JP3592969B2 - 自動格納設備の出庫装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ファイルホルダ等の被格納物を格納する格納ユニットを複数備えた自動格納設備において、被格納物を予め指定した出庫番号順通りに出庫するようにした出庫装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の自動格納設備として、ファイルホルダを格納するための格納ユニットを複数並列配置し、その各格納ユニットの一側に、格納ユニットから出庫されたファイルホルダを外部の所定の集積部まで搬送するためのコンベアを設けたものがある。
【０００３】
従来、この種の自動格納設備において、複数のファイルホルダを出庫するに際しては、次の制御が行われていた。
【０００４】
即ち、各格納ユニットに対してそれぞれに格納されたファイルホルダの出庫指令を与えると、各格納ユニットにおいて当該出庫指令されたファイルホルダが取出されてくるので、このファイルホルダをそのまま直ぐにコンベアに移載して、所定の集積部に搬送し、集積するようにしていた（到着順出庫）。
【０００５】
この制御は、各格納ユニットで取出されたファイルホルダを、そのまま直ぐにコンベア上に移載していくので、多数のファイルホルダをより短時間で効率よく出庫させることができるという利点がある。
【０００６】
ところで、上記制御では、出庫指令した順番を問わず、各格納ユニットからいち早く取出された順番で出庫しているため、実際に指定した順番と、各格納ユニットから取出され集積部に集積されたファイルホルダの並び順が一致しないことになる。
【０００７】
しかし、この自動格納設備の使用環境によっては、出庫効率よりも、実際に指定した出庫番号の順番で出庫できる能力が要求される場合がある。
【０００８】
そこで、かかる出庫番号順出庫を可能とした自動格納設備の出庫装置として、例えば、特開平８−１５１１０５号公報に開示のものが挙げられる。
【０００９】
この自動格納設備では、各格納ユニットとコンベアとの各間に、格納ユニットの一側部に設けられた出庫口部と、出庫口部からコンベアに向けてファイルホルダを滑り降ろす滑降部と、その滑降部の下部に設けられ滑り降りてきたファイルホルダを一時的に受ける受部とを有するコンベア出庫部が設けられる。
【００１０】
そして、格納ユニット内の格納部に格納されたファイルホルダが出庫口部に移載されると、その出庫口部の出庫口部払出し部の払出し動作によりファイルホルダが滑降部に放出される。滑降部を滑り降りたファイルホルダは受部に至り、そこで一時的に待機保持されるようになっている。そして、受部で待機状態のファイルホルダが、その受部の払出し部の払出し動作により、所定のタイミングでコンベア上に放出される構成となっている。
【００１１】
この自動格納設備の電気的構成を示すと図１７及び図１８に示すブロック図のようになる。
【００１２】
即ち、各格納ユニットは、コンベア出庫部１００の諸制御を行う格納ユニット制御部１０１（１）〜１０１（ｎ）を有し、各格納ユニット制御部１０１（１）〜１０１（ｎ）は、中央制御部１０２との間で所定のデータ通信を行うと共に、各相互間でも所定のデータ通信を可能に構成されている。
【００１３】
上記コンベア出庫部１００の出庫口部１０４は、その出庫口部１０４におけるファイルホルダの在荷有無を検出するための出庫口部在荷検出部１０７、出庫口部１０４に移載されたファイルホルダを滑降部に払出して放出する出庫口部払出し部１０６及び払出し部停止位置検出部１０５を備えており、また、受部１０８は、受部１０８におけるファイルホルダの在荷有無を検出するための受部在荷検出部１１２、受部１０８下方のコンベア上におけるファイルホルダの在荷有無を検出するための受部下面コンベア在荷検出部１１１と、受部１０８上のファイルホルダを払出してコンベア上に放出する受部払出し部１１０及び払出し部停止位置検出部１０９を備える。
【００１４】
また、コンベアの動作の制御を行うコンベア制御部１０３が設けられており、このコンベア制御部は、集積部におけるファイルホルダの在荷の有無を検出する集積部在荷検出部１０３ａ、集積部においてファイルホルダが満杯か否かを検出する集積部満杯検出部１０３ｂ及び集積部の落し口におけるファイルホルダの有無を検出する落し口セフティ検出部１０３ｃからの検出信号に基づいてコンベアの動作制御を行う。
【００１５】
この自動格納設備におけるファイルホルダの出庫制御は次のように行われる。
【００１６】
まず、複数のファイルホルダを所定の順番で取出すべき指令を中央制御部１０２に入力する。すると、中央制御部１０２から各格納ユニット制御部１０１（１）〜１０１（ｎ）に出庫指令が与えられる。各格納ユニット制御部１０１（１）〜１０１（ｎ）では、各格納ユニットからコンベア上に払出されてそのコンベア上を通過するファイルホルダの数がカウントされており、そのカウント数に１加算した値と、これからコンベア上に払出そうとするファイルホルダの出庫番号とが一致したときに、そのファイルホルダをコンベア上に払出すようにしていた。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特開平８−１５１１０５号公報に開示の出庫装置では、コンベア上に払出されてそのコンベア上を通過するファイルホルダのカウント数に１加算した値と、ファイルホルダの出庫番号とが一致したときに、ファイルホルダをコンベア上に払出す制御を行っているため、例えば、複数の格納ユニットのうちのいずれかに出庫エラーが生じた場合には、ファイルホルダのカウント数に１加算した値が、他のエラーが生じていない格納ユニットにおいて出庫待機中のファイルホルダの出庫番号に達しなくなり、ファイルホルダの払出しのタイミングを図ることができなくなる。このため、いずれか１つの格納ユニットにおいて出庫エラーが生じてそこからファイルホルダが出庫されなくなるだけであっても、出庫番号順出庫は不可能となり、その後は、到着順出庫で出庫せざるを得なくなる。
【００１８】
そこで、この発明は上述したような問題を解決すべくなされたもので、複数の格納ユニットのうちのいずれかにおいて被格納物の出庫にエラーが生じた場合でも、可及的に出庫番号順で出庫をすることが可能な自動格納設備における出庫装置及び出庫方法を提供することを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、この発明の請求項１記載の自動格納設備の出庫装置によると、被格納物を格納する格納空間を有する複数の格納ユニットが並列配置されると共に、前記各格納ユニットの一側に、それら各格納ユニットから取出された被格納物を前記各格納ユニットの配列方向の上流側から下流側に向けて搬送する搬送コンベアが設けられ、前記各格納ユニットから取出された被格納物を前記搬送コンベアにより搬送して出庫する自動格納設備の出庫装置であって、前記各格納ユニット毎に対応して設けられた分割コンベア部を有し、被格納物を上流側の分割コンベア部からその下流側の分割コンベア部に順次移し換えて被格納物を搬送する搬送コンベアと、前記各格納ユニット内に設けられ、中央制御部から出庫すべき被格納物及びその出庫番号のデータを受信して、その格納ユニット内に格納された出庫すべき被格納物を出庫番号の小さいものから順番に移載する移載装置と、前記各格納ユニットと前記搬送コンベアとの各間に設けられ、前記移載された被格納物をその格納ユニットに対応する分割コンベア部に移し換えるコンベア出庫部と、前記各格納ユニットにおいて出庫待機中の被格納物の出庫番号に関する出庫待機データと、前記各コンベア出庫部における被格納物の出庫番号に関する出庫途中データと、前記各分割コンベア部における被格納物の出庫番号に関するコンベア出庫中データとを記憶する記憶部を有し、前記出庫待機データ、前記出庫途中データ及び前記コンベア出庫中データとに基づいて、被格納物が前記出庫番号順で前記搬送コンベアにより搬送されるように、前記各コンベア出庫部及び前記各分割コンベア部を制御する出庫制御部を備え、前記出庫制御部が、いずれかの格納ユニットに対する飛越し指令の付与により、その格納ユニットに関する出庫待機データ及び出庫途中データを除外して、前記各分割コンベア部を制御するものである。
【００２０】
この場合、請求項２記載のように、前記出庫制御部が、前記各コンベア出庫部に対して、前記出庫待機データと前記出庫途中データと前記コンベア出庫中データとに基づいて、一のコンベア出庫部における被格納物の出庫番号が、それよりも上流側の分割コンベア部、コンベア出庫部及び格納ユニットにおける被格納物の出庫番号よりも小さいか否かを判定し、小さいと判定されたときに、そのコンベア出庫部における被格納物を分割コンベア上に移し換える制御をそれぞれ行うと共に、前記各分割コンベア部に対し、前記出庫待機データと前記出庫途中データと前記コンベア出庫中データとに基づいて、一の分割コンベア部における被格納物の出庫番号が、その分割コンベア部に対応する格納ユニットよりも一つ下流側の格納ユニット及びその格納ユニットに対応するコンベア出庫部における被格納物の出庫番号よりも小さいか否かを判定し、小さいと判定されたときに、その分割コンベア部における被格納物をその下流側の分割コンベア部に移し換える制御をそれぞれ行う構成とすることができる。
【００２１】
そして、同一の出庫番号が、複数の被格納物に割当てられた場合には、請求項３記載のように、前記出庫制御部が、一のコンベア出庫部における被格納物の出庫番号が、それよりも上流側の分割コンベア部、コンベア出庫部及び格納ユニットにおける被格納物の出庫番号と同じ場合にも、そのコンベア出庫部における被格納物を分割コンベア上に移し換え、また、一の分割コンベア部における被格納物の出庫番号が、その分割コンベア部に対応する格納ユニットよりも一つ下流側の格納ユニット及びその格納ユニットに対応するコンベア出庫部における被格納物の出庫番号と同じ場合にも、その分割コンベア部における被格納物をその下流側の分割コンベア部に移し換えるようにするとよい。
【００２２】
また、請求項４記載のように、前記出庫制御部が、いずれかの格納ユニットに対する飛越し指令の付与により、その格納ユニットに関する出庫待機データ及び出庫途中データを除外して、その飛越し指令が付与された格納ユニットの１ユニット上流側の格納ユニットに対応する分割コンベア上の被格納物を、当該飛越し指令が付与された格納ユニットに対応する分割コンベア上に移し換えるように、各分割コンベア部を制御する構成とすることもできる。
【００２３】
さらに、請求項５記載のように、前記各格納ユニット毎に対応して設けられた各分割コンベア部が、その上流側から下流側間でさらに再分割された複数の再分割コンベア部をそれぞれ有し、前記出庫制御部が、最下流側の再分割コンベア部に対して、前記出庫待機データと前記出庫途中データと前記コンベア出庫中データとに基づいて、一の分割コンベア部における被格納物の出庫番号が、その分割コンベア部に対応する格納ユニットよりも一つ下流側の格納ユニットにおける被格納物及びその格納ユニットに対応するコンベア出庫部における被格納物の出庫番号よりも小さいか否かを判定し、小さいと判定されたときに、その分割コンベア部における被格納物をその下流側の分割コンベア部に移し換える制御をそれぞれ行うと共に、その他の再分割コンベア部に対して、前記コンベア出庫中データに基づいて、１つ下流側の再分割コンベア部に被格納物があるか否かを判定し、無い場合に当該下流側の再分割コンベア部に被格納物を移し換える制御をそれぞれ行うようにしてもよい。
【００２４】
また、請求項６記載のように、前記搬送コンベアの下流側に、被格納物集積部と補助被格納物集積部とが設けられると共に、搬送コンベアにより搬送された被格納物を前記被格納物集積部と補助被格納物集積部とに仕分して集積させる仕分部が設けられ、前記出庫制御部が、前記飛越し指令の撤回後、通常の出庫番号順の出庫に戻るまでの間に搬送される被格納物を、前記補助格納物集積部に集積させるように、前記仕分部を切換え制御する構成としてもよい。
【００２５】
また、この発明の請求項７記載の自動格納設備の出庫装置は、被格納物を格納する格納空間を有する複数の格納ユニットが並列配置されると共に、前記各格納ユニットの一側に、それら各格納ユニットから取出された被格納物を前記各格納ユニットの配列方向の上流側から下流側に向けて搬送する搬送コンベアが設けられ、前記各格納ユニットから取出された被格納物を前記搬送コンベアにより搬送して出庫する自動格納設備の出庫装置であって、前記各格納ユニット毎に対応して設けられた分割コンベア部を有し、被格納物を上流側の分割コンベア部からその下流側の分割コンベア部に順次移し換えて被格納物を搬送する搬送コンベアと、前記各格納ユニット内に設けられ、中央制御部から出庫すべき被格納物及びその出庫番号のデータを受信して、その格納ユニット内に格納された出庫すべき被格納物を出庫番号の小さいものから順番に移載し、移載完了により中央制御部を通じてその移載した被格納物の出庫番号を含む移載完了データを送信する移載装置と、前記各格納ユニットと前記搬送コンベアとの各間に設けられ、前記移載された被格納物をその格納ユニットに対応する分割コンベア部に移し換えるコンベア出庫部と、前記各格納ユニットにおいて出庫待機中の被格納物の出庫番号に関する出庫待機データと、前記各コンベア出庫部における被格納物の出庫番号に関する出庫途中データと、前記各分割コンベア部における被格納物の出庫番号に関するコンベア出庫中データとを記憶する記憶部を有し、前記出庫待機データ、前記出庫途中データ及び前記コンベア出庫中データとに基づいて、被格納物が前記出庫番号順で前記搬送コンベアにより搬送されるように、前記各コンベア出庫部及び前記各分割コンベア部を制御する出庫制御部を備え、前記出庫制御部が、受信した移載完了データに含まれる出庫番号により前記出庫途中データを更新するものである。
【００２６】
この場合、請求項８記載のように、前記各移載装置が、移載完了により中央制御部を通じてその移載した被格納物の出庫番号を含む移載完了データを送信する代りに、移載の成功又は失敗を示す移載報告データを送信し、前記出庫制御装置が、受信した移載完了データに含まれる出庫番号により前記出庫途中データを更新する代りに、前記移載装置から受信した移載報告データに基づいて、移載成功のデータを受信したときに、前記格納ユニットから出庫すべき被格納物のうち移載に失敗した被格納物分の出庫番号を飛ばして次に小さい出庫番号により、前記出庫途中データを更新するようにしたものであってもよい。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、この発明にかかる一実施形態の自動格納設備における出庫装置について説明する。
【００２８】
この自動格納設備は、図１に示すように、複数の格納ユニット１が並列配置されると共に、その各格納ユニット１の一側に搬送コンベア３０が設けられてなり、各格納ユニット１から取出された被格納物が、搬送コンベア３０の配列方向に沿った搬送方向（図１矢符Ａ参照）に沿ってその上流側から下流側に搬送されてその最下流側に設けられた被格納物集積部４０に集積されるように構成される。
【００２９】
ここで、この自動格納設備は、被格納物として図２に示すファイルホルダＦを想定したものである。このファイルホルダＦは、合成樹脂製又は紙製で、左右一対のカバー表紙Ｆ１が底まち部Ｆ２を介して閉開自在に連設されてなり、このカバー表紙Ｆ１間に医療カルテ等の書類が挟込まれて収納される構成となっている。また、上記両カバー表紙Ｆ１のそれぞれの側縁部には、合成樹脂等の張出補強体Ｆ３が接着剤等により一体的に固着されており、両張出補強体Ｆ３を図示省略の係合部により互いに係合等させることにより、当該ファイルホルダＦが閉じた状態に保持される。
【００３０】
なお、このファイルホルダＦに対しては固有の識別番号が割当てられている。この識別番号は、例えば、ファイルホルダＦに医療用のカルテを収納する場合にあっては、患者番号である。
【００３１】
各格納ユニット１は、図１及び図３に示すように、その内部にファイルホルダＦを格納する格納空間を有する格納棚２が一対相対向して設けられると共に（図３では一方側のみ図示）、その一側に後述する入庫台車５０をセット可能な台車セット部１ｄと、ファイルホルダＦが取出される出庫口部１０が設けられてなる。なお、各格納ユニット１の一側には、緊急出庫口１ａ、操作盤１ｂ及び表示パネル１ｃが設けられている。
【００３２】
各格納棚２は、上下を棚板によって区切られると共に左右を側板によって区切られることによって、ファイルホルダＦを並べて格納するためのホルダ格納区域が上下左右にマトリクス状に配設されてなる。
【００３３】
それぞれのホルダ格納区域においては、その上側の棚板部の下面側に、その前後方向（棚の手前側と奥側を結ぶ方向）に延びる吊支レール体が幅方向（棚の左右方向）に一定間隔で配設されており、ファイルホルダＦの張出補強体Ｆ３を隣合う一対の吊支レール体間に挟み入れるようにすれば、当該張出補強体Ｆ３が当該両吊支レール体間に吊懸支持され、こうして当該ファイルホルダＦが格納棚２に格納される構成となっている。
【００３４】
入庫台車５０は、格納棚２と同様構成によりファイルホルダＦを吊懸支持して格納可能に構成されると共に、その下部にキャスタが取付けられてフロア上を走行自在とされた台車であり、ファイルホルダＦを格納した状態の入庫台車５０を上記台車セット部１ｄにセットすることにより、ファイルホルダＦが格納ユニット１内に入庫可能とされている。
【００３５】
また、格納ユニット１内の両格納棚２間には、上下一対の移動レール３が設けられ、この移動レール３に沿って移載装置４が移動自在に設けられる。
【００３６】
移載装置４は、移載制御部４ａ（図８参照）の制御により、両格納棚２間を図示省略の走行系駆動部により走行自在とされたコラム５と、そのコラム５を図示省略の昇降系駆動部により昇降自在とされたピッキング部６とを備える。
【００３７】
上記ピッキング部６は、入庫台車５０又は格納棚２に格納されたファイルホルダＦを取込み、取込んだファイルホルダＦを格納棚２又は出庫口部１０に移載可能に構成される。
【００３８】
移載制御部４ａは、ファイルホルダＦを入庫する際に、走行系駆動部及び昇降系駆動部の動作を制御して、ピッキング部６を台車セット部１ｄまで移動させてそこで台車セット部１ｄにセットされた入庫台車５０からファイルホルダＦを取込み、この後、ピッキング部６を格納棚２の所定の格納位置にまで移動させ、そこで当該取込んだファイルホルダＦを当該所定の格納位置に移載する。この際、移載制御部４ａでは、その格納したファイルホルダＦに付与された識別番号とその格納位置とを関連づけた格納位置情報を自己の記憶部に記憶する。
【００３９】
また、この移載制御部４ａは、図８に示すように、格納ユニット１に設けられた格納ユニット制御部８との間で光通信可能に構成され、ファイルホルダＦを出庫する際に、格納ユニット制御部８を介して出庫すべきファイルホルダＦの識別番号を含むデータを受信すると、自己の記憶部に記憶した前記格納位置情報の中から当該識別番号を有するファイルホルダＦの格納位置を検索し、走行系駆動部及び昇降系駆動部を動作させてピッキング部６を当該格納位置にまで移動させてそこで当該格納位置に格納されたファイルホルダＦを取込み、この後、ピッキング部６を出庫口部１０に移動させてそこで当該取込んだファイルホルダＦを当該出庫口部１０に移載する構成となっている。
【００４０】
そして、この出庫の際、指定されたファイルホルダＦの移載が完了すると、移載が完了した旨の移載完了データを格納ユニット制御部８を介して中央制御部６５に送信する。一方、指定されたファイルホルダＦが既に緊急出庫口１ａから出庫済みである等の原因で出庫口部１０に移載することができなかった場合には、移載できなかった旨の移載エラーデータを格納ユニット制御部８を介して中央制御部６５に送信して、これに応答して送信された他の識別番号のファイルホルダＦについて上記出庫動作を行う構成となっている。
【００４１】
また、各格納ユニット１の搬送コンベア３０側の側部には、図１，図３，図４〜図６及び図８に示すように、出庫口部１０、滑降部２１及び受部２２を有し、前記出庫口部１０に移載されたファイルホルダＦを滑降部２１及び受部２２を介して搬送コンベア３０上に移し換えるコンベア出庫部２０が設けられる。
【００４２】
出庫口部１０は、図４及び図６に示すように、ファイルホルダＦを縦向き姿勢で載置可能な載置部１１ａを有する仮載置台１１がその軸心周りに回転自在に取付けられると共に、その仮載置台１１が所定のリンク機構１２を介して電磁ソレノイド等の回転駆動部１３に連結されてなる出庫部払出し部１６を備える。そして、載置部１１ａを上向きにした姿勢で仮載置台１１上に移載装置４からファイルホルダＦが移載され、その後、後述する出庫制御部６０の制御により回転駆動部１３を回転駆動させて仮載置台１１を矢符Ｐ方向に回転させると、その仮載置台１１上に載置されたファイルホルダＦが第１シュータ１４上に滑り落ちて格納ユニット１の一側に形成された出庫開口部１０ａから放出される。一方、仮載置台１１を矢符Ｑ方向に回転させると、その仮載置台１１上に載置されたファイルホルダＦが、第２シュータ１５上に滑り落ちて緊急出庫口１ａより放出されるように構成される。
【００４３】
この出庫口部１０には、仮載置台１１上に載置されるファイルホルダＦの上方位置近傍に設けられ、その仮載置台１１上のファイルホルダＦの有無を検出する光センサ等の出庫口部在荷検出部１８が設けられると共に、前記リンク機構１２の動きに応じて仮載置台１１の回転位置を検出する光センタ等の払出し部停止位置検出部１７が設けられており、これらの検出信号が出庫制御部６０に出力されるように構成される。
【００４４】
このようにして出庫開口部１０ａから放出されたファイルホルダＦは、その出庫開口部１０ａと搬送コンベア３０間に掛渡すように設けられた滑降部２１上を滑り降りて受部２２上に受止められる。
【００４５】
受部２２は、図３〜図７に示すように、搬送コンベア３０の上方位置に設けられ、前記滑降部２１から滑り降りてきたファイルホルダＦを受取って、これを一時的に保持し、所定のタイミングで当該一時的に保持したファイルホルダＦを搬送コンベア３０上に放出するもので、前記滑降部２１の両側部延長上に設けられた搬送コンベア３０の搬送方向Ａ上流側の支持枠２３と同搬送方向Ａ下流側の支持枠２４とを備える。両支持枠２３，２４は、断面Ｌ字状に形成されており、その水平部分で滑降部２１から滑り降りてきたファイルホルダＦの両側部分下面を支持するものである。
【００４６】
このうち上流側の支持枠２３は搬送コンベア３０の両側を跨ぐようにして一定位置に固着されている。また、下流側の支持枠２４は、その折曲部分外方へ延びる延設片２４ａが搬送コンベア３０側に固着されたブラケット２５ａに回転自在に取付けられると共に、その鉛直片部分が所定のリンク機構２６ａを介して搬送コンベア３０側に固着された電磁ソレノイド等の回転駆動部２７ａに連結され、これにより受部２２上に受けたファイルホルダＦをコンベア上に払出す受部払出し部２５が構成される。そして、両支持枠２３，２４によりファイルホルダＦを受けた状態で、出庫制御部６０に制御により回転駆動部２７ａを回転駆動させて、下流側の支持枠２４を矢符Ｑに示す下方へ傾動させると（図５の２点鎖線参照）、ファイルホルダＦがその下流側の側片部分から搬送コンベア３０上に移し換えられるように構成される。
【００４７】
また、受部２２には、支持枠２４の所定角度以上の傾動を検出する光センサ等の払出し部停止位置検出部２６が設けられると共に、支持枠２３，２４上におけるファイルホルダＦの有無を検出するための光センサ等の受部在荷検出部２７及び当該受部２２の下方における搬送コンベア３０でのファイルホルダＦの有無を検出するための光センサ等の受部下面コンベア在荷検出部２８が設けられており、これらの検出信号が出庫制御部６０に出力されるように構成される。
【００４８】
搬送コンベア３０は、図１，図３〜図７に示すように、各格納ユニット１の一側部に設けられたもので、各格納ユニット１に対応する分割コンベア部３１が所定の搬送方向Ａに沿って連続して設けられてなる。
【００４９】
各分割コンベア部３１は、それぞれ２つの再分割コンベア部３２に再分割されており、それぞれの再分割コンベア部３２は、前記搬送方向Ａに沿って所定間隔をあけて配設された回転駆動ローラ３３ａ及び回転ローラ３３ｂに無端環状の搬送ベルト３３ｃが巻き掛けられた構成となっている。そして、各回転駆動ローラ３３ａは出庫制御部６０によりその回転駆動が制御され、所定の再分割コンベア部３２上にファイルホルダＦが載置された状態で、その再分割コンベア部３２の回転駆動ローラ３３ａを回転駆動させることにより、当該所定の再分割コンベア部３２上のファイルホルダＦがそれよりも１つ下流側の再分割コンベア部３２上に移し換えられる。これを繰返していくことにより、ファイルホルダＦが上流側の再分割コンベア部３２からその下流側の再分割コンベア部３２に順次移し換えられ、こうして、ファイルホルダＦが搬送コンベア３０の下流側に搬送されている構成となっている。
【００５０】
なお、かかる搬送コンベア３０は、分割コンベア部３１単位でみると、ファイルホルダＦを上流側の分割コンベア部３１からその下流側の分割コンベア部３１に順次移し換えていく構成のものである。
【００５１】
この搬送コンベア３０により搬送されたファイルホルダＦは、最終的にその最下流側に設けられた被格納物集積部４０に集積される。
【００５２】
また、この自動格納設備の出庫装置は、図８のブロック図に示すように、各コンベア出庫部２０及び搬送コンベア３０の各再分割コンベア部３２を制御する出庫制御部６０と、各格納ユニット１に設けられた格納ユニット制御部８及び出庫制御部６０との間でデータ通信可能な中央制御部６５とを備える。
【００５３】
中央制御部６５は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備える一般的なマイクロコンピュータであって、次の演算動作はすべて予め格納されたソフトウェアプログラムによって実行される。
【００５４】
即ち、この中央制御部６５は、上記移載制御部４ａとのデータ通信により、各ファイルホルダＦの識別番号とそのファイルホルダＦの格納位置（どの格納納ユニット１に格納されたかという情報を含む）とを関連づけた格納位置情報を記憶する記憶部を有すると共に、図示省略の端末装置を介して出庫すべきファイルホルダＦの識別番号及びその出庫番号を入力可能に構成される。
【００５５】
そして、中央制御部６５は、出庫したいファイルホルダＦの識別番号とその出庫番号とが入力されると、各格納ユニット１から出庫されるファイルホルダＦの出庫番号を含む当該複数件分のデータを出庫制御部６０に送信する。
【００５６】
一方、各移載制御部４ａに対しては、前記記憶部に記憶された格納位置情報の中から当該出庫したい各ファイルホルダＦを格納した格納ユニット１の号機番号が検索される。そして、当該検索されたデータの中から、それぞれの格納ユニット１において最も小さい出庫番号のファイルホルダＦの識別番号及びその出庫番号のデータが、各格納ユニット制御部８を通じて各移載装置４の移載制御部４ａに１件分のデータづつ順次送信される。
【００５７】
このデータが移載制御部４ａで受信されると、その移載装置４によるファイルホルダＦの移載の成否に応じて、移載完了データ又は移載エラーデータが送信されるので、これらのデータを受信した中央制御部６５は、移載完了データを受信した場合には、その移載完了データに移載されたファイルホルダＦの出庫番号の情報を付加して出庫制御部６０に送信すると共に、移載制御部４ａに対して次に出庫すべきファイルホルダＦの識別番号及びその出庫番号のデータを送信する。なお、移載制御部４ａから送信される当初の移載完了データに移載したファイルホルダＦの出庫番号の情報を含める構成としておけば、この中央制御部６５において当該情報を付加する構成は不要である。
【００５８】
一方、移載エラーデータを受信した場合には、出庫制御部６０に対してはデータ送信を行わずに、移載制御部４ａに対して別のファイルホルダＦの識別番号及びその出庫番号のデータを送信する。
【００５９】
出庫制御部６０は、中央制御部６５との間でデータ通信を行って、格納ユニット１から出庫されるファイルホルダＦの出庫番号を含む当該複数件分のデータを受信すると共に、中央制御部６５を介して各移載制御部から移載完了データを受信して、各格納ユニット１内で出庫待機中のファイルホルダＦ（出庫口部１０に移載されたファイルホルダＦを含む）の出庫番号に関する出庫待機データ（どの格納ユニット１内に出庫番号何番のファイルホルダが格納されているかを示すデータ）と、各受部２２に在荷中のファイルホルダＦの出庫番号に関する出庫途中データ（どの受部２２に出庫番号何番のファイルホルダＦが在荷されているかを示すデータ）と、各再分割コンベア部３２に在荷中のファイルホルダＦの出庫番号に関するコンベア出庫中データ（どの再分割コンベア部３２に出庫番号何番のファイルホルダＦが在荷されているかを示すデータ）とを逐次更新し、これらのデータに基づいて各格納ユニット１から出庫されたファイルホルダＦが指定された出庫番号の順番で搬送されて被格納物集積部４０に集積されるように、各コンベア出庫部２０の出庫口部１０及び受部２２、各再分割コンベア部３２を次のように制御すると共に、いずれかの格納ユニット１に対する飛越し指令の付与により、その格納ユニット１から取出されるべきファイルホルダＦの出庫待機データ及び出庫途中データを除外して、各各再分割コンベア部３２を制御するように構成される。
【００６０】
ここで、飛越し指令は、いずれかの格納ユニット１に何らかの原因でトラブルが生じた場合に、当該格納ユニット１から出庫されるファイルホルダＦに関する出庫待機データ及び出庫途中データは除外してもよいという旨の指令であり、例えば、この自動格納設備のオペレータが本設備の動作状況を監視しており、一の格納ユニット１の動作が停止してしまったような場合に、中央制御部６５の端末装置或は出庫制御部６０に設けられた入力手段等を介して与えられる指令である。
【００６１】
なお、この出庫制御部６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備える一般的なマイクロコンピュータであって、その演算動作はすべて予め格納されたソフトウェアプログラムによって従って実行されるものであり、上記各データは、そのＲＡＭ又はハードディスク装置等の記憶部に記憶されるものである。
【００６２】
以下、出庫制御部６０の制御をより詳細に説明するが、以下の説明において、便宜上、図９に示すように、各格納ユニット１を搬送方向Ａの下流側からみて順番に、１（１）、１（２）、１（３）・・・、１（ｎ）の符号を付し、同様に出庫口部１０を下流側からみて順番に、１０（１）、１０（２）、１０（３）・・・、１０（ｎ）の符号を付し、同様に受部２２を下流側からみて順番に、２２（１）、２２（２）、２２（３）・・・、２２（ｎ）の符号を付し、同様に分割コンベア部３１を下流側からみて順番に３１（１）、３１（２）、３１（３）・・・、３１（ｎ）の符号を付し、また、各分割コンベア部３１（１）、３１（２）、３１（３）・・・、３１（ｎ）において下流側の再分割コンベア部３２に３２（１）１、３２（２）１、３２（３）１・・・、３２（ｎ）１の符号を付し、上流側の再分割コンベア部３２に３２（１）２、３２（２）２、３２（３）２・・・、３２（ｎ）２の符号を付することにする。
【００６３】
この出庫制御部６０は、各格納ユニット１（１）、１（２）・・・、１（ｎ）に対応する出庫口部１０（１）、１０（２）、１０（３）・・・、１０（ｎ）及び受部２２（１）、２２（２）・・・、２２（ｎ）及び各分割コンベア部３１（１）、３１（２）、３１（３）・・・、３１（ｎ）を、その下流側のものから順次制御し、また、各分割コンベア部３１（１）、３１（２）、・・・、３１（ｎ）を再分割した再分割コンベア部３２（１）１、３２（１）２、３２（２）１、３２（２）２、３２（３）１、３２（３）２・・・、３２（ｎ）１、３２（ｎ）２を、その下流側のものから順次制御していくもので、具体的には、図１０に示すように、制御開始後、再分割コンベア部３２（１）１の動作制御（ステップＳ１（１））→再分割コンベア部３２（１）２の動作制御（ステップＳ１（２））→出庫口部１０（１）の動作制御（ステップＳ１（３））→受部２２（１）の動作制御（ステップＳ１（４））→・・・→再分割コンベア部３２（ｋ）１の動作制御（ステップｋ（１））→再分割コンベア部３２（ｋ）２の動作制御（ステップｋ（２））→出庫口部１０（ｋ）の動作制御（ステップＳｋ（３））→受部２２（ｋ）の動作制御（ステップＳｋ（４））→・・・→再分割コンベア部３２（ｎ）１の動作制御（ステップｎ（１））→再分割コンベア部３２（ｎ）２の動作制御（ステップｎ（２））→出庫口部１０（ｎ）の動作制御（ステップＳｎ（３））→受部２２（ｎ）の動作制御（ステップＳｎ（４））→再分割コンベア部３２（１）１の動作制御（ステップＳ１（１））→・・・という制御を繰り返し行う。
【００６４】
このうち、号機番号ｋ（ｋは１≦ｋ≦ｎを満たす整数）の格納ユニット１（ｋ）に着目すると、それに対応する再分割コンベア部３２（ｋ）１、３２（ｋ）２、受部２２（ｋ）、出庫口部１０（ｋ）に対して、それぞれ次の各制御を行う。
【００６５】
始めに、下流側の再分割コンベア部３２（ｋ）１については、図１１のフローチャートに示す制御を行う。
【００６６】
まず、ステップＴ１において、記憶部６０ａに記憶されたコンベア出庫中データを参照して、再分割コンベア部３２（ｋ）１におけるファイルホルダＦの在荷の有無が判定される。このステップＴ１で、ファイルホルダＦの在荷無しと判定されると、移し換えるべきファイルホルダＦが不存在なので再分割コンベア部３２（ｋ）に対する制御は終了するが、在荷有りと判定されると、ステップＴ２に進んで、コンベア出庫中データを参照して、当該再分割コンベア部３２（ｋ）１よりも１つ下流側の再分割コンベア部３２（ｋ−１）２におけるファイルホルダＦの在荷の有無が判定される。ここで、下流側の再分割コンベア部３２（ｋ−１）２におけるファイルホルダＦの在荷が有りと判定されると、ファイルホルダＦを当該下流側の再分割コンベア部３２（ｋ−１）２に移し換えることができないので、再分割コンベア部３２（ｋ）１に対する制御は終了するが、ファイルホルダＦの在荷が無しと判定されると、ステップＴ３に進む。
【００６７】
ステップＴ３では、格納ユニット１（ｋ−１）に関して飛越し指令が与えられているか否かが判定される。ステップＴ３において、格納ユニット１（ｋ−１）に関して飛越し指令が与えられていると、以下のステップＴ４〜Ｔ６を飛越して、即ち、その格納ユニット１（ｋ−１）から出庫されるファイルホルダＦの出庫番号に関する出庫待機データ及び出庫途中データを除外して、ステップＴ７に進んで、再分割コンベア部３２（ｋ）１を動作させて、その上のファイルホルダＦを１つ下流側の再分割コンベア部３２（ｋ−１）２に移し換えて、この再分割コンベア部３２（ｋ）１に対する制御を終了する。
【００６８】
一方、ステップＴ３において飛越し指令が与えられていない場合には、ステップＴ４に進んで、記憶部６０ａに記憶された出庫途中データを参照して１ユニット下流側の受部２２（ｋ−１）における在荷の有無が判定され、在荷が無しと判定されるとステップＴ５に進んで、記憶部６０ａに記憶された出庫待機データを参照して１ユニット下流側の格納ユニット（ｋ−１）における出庫待機中のファイルホルダＦの有無が判定され、このステップＴ５でも在荷無しと判定されると、ステップＴ７に進んで、再分割コンベア部３２（ｋ）１を動作させて、その上のファイルホルダＦを１つ下流側の再分割コンベア部３２（ｋ−１）２に移し換えて、この再分割コンベア部３２（ｋ）１に対する制御が終了される。
【００６９】
一方、上記ステップＴ４又はステップＴ５において在荷が有りと判定されると、ステップＴ６に進む。ステップＴ６では、コンベア出庫中データに基づいて得られる再分割コンベア部３２（ｋ）１上のファイルホルダＦの出庫番号が、出庫途中データに基づいて得られる受部２２（ｋ−１）上のファイルホルダＦの出庫番号又は出庫待機データに基づいて得られる格納ユニット１（ｋ）中で出庫待機中のファイルホルダＦの出庫番号よりも大きいか否かが判定される。ここで、前者の出庫番号が後者の出庫番号よりも小さいと判定されると、ステップＴ７に進んで、再分割コンベア部３２（ｋ）１が動作されて、その上のファイルホルダＦが１つ下流側の再分割コンベア部３２（ｋ−１）２に移し換えられ、この後、ステップＴ８に進んで、当該出庫番号のファイルホルダＦが再分割コンベア部３２（ｋ）１から再分割コンベア部３２（ｋ−１）２に移し換えられた点について、記憶部６０ａに記憶されたコンベア出庫中データが更新され、この再分割コンベア部３２（ｋ）１に対する制御が終了する。
【００７０】
一方、ステップＴ６において、前者の再分割コンベア部３２（ｋ）側の出庫番号が、後者の出庫番号よりも大きいと判定されると、当該受部２２（ｋ−１）上の又は格納ユニット１（ｋ−１）内のファイルホルダＦを先に搬送コンベア３０上に流す必要があるので、再分割コンベア部３２（ｋ）を動作させることなく制御を終了する。
【００７１】
なお、いずれかの格納棚ユニット１（ｋ）に対して飛越し指令が与えられた後、当該格納棚ユニット１（ｋ）のエラーが回復して飛越し指令が撤回された場合には、その格納棚ユニット１（ｋ）から出庫されるファイルホルダＦであって当該飛越し指令により飛越されて後回しにされたファイルホルダＦは、その周りのファイルホルダＦよりも出庫番号が小さいので、図１０〜図１４のフローチャートに示す制御により、優先して出庫され、それらのファイルホルダＦが出庫された後は、通常の出庫番号順の出庫がなされることになる。
【００７２】
また、ｋ＝１の場合、つまり、最下流の再分割コンベア部３２（１）１に対しては、上記ステップＴ２〜Ｔ６を省略して制御することになる。
【００７３】
次に、上流側の再分割コンベア部３２（ｋ）２に対しては、図１２のフローチャートに示す制御を行う。
【００７４】
まず、ステップＴ１０において、コンベア出庫中データに基づいて再分割コンベア部３２（ｋ）２におけるファイルホルダＦの在荷の有無が判定される。ここで、在荷無しと判定された場合は、移し換えるべきファイルホルダＦが存在しないということなので、当該再分割コンベア部３２（ｋ）２に対する制御は終了する。一方、在荷有りと判定された場合は、ステップＴ１１に進んで、当該再分割コンベア部３２（ｋ）２よりも１つ下流側の再分割コンベア部３２（ｋ）１におけるファイルホルダＦの在荷の有無が判定され、在荷有りと判定された場合は、ファイルホルダＦを移し換えることができないので、再分割コンベア部３２（ｋ）２に対する制御は終了する。
【００７５】
一方、ステップＴ１２において在荷無しと判定された場合は、ステップＴ１２に進んで再分割コンベア部３２（ｋ）２を動作させて、その上のファイルホルダＦを１つ下流側の再分割コンベア部３２（ｋ）１に移し換え、この後、当該出庫番号のファイルホルダが再分割コンベア部３２（ｋ）２から再分割コンベア部３２（ｋ）１に移し換えられた点について、記憶部６０ａに記憶されたコンベア出庫中データが更新され、この再分割コンベア部３２（ｋ）１に対する制御が終了する。
【００７６】
また、受部２２（ｋ）に対しては、図１３のフローチャートに示す制御を行う。
【００７７】
まず、ステップＴ２０において、出庫途中データに基づいて受部２２（ｋ）におけるファイルホルダＦの在荷の有無が判定され、在荷無しと判定されると、移し換えるべきファイルホルダＦが不存在なので、当該受部２２（ｋ）に対する制御は終了する。一方、在荷有りと判定されると、ステップＴ２１に進んで、コンベア出庫中データに基づいてその受部２２（ｋ）の移し換え先である再分割コンベア部３２（ｋ）２におけるファイルホルダＦの在荷の有無が判定され、ここで在荷有りと判定されると、ファイルホルダＦを移し換えることができないので、受部２２（ｋ）に対する制御は修了する。
【００７８】
一方、ステップＴ２１においてファイルホルダＦ在荷無しと判定されると、ステップＴ２２に進んで、出庫途中データ及びコンベア出庫中データに基づいて、受部２２（ｋ）に対応する格納ユニット１（ｋ）よりも上流側の格納ユニット１（ｋ＋ａ）（ａは１≦ａ≦ｎ−ｋを満たす整数）に対応する受部２２（ｋ＋ａ）及び再分割コンベア部３２（ｋ＋ａ）１，３２（ｋ＋ａ）２におけるファイルホルダＦの在荷の有無が判定される。ここで、在荷無しと判定されると、ステップＴ２３に進んで、出庫待機データに基づいて、受部２２（ｋ）に対応する格納ユニット１（ｋ）よりも上流側の格納ユニット１（ｋ＋ａ）内の出庫待機中のファイルホルダＦの有無が判定される。
【００７９】
ステップＴ２２又はステップＴ２３においてファイルホルダＦの在荷有りと判定された場合には、ステップＴ２４に進んで、コンベア出庫中データ，出庫途中データ及び出庫待機データに基づいて、受部２２（ｋ）上のファイルホルダＦの出庫番号が、受部２２（ｋ＋ａ）及び再分割コンベア部３２（ｋ＋ａ）１，３２（ｋ＋ａ）２上のファイルホルダＦの出庫番号又は格納ユニット１（ｋ＋ａ）内のファイルホルダＦの出庫番号よりも大きいか否かが判定され、受部２２（ｋ）のファイルホルダＦの出庫番号が、後者のいずれかの出庫番号よりも大きいと判定された場合には、当該出庫番号の大きな上流側のファイルホルダを先に搬送コンベア３０により搬送させる必要があるので、受部２２（ｋ）に対する制御を終了する。一方、前者の受部２２（ｋ）の出庫番号が、後者のいずれの出庫番号よりも小さいと判定された場合には、ステップＴ２５に進むことになる。
【００８０】
また、ステップＴ２２及びステップＴ２３においてファイルホルダＦの在荷無しと判定された場合及びステップＴ２４において、受部２２（ｋ）の出庫番号が、それよりも上流側の受部２２（ｋ＋ａ）及び再分割コンベア部３２（ｋ＋ａ）１，３２（ｋ＋ａ）２上のファイルホルダＦの出庫番号又は格納ユニット１（ｋ＋ａ）内のファイルホルダＦの出庫番号よりも小さいと判定された場合には、ステップＴ２５に進んで、ｋ＋１からｎとなるまで（ａが１〜（ｋ−ｎ）となるまで）逐次更新して上記ステップＴ２２〜Ｔ２４のフローを繰返す（ステップＴ２５）。つまり、ステップＴ２２〜Ｔ２６のフローによって、結果的に、受部２２（ｋ）上のファイルホルダＦの出庫番号が、当該受部２２（ｋ）に対応する格納ユニット１（ｋ）よりも上流側の全ての格納ユニット（ｋ＋ａ）内で出庫待機中のファイルホルダＦの出庫番号及び当該上流側の全ての格納ユニット（ｋ＋ａ）に対応する受部２２（ｋ＋ａ）及び再分割コンベア部３２（ｋ＋ａ）１，３２（ｋ＋ａ）２のファイルホルダＦの出庫番号よりも小さいか否かが判定される。
【００８１】
そして、受部２２（ｋ）上のファイルホルダＦの出庫番号が、上流側のファイルホルダＦの出庫番号よりも小さいと判定されると、ステップＴ２６に進んで、受部２２（ｋ）を動作させて、その受部２２（ｋ）上のファイルホルダＦを再分割コンベア部３２（ｋ）２上に移し換え、その後、受部２２（ｋ）上の所定の出庫番号のファイルホルダＦを再分割コンベア部３２（ｋ）２上に移し換えた点について、記憶部６０ａに記憶された出庫途中データ及びコンベア出庫中データを更新させて、この受部２２（ｋ）に対する制御は終了する。
【００８２】
また、出庫口部１０（ｋ）に対しては、図１４のフローチャートに示す制御が行われる。
【００８３】
まず、ステップＴ３０において、格納ユニット１（ｋ）の移載制御部４ａから中央制御部６５を通じて送信された移載完了データに基づき、出庫口部１０（ｋ）におけるファイルホルダＦの在荷の有無が判定され、移載完了データを受信していない場合には、出庫口部１０（ｋ）上にファイルホルダＦの在荷が無く、つまり、移し換えるファイルホルダＦが存在しないので出庫口部１０（ｋ）に対する制御は終了する。一方、移載したファイルホルダＦの出庫番号を含む移載完了データを受信している場合には、出庫口部１０（ｋ）上にファイルホルダの在荷があると判定され、ステップＴ３１に進む。
【００８４】
ステップＴ３１では、出庫途中データに基づいて、受部２２（ｋ）におけるファイルホルダＦの在荷の有無が判定され、在荷有りの場合にはファイルホルダＦを移し換えることができないので出庫口部１０（ｋ）に対する制御は終了するが、在荷無しの場合は、ステップＴ３２に進む。
【００８５】
ステップＴ３２では、出庫口部１０（ｋ）を動作させてその出庫口部１０（ｋ）上のファイルホルダＦを受部２２（ｋ）上に移し換え、次いで、ステップＴ３３において、移載完了データに含まれる出庫番号を有するファイルホルダＦが格納ユニット１（ｋ）から取出されて受部２２（ｋ）上に在荷されて点について、記憶部６０ａに記憶された出庫待機中データ及び出庫途中データの更新を行って、出庫口部１０（ｋ）に対する制御は終了する。
【００８６】
なお、上記図１１〜図１４のフローチャートには示していないが、本実施形態では、図１１のステップＴ７や図１２のステップＴ１３、図１３のステップＴ２６、図１４のステップＴ３２のように、ファイルホルダＦを移し換える際に、各コンベア出庫部２０（１）、２０（２）・・・、２０（ｋ）における払出し部停止位置検出部１７や出庫口部在荷検出部１８、払出し部停止位置検出部２６、受部在荷検出部２７、受部下面コンベア在荷検出部２８からの検出信号、及び各再分割コンベア部３２（１）１、３２（１）２、３２（２）１、３２（２）２・・・、３２（ｎ）１、３２（ｎ）２に対応して設けられてそれらの上にファイルホルダＦが有るか否かを検出するコンベア部在荷検出部からの検出信号に基づいて、当該移し換えが実際に行われたか否かを確認しつつ、各動作制御を行わせるようにしている。
【００８７】
また、ファイルホルダＦの集積先である被格納物集積部４０には、図８に示すように、当該集積部４０におけるファイルホルダＦの在荷の有無を検出する集積部在荷検出部４０ａ、集積部４０に集積されたファイルホルダＦが当該集積部４０における許容集積量を超したか否かを検出する集積部満杯検出部４０ｂ及び集積部４０の落し口においてファイルホルダＦの引っ掛かりの有無を検出する落しセフティ検出部４０ｃが設けられており、出庫制御部６０は、集積部在荷検出部４０ａからの検出信号に基づいて、例えば、本設備の動作開始直後や出庫ファイルホルダＦの種類を切換えた場合等において、前回の出庫動作時に出庫されたファイルホルダＦが集積部４０に残留している旨の警告を行い、また、集積部満杯検出部４０ｂからの検出信号に基づいて、集積部４０に集積されたファイルホルダＦが許容集積量を超えた場合にその警告を行ったり、また、落し口セフティ検出部からの検出信号に基づいて、集積部４０の落し口にファイルホルダが引っ掛かった場合等にその旨の警告を行ったり等の制御を行う。
【００８８】
以上のように構成された自動格納設備における出庫装置によると、出庫制御部６０に、各格納ユニット１内で出庫待機中のファイルホルダＦの出庫番号に関する出庫待機データと、各受部２２に在荷中のファイルホルダＦの出庫番号に関する出庫途中データと、各再分割コンベア部３２に在荷中のファイルホルダＦの出庫番号に関するコンベア出庫中データとを記憶する記憶部６０ａが設けられており、その出庫制御部６０が、出庫待機データと出庫途中データとコンベア出庫中データとに基づいて、コンベア出庫部２０（ｋ）の受部２２（ｋ）におけるファイルホルダＦの出庫番号が、その移し換え先の再分割コンベア部３２（ｋ）２よりも上流側の再分割コンベア部３２（ｋ＋ａ）のファイルホルダＦの出庫番号、コンベア出庫部２０（ｋ＋ａ）のファイルホルダＦの出庫番号及び格納ユニット１（ｋ）内で出庫待機中のファイルホルダＦの出庫番号よりも小さいか否かを判定し、小さいと判定された場合に、その受部２２（ｋ）のファイルホルダＦを再分割コンベア部３２（ｋ）２に移し換えるように受部２２（ｋ）を制御すると共に、出庫待機データと出庫途中データとコンベア出庫中データとに基づいて、再分割コンベア部３２（ｋ）１におけるファイルホルダＦの出庫番号が、その再分割コンベア部３２（ｋ）１よりも１ユニット分下流側の格納ユニット１（ｋ−１）における出庫待機中のファイルホルダＦ及びその格納ユニット１（ｋ−１）のコンベア出庫部２０（ｋ−１）におけるファイルホルダＦの出庫番号よりも小さいか否かを判定し、小さいと判定されたときに、その再分割コンベア部（ｋ）１のファイルホルダＦを下流側の再分割コンベア部（ｋ−１）２に移し換えるように、当該再分割コンベア部（ｋ）１を制御しているので、各格納ユニット１から出庫されたファイルホルダＦを予め指定された出庫番号順で出庫することができる。
【００８９】
そして、このように構成された出庫装置において、出庫制御部６０に、いずれかの格納ユニット１に対する飛越し指令の付与が付与されると、図１１のステップＴ３からステップＴ７に進んで、その格納ユニット１から出庫されるファイルホルダＦの出庫待機データ及び出庫途中データを除外して、ファイルホルダＦを移し換えるようにしているため、複数の格納ユニット１のいずれかにエラーが生じた場合等でも、当該エラーが生じた格納ユニット１から出庫されるファイルホルダＦを除くファイルホルダＦを可及的に出庫番号順で出庫することが可能となる。
【００９０】
また、各移載装置４が移載を完了した場合に、その移載装置４の移載制御部４ａが、中央制御部６５を通じて出庫制御部６５に当該移載したファイルホルダＦの出庫番号を含む移載完了データを送信するようにすると共に、出庫制御部６０では、各格納ユニット１における出庫口部１０に移載されたファイルホルダＦの出庫番号を更新する際（ステップＴ３３）に、受信した移載完了データに含まれる出庫番号により更新するようにしているため、例えば緊急出庫されている等の原因で移載装置４により出庫口部１０に移載することができなかったファイルホルダＦのデータを除外して、その後の各受部２２及び各再分割コンベア部３２の制御を行うことができる。従って、移載装置４側でファイルホルダＦの移載に失敗した場合でも、その移載に失敗したファイルホルダＦを除いて可及的に出庫番号順で出庫することができる。
【００９１】
なお、移載制御部４ａから中央制御部６５を通じて移載したファイルホルダＦの出庫番号を含む移載完了データを送信して、出庫制御部６０側でこの移載完了データに含まれる出庫番号を参照して各格納ユニット１から取出されるファイルホルダＦの出庫番号を更新する代りに、移載制御部４ａから中央制御部６５を通じて移載の成功又は失敗を示す移載報告データを送信し、出庫制御部６０では、中央制御部６５を介してこの移載報告データを受信して、各格納ユニット１における出庫口部１０に移載されたファイルホルダＦの出庫番号を更新する際に、所定回数ｍ回の移載失敗のデータを受信した後、移載成功のデータを受信した場合に、所定の格納ユニット１から出庫すべきファイルホルダＦのうち（ｍ＋１）番目に小さな出庫番号により更新を行って、つまり、その格納ユニット１から出庫されるべきファイルホルダＦの出庫番号の中から移載に失敗したファイルホルダＦ分の出庫番号を飛ばして次に小さい出庫番号により更新を行うようにしても、同様に、移載装置４により出庫口部１０に移載することができなかったファイルホルダＦのデータを除外して、その後の各受部２２及び各再分割コンベア部３２の制御を行うことができる。従って、移載装置４側でファイルホルダＦの移載に失敗した場合でも、その移載に失敗したファイルホルダＦを除いて可及的に出庫番号順で出庫することができる。
【００９２】
なお、上記実施形態においては、各格納ユニット１に対応して設けられた分割コンベア部３１（ｋ）を、さらに再分割して２つの再分割コンベア部３２（ｋ）１、３２（ｋ）２に分割しているが、必ずしも再分割する必要はない。
【００９３】
即ち、一の格納ユニット１（ｋ）に対応して再分割されない一の分割コンベア部３１（ｋ）が設けられ、各分割コンベア部３１（ｋ）の動作によりその上のファイルホルダＦが１ユニット分ずつ搬送されていく構成であってもよい。この場合、出庫制御部６０は、当該各分割コンベア部３１（ｋ）を、上記実施形態における再分割コンベア部３２（ｋ）１、３２（ｋ）２とみなして、図１１、図１３及び図１４のフローチャートに示す制御を行うようにすればよい。
【００９４】
もっとも、各格納ユニット１（ｋ）に対応して設けられた分割コンベア部３１（ｋ）が、上記実施形態のように複数に再分割されている構成の方が、各格納ユニット１（ｋ）から出庫されたファイルホルダＦを、その出庫番号が下流側の格納ユニット１（ｋ−１）におけるファイルホルダＦの出庫番号よりも大いか小さいかにかかわらず、２つ先送りして再分割コンベア３２（ｋ）１，２上に貯留させておくことができるという点で、より迅速な搬送を行うことができ、出庫能力に優れることになる。
【００９５】
なお、各分割コンベア部３１（ｋ）を、３つ以上に再分割した場合には、各分割コンベア部３１（ｋ）において最下流の再分割コンベア部に対して図１１のフローチャートと同様の制御を行い、その他の再分割コンベア部に対しては、図１２のフローチャートと同様の制御を行うようにすればよい。
【００９６】
また、例えば、図１１に示す制御と図１２に示す制御とを同時に行う等、各再分割コンベア部３２、出庫口部１０、受部２２に対する制御順は、図１０に示す順に限られるものではないが、下流側のものから順に制御を行った方が効率のよい制御を行うことができる。
【００９７】
また、上記出庫制御部６０の機能を、中央制御部６５や、各格納ユニット制御部８のいずれかに持たせるようにしてもよい。
【００９８】
さらに、上記実施形態では、１つの出庫番号を１つのファイルホルダＦに割当てて、その出庫番号順で出庫する際の制御を前提としてるが、１つの出庫番号を複数のファイルホルダＦに割当てて、同じ出庫番号が割当てられたファイルホルダＦのグループ毎に出庫番号順で出庫させるようにしてもよい。
【００９９】
この場合、出庫制御部６０が、図１１のステップＴ６において出庫番号が同じと判定された場合にもステップＴ７に進み、また、図１３のステップＴ２４において出庫番号が同じと判定された場合にもステップＴ２５に進むように制御すればよい。
【０１００】
さらに、図１５及び図１６に示すように、搬送コンベア３０の最下流部に、集積部４０Ａ及び補助集積部４０Ｂと、搬送コンベア３０により搬送されたファイルホルダＦを集積部４０Ａと補助集積部４０Ｂとに仕分して集積させる仕分部７０を設け、出庫制御部６０が前記飛越し指令の撤回後、通常の出庫番号順の出庫に戻るまでの間に搬送されるファイルホルダＦを、補助集積部４０Ｂに集積させ、通常の出庫番号順で出庫されたファイルホルダＦを集積部４０Ａに集積させるように、仕分部７０を切換え制御するようにしてもよい。
【０１０１】
上記仕分部７０は、例えば、搬送コンベア３０の下流側延長上に、その搬送方向Ａに沿って隣設して設けられた仕分コンベア部７１Ａ，７１Ｂと、その仕分コンベア部７１Ａ、７１Ｂの下方に設けられた補助仕分コンベア部７２Ａ，７２Ｂを備えた構成とすることができる。
【０１０２】
上記仕分コンベア部７１Ａ，７１Ｂは、それぞれ図示省略の跳ね上げ駆動手段により下流側の軸Ｘを中心に跳ね上げ回動自在に構成され、ファイルホルダＦが仕分コンベア部７１Ａ上に搬送されたときに、当該仕分コンベア部７１Ａを跳ね上げ回動されることにより、当該ファイルホルダＦが対応する下方の補助仕分コンベア部７２Ａ上に移し換えられ、その補助仕分コンベア部７２Ａにより集積部４０Ａに集積され、また、ファイルホルダＦが仕分コンベア部７１Ｂ上に搬送されたときに、当該仕分コンベア部７１Ｂを跳ね上げ回動されることにより、当該ファイルホルダＦが対応する下方の補助仕分コンベア部７２Ｂ上に移し換えられ、その補助仕分コンベア部７２Ｂにより集積部４０Ｂに集積可能に構成される。
【０１０３】
そして、上記出庫制御部６０では、出庫待機データと出庫途中データとコンベア出庫中データに基づいて、当該飛越し指令が与えられた格納ユニット１から出庫されるファイルホルダＦであって、飛越し指令により飛越されて後回しにされた所定のファイルホルダＦの出庫番号を求めることができるので、当該ファイルホルダＦを、補助集積部４０Ｂに集積させるように仕分部７０を制御するのである。
【０１０４】
このようにすると、飛越し指令により無視されたファイルホルダＦについては、補助集積部４０Ｂに集積させることができるので、出庫番号順でなく後出しされたファイルホルダＦの管理を容易に行うことができる。
【０１０５】
【発明の効果】
以上のように、この発明の請求項１〜４記載の自動格納設備の出庫装置によると、出庫制御部により、中央制御部から出庫すべき被格納物及びその出庫番号のデータを受信し、各コンベア出庫部及び前記各分割コンベア部の動作に応じて、記憶部に記憶された出庫待機データ、前記途中データ及びコンベア出庫中データとを逐次更新し、これらの記憶された出庫待機データ、出庫途中データ及びコンベア出庫中データとに基づいて、被格納物が前記出庫番号順で前記搬送コンベアにより搬送されるように、各コンベア出庫部及び各分割コンベア部を制御しているため、被格納物を所定の出庫番号順通りに出庫することができる。そして、例えば、各格納ユニットのいずれかにエラーが生じた場合には、その格納ユニットに対する飛越し指令を付与することにより、その格納ユニットに関する出庫待機データ及び出庫途中のデータを除外して、各分割コンベア部を制御するようにしているため、当該飛越し指令を付与した格納ユニットから出庫されるべき被格納物を除く他の格納ユニットから出庫される被格納物を可及的に出庫番号順で出庫させることができる。
【０１０６】
また、請求項５記載のように、前記各格納ユニット毎に対応して設けられた各分割コンベア部が、その上流側から下流側間でさらに再分割された複数の再分割コンベア部をそれぞれ有し、前記出庫制御部が、最下流側の再分割コンベア部に対して、前記出庫待機データと前記出庫途中データと前記コンベア出庫中データとに基づいて、一の分割コンベア部における被格納物の出庫番号が、その分割コンベア部に対応する格納ユニットよりも一つ下流側の格納ユニットにおける被格納物及びその格納ユニットに対応するコンベア出庫部における被格納物の出庫番号よりも小さいか否かを判定し、小さいと判定されたときに、その分割コンベア部における被格納物をその下流側の分割コンベア部に移し換える制御をそれぞれ行うと共に、その他の再分割コンベア部に対して、前記コンベア出庫中データに基づいて、１つ下流側の再分割コンベア部に被格納物があるか否かを判定し、無い場合に当該下流側の再分割コンベア部に被格納物を移し換える制御をそれぞれ行うようにすると、各格納ユニットから取出された被格納物を、その下流側の格納ユニットにおける被格納物との出庫番号の大小にかかわらず、先出しして各再分割コンベア上に貯留させておくことができるので、より迅速な出庫を行うことができ、出庫能力に優れることになる。
【０１０７】
さらに、請求項６記載のように、前記搬送コンベアの最下流部に、被格納物集積部と補助被格納物集積部とが設けられると共に、搬送コンベアにより搬送された被格納物を前記被格納物集積部と補助被格納物集積部とに仕分して集積させる仕分部が設けられ、前記出庫制御部が、前記飛越し指令の撤回後、通常の出庫番号順の出庫に戻るまでの間に搬送される被格納物を、前記補助格納物集積部に集積させるように、前記仕分部を切換え制御するようにすると、出庫番号順通りに出庫されたかった被格納物を他の被格納物と区別して集積させることができ、その後の被格納物の処理を行うのに便利である。
【０１０８】
また、この発明の請求項７記載の自動格納設備の出庫装置によると、移載装置が移載完了により中央制御部を通じてその移載した被格納物の出庫番号を含む移載完了データを送信し、また、出庫制御部が、各格納ユニットにおける出庫口部に取出された被格納物の出庫番号を更新する際に、各移載装置から受信した移載完了データに含まれる出庫番号により前記出庫途中データを更新するようにしているため、移載装置側において出庫口部への移載に失敗した被格納物のデータを除外して、被格納物が前記出庫番号順で前記搬送コンベアにより搬送されるように、各コンベア出庫部及び各分割コンベア部が制御されることになる。従って、移載装置側で被格納物の移載に失敗した場合でも、その移載に失敗した被格納物を除いて可及的に出庫番号順で出庫することができる。
【０１０９】
なお、請求項８記載のように、移載装置が、移載完了により中央制御部を通じてその移載した被格納物の出庫番号を含む移載完了データを送信する代りに、移載の成功又は失敗を示す移載報告データを送信し、出庫制御装置が、各格納ユニットにおける出庫口部に取出された被格納物の出庫番号を更新する際に、前記移載装置から受信した移載完了データに含まれる出庫番号により前記出庫途中データを更新する代りに、前記移載装置から受信した移載報告データに基づいて、移載成功のデータを受信したときに、前記格納ユニットから出庫すべき被格納物のうち移載に失敗した被格納物分の出庫番号を飛ばして次に小さい出庫番号により、前記出庫途中データを更新させるようにしても、移載装置側において出庫口部への移載に失敗した被格納物のデータを除外して、被格納物が前記出庫番号順で前記搬送コンベアにより搬送されるように、各コンベア出庫部及び各分割コンベア部が制御されることになる。従って、移載装置側で被格納物の移載に失敗した場合でも、その移載に失敗した被格納物を除いて可及的に出庫番号順で出庫することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明にかかる一実施形態の自動格納設備全体を示す平面図である。
【図２】ファイルホルダを示す斜視図である。
【図３】格納ユニットを示す一部破断斜視図である。
【図４】コンベア出庫部を示す断面図である。
【図５】受部を示す側面図である。
【図６】コンベア出庫部を示す機能ブロック図である。
【図７】搬送コンベアを示す側面図である。
【図８】自動格納設備の出庫装置を示す機能ブロック図である。
【図９】同上の出庫装置の出庫動作を説明するための図である。
【図１０】同上の出庫装置の出庫動作を説明するためのフローチャートである。
【図１１】下流側の再分割コンベア部の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１２】上流側の再分割コンベア部の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１３】受部の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１４】出庫口部の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１５】自動格納設備の出庫装置の変形例を示す平面図である。
【図１６】同上の変形例に係る搬送コンベアの仕分部及び集積部を示す斜視図である。
【図１７】従来の自動格納設備における出庫装置を示す機能ブロック図である。
【図１８】従来のコンベア出庫部の電気的構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１ 格納ユニット
２ 格納棚
４ 移載装置
５ コラム
６ ピッキング部
８ 格納ユニット制御部
１０ 出庫口部
２０ コンベア出庫部
２２ 受部
３０ 搬送コンベア
３１ 分割コンベア部
３２ 再分割コンベア部
４０ 集積部
４０Ａ 集積部
４０Ｂ 補助集積部
６０ 出庫制御部
６５ 中央制御部
７０ 仕分部

Claims (8)

1. 被格納物を格納する格納空間を有する複数の格納ユニットが並列配置されると共に、前記各格納ユニットの一側に、それら各格納ユニットから取出された被格納物を前記各格納ユニットの配列方向の上流側から下流側に向けて搬送する搬送コンベアが設けられ、前記各格納ユニットから取出された被格納物を前記搬送コンベアにより搬送して予め指定された出庫番号順で出庫する自動格納設備の出庫装置であって、
   前記各格納ユニット毎に対応して設けられた分割コンベア部を有し、被格納物を上流側の分割コンベア部からその下流側の分割コンベア部に順次移し換えて被格納物を搬送する搬送コンベアと、
   前記各格納ユニット内に設けられ、中央制御部から出庫すべき被格納物及びその出庫番号のデータを受信して、その格納ユニット内に格納された出庫すべき被格納物を出庫番号の小さいものから順番に移載する移載装置と、
   前記各格納ユニットと前記搬送コンベアとの各間に設けられ、前記移載された被格納物をその格納ユニットに対応する分割コンベア部に移し換えるコンベア出庫部と、
   前記各格納ユニットにおいて出庫待機中の被格納物の出庫番号に関する出庫待機データと、前記各コンベア出庫部における被格納物の出庫番号に関する出庫途中データと、前記各分割コンベア部における被格納物の出庫番号に関するコンベア出庫中データとを記憶する記憶部を有し、前記出庫待機データ、前記出庫途中データ及び前記コンベア出庫中データとに基づいて、被格納物が前記出庫番号順で前記搬送コンベアにより搬送されるように、前記各コンベア出庫部及び前記各分割コンベア部を制御する出庫制御部を備え、
   前記出庫制御部が、いずれかの格納ユニットに対する飛越し指令の付与により、その格納ユニットに関する出庫待機データと出庫途中データを除外して、前記各分割コンベア部を制御する自動格納設備の出庫装置。
2. 前記出庫制御部が、
   前記各コンベア出庫部に対して、前記出庫待機データと前記出庫途中データと前記コンベア出庫中データとに基づいて、一のコンベア出庫部における被格納物の出庫番号が、それよりも上流側の分割コンベア部、コンベア出庫部及び格納ユニットにおける被格納物の出庫番号よりも小さいか否かを判定し、小さいと判定されたときに、そのコンベア出庫部における被格納物を分割コンベア上に移し換える制御をそれぞれ行うと共に、
   前記各分割コンベア部に対し、前記出庫待機データと前記出庫途中データと前記コンベア出庫中データとに基づいて、一の分割コンベア部における被格納物の出庫番号が、その分割コンベア部に対応する格納ユニットよりも一つ下流側の格納ユニット及びその格納ユニットに対応するコンベア出庫部における被格納物の出庫番号よりも小さいか否かを判定し、小さいと判定されたときに、その分割コンベア部における被格納物をその下流側の分割コンベア部に移し換える制御をそれぞれ行う請求項１記載の自動格納設備の出庫装置。
3. 同一の出庫番号が、複数の被格納物に割当てられた請求項２記載の自動格納設備の出庫装置であって、
   前記出庫制御部が、
   一のコンベア出庫部における被格納物の出庫番号が、それよりも上流側の分割コンベア部、コンベア出庫部及び格納ユニットにおける被格納物の出庫番号と同じ場合にも、そのコンベア出庫部における被格納物を分割コンベア上に移し換えるように各コンベア出庫部を制御すると共に、
   一の分割コンベア部における被格納物の出庫番号が、その分割コンベア部に対応する格納ユニットよりも一つ下流側の格納ユニット及びその格納ユニットに対応するコンベア出庫部における被格納物の出庫番号と同じ場合にも、その分割コンベア部における被格納物をその下流側の分割コンベア部に移し換えるように前記各分割コンベア部を制御する自動格納設備の出庫装置。
4. 前記出庫制御部が、いずれかの格納ユニットに対する飛越し指令の付与により、その格納ユニットに関する出庫待機データ及び出庫途中データを除外して、その飛越し指令が付与された格納ユニットの１ユニット上流側の格納ユニットに対応する分割コンベア上の被格納物を、当該飛越し指令が付与された格納ユニットに対応する分割コンベア上に移し換えるように、各分割コンベア部を制御する請求項１〜３のいずれかに記載の自動格納設備の出庫装置。
5. 前記各格納ユニット毎に対応して設けられた各分割コンベア部が、その上流側から下流側間でさらに再分割された複数の再分割コンベア部をそれぞれ有し、
   前記出庫制御部が、
   前記コンベア出庫中データとして、前記各再分割コンベア部におけるファイルホルダの出庫番号に関するデータを記憶部に記憶し、
   前記各分割コンベア部において最下流側の再分割コンベア部に対して、前記出庫待機データと前記出庫途中データと前記コンベア出庫中データとに基づいて、一の分割コンベア部における被格納物の出庫番号が、その分割コンベア部に対応する格納ユニットよりも一つ下流側の格納ユニットにおける被格納物及びその格納ユニットに対応するコンベア出庫部における被格納物の出庫番号よりも小さいか否かを判定し、小さいと判定されたときに、その分割コンベア部における被格納物をその下流側の分割コンベア部に移し換える制御をそれぞれ行うと共に、
   前記各分割コンベア部においてその他の再分割コンベア部に対して、前記コンベア出庫中データに基づいて、１つ下流側の再分割コンベア部に被格納物があるか否かを判定し、無い場合に当該下流側の再分割コンベア部に被格納物を移し換える制御をそれぞれ行う請求項２又は４記載の自動格納設備の出庫装置。
6. 前記搬送コンベアの下流側に、被格納物集積部と補助被格納物集積部とが設けられると共に、搬送コンベアにより搬送された被格納物を前記被格納物集積部と補助被格納物集積部とに仕分して集積させる仕分部が設けられ、
   前記出庫制御部が、前記飛越し指令の撤回後、通常の出庫番号順の出庫に戻るまでの間に搬送される被格納物を、前記補助格納物集積部に集積させるように、前記仕分部を切換え制御する請求項１〜５のいずれかに記載の自動格納設備の出庫装置。
7. 被格納物を格納する格納空間を有する複数の格納ユニットが並列配置されると共に、前記各格納ユニットの一側に、それら各格納ユニットから取出された被格納物を前記各格納ユニットの配列方向の上流側から下流側に向けて搬送する搬送コンベアが設けられ、前記各格納ユニットから取出された被格納物を前記搬送コンベアにより搬送して予め指定された出庫番号順で出庫する自動格納設備の出庫装置であって、
   前記各格納ユニット毎に対応して設けられた分割コンベア部を有し、被格納物を上流側の分割コンベア部からその下流側の分割コンベア部に順次移し換えて被格納物を搬送する搬送コンベアと、
   前記各格納ユニット内に設けられ、中央制御部から出庫すべき被格納物及びその出庫番号のデータを受信して、その格納ユニット内に格納された出庫すべき被格納物を出庫番号の小さいものから順番に移載し、移載を完了したときに前記中央制御部を通じてその移載した被格納物の出庫番号を含む移載完了データを送信する移載装置と、
   前記各格納ユニットと前記搬送コンベアとの各間に設けられ、前記移載された被格納物をその格納ユニットに対応する分割コンベア部に移し換えるコンベア出庫部と、
   前記各格納ユニットにおいて出庫待機中の被格納物の出庫番号に関する出庫待機データと、前記各コンベア出庫部における被格納物の出庫番号に関する出庫途中データと、前記各分割コンベア部における被格納物の出庫番号に関するコンベア出庫中データとを記憶する記憶部を有し、前記出庫待機データ、前記出庫途中データ及び前記コンベア出庫中データとに基づいて、被格納物が前記出庫番号順で前記搬送コンベアにより搬送されるように、前記各コンベア出庫部及び前記各分割コンベア部を制御する出庫制御部を備え、
   前記出庫制御部が、受信した移載完了データに含まれる出庫番号により前記出庫途中データを更新する自動格納設備の出庫装置。
8. 前記各移載装置が、
   移載完了により前記中央制御部を通じてその移載した被格納物の出庫番号を含む移載完了データを送信する代りに、移載の成功又は失敗を示す移載報告データを送信し、
   前記出庫制御装置が、
   受信した移載完了データに含まれる出庫番号により前記記憶部に記憶された出庫途中データを更新する代りに、
   前記移載装置から受信した移載報告データに基づいて、移載成功のデータを受信したときに、前記格納ユニットから出庫すべき被格納物のうち移載に失敗した被格納物分の出庫番号を飛ばして次に小さい出庫番号により、前記記憶部に記憶された出庫途中データを更新する請求項７記載の自動格納設備の出庫装置。

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