to work due to a sensor set failure or the like is eliminated. Can do.
[0022]
In addition, when the quick up switch 37 is operated, it is assumed that the position data coincides with the lift arm sensor data, so that the lift arm 2 is positioned on the higher side than the regulated height when the engine is started. Even if the lift arm sensor data exceeds the position data change range, it is possible to start position control simply by operating the quick up switch 37. As a result, troublesome operations are required, The inconvenience of being in an impossible state can be solved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a tractor.
FIG. 2 is a plan view of the same.
FIG. 3 is a side view of a side panel.
FIG. 4 is a plan view of the same.
FIG. 5 is a front view of a monitor panel.
FIG. 6 is a block diagram showing input / output of a control unit.
FIG. 7 is a flowchart showing a main routine.
FIG. 8 is a flowchart showing an “initial data set”;
FIG. 9 is a flowchart showing a “position control data set”;
FIG. 10 is a flowchart showing “a data set for quick-up control”.
FIG. 11 is an explanatory diagram showing a relationship between various set values and variables.
FIG. 12 is an explanatory diagram showing the operation.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling machine body 2 Lift arm 3 Lifting link mechanism 4 Working machine 5 Lift cylinder 7 Position lever 11 Lifting height setting volume 32 Control part 34 Position sensor 37 Quick up switch

Claims

A lift arm that raises and lowers the work implement; a lift arm sensor that detects a lift operation position of the lift arm; a position sensor that detects an operation position of a position lever; and a lift control unit that controls the lift operation of the lift arm. And a position control means for automatically controlling the lift arm to move up and down with the position sensor value as a target position, and a position for restricting the start of position control until the position sensor value matches the lift arm sensor value. In the tractor comprising start restriction means and raise restriction means for replacing the position sensor value with the restriction set value when the position sensor value is higher than the set value of the raise restriction setter, the lift control unit If the lift arm sensor value is higher than the increase regulation set value, The lift restriction release means for restricting the replacement of the position sensor value by the restriction means, and after the position sensor value matches the lift arm sensor value in the lift restriction release state, the lift arm sensor value becomes lower than the lift restriction set value. Until then, a tractor provided with lift arm ascent means for restricting the lift arm ascending operation.

A lift arm that raises and lowers the work implement; a lift arm sensor that detects a lift operation position of the lift arm; a position sensor that detects an operation position of a position lever; and a lift control unit that controls the lift operation of the lift arm. And a position control means for automatically controlling the lift arm to move up and down with the position sensor value as a target position, and a position for restricting the start of position control until the position sensor value matches the lift arm sensor value. In a tractor provided with a start restricting means, a position limit value replacement for replacing the position sensor limit value with the current lift arm sensor value when the lift arm sensor value exceeds the position sensor limit value in the lift control unit. A tractor provided with means.