JP3618558B2 - 移動速度指令生成方法および装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動搬送機、自動組立機、NC工作機械などの自動機械、数値制御装置、産業用ロボットなどに用いられる移動速度指令生成方法および装置に係り、詳しくは、順次入力される複数の移動量指令に基づいて微小期間毎の移動速度指令を生成する移動速度指令生成方法および装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
図18は従来の移動速度指令生成装置の要部を示すブロック図である。図において、22は時定数Tを記憶する時定数記憶手段、23は移動量を速度指令毎に分割した複数の一次分割速度が順次入力され、各一次分割速度を上記時定数Tで二次分割して各一次分割速度に基づく時定数と同数の二次分割速度を出力する二次分割手段、4は二次分割速度が累積加算される複数の速度メモリを有する記憶手段、5は二次分割手段23から出力される二次分割速度の累積加算先を順次ポインティングして、二次分割速度を対応する微小期間の速度メモリに累積加算させるイテレータ記憶手段、6は上記微小期間に応じたタイミング毎に各速度メモリに記憶されている累積速度を移動速度指令として出力する出力手段である。
【0003】
次に動作について説明する。
図19は従来における分割動作を説明する動作説明図である。同図は、時定数T(=5)の下で、速度指令F(=45)毎に分割された8つの一次分割速度が二次分割手段23に入力される場合の分割動作例である。同図に示すように、二次分割手段23は、各一時分割速度ΔLを時定数Tに基づいて5つに分割し、速度が9である二次分割速度ΔL2を5つ生成する。そして、各二次分割速度は5つの速度メモリに累積加算される。このような分割動作により、移動量は加速度一定の台形パターンの速度分布を有する複数の移動指令速度に変換される。
【0004】
図20は従来における複数の移動量指令が連続して入力された場合の分割動作の一例を説明する動作説明図である。同図は、最初に一次分割速度が30である場合に時定数T=3で二次分割を行い、次に一次分割速度が45である場合に時定数T=5で二次分割を行った場合の例である。そして、このような場合には、最初の分割では速度10毎の二次分割速度が生成され、後の分割では速度9毎の二次分割速度が生成される。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
従来の移動速度指令生成方法および装置は以上のように構成されているので、複数の移動量指令に基づく複数の二次分割速度を累積加算した場合、図21の(a),(b)にその累積加算の状態を模式的に示すように、その累積加算される微小区間の前後において各移動量指令に基づく複数の二次分割速度の加速度差に起因して、一次分割速度が上昇する場合においても一旦速度が減少してから増加するように、移動速度指令が加速度が急激に反転するほどに急激に変化してしまう。
【0006】
その結果、この微小期間毎の移動速度指令に基づいてモータ制御などの各種の制御を行ったとしても、その回転速度や制御対象物を滑らかに移動させることができず、特に近年の加工装置などにおいて高速・高加速度移動制御を行うような場合においては工作機械や工作物などに過剰な衝撃を与えてしまうこととなり、研削加工などの高精度の処理と高速動作とを高い次元にて両立させる上で障害となってしまうなどの課題があった。
【0007】
なお、上記時定数は、一次分割速度と制御対象との関係で決定されるものであり、例えば一般的な速度制御では、速度の変化量を一定以下に設定する必要があり、しかも、その範囲内でなるべく高速動作させることが要求されるものであり、例えばこの速度変化量の最大値を10とした場合、一次分割速度が30である場合には時定数は3(30/10=3→3)に設定され、一次分割速度が45ある場合には時定数は5(45/10=4.5→5)に設定されるのが一般的である。
【0008】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、複数の移動量指令に基づく速度同士を重なり合わせて微小区間の移動速度指令を生成するような場合においても、従来と同等の処理速度を得つつその重なり部分において移動速度指令の急激な速度変化を生ずることはない移動速度指令生成方法および装置を得ることを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る移動速度指令生成方法は、順次入力される複数の移動量指令に基づいて微小期間毎の移動速度指令を生成する移動速度指令生成方法において、各移動量指令を、時系列上で一定の加速度毎に変化する速度分布となる複数の速度指令に分割し、この複数の速度指令に基づいて微小期間毎の移動速度指令を生成し、各移動量指令に係る移動量を一定速度を単位として上記微小期間毎の一次分割速度に分割する一次分割工程と、各一次分割速度を所定の単位速度を単位とする1又は複数の二次分割速度に分割する二次分割工程と、各一次分割速度に基づく1又は複数の二次分割速度それぞれを当該一次分割速度の微小期間を1つ目として二次分割数分の微小期間に割り付け、この微小期間毎の二次分割速度の累積速度を当該微小区間の移動速度指令とする累積分配工程とを有し、移動量指令に係る一次分割速度を求めた後において、その一次分割速度が前の移動量指令に基づく一次分割速度と連続して時系列上に配列され、且つ、前の移動量指令に基づく一次分割速度よりも速度が低い場合には、一次分割工程は、当該速度差に含まれる単位速度の個数と同数の微小期間分だけ遅延させるものである。
【0012】
この発明に係る移動速度指令生成方法は、二次分割工程は、新たな移動量指令に基づく各一次分割速度の二次分割速度を求める際には、前回の速度指令と今回の速度指令との速度差を単位速度で除算して得られる剰余を二次分割余剰速度とした場合、当該単位速度から当該二次分割余剰速度を減算して得られる速度を1つ目の二次分割速度とし、その残りを単位速度を単位とする1又は複数の二次分割速度に分割するものである。
【0013】
この発明に係る移動速度指令生成方法は、二次分割工程は、既に二次分割余剰速度が存在する状況で新たな移動量指令に基づく各一次分割速度の二次分割速度を求める際には、上記二次分割余剰速度に前回の速度指令と今回の速度指令との速度差を加算した値を単位速度で除算して得られる剰余を新たな二次分割余剰速度とし、当該単位速度から当該新たな二次分割余剰速度を減算して得られる速度を1つ目の二次分割速度とし、その残りを単位速度を単位とする1又は複数の二次分割速度に分割するものである。
【0014】
この発明に係る移動速度指令生成方法は、各移動量指令とともに指令速度が指定され、各移動量指令を上記指令速度毎の複数の一次分割速度に分割した際に一次分割余剰速度が発生した場合には、一次分割工程は、次の移動量指令による最初の一次分割速度を上記一次分割余剰速度と同一の微小期間に設定し、且つ、この次の移動量指令による最初の一次分割速度は、上記一次分割余剰速度を上記指令速度で割って得られる達成率を1から減算し、その減算によって得られる未達成率と上記前の移動量指令に対応する指令速度とを乗算して得られる速度とし、更に、その残りの移動量指令に係る移動量は対応する次の指令速度を単位として分割するものである。
【0015】
この発明に係る移動速度指令生成方法は、一次分割速度がそれに対応した指令速度と異なる場合には、二次分割工程は、当該一次分割速度を対応する指令速度で割った値を単位速度に乗算し、この乗算結果として得られる余剰単位速度を単位として分割するものである。
【0016】
この発明に係る移動速度指令生成方法は、一次分割余剰速度を補うように次の移動量指令を分割するに際して、未達成率と前の移動量指令に係る指令速度と乗算して得られる未達成速度よりも次の移動量指令に係る移動量が小さい場合には、一次分割工程は、上記移動量指令に係る移動量を上記未達成速度で割って得られる追加達成率をそれまでの未達成率から減算して新たな未達成率とし、この未達成率が0となるまで順次移動量指令に係る移動量を当該微小期間に係る最初の一次分割速度として設定し、未達成率が0となった際の移動量指令は、その移動量から上記最初の一次分割速度を減算したものを対応する指令速度を単位として分割するものである。
【0017】
この発明に係る移動速度指令生成方法は、移動量指令に係る移動量の一次分割数よりも指令速度の単位速度による二次分割数の方が大きい場合には、一次分割工程は、指令速度を下記式1により得られる速度に変更して一次分割を行うものである。
F=√(L・A) ・・・式1
但し、Fは速度、Lは移動量、Aは単位速度である。
【0019】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態を説明する。
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1による移動速度指令生成装置を示すブロック図である。図において、1は移動量指令Lおよび微小期間毎の目標移動速度である速度指令Fが順次入力され、この移動量指令Lを速度指令Fを単位として分割し、各移動量指令Lに基づく1又は複数の一次分割速度ΔLを出力する一次分割手段、2は一次分割速度ΔLを分割する単位となる単位速度Aを出力する単位速度記憶手段、3はこの単位速度Aとともに上記一次分割速度ΔLが入力され、各一次分割速度ΔLを所定の単位速度Aを単位として分割し、各一次分割速度ΔLに基づく1又は複数の二次分割速度ΔL2を出力する二次分割手段、4は二次分割速度ΔL2が累積加算される複数の速度メモリを有する配列メモリ(記憶手段)、5は二次分割手段3から出力される二次分割速度ΔL2の累積加算先を順次ポインティングして、二次分割速度ΔL2を対応する微小期間の速度メモリに累積加算させるイテレータ記憶手段(累積分配手段)、6は上記微小期間に応じたタイミング毎に各速度メモリに記憶されている累積速度ΔMを移動速度指令として出力する出力手段である。また、7はこれら二次分割手段3や配列メモリ4などからなる加減速制御装置である。
【0020】
次に動作について説明する。
モータ制御などに係る移動量指令L及び速度指令Fが入力されると、一次分割手段1は、移動量指令Lを速度指令Fを単位として分割し、各移動量指令Lに基づく1又は複数の一次分割速度ΔLを順次出力する。また、一次分割速度ΔLが入力されると、二次分割手段3は、単位速度記憶手段2に記憶されている単位速度Aを単位として当該一次分割速度ΔLを分割し、各一次分割速度ΔLに基づく1又は複数の二次分割速度ΔL2を順次出力する。そして、各二次分割速度ΔL2はイテレータ記憶手段5によりポインティングされている速度メモリを1番目として上記二次分割数分の微小期間に累積加算される。出力手段6は、イテレータ記憶手段5によるポインティングが通過した速度メモリの累積速度ΔMを微小間隔毎に移動速度指令として出力する。
【0021】
なお、所定の速度を単位として分割するとは、その単位となる速度毎の単位に分割することを意味し、その場合の最大の分割速度は当該所定の単位である速度となる。
【0022】
図2はこの発明の実施の形態1による分割動作の一例を説明する動作説明図である。同図は、移動量指令に係る移動量Lが360、速度指令Fが45、単位速度Aが10である場合の分割動作例である。同図に示すように、一次分割工程において、移動量(L=360)を速度指令(F=45)を単位として8つに分割し、微小区間における移動量が45である8個の一次分割速度ΔLを生成する。また、第二分割工程においては、各一時分割速度ΔLを単位速度(A=10)を単位として5つに分割し、速度が10である二次分割速度ΔL2を4つと速度が5である二次分割速度ΔL2を1つ生成している。更に、累積分配工程では、ポインティングされている速度メモリを1番目として5つの速度メモリに対して、上記5つの二次分割速度ΔL2を「10,10,10,10,5」の順番で累積加算する。このような分割動作により、各移動量指令に係る移動量Lは加速度一定の台形パターンあるいは三角形パターンの速度分布を有する複数の移動指令速度ΔMに変換される。
【0023】
また、このような二次分割の動作は、指令速度Fを単位速度Aで割った値の整数部分を時定数Tとした場合、微小期間Δt毎の一次分割速度ΔLを、前記時定数Tに基づいて、T個のAとその残り(ΔL−A*T)とに分割するものとして表すことができる。
【0024】
図3はこの発明の実施の形態1による配列メモリ4に対する二次分割速度ΔL2の格納動作の一例を説明する動作説明図である。同図において、81,…,8nはそれぞれ速度メモリである。同図(a)に示すように、全ての速度メモリ81,…,8nの初期値が「0」であるとともに、イテレータ記憶手段5がi=0において配列メモリ4の最初の速度メモリ81をポインティングしている状態で、最初の一次分割速度ΔLが二次分割手段3に入力されると、配列メモリ4の最初の4つの速度メモリ81,82,83,84に速度「10」が累積加算され、累積速度「10」となる。また、5つ目の速度メモリ85は速度「5」が累積加算され、累積速度「5」となる。そして、この最初の一次分割速度ΔLの分割格納が終了すると、同図(b)に示すように、イテレータ記憶手段5はi=1となって配列メモリ4の2番目の速度メモリ82を新たにポインティングする。この状態で2番目の一次分割速度ΔLが二次分割手段3に入力されると、配列メモリ4の2つ目から4つ目までの速度メモリ82,83,84には速度「10」が累積加算されて累積速度が「20」となり、配列メモリ4の5つ目の速度メモリ85には速度「10」が累積加算されて累積速度が「15」となり、配列メモリ4の6つ目の速度メモリ86には速度「5」が累積加算されて累積速度が「5」となる。このような動作を繰り返して、各微小期間毎の累積速度ΔMを生成する。
【0025】
図4はこの発明の実施の形態1による配列メモリ4に格納された累積速度ΔMを移動速度指令として出力する出力動作の一例を示す動作説明図である。同図(a)に示すように、イテレータ記憶手段5がi=1となって配列メモリ4の2番目の速度メモリ82を新たにポインティングしたら、最初の速度メモリ81の累積速度ΔMを移動速度指令として出力し、同図(b)に示すように、イテレータ記憶手段5がi=2となって配列メモリ4の3番目の速度メモリ83を新たにポインティングしたら、2番目の速度メモリ82の累積速度ΔMを移動速度指令として出力する。このようにイテレータ記憶手段5がポインティングする1つ前の速度メモリを微小期間毎に順次出力する。
【0026】
図5はこの発明の実施の形態1による複数の移動量指令L,…,Lが連続して入力された場合の分割動作の一例を説明する動作説明図である。同図は、単位速度A=10の下で、最初に移動速度指令L=180,速度指令F=30の命令が入力され、7番目の微小区間のタイミングに合わせて2番目の指令(L=360,F=45)が入力された場合の例である。そして、このような場合には、同図の累積分配工程に示すように、7番目の微小期間から8番目の微小期間までの間において(台形パターン同士の重なり部分において)、2つの指令に基づく二次分割速度ΔL2が累積加算されることになるが、従来のように時定数Tに基づいて二次分割を行っていた場合のように、このような重なり部分において加速度が反転するほどの急激な速度変化を生じてしまうことはない。
【0027】
図6はこの発明の実施の形態1による台形パターン同士の重ねあわせを模式的に示す概念説明図である。同図に示すように、この発明の実施の形態1のような分割動作により、各台形パターンの斜辺部分の傾きを複数の台形パターン間で一定に揃えることにより(時系列上で一定の加速度毎に変化する速度分布となる複数の速度指令に分割することにより)、それらを重ねあわせた場合においても、重なり部分において急激な速度変化を生じてしまうことはなくなる。つまり、等しい傾きの台形パターンを重ね合わせると、重ね合わせの場所において速度パターンに凸凹は発生しなくなる。
【0028】
以上のように、この実施の形態1によれば、順次入力される複数の移動量指令L,…,Lに基づいて微小期間毎の移動速度指令ΔMを生成する移動速度指令生成方法において、各移動量指令Lを、時系列上で一定の加速度毎に変化する速度分布となる複数の一時分割速度ΔL,…,ΔLに分割し、この複数の一時分割速度ΔL,…,ΔLに基づいて微小期間毎の移動速度指令ΔMを生成するので、複数の移動量指令L,…,Lが順次入力されて、これら複数の移動量指令L,…,Lに基づく速度ΔL2同士が重なり合って微小区間の移動速度指令ΔMが生成されるような場合においても、その重なり部分において各移動量指令Lの速度の加速度差に基づく移動速度指令ΔMの急激な速度変化を生ずることはなく、移動速度指令ΔMは凸凹なくなめらかに変化する効果がある。
【0029】
従って、この微小期間毎の移動速度指令ΔMに基づいてモータ制御などの各種の制御を行ったとしても、その回転速度や制御対象物を滑らかに移動させることができ、特に近年の加工装置などにおいて高速・高加速度移動制御を行うような場合においても工作機械や工作物などに過剰な衝撃を与えてしまうことがなくなり、高精度の研削加工などを高速に処理することができる効果がある。
【0030】
また、この実施の形態1によれば、移動量指令L,…,Lが順次入力され、各移動量指令Lを微小期間毎の一定速度Fの一次分割速度ΔLに分割する一次分割手段1と、上記一次分割速度ΔLが入力され、各一次分割速度ΔLを所定の単位速度Aを単位とする1又は複数の二次分割速度ΔL2,…,ΔL2に分割する二次分割手段3と、複数の微小期間に対応する複数の速度メモリ81,…,8nを有する配列メモリ4と、上記二次分割速度ΔL2を対応する微小期間の速度メモリに累積加算させるイテレータ記憶手段5と、各速度メモリ81,…,8nに記憶されている累積速度ΔMを上記微小期間に応じたタイミングで移動速度指令として出力する出力手段6とを備えているので、各移動量指令に係る移動量Lを一定速度Aを単位として上記微小期間毎の一次分割速度ΔLに分割し、各一次分割速度ΔLを所定の単位速度Aを単位とする1又は複数の二次分割速度ΔL2に分割し、各一次分割速度ΔLに基づく1又は複数の二次分割速度ΔL2それぞれを当該一次分割速度ΔLの微小期間を1つ目として二次分割数分の微小期間に割り付け、更に、この微小期間毎の二次分割速度ΔL2の累積速度ΔMを当該微小区間の移動速度指令とする累積分配工程とで微小期間毎の移動速度指令を生成することができる。
【0031】
従って、従来と同様に2回の分割動作と累積演算により移動速度指令ΔMを生成することができ、従来と同等の処理速度を得つつ、異なる移動量指令L,…,Lに基づく複数の二次分割速度ΔL2,…,ΔL2が累積加算される微小区間の前後において加速度差に基づく移動速度指令ΔMの急激な速度変化を抑制することができ、移動速度指令ΔMをなめらかに変化させることができる効果がある。
【0032】
実施の形態2.
図7はこの発明の実施の形態2による移動速度指令生成装置を示すブロック図である。図において、9は移動量指令Lを速度指令Fを単位として分割して1又は複数の一次分割速度ΔLを出力すると共に、移動量指令Lを速度指令Fで除算した際の余りを一次分割余剰速度Zとして出力する一次分割手段、10はこの一次分割余剰速度Zを対応する速度指令Fで割って達成率Rを出力する達成率算出手段、11は「1」から達成率Rを減算して得られる未達成率Uと上記指令速度Fとを乗算して得られる未達成速度F’を出力する未達成速度算出手段である。なお、上記一次分割余剰速度Zは一次分割速度ΔLの1つとして出力されるものであり、また、この一次分割は速度指令Fを単位として分割を行うので、上記一次分割余剰速度Zは一連の一次分割速度ΔL,…,ΔLの最後に出力されるのが一般的である。
【0033】
そして、一次分割手段9は、このような未達成速度F’が入力された場合には、次の移動量指令Lを分割する際に、その最初の一次分割速度ΔLを上記未達成速度F’とし、その残り(L−F’)を当該次の移動量指令に対応する速度指令Fを単位として分割し、また、この最初の一次分割速度ΔLを前回の一次分割余剰速度Zと同一の微小期間に割り付けて(つまりオーバラップさせて)1又は複数の一次分割速度ΔL,…,ΔLを出力する。なお、これら一次分割手段9、達成率算出手段10および未達成速度算出手段11はオーバラップ装置12とも呼ばれ、一次分割速度ΔLとともに上記達成率Rをも出力する。
【0034】
また、このような未達成速度F’が入力されつつも、補填に用いる次の移動量指令に係る移動量Lがそれよりも小さい場合(L<F’)には、一次分割手段9は、上記移動量指令に係る移動量Lを上記未達成速度F’で割って得られる追加達成率R2を出力し、達成率算出手段10および未達成速度算出手段11は、それまでの未達成率U1からこの追加達成率R2を減算して新たな未達成率U2として、この未達成率U2が0となるまで順次次の移動量指令に係る移動量L,…,Lを当該微小期間にオーバラップさせる。そして、未達成率Uが0となった後には、一次分割手段9は、その際の移動量指令に係る移動量Lから上記オーバラップに用いた最初の一次分割速度F’を減算したもの(L−F’)を対応する指令速度Fを単位として分割する。
【0035】
図において、13は各一次分割速度をΔL単位速度Aを単位として分割して1又は複数の二次分割速度ΔL2を出力するとともに、一次分割速度ΔLがそれに対応した指令速度Fと異なる場合には、単位速度Aに上記達成率Rを乗算して余剰単位速度A’を求め、この余剰単位速度A’を単位として一次分割速度ΔLを分割する二次分割手段である。
これ以外の構成は実施の形態1と同様であり同一の符号を付して説明を省略する。
【0036】
次に動作について説明する。
一次分割手段9は、移動量指令に係る移動量Lを速度指令F毎に丁度に分割することができない場合には、一次分割余剰速度Zを出力し、達成率算出手段10はこの一次分割余剰速度Zを上記速度指令Fで除算してそれを達成率Rとして出力し、未達成速度算出手段11はまず「1」から達成率Rを除算して未達成率Uを演算し、次にこの未達成率Uを上記指令速度Fに乗算して未達成速度F’を出力する。
【0037】
この未達成速度F’が入力されると一次分割手段9は、次の移動量指令に係る移動量Lがこの未達成速度F’以上である場合には、まず当該未達成速度F’を上記一次分割余剰速度Zと同一の微小期間に対応させて出力し、上記移動量Lから当該未達成速度F’を減算したもの(L−F’)を対応する次の速度指令Fを単位として分割を行う。
【0038】
逆に、次の移動量指令に係る移動量Lがこの未達成速度F’よりも小さい(L<F’)場合には、一次分割手段9は、当該次の移動量指令に係る移動量Lを上記一次分割余剰速度Zと同一の微小期間に対応させて出力するとともに、この移動量Lを上記未達成速度F’で割って得られる追加達成率R2を出力し、達成率算出手段10および未達成速度算出手段11は、それまでの未達成率U1からこの追加達成率R2を減算して新たな未達成率U2とし、その新たな未達成率U2と上記次の移動量指令L2に対応する次の速度指令F2とを乗算して新たな未達成速度F2’とする。そして、この未達成率Uが0となるまで順次移動量指令に係る移動量L,…,Lを当該微小期間にオーバラップさせる。なお、未達成率Uが0となった後には、一次分割手段9は、その際の移動量指令に係る移動量Lから上記オーバラップに用いた最初の一次分割速度(未達成速度F’)を減算したもの(L−F’)を対応する指令速度Fを単位として分割を行う。
【0039】
図8はこの発明の実施の形態2による一次分割工程におけるオーバラップ動作を説明する動作概念説明図である。図において、Ln(n=1,2,3)はn番目の移動量指令、Fn(n=1,2,3)はn番目の速度指令、Zn(n=1,2)はn番目の一次分割余剰速度、Rn(n=1,2)はn番目の達成率、Un(n=1,2)はn番目の未達成率、F’n(n=1,2,3)はn番目の未達成速度である。そして、同図(a)ではオーバラップによりZ1とF’2 とが同一微小期間に割り付けられ、同図(b)ではZ1 とF’2とF’3とが同一微小期間に割り付けられる。
【0040】
そして、このような一次分割工程が終了すると二次分割手段13が各一次分割速度ΔLを更に二次分割する。この際、一次分割速度ΔLがそれに対応した指令速度Fと異なる場合には、つまり、上記一次分割余剰速度Zや上記未達成速度F’などの一次分割速度ΔLについては、対応する達成率Rを単位速度Aに乗算し、この乗算結果として得られる余剰単位速度(A×R)を単位として分割を行う。例えば、上記図8(a)の一次分割余剰速度Z(=24)の場合であれば、達成率Rが0.8なので、余剰単位速度A1は8(=A×R=10×0.8)となり、この余剰単位速度A1を単位として、速度8の3つの二次分割速度ΔL2に分割される。また、上記図8(a)の未達成速度F’2(=9)の場合であれば、達成率Rが0.2なので、余剰単位速度A2は2(=A×R=10×0.2)となり、この余剰単位速度A2を単位として、速度2の4つの二次分割速度ΔL2と速度1の1つの二次分割速度ΔL2とに分割される。
【0041】
図9はこの発明の実施の形態2による複数の移動量指令L,…,Lが連続して入力された場合の分割動作の一例を説明する動作説明図である。同図は、単位速度A=10の下で、最初に移動速度指令L=204,速度指令F=30の命令が入力され、8番目の微小区間のタイミングに合わせて2番目の指令(L=324,F=45)が入力された場合の例である。そして、このような場合には、同図の累積分配工程に示すように、7番目の微小期間から9番目の微小期間までの間において(台形パターン同士の重なり部分において)、2つの指令L,Lに基づく二次分割速度ΔL2が累積加算されることになるが、従来のように時定数Tに基づいて二次分割を行っていた場合のように、このような重なり部分において加速度が反転するほどの急激な速度変化を生じてしまうことはない。
これ以外の動作は実施の形態1と同様であり説明を省略する。
【0042】
以上のように、この実施の形態2によれば、各移動量指令Lとともに指令速度Fが指定され、各移動量指令Lを上記指令速度F毎の複数の一次分割速度ΔLに分割した際に一次分割余剰速度Zが発生した場合には、一次分割工程は、次の移動量指令Lによる最初の一次分割速度ΔLを上記一次分割余剰速度Zと同一の微小期間に設定し、且つ、この次の移動量指令Lによる最初の一次分割速度ΔLは、上記一次分割余剰速度Zを上記指令速度Fで割って得られる達成率Rを1から減算し、その減算によって得られる未達成率Uと上記前の移動量指令に対応する指令速度Fとを乗算して得られる速度とし、その残りの移動量指令Lに係る移動量は対応する次の指令速度Fを単位として分割するので、前の移動量指令Lの一次分割で余りZが発生したとしても、次の移動量指令Lの一次分割の際に達成率Rに基づいてそれを充当することができ、各微小期間を常に完全達成状態とすることができる。そして、これを適当に二次分割することにより単位速度A以下の速度毎に移動速度指令ΔMをなめらかに変化させることが可能となる効果がある。
【0043】
この実施の形態2によれば、一次分割速度ΔLがそれに対応した指令速度Fと異なる場合には、二次分割工程は、当該一次分割速度ΔLを対応する指令速度Fで割った値を単位速度Aに乗算し、この乗算結果として得られる余剰単位速度を単位として分割するので、一次分割で発生した余りZを適当に二次分割することができ、しかも、単位速度A以下の一定の速度毎に移動速度指令ΔMをなめらかに変化させることができる効果がある。
【0044】
この実施の形態2によれば、一次分割余剰速度Zを補うように次の移動量指令Lを分割するに際して、未達成率Uと前の移動量指令Lに係る指令速度Fと乗算して得られる未達成速度F’よりも次の移動量指令に係る移動量Lが小さい場合には、一次分割工程は、上記移動量指令に係る移動量Lを上記未達成速度F’で割って得られる追加達成率Rnをそれまでの未達成率Un−1から減算して新たな未達成率Unとし、この未達成率Unが0となるまで順次次の移動量指令に係る移動量Lを当該微小期間に係る最初の一次分割速度ΔLとして設定し、未達成率Unが0となった際の移動量指令は、その移動量Lから上記最初の一次分割速度F’を減算したものを対応する指令速度Fを単位として分割することによってブロックをオーバラップさせるので、未達成率Uと前の移動量指令Lに係る指令速度Fと乗算して得られる未達成速度Uよりも次の移動量指令に係る移動量Lが小さい場合においても、各微小期間を常に完全達成状態(U=0)とすることができる。そして、これを適当に二次分割することにより単位速度A以下の速度毎に移動速度指令ΔMをなめらかに変化させることが可能となる効果がある。
【0045】
実施の形態3.
図10はこの発明の実施の形態3による移動速度指令生成装置を示すブロック図である。図において、14は前回の速度指令Fn−1を記憶する前回速度指令記憶手段、15は移動量指令Lを速度指令Fを単位として分割して1又は複数の一次分割速度ΔLを出力すると共に、前回の速度指令Fn−1よりも今回の速度指令Fnの方が速度が低い(Fn−1>Fn)場合には、前回の二次分割余剰速度Gにそれら2つの速度指令の速度差を加算した値(G+Fn−1−Fn)に含まれる単位速度Aの個数と同数の微小期間分だけ今回の一次分割速度ΔLの出力を遅延させる一次分割手段である。なお、上記二次分割余剰速度は、2つの速度指令の速度差を加算した値(G+Fn−1−Fn)に含まれる単位速度Aの端数(余り)となる速度である。
【0046】
また、16は前回の二次分割余剰速度Gにそれら2つの速度指令の速度差を加算した値(G+Fn−1−Fn)に含まれる単位速度Aの端数(余り)を今回の新たな二次分割余剰速度Gとして記憶する二次分割余剰速度記憶手段、17は各一次分割速度ΔLの最初の二次分割速度ΔL2として単位速度Aから上記今回の新たな二次分割余剰速度Gを引いた速度(A−G)を出力し、その残り(ΔL−(A−G))を単位速度Aを単位として分割して1又は複数の二次分割速度ΔL2を出力する二次分割手段である。
これ以外の構成は実施の形態1と同様であり同一の符号を付して説明を省略する。
【0047】
次に動作について説明する。
一次分割手段15は、移動量指令に係る移動量Lを速度指令Fを単位として分割する際に、前回の速度指令Fn−1よりも今回の速度指令Fnが低い場合には、移動量指令に係る一次分割速度ΔLを求めた後において、前回の二次分割余剰速度Gにそれら2つの速度指令の速度差を加算した値(G+Fn−1−Fn)に含まれる単位速度Aの個数と同数の微小期間分だけ遅延させる。
【0048】
二次分割手段17は、各一次分割速度ΔLを二次分割する際に、まず最初の二次分割速度ΔL2として、単位速度Aから上記今回の新たな二次分割余剰速度Gを減算して得られる速度(A−G)を出力し、次に当該一次分割速度ΔLから当該最初の二次分割速度を減算したもの(ΔL−(A−G))を単位速度Aを単位として分割して1又は複数の二次分割速度ΔL,…,ΔLとして出力する。
【0049】
図11はこの発明の実施の形態3による複数の移動量指令L,…,Lが連続して入力された場合の分割動作の一例を説明する動作説明図である。同図は、単位速度A=10の下で、最初に移動速度指令L=360,速度指令F=45の命令が入力され、9番目の微小区間のタイミングに合わせて2番目の指令(L=180,F=30)が入力された場合の例である。そして、このような場合には、同図の累積分配工程に示すように、2番目の指令に基づく最初の一次分割速度ΔLの出力を1つ(=(G+F1−F2)/A=(0+45−30)/10=1.5→「1」)減速待ち遅延させている。また、2番目の指令に基づく一次分割速度ΔLを二次分割する際に、その時の二次分割余剰速度Gが5(=(G+Fn−1−Fn)/A=(0+45−30)/10の余りは5)となっているため、その最初の二次分割速度を5(=A−G=10−5)としている。従って、10番目の微小期間から11番目の微小期間までの間において(台形パターン同士の重なり部分において)、2つの指令に基づく二次分割速度ΔL2,…,ΔL2が累積加算されることになるが、このような重なり部分においても移動速度指令ΔMは加速度が反転するほどの急激な速度変化を生じてしまうことはない。
【0050】
図12はこの発明の実施の形態3による複数の移動量指令L,…,Lが連続して入力された場合の分割動作の他の一例を説明する動作説明図である。同図は、単位速度A=10の下で、最初に移動速度指令L=270,速度指令F=45の命令が入力され、7番目の微小区間のタイミングに合わせて2番目の指令(L=150,F=30)が入力され、13番目の微小区間のタイミングに合わせて3番目の指令(L=270,F=45)が入力され、19番目の微小区間のタイミングに合わせて4番目の指令(L=150,F=30)が入力された場合の例である。そして、このような場合には、同図の累積分配工程に示すように、2番目の指令に基づく最初の一次分割速度ΔLの出力を1つ(=(G+F1−F2)/A=(0+45−30)/10=1.5→この整数部分は「1」)減速待ち遅延させ、4番目の指令に基づく最初の一次分割速度ΔLの出力を2つ(=(G+F1−F2)/A=(5+45−30)/10=2.0→この整数部分は「2」)減速待ち遅延させている。
【0051】
また、2番目以降の指令に基づく一次分割速度ΔLを二次分割する際に、その時の二次分割余剰速度Gが5(=(G+F1−F2)/A=(0+45−30)/10の余りは5)となっているため、その最初の二次分割速度ΔL2を5(=A−G=10−5)としている。これに対して、4番目の指令に基づく一次分割速度ΔLを二次分割する際には、その時の二次分割余剰速度Gが0(=(G+F1−F2)/A=(5+45−30)/10の余りは0)となるので、そのような分割作業は行われない。
【0052】
従って、8番目の微小期間から10番目の微小期間までの間や、21番目の微小期間から22番目の微小期間までの間において(台形パターン同士の重なり部分において)、2つの指令に基づく二次分割速度ΔL2,…,ΔL2が累積加算されることになるが、このような重なり部分においても移動速度指令ΔMは加速度が反転するほどの急激な速度変化を生じてしまうことはない。
【0053】
図13はこの発明の実施の形態3による台形パターン同士の重ねあわせを模式的に示す概念説明図である。同図に示すように、この発明の実施の形態3のような分割動作により、各台形パターンの斜辺部分の傾きを複数の台形パターン間で一定に揃えつつ(時系列上で一定の加速度毎に変化する速度分布となる複数の速度指令に分割しつつ)、速度が低下する場合にはその低下に応じた分だけ後の台形パターンを遅延させることにより、それらを重ねあわせた場合においても、重なり部分において急激な速度変化を生じてしまうことはなくなる。つまり、等しい傾きの台形パターンを重ね合わせると、重ね合わせの場所において速度パターンに凸凹は発生しなくなる。
これ以外の動作は実施の形態1と同様であり説明を省略する。
【0054】
以上のように、この実施の形態3によれば、移動量指令Lに係る一次分割速度ΔLを求めた後において、その一次分割速度ΔLが前の移動量指令Lに基づく一次分割速度ΔLと連続して時系列上に配列され、且つ、前の移動量指令に基づく一次分割速度ΔLよりも速度が低い場合には、一次分割工程は、前回の二次分割余剰速度をGとした場合、このGにそれら2つの速度指令の速度差を加算した値(G+Fn−1−Fn)に含まれる単位速度Aの個数と同数の微小期間分だけ遅延させるので、各移動量指令に基づく指令速度の最高速度が低下する場合においても単位速度A以下の速度毎に移動速度指令ΔMをなめらかに低下させることができる効果がある。
【0055】
この実施の形態3によれば、二次分割工程は、上記新たな移動量指令に基づく各一次分割速度の二次分割速度を求める際には、前回の二次分割余剰速度Gに2つの速度指令の速度差を加算した値(G+Fn−1−Fn)を単位速度Aで除算して得られる剰余を新たな二次分割余剰速度Gとした場合、当該単位速度から当該新たな二次分割余剰速度Gを減算して得られる速度を1つ目の二次分割速度とし、その残りを単位速度を単位とする1又は複数の二次分割速度に分割するので、例えば、前の移動量指令Lに基づく一次分割速度ΔLが単位速度Aで割りきれないような場合であっても、次の移動量指令Lに係る一次分割速度ΔLを分割する際に、その分のげたを履かせた状態で分割することができ、重なり部分において所定の単位速度A以下の速度毎に移動速度指令ΔMをなめらかに変化させることができる効果がある。
【0056】
また、多数の移動量が連続している間に複数回の速度指令の減速状況が発生したとしても破綻を来すことなく最小の遅延時間にて適当に移動量指令を生成することができる効果がある。
【0057】
なお、この実施の形態3では、2番目以降の指令に基づく一次分割速度ΔLを二次分割する際に二次分割余剰速度Gを利用するようにしたが、この替わりに、連続する速度指令Fの減速速度差を単位速度Aで除算した際の小数部分を利用しても良い。具体的には、例えば速度指令Fが45から30に減速する場合には、その速度指令の減速速度差(15=45−30)を単位速度(A=10)で除算した際(15/10=1.5)の小数部分は0.5となるが、1からこの0.5を減算して得られる0.5を単位速度Aに乗算するようにすればよい。
【0058】
この場合、二次分割余剰速度Gが存在する状況で減速待ちを行う場合には、その速度差を単位速度で除算した値に当該二次分割余剰速度Gを加算した値の整数部分を減速待ち回数とし、小数部分を新たな二次分割余剰速度Gとすればよい。具体的には、例えば二次分割余剰速度G=0.5の状況で指令速度Fが45から30に減速する場合には、その指令速度の減速速度差(15=45−30)を単位速度(A=10)で除算した値(15/10=1.5)に上記二次分割余剰速度G=0.5を加算した値(1.5+0.5=2.0)の整数部分2を減速待ち回数とし、0.0を新たな二次分割余剰速度Gとすればよい。そして、1からこの新たな二次分割余剰速度G=0.0を減算して得られる1を単位速度Aに乗算すればよい。
【0059】
実施の形態4.
図14はこの発明の実施の形態4による移動速度指令生成装置を示すブロック図である。図において、18は移動量指令Lを速度指令Fを単位として分割して1又は複数の一次分割速度ΔLを出力し、且つ、移動量指令Lを速度指令Fで除算した際の余りを一次分割余剰速度Zとして出力するとともに、前回の速度指令Fn−1よりも今回の速度指令Fnの方が速度が低い場合には、前回の二次分割余剰速度Gにそれら2つの速度指令の速度差を加算した値(G+Fn−1−Fn)に含まれる単位速度Aの個数と同数の微小期間分だけ今回の一次分割速度ΔLの出力を遅延させる一次分割手段であり、19は各一次分割速度ΔLを単位速度Aを単位として分割して1又は複数の二次分割速度ΔL2を出力するとともに、一次分割速度ΔLがそれに対応した指令速度Fと異なる場合には、単位速度Aに上記達成率Rを乗算して余剰単位速度A2を求め、この余剰単位速度A2を単位として一次分割速度ΔLを分割し、また、前回の速度指令Fn−1よりも今回の速度指令Fnの方が速度が低い場合には、各一次分割速度ΔLの最初の二次分割速度ΔL2として単位速度Aから今回の二次分割余剰速度Gを引いた速度を出力し、その残りを単位速度Aを単位として分割して1又は複数の二次分割速度ΔL2,…,ΔL2を出力する二次分割手段である。また、10,11,12は実施の形態2の同一符号のものと同一であり、それ以外は実施の形態3と同様な構成であり同一の符号を付して説明を省略する。
【0060】
次に動作について説明する。
図15はこの発明の実施の形態4による複数の移動量指令L,…,Lが連続して入力された場合の分割動作の他の一例を説明する動作説明図である。同図は、単位速度A=10の下で、最初に移動速度指令L=324,速度指令F=45の命令が入力され、8番目の微小区間のタイミングに合わせて2番目の指令(L=204,F=30)が入力された場合の例である。そして、このような場合には、同図の累積分配工程に示すように、最初の指令に基づいて一次分割余剰速度(Z1=9)が生成されているので、まず、2番目の指令に基づく最初の一次分割速度ΔLの出力を7番目の未達成率を0とするように最初の一次分割速度(F’2=24)を決定し、その残りの移動量(204−24)を二番目の速度指令(F2=30)を単位として分割した後、次に、2番目の指令に基づく最初の一次分割速度の出力を1つ(=(G+F1−F2)/A=(0+45−30)/10=1.5→この整数部分は「1」)減速待ち遅延させている。
【0061】
また、2番目以降の指令に基づく一次分割速度ΔLを二次分割する際に、その時の二次分割余剰速度Gが5(=(G+F1−F2)/A=(0+45−30)/10の余りは5)となっているため、その最初の二次分割速度ΔL2を5(=A−G=10−5)としている。
【0062】
従って、8番目の微小期間から11番目の微小期間までの間において(台形パターン同士の重なり部分において)、2つの指令に基づく二次分割速度ΔL2,…,ΔL2が累積加算されることになるが、このような重なり部分においても移動速度指令ΔMは加速度が反転するほどの急激な速度変化を生じてしまうことはない。
これ以外の動作は実施の形態2や3と同様であり説明を省略する。
【0063】
以上のように、この実施の形態4によれば、各移動量指令Lとともに指令速度Fが指定され、各移動量指令Lを上記指令速度F毎の複数の一次分割速度ΔLに分割した際に一次分割余剰速度Zが発生した場合には、一次分割工程は、次の移動量指令Lによる最初の一次分割速度ΔLを上記一次分割余剰速度Zと同一の微小期間に設定し、且つ、この次の移動量指令Lによる最初の一次分割速度ΔLは、上記一次分割余剰速度Zを上記指令速度Fで割って得られる達成率Rを1から減算し、その減算によって得られる未達成率Uと上記前の移動量指令に対応する指令速度Fとを乗算して得られる速度とし、その残りの移動量指令に係る移動量Lは対応する次の指令速度Fを単位として分割するので、前の移動量指令Lの一次分割で余りZが発生したとしても、次の移動量指令Lの一次分割の際に達成率Rに基づいてそれを充当することができ、各微小期間を常に完全達成状態とすることができる。そして、これを適当に二次分割することにより単位速度A以下の速度毎に移動速度指令ΔMをなめらかに変化させることが可能となる効果がある。
【0064】
この実施の形態4によれば、一次分割速度ΔLがそれに対応した指令速度Fと異なる場合には、二次分割工程は、当該一次分割速度ΔLを対応する指令速度Fで割った値を単位速度Aに乗算し、この乗算結果として得られる余剰単位速度A2を単位として分割するので、一次分割で発生した余りZを適当に二次分割することができ、しかも、単位速度A以下の一定の速度毎に移動速度指令ΔMをなめらかに変化させることができる効果がある。
【0065】
実施の形態5.
図16はこの発明の実施の形態5による移動速度指令生成装置を示すブロック図である。図において、20は移動量指令に係る移動量Lの一次分割数よりも指令速度の単位速度による二次分割数の方が大きい場合には、指令速度Fを下記式3により得られる速度に変更する指令速度変更手段、21はこの指令速度Fが変更された場合にはその変更指令速度Fを単位として移動指令に係る移動量Lを分割する一次分割手段である。
F=√(L・A) ・・・式1
但し、Fは速度、Lは移動量、Aは単位速度である。
これ以外の構成は実施の形態4と同様であり同一の符号を付して説明を省略する。
【0066】
次に動作について説明する。
図17はこの発明の実施の形態5による速度変更動作を説明する動作説明図である。同図は、A=10の下でL=90,F=45の指令が入力された場合の変更例である。この指令例の場合、その指令のとおりに分割を行うと、一次分割数は2つ(=L/F=90/45)、二次分割数は5つ(F/A=45/10=4.5→5)となるので、一次分割数よりも二次分割数の方が大きくなる。従って、速度指令Fを30(=√(L・A)=√(90×10))に変更する。これにより、累積加算後の移動速度指令は台形パターンから三角形パターンに変更され、その分(ここでは6→5に)当該指令処理に必要な微小期間の個数を削減することができる。
これ以外の動作、例えば一次分割手段の他の動作、例えば減速時の遅延動作や達成率Rに基づく分割なども実施の形態4と同様であり説明を省略する。
【0067】
以上のように、この実施の形態5によれば、移動量指令に係る移動量Lの一次分割数よりも指令速度の単位速度による二次分割数の方が大きい場合には、一次分割工程は、指令速度Fを上記式1により得られる低い指令速度Fに変更して一次分割を行うので、所定の単位速度A以上の速度変化を生ずることなく、移動量指令Lの処理に必要な微小期間の数を必要最小限に抑えることができ、その結果、所定の加工精度などを維持しながら上記抑制分だけ早く移動処理を行うことができる効果がある。
【0068】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、順次入力される複数の移動量指令に基づいて微小期間毎の移動速度指令を生成する移動速度指令生成方法において、各移動量指令を、時系列上で一定の加速度毎に変化する速度分布となる複数の速度指令に分割し、この複数の速度指令に基づいて微小期間毎の移動速度指令を生成し、各移動量指令に係る移動量を一定速度を単位として上記微小期間毎の一次分割速度に分割する一次分割工程と、各一次分割速度を所定の単位速度を単位とする1又は複数の二次分割速度に分割する二次分割工程と、各一次分割速度に基づく1又は複数の二次分割速度それぞれを当該一次分割速度の微小期間を1つ目として二次分割数分の微小期間に割り付け、この微小期間毎の二次分割速度の累積速度を当該微小区間の移動速度指令とする累積分配工程とで微小期間毎の移動速度指令を生成し、移動量指令に係る一次分割速度を求めた後において、その一次分割速度が前の移動量指令に基づく一次分割速度と連続して時系列上に配列され、且つ、前の移動量指令に基づく一次分割速度よりも速度が低い場合には、一次分割工程は、当該速度差に含まれる単位速度の個数と同数の微小期間分だけ遅延させるので、複数の移動量指令が順次入力されて、これら複数の移動量指令に基づく速度同士が重なり合って微小区間の移動速度指令が生成されるような場合においても、その重なり部分において各移動量指令の速度の加速度差に基づく移動速度指令の急激な速度変化を生ずることはなく、速度指令はなめらかに変化する効果がある。
【0069】
従って、この微小期間毎の移動速度指令に基づいてモータ制御などの各種の制御を行ったとしても、その回転速度や制御対象物を滑らかに移動させることができ、特に近年の加工装置などにおいて高速・高加速度移動制御を行うような場合においても工作機械や工作物などに過剰な衝撃を与えてしまうことがなくなり、高精度の研削加工などを高速に処理することができる効果がある。また、従来と同様に2回の分割動作と累積演算により指令速度を生成することができる。従って、従来と同等の処理速度を得つつ、異なる移動量指令に基づく複数の二次分割速度が累積加算される微小区間の前後において加速度差に基づく速度指令の急激な速度変化を抑制することができ、移動速度指令をなめらかに変化させることができる効果がある。さらに、各移動量指令に基づく指令速度の最高速度が低下する場合においても単位速度以下の速度毎に移動速度指令をなめらかに低下させることができる効果がある。
【0072】
この発明によれば、二次分割工程は、新たな移動量指令に基づく各一次分割速度の二次分割速度を求める際には、前回の速度指令と今回の速度指令との速度差を単位速度で除算して得られる剰余を二次分割余剰速度とした場合、当該単位速度から当該二次分割余剰速度を減算して得られる速度を1つ目の二次分割速度とし、その残りを単位速度を単位とする1又は複数の二次分割速度に分割するので、例えば、前の移動量指令に基づく一次分割速度が単位速度で割りきれないような場合であっても、次の移動量指令に係る一次分割速度を分割する際に、その分のげたを履かせた状態で分割することができ、重なり部分において所定の単位速度以下の速度毎に移動速度指令をなめらかに変化させることができる効果がある。
【0073】
この発明によれば、二次分割工程は、既に二次分割余剰速度が存在する状況で新たな移動量指令に基づく各一次分割速度の二次分割速度を求める際には、上記二次分割余剰速度に前回の速度指令と今回の速度指令との速度差を加算した値を単位速度で除算して得られる剰余を新たな二次分割余剰速度とし、当該単位速度から当該新たな二次分割余剰速度を減算して得られる速度を1つ目の二次分割速度とし、その残りを単位速度を単位とする1又は複数の二次分割速度に分割するので、多数の移動量が連続している間に複数回の速度指令の減速状況が発生したとしても破綻を来すことなく最小の遅延時間にて適当に移動量指令を生成することができる効果がある。
【0074】
この発明によれば、各移動量指令とともに指令速度が指定され、各移動量指令を上記指令速度毎の複数の一次分割速度に分割した際に一次分割余剰速度が発生した場合には、一次分割工程は、次の移動量指令による最初の一次分割速度を上記一次分割余剰速度と同一の微小期間に設定し、且つ、この次の移動量指令による最初の一次分割速度は、上記一次分割余剰速度を上記指令速度で割って得られる達成率を1から減算し、その減算によって得られる未達成率と上記前の移動量指令に対応する指令速度とを乗算して得られる速度とし、その残りの移動量指令に係る移動量は対応する次の指令速度を単位として分割するので、前の移動量指令の一次分割で余りが発生したとしても、次の移動量指令の一次分割の際に達成率に基づいてそれを充当することができ、各微小期間を常に完全達成状態とすることができる。そして、これを適当に二次分割することにより単位速度以下の速度毎に移動速度指令をなめらかに変化させることが可能となる効果がある。
【0075】
この発明によれば、一次分割速度がそれに対応した指令速度と異なる場合には、二次分割工程は、当該一次分割速度を対応する指令速度で割った値を単位速度に乗算し、この乗算結果として得られる余剰単位速度を単位として分割するので、一次分割で発生した余りを適当に二次分割することができ、しかも、単位速度以下の一定の速度毎に移動速度指令をなめらかに変化させることができる効果がある。
【0076】
この発明によれば、一次分割余剰速度を補うように次の移動量指令を分割するに際して、未達成率と前の移動量指令に係る指令速度と乗算して得られる未達成速度よりも次の移動量指令に係る移動量が小さい場合には、一次分割工程は、上記移動量指令に係る移動量を上記未達成速度で割って得られる追加達成率をそれまでの未達成率から減算して新たな未達成率とし、この未達成率が0となるまで順次移動量指令に係る移動量を当該微小期間に係る最初の一次分割速度として設定し、未達成率が0となった際の移動量指令は、その移動量から上記最初の一次分割速度を減算したものを対応する指令速度を単位として分割することによってブロックをオーバラップさせるので、未達成率と前の移動量指令に係る指令速度と乗算して得られる未達成速度よりも次の移動量指令に係る移動量が小さい場合においても、各微小期間を常に完全達成状態とすることができる。そして、これを適当に二次分割することにより単位速度以下の速度毎に移動速度指令をなめらかに変化させることが可能となる効果がある。
【0077】
この発明によれば、移動量指令に係る移動量の一次分割数よりも指令速度の単位速度による二次分割数の方が大きい場合には、一次分割工程は、指令速度を上記式1により得られる速度に変更して一次分割を行うので、所定の単位速度以上の速度変化を生ずることなく、移動量指令の処理に必要な微小期間の数を必要最小限に抑えることができ、その結果、所定の加工精度などを維持しながら上記抑制分だけ早く移動処理を行うことができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の実施の形態1による移動速度指令生成装置を示すブロック図である。
【図2】この発明の実施の形態1による分割動作の一例を説明する動作説明図である。
【図3】この発明の実施の形態1による配列メモリに対する二次分割速度の格納動作の一例を説明する動作説明図である。
【図4】この発明の実施の形態1による配列メモリに格納された累積速度を移動速度指令として出力する出力動作の一例を示す動作説明図である。
【図5】この発明の実施の形態1による複数の移動量指令が連続して入力された場合の分割動作の一例を説明する動作説明図である。
【図6】この発明の実施の形態1による台形パターン同士の重ねあわせを模式的に示す概念説明図である。
【図7】この発明の実施の形態2による移動速度指令生成装置を示すブロック図である。
【図8】この発明の実施の形態2による一次分割工程におけるオーバラップ動作を説明する動作概念説明図である。
【図9】この発明の実施の形態2による複数の移動量指令が連続して入力された場合の分割動作の一例を説明する動作説明図である。
【図10】この発明の実施の形態3による移動速度指令生成装置を示すブロック図である。
【図11】この発明の実施の形態3による複数の移動量指令が連続して入力された場合の分割動作の一例を説明する動作説明図である。
【図12】この発明の実施の形態3による複数の移動量指令が連続して入力された場合の分割動作の他の一例を説明する動作説明図である。
【図13】この発明の実施の形態3による台形パターン同士の重ねあわせを模式的に示す概念説明図である。
【図14】この発明の実施の形態4による移動速度指令生成装置を示すブロック図である。
【図15】この発明の実施の形態4による複数の移動量指令が連続して入力された場合の分割動作の他の一例を説明する動作説明図である。
【図16】この発明の実施の形態5による移動速度指令生成装置を示すブロック図である。
【図17】この発明の実施の形態5による速度変更動作を説明する動作説明図である。
【図18】従来の移動速度指令生成装置の要部を示すブロック図である。
【図19】従来における分割動作を説明する動作説明図である。
【図20】従来における複数の移動量指令が連続して入力された場合の分割動作の一例を説明する動作説明図である。
【図21】従来における台形パターン同士の重ねあわせ(累積加算)の状態を模式的に示す概念説明図である。
【符号の説明】
1,9,15,18,21 一次分割手段、3,13,17,19 二次分割手段、4 配列メモリ(記憶手段)、5 イテレータ記憶手段(累積分配手段)、6 出力手段、81,…,8n 速度メモリ。
Claims (8)
- 順次入力される複数の移動量指令に基づいて微小期間毎の移動速度指令を生成する移動速度指令生成方法において、
各移動量指令を、時系列上で一定の加速度毎に変化する速度分布となる複数の速度指令に分割し、この複数の速度指令に基づいて微小期間毎の移動速度指令を生成し、
前記各移動量指令に係る移動量を一定速度を単位として上記微小期間毎の一次分割速度に分割する一次分割工程と、
各一次分割速度を所定の単位速度を単位とする1又は複数の二次分割速度に分割する二次分割工程と、
各一次分割速度に基づく1又は複数の二次分割速度それぞれを当該一次分割速度の微小期間を1つ目として二次分割数分の微小期間に割り付け、この微小期間毎の二次分割速度の累積速度を当該微小区間の移動速度指令とする累積分配工程とを有し、
前記移動量指令に係る一次分割速度を求めた後において、その一次分割速度が前の移動量指令に基づく一次分割速度と連続して時系列上に配列され、且つ、前の移動量指令に基づく一次分割速度よりも速度が低い場合には、
前記一次分割工程は、当該速度差に含まれる単位速度の個数と同数の微小期間分だけ遅延させることを特徴とする移動速度指令生成方法。 - 二次分割工程は、
新たな移動量指令に基づく各一次分割速度の二次分割速度を求める際には、
前回の速度指令と今回の速度指令との速度差を単位速度で除算して得られる剰余を二次分割余剰速度とした場合、当該単位速度から当該二次分割余剰速度を減算して得られる速度を1つ目の二次分割速度とし、その残りを単位速度を単位とする1又は複数の二次分割速度に分割することを特徴とする請求項1記載の移動速度指令生成方法。 - 二次分割工程は、
既に二次分割余剰速度が存在する状況で新たな移動量指令に基づく各一次分割速度の二次分割速度を求める際には、
上記二次分割余剰速度に前回の速度指令と今回の速度指令との速度差を加算した値を単位速度で除算して得られる剰余を新たな二次分割余剰速度とし、当該単位速度から当該新たな二次分割余剰速度を減算して得られる速度を1つ目の二次分割速度とし、その残りを単位速度を単位とする1又は複数の二次分割速度に分割することを特徴とする請求項2記載の移動速度指令生成方法。 - 各移動量指令とともに指令速度が指定され、各移動量指令を上記指令速度毎の複数の一次分割速度に分割した際に一次分割余剰速度が発生した場合には、
一次分割工程は、
次の移動量指令による最初の一次分割速度を上記一次分割余剰速度と同一の微小期間に設定し、且つ、
この次の移動量指令による最初の一次分割速度は、
上記一次分割余剰速度を上記指令速度で割って得られる達成率を1から減算し、その減算によって得られる未達成率と上記前の移動量指令に対応する指令速度とを乗算して得られる速度とし、
その残りの移動量指令に係る移動量は対応する次の指令速度を単位として分割することを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の移動速度指令生成方法。 - 順次入力される複数の移動量指令に基づいて微小期間毎の移動速度指令を生成する移動速度指令生成方法において、
各移動量指令を、時系列上で一定の加速度毎に変化する速度分布となる複数の速度指令に分割し、この複数の速度指令に基づいて微小期間毎の移動速度指令を生成し、
前記各移動量指令に係る移動量を一定速度を単位として上記微小期間毎の一次分割速度に分割する一次分割工程と、
各一次分割速度を所定の単位速度を単位とする1又は複数の二次分割速度に分割する二次分割工程と、
各一次分割速度に基づく1又は複数の二次分割速度それぞれを当該一次分割速度の微小期間を1つ目として二次分割数分の微小期間に割り付け、この微小期間毎の二次分割速度の累積速度を当該微小区間の移動速度指令とする累積分配工程とを有し、
前記各移動量指令とともに指令速度が指定され、各移動量指令を上記指令速度毎の複数の一次分割速度に分割した際に一次分割余剰速度が発生した場合には、
前記一次分割工程は、次の移動量指令による最初の一次分割速度を上記一次分割余剰速度と同一の微小期間に設定し、且つ、この次の移動量指令による最初の一次分割速度は、上記一次分割余剰速度を上記指令速度で割って得られる達成率を1から減算し、その減算によって得られる未達成率と上記前の移動量指令に対応する指令速度とを乗算して得られる速度とし、その残りの移動量指令に係る移動量は対応する次の指令速度を単位として分割することを特徴とする移動速度指令生成方法。 - 一次分割速度がそれに対応した指令速度と異なる場合には、
二次分割工程は、
当該一次分割速度を対応する指令速度で割った値を単位速度に乗算し、
この乗算結果として得られる余剰単位速度を単位として分割することを特徴とする請求項4または請求項5記載の移動速度指令生成方法。 - 一次分割余剰速度を補うように次の移動量指令を分割するに際して、未達成率と前の移動量指令に係る指令速度と乗算して得られる未達成速度よりも次の移動量指令に係る移動量が小さい場合には、
一次分割工程は、
上記移動量指令に係る移動量を上記未達成速度で割って得られる追加達成率をそれまでの未達成率から減算して新たな未達成率とし、この未達成率が0となるまで順次移動量指令に係る移動量を当該微小期間に係る最初の一次分割速度として設定し、
未達成率が0となった際の移動量指令は、その移動量から上記最初の一次分割速度を減算したものを対応する指令速度を単位として分割することを特徴とする請求項4から請求項6のうちいずれか 1 項記載の移動速度指令生成方法。 - 移動量指令に係る移動量の一次分割数よりも指令速度の単位速度による二次分割数の方が大きい場合には、
一次分割工程は、
指令速度を下記式1により得られる速度に変更して一次分割を行うことを特徴とする請求項1記載の移動速度指令生成方法。
F=√(L・A) ・・・式1
但し、Fは速度、Lは移動量、Aは単位速度である。
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