JP3584484B2 - パレット位置決め方法と位置決め装置 - Google Patents
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】
本発明は、対象物を収容するためのパレット、たとえば縦型パレットを位置決めするための、パレットの位置決め方法と位置決め装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
図5と図6に示すのは、従来の縦型の治具パレット1とその位置決め手段2である。
治具パレット1は、基準穴4を基準として加工もしくは組み立てられているパレットである。
治具パレット1の荷重支持面6は搬送面3にそって水平に移動できるようになっているが、治具パレット1の荷重支持面6が、搬送面3に対して上下方向に関して固定構造である。つまり、この荷重支持面6は縦方向(上下方向)に関しては固定されている。
このような場合に、基準穴4から搬送面3までの寸法誤差を吸収して、治具パレット1を正しい位置に位置決めをするためには、治具パレット1の全体を、基準穴4基準で、位置決め手段2の位置決めピン5,5により、吊り上げて、正しい位置に位置決めする必要がある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、このように吊り上げて治具パレット1を位置決めするために、特に、治具パレット1の重量が大きい場合に、位置決め手段2の剛性を十分大きなものにしなければ、正しい位置に治具パレット1を位置決めすることができない。また、治具パレット1の基準穴4に対しても大きなラジアル負荷がかかってしまうために、その基準穴4の寿命が短い。
【0004】
そこで、本発明は上記課題を解消するためになされたものであり、位置決め手段をコンパクトにしてもパレットを確実に位置決めでき、しかもパレットの基準穴の寿命を長くすることができる、パレットの位置決め方法と位置決め装置を提供することを目的としている。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、本発明にあっては、縦型のパレット側に縦方向に第1の押し上げ力を与えつつ、上記縦方向と異なる方向に上記パレットを搬送して、上記パレットが所定位置に達した時に、上記第1の押し上げ力に代えて、この第1の押し上げ力より小さい第2の押し上げ力を上記パレット側に与えて、上記パレットをこの第2の押し上げ力により、上記縦方向に関して押し上げ、そして位置決め手段により上記パレットの穴を基準として上記パレットを上記縦方向に関して押し下げて位置決めするパレット位置決め方法により、達成される。
本発明にあっては、好ましくは前記パレットは、ストッパに対して前記第1の押し上げ力により押し付けられる。
【0006】
上記目的は、本発明にあっては、縦方向と異なる方向に縦型のパレットを搬送する際に案内する上記パレットの案内手段と、上記縦方向と異なる方向に上記縦型のパレットを搬送する際に、上記縦型のパレット側に縦方向に第1の押し上げ力を与え、しかも上記パレットが所定位置に達した時に、上記第1の押し上げ力に代えて、この第1の押し上げ力より小さい第2の押し上げ力を上記パレットに与えて、上記パレットをこの第2の押し上げ力により、上記縦方向に関して押し上げる力付与手段と、上記第2の押し上げ力により押し上げられた上記パレットを、上記パレットの穴を基準として上記縦方向に関して押し下げて位置決めする位置決め手段と、を備えるパレット位置決め装置により、達成される。
本発明にあっては、好ましくは前記案内手段は、パレット搬送面であり、前記力付与手段は、流体圧シリンダーである。また、本発明にあっては、好ましくは前記位置決め手段は、前記パレットの前記穴に挿入可能で、前記穴から退出可能な部材を有し、この部材の中心軸は、前記パレットの前記穴の中心軸より下に位置している。
【0007】
【作用】
上記構成によれば、縦型のパレット側に縦方向に第1の押し上げ力を与えつつ、上記縦方向と異なる方向に上記パレットを搬送する。
この搬送により、上記パレットが所定位置に達した時に、上記第1の押し上げ力に代えて、この第1の押し上げ力より小さい第2の押し上げ力を上記パレット側に与える。
上記パレットをこの第2の押し上げ力により、上記縦方向に関して押し上げ、そして位置決め手段により上記パレットの穴を基準として上記パレットを上記縦方向に関して押し下げて位置決めする。
これにより、位置決め手段は、重いパレットを吊り下げて保持する必要がない。
【0008】
【実施例】
以下、本発明の好適な実施例を添付図面に基づいて詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施例は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【0009】
図1は、本発明のパレット位置決め装置の好ましい実施例を備えるディスク搬送装置を示している。
図1の装置においては、パレット位置決め装置10、ディスクホルダ12、ディスク排出部14、ポールチェンジャー部(排出部)16、ポールチェンジャー部(投入部)18、ポールコンベア部20、ディスク投入部22、ディスク反転部24等を備えている。
【0010】
まず、図1を参照して、ディスク搬送装置の概要について説明する。
ディスク搬送装置は、たとえばコンパクトディスクや光磁気ディスクのようなディスクをハンドリングする装置である。
ポールコンベア部20は、複数のポールチェンジャー部(投入部)18を矢印Rに沿って、前段から搬送してくるためのものである。ポールチェンジャー部(投入部)18のポールには、ディスク(図示せず)が着脱自在にはめ込まれている。
【0011】
ポールチェンジャー部(投入部)18のディスクは、ディスク投入部22によりディスク反転部24側に運ばれ、ディスクホルダ12に保持される。
ディスクホルダ12に保持されたディスクは、ディスクハンド部28とチャック部30を介して、所定の位置PSにあるパレットPに収容されるようになっている。
【0012】
パレットPに収容されたディスクは、パレット搬送部32にそって、矢印X方向に搬送されて、次段のプロセスに送られてパレットPから出される。そして、各ディスクの面に処理が行われた後戻ってくる。
【0013】
そして、パレットPから処理されたディスクを取り出し、ディスク排出部14を用いて、ポールチェンジャー部(排出部)16のポールに対して処理されたディスクを装着する。
このポールチェンジャー部(排出部)16の処理されたディスクは、ポールコンベア20により矢印R方向にそって、次段の処理工程に送られるようになっている。
【0014】
次に、図1ないし図3を参照してパレット位置決め装置10を説明する。
図1のパレット位置決め装置10には、上述したパレットPが配置されている。このパレットPは、1枚または複数枚のディスクを収納するためのものである。
パレット位置決め装置10は、パレットPをパレット搬送部32において、所定の位置PSに位置決めするためのものである。
【0015】
パレットPは、パレット搬送部32において、矢印X方向(実施例では水平方向)あるいはその反対方向にそって、図示しない駆動手段により搬送し、所定の位置PSに位置決め(矢印X方向に関する位置決め)できるようになっている。
【0016】
図2と図3を参照する。
図2と図3は、図1のパレット位置決め装置10を詳しく図示している。
図2と図3において、パレットPは、いわゆる縦型のパレットであり、円盤状の収容部70と、荷重支持部72を有している。この収容部70の両面の中央部には、基準穴38,38が設けられている。
このパレットPは、基準穴38,38を基準として加工、または組み立てられている、たとえば縦型の重量治具パレットである。。
【0017】
図3において、パレット搬送部32のストッパ34は、図1の矢印X方向(図3においては図3の紙面に対して垂直方向)に沿って形成されている。
図2と図3に示すように、パレット搬送部32の内側には、パレット保持機構部80が、所定の位置PSに対応する位置に配置されている。
【0018】
このパレット保持機構部80について説明する。
板状の治具パレット搬送面36と板状の部材46が上下に平行に対向して配置されている。
この治具パレット搬送面36の上面には、治具パレットともいうパレットPがが、所定のガイド部材を介して、矢印X方向に移動可能に設定されている。つまり、治具パレット搬送面36は、パレットPの矢印X方向に関する案内手段である。
【0019】
2つのガイド60,60は、部材46に固定されている。ガイド60,60は、それぞれピン61を有している。これらのピン61は、治具パレット搬送面36の穴にはまりこんでいる。
また、部材46には、空気圧シリンダー48が配置されている。このシリンダー48のロッド48aは、治具パレット搬送面36の下面に付き当たっている。したがって、このロッド48aが、上方に延びると、治具パレット搬送面36は、部材46に対して、図3のストッパー34側に持ち上がるようになっている。
【0020】
シリンダー48は、空気圧回路部50に接続されている。空気圧回路部50は、空気圧切換えバルブ52と、減圧弁ともいうレギュレータ54を有している。これらの空気圧切替えバルブ52とレギュレータ54は、空気圧源56に接続されている。この空気圧回路部50とシリンダー48は、パレットP側に縦方向に関する力を付与するための力付与手段を構成している。
【0021】
図3と図1に示すように、所定の位置PSに対応するようにして、位置決め機構40,40が配置されている。これらの位置決め機構40,40は、所定の位置PSにあるパレットPを挟むようにしている。
各位置決め機構40は、図3に示すように、位置決め用ピン42とその駆動シリンダー44を有している。
【0022】
図3の位置決め用ピン42とその駆動シリンダー44の中心軸L1は、基準穴38,38の中心軸L2よりも低い位置に設定されている。
この駆動シリンダー44を作動することにより、ロケートピンともいう位置決め用ピン42を対応する基準穴38に、矢印Z方向に沿って挿入することができるようになっている。これにより、ピン42,42を基準穴38,38にそれぞれ挿入した場合には、治具パレットPを、矢印Y方向(下方向)に押し下げながら、縦方向(矢印Y方向)に関して、パレットPを位置決め(矢印Y方向に関する位置決め)できるようになっている。
【0023】
位置決めピン42の中心軸L1の位置は、治具パレット搬送面36の上面から基準穴38の中心軸L2までの基準寸法B(図2参照)に対して、誤差分低めに設定しておき、誤差範囲にある全ての治具パレットPが、所定の位置PSにおいて常に押し下げて位置決めがなされるようにしておく。このように、各治具パレットPに誤差があるのは、この治具パレットPが、基準穴38を基準として加工して作られたパレットであるか、もしくは基準穴38を基準として組み立てて作られたパレットであるためである。
【0024】
なお、レギュレータ54の空気圧の設定圧は、位置決め用ピン42が治具パレットPを位置決めする時に、治具パレットPを押し下げる力が、たとえば数十N程度になるように設定してある。
【0025】
次に、上述した実施例の動作例を説明する。
まず、図2の空気圧切換えバルブ52を元圧側に切換えて(図2の状態)、シリンダー48に対して、比較的大きい元圧を供給する。
この状態では、図3に示すように、治具パレット搬送面36の上面は、大きい推力でストッパ34に押し上げられて当たった状態である。
つまり、ストッパ34に対して治具パレット搬送面36を押し上げて当てた状態で、図示しない駆動手段により、荷重支持部72を、図1の矢印X方向にパレット搬送部32に沿って移動して、治具パレットPを所定の位置PSまで搬送して、所定の位置PSに位置決めする。
この時に、図2のガイド60のピン61を治具パレット搬送面36の穴に挿入して、矢印X方向に関する位置決めを行う。
【0026】
搬送して位置決め場所PSに位置決め完了後に、図2の空気圧切換えバルブ52を元圧側から減圧側に切替えて、シリンダー48の支持力もしくは推力を下げる。
つまり上記比較的大きな推力に比べて、比較的小さな推力を用いて治具パレット搬送面36をストッパー34に対して押し上げる。
この状態で、図3に示すように、位置決め手段40,40の位置決め用ピン42,42を、治具パレットPの基準穴38,38に対して前進して挿入する。これにより、治具パレットPを縦方向もしくは高さ方向Yに関して正確に位置決めをする。つまり、個々の治具パレットPの組み立て誤差もしくは加工誤差に関係なく治具パレットPを縦方向もしくは高さ方向Yに関して正確に位置決めすることができる。
【0027】
つまり、位置決め用ピン42,42の中心軸L1は、治具パレットPの基準穴38,38の中心軸L2よりも、治具パレットPの寸法誤差を見込んだ分下げた状態でセッティングされている。このために、誤差範囲にある全ての治具パレットPが、所定の位置PSに搬送されてきたとしても、位置決め用ピン42,42により、シリンダー48の力に抗して、治具パレットPを押し下げた状態で、矢印Y方向に関してつまり縦方向に関して、治具パレットPを所定の位置PSで確実に位置決めできる。
【0028】
このような本発明の実施例における搬送および位置決め方式を採用することにより、次のような利点がある。
治具パレットPの搬送時には、シリンダ48による支持力を「大」とし、安定した搬送が可能となる。
一方、治具パレットを搬送後に、治具パレットPの矢印Y方向に沿った縦方向に関する位置決めを行う時には、シリンダ48による支持力を先程のシリンダ48による支持力に比べて「小」に切変える。
これにより、収容部70と荷重支持部72を含めた治具パレット(可動部)の重量に見合う適度な弱い力で支持することができるために、たとえ重量物の治具パレットPであっても、非常に弱い力で図2と図3に示すように、所定の位置PSに、確実に位置決めを行える。
【0029】
従って、位置決め機構40をコンパクトに製作することができると共に、治具パレットPの基準穴38,38の部分の寿命が従来に比べて長くなる等のメリットがある。
このように治具パレットPの搬送面36または加重受面が、上下(矢印Y方向)に可動できる構造となっており、その支持力を切換えることができるところに特徴がある。
【0030】
次に、図4を参照する。
図4は、本発明のパレット位置決め装置の別の実施例を示している。
図4の実施例においては、図2と図3の実施例と比べて次の点が異なる。
空気圧切換えバルブ152には、図2で用いたようなレギュレータ54が接続されていない。つまり減圧弁として用いられているレギュエータ54に代えて、スプリングのような弾性手段200を、部材146と治具パレット搬送面136の間に複数配置している。
【0031】
図4の実施例では、治具パレット搬送面136を搬送して所定の位置PSに位置決め(矢印X方向に関する位置決め)する際には、シリンダー148により治具パレット搬送面136をストッパ(図示せず)に対して大きな力で押し付ける。これに対して、治具パレット搬送面136を所定の位置PSにおいて矢印Y方向に関する位置決めをする際にシリンダー148に対する空気圧の供給を止める。そして、図2のレギュレータ54に代えてスプリングのような弾性手段200,200の力を用いてシリンダ148の力よりは小さい力で治具パレット搬送面136をストッパに対して押し付けることができるようになっている。
その他治具パレットPの形状などは、図2と図3の実施例の治具パレットPなどと同様のものである。
【0032】
このように、図示の実施例であ、穴基準として加工、または組み立てられた縦型の重量治具パレットのロケートピンによる位置決めに関して、治具パレットの荷重支持部の支持力が選択的に制御できるようになっている。これにより、治具パレットに及ぼす位置決め力を著しく抑えつつ、高精度な位置決めが可能である。
【0033】
ところで本発明は上記実施例に限定されない。
たとえば、上述した実施例では、パレットの位置決め装置をディスク搬送装置に適用しているが、これに限らず、他の領域もしくは分野の装置にも適用することができる。
また、空気圧シリンダーを用いる以外に、たとえば油圧シリンダーのような他の形式のアクチュエータを用いるようにしてもよい。
【0034】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、位置決め手段をコンパクトにしてもパレットを確実に位置決めでき、しかもパレットの基準穴の寿命を長くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のパレット位置決め装置を備えるディスク搬送装置を示す斜視図。
【図2】図1のパレット位置決め装置を示す正面図。
【図3】図1のパレット位置決め装置を示す側面図。
【図4】本発明のパレット位置決め装置の別の実施例を示す正面図。
【図5】従来のパレット位置決め装置を示す正面図。
【図6】従来のパレット位置決め装置を示す側面図。
【符号の説明】
10 パレット位置決め装置
32 パレット搬送部
34 ストッパ
36 パレット搬送面(パレットの案内手段)
40 縦方向の位置決め機構(位置決め手段)
42 位置決め用ピン(ロケートピン)
46 部材
48 シリンダ(力付与手段)
50 空気回路部(力付与手段)
60 ガイド
P パレット
Y 縦方向
X 水平方向(縦方向と異なる方向)
【産業上の利用分野】
本発明は、対象物を収容するためのパレット、たとえば縦型パレットを位置決めするための、パレットの位置決め方法と位置決め装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
図5と図6に示すのは、従来の縦型の治具パレット1とその位置決め手段2である。
治具パレット1は、基準穴4を基準として加工もしくは組み立てられているパレットである。
治具パレット1の荷重支持面6は搬送面3にそって水平に移動できるようになっているが、治具パレット1の荷重支持面6が、搬送面3に対して上下方向に関して固定構造である。つまり、この荷重支持面6は縦方向(上下方向)に関しては固定されている。
このような場合に、基準穴4から搬送面3までの寸法誤差を吸収して、治具パレット1を正しい位置に位置決めをするためには、治具パレット1の全体を、基準穴4基準で、位置決め手段2の位置決めピン5,5により、吊り上げて、正しい位置に位置決めする必要がある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、このように吊り上げて治具パレット1を位置決めするために、特に、治具パレット1の重量が大きい場合に、位置決め手段2の剛性を十分大きなものにしなければ、正しい位置に治具パレット1を位置決めすることができない。また、治具パレット1の基準穴4に対しても大きなラジアル負荷がかかってしまうために、その基準穴4の寿命が短い。
【0004】
そこで、本発明は上記課題を解消するためになされたものであり、位置決め手段をコンパクトにしてもパレットを確実に位置決めでき、しかもパレットの基準穴の寿命を長くすることができる、パレットの位置決め方法と位置決め装置を提供することを目的としている。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、本発明にあっては、縦型のパレット側に縦方向に第1の押し上げ力を与えつつ、上記縦方向と異なる方向に上記パレットを搬送して、上記パレットが所定位置に達した時に、上記第1の押し上げ力に代えて、この第1の押し上げ力より小さい第2の押し上げ力を上記パレット側に与えて、上記パレットをこの第2の押し上げ力により、上記縦方向に関して押し上げ、そして位置決め手段により上記パレットの穴を基準として上記パレットを上記縦方向に関して押し下げて位置決めするパレット位置決め方法により、達成される。
本発明にあっては、好ましくは前記パレットは、ストッパに対して前記第1の押し上げ力により押し付けられる。
【0006】
上記目的は、本発明にあっては、縦方向と異なる方向に縦型のパレットを搬送する際に案内する上記パレットの案内手段と、上記縦方向と異なる方向に上記縦型のパレットを搬送する際に、上記縦型のパレット側に縦方向に第1の押し上げ力を与え、しかも上記パレットが所定位置に達した時に、上記第1の押し上げ力に代えて、この第1の押し上げ力より小さい第2の押し上げ力を上記パレットに与えて、上記パレットをこの第2の押し上げ力により、上記縦方向に関して押し上げる力付与手段と、上記第2の押し上げ力により押し上げられた上記パレットを、上記パレットの穴を基準として上記縦方向に関して押し下げて位置決めする位置決め手段と、を備えるパレット位置決め装置により、達成される。
本発明にあっては、好ましくは前記案内手段は、パレット搬送面であり、前記力付与手段は、流体圧シリンダーである。また、本発明にあっては、好ましくは前記位置決め手段は、前記パレットの前記穴に挿入可能で、前記穴から退出可能な部材を有し、この部材の中心軸は、前記パレットの前記穴の中心軸より下に位置している。
【0007】
【作用】
上記構成によれば、縦型のパレット側に縦方向に第1の押し上げ力を与えつつ、上記縦方向と異なる方向に上記パレットを搬送する。
この搬送により、上記パレットが所定位置に達した時に、上記第1の押し上げ力に代えて、この第1の押し上げ力より小さい第2の押し上げ力を上記パレット側に与える。
上記パレットをこの第2の押し上げ力により、上記縦方向に関して押し上げ、そして位置決め手段により上記パレットの穴を基準として上記パレットを上記縦方向に関して押し下げて位置決めする。
これにより、位置決め手段は、重いパレットを吊り下げて保持する必要がない。
【0008】
【実施例】
以下、本発明の好適な実施例を添付図面に基づいて詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施例は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【0009】
図1は、本発明のパレット位置決め装置の好ましい実施例を備えるディスク搬送装置を示している。
図1の装置においては、パレット位置決め装置10、ディスクホルダ12、ディスク排出部14、ポールチェンジャー部(排出部)16、ポールチェンジャー部(投入部)18、ポールコンベア部20、ディスク投入部22、ディスク反転部24等を備えている。
【0010】
まず、図1を参照して、ディスク搬送装置の概要について説明する。
ディスク搬送装置は、たとえばコンパクトディスクや光磁気ディスクのようなディスクをハンドリングする装置である。
ポールコンベア部20は、複数のポールチェンジャー部(投入部)18を矢印Rに沿って、前段から搬送してくるためのものである。ポールチェンジャー部(投入部)18のポールには、ディスク(図示せず)が着脱自在にはめ込まれている。
【0011】
ポールチェンジャー部(投入部)18のディスクは、ディスク投入部22によりディスク反転部24側に運ばれ、ディスクホルダ12に保持される。
ディスクホルダ12に保持されたディスクは、ディスクハンド部28とチャック部30を介して、所定の位置PSにあるパレットPに収容されるようになっている。
【0012】
パレットPに収容されたディスクは、パレット搬送部32にそって、矢印X方向に搬送されて、次段のプロセスに送られてパレットPから出される。そして、各ディスクの面に処理が行われた後戻ってくる。
【0013】
そして、パレットPから処理されたディスクを取り出し、ディスク排出部14を用いて、ポールチェンジャー部(排出部)16のポールに対して処理されたディスクを装着する。
このポールチェンジャー部(排出部)16の処理されたディスクは、ポールコンベア20により矢印R方向にそって、次段の処理工程に送られるようになっている。
【0014】
次に、図1ないし図3を参照してパレット位置決め装置10を説明する。
図1のパレット位置決め装置10には、上述したパレットPが配置されている。このパレットPは、1枚または複数枚のディスクを収納するためのものである。
パレット位置決め装置10は、パレットPをパレット搬送部32において、所定の位置PSに位置決めするためのものである。
【0015】
パレットPは、パレット搬送部32において、矢印X方向(実施例では水平方向)あるいはその反対方向にそって、図示しない駆動手段により搬送し、所定の位置PSに位置決め(矢印X方向に関する位置決め)できるようになっている。
【0016】
図2と図3を参照する。
図2と図3は、図1のパレット位置決め装置10を詳しく図示している。
図2と図3において、パレットPは、いわゆる縦型のパレットであり、円盤状の収容部70と、荷重支持部72を有している。この収容部70の両面の中央部には、基準穴38,38が設けられている。
このパレットPは、基準穴38,38を基準として加工、または組み立てられている、たとえば縦型の重量治具パレットである。。
【0017】
図3において、パレット搬送部32のストッパ34は、図1の矢印X方向(図3においては図3の紙面に対して垂直方向)に沿って形成されている。
図2と図3に示すように、パレット搬送部32の内側には、パレット保持機構部80が、所定の位置PSに対応する位置に配置されている。
【0018】
このパレット保持機構部80について説明する。
板状の治具パレット搬送面36と板状の部材46が上下に平行に対向して配置されている。
この治具パレット搬送面36の上面には、治具パレットともいうパレットPがが、所定のガイド部材を介して、矢印X方向に移動可能に設定されている。つまり、治具パレット搬送面36は、パレットPの矢印X方向に関する案内手段である。
【0019】
2つのガイド60,60は、部材46に固定されている。ガイド60,60は、それぞれピン61を有している。これらのピン61は、治具パレット搬送面36の穴にはまりこんでいる。
また、部材46には、空気圧シリンダー48が配置されている。このシリンダー48のロッド48aは、治具パレット搬送面36の下面に付き当たっている。したがって、このロッド48aが、上方に延びると、治具パレット搬送面36は、部材46に対して、図3のストッパー34側に持ち上がるようになっている。
【0020】
シリンダー48は、空気圧回路部50に接続されている。空気圧回路部50は、空気圧切換えバルブ52と、減圧弁ともいうレギュレータ54を有している。これらの空気圧切替えバルブ52とレギュレータ54は、空気圧源56に接続されている。この空気圧回路部50とシリンダー48は、パレットP側に縦方向に関する力を付与するための力付与手段を構成している。
【0021】
図3と図1に示すように、所定の位置PSに対応するようにして、位置決め機構40,40が配置されている。これらの位置決め機構40,40は、所定の位置PSにあるパレットPを挟むようにしている。
各位置決め機構40は、図3に示すように、位置決め用ピン42とその駆動シリンダー44を有している。
【0022】
図3の位置決め用ピン42とその駆動シリンダー44の中心軸L1は、基準穴38,38の中心軸L2よりも低い位置に設定されている。
この駆動シリンダー44を作動することにより、ロケートピンともいう位置決め用ピン42を対応する基準穴38に、矢印Z方向に沿って挿入することができるようになっている。これにより、ピン42,42を基準穴38,38にそれぞれ挿入した場合には、治具パレットPを、矢印Y方向(下方向)に押し下げながら、縦方向(矢印Y方向)に関して、パレットPを位置決め(矢印Y方向に関する位置決め)できるようになっている。
【0023】
位置決めピン42の中心軸L1の位置は、治具パレット搬送面36の上面から基準穴38の中心軸L2までの基準寸法B(図2参照)に対して、誤差分低めに設定しておき、誤差範囲にある全ての治具パレットPが、所定の位置PSにおいて常に押し下げて位置決めがなされるようにしておく。このように、各治具パレットPに誤差があるのは、この治具パレットPが、基準穴38を基準として加工して作られたパレットであるか、もしくは基準穴38を基準として組み立てて作られたパレットであるためである。
【0024】
なお、レギュレータ54の空気圧の設定圧は、位置決め用ピン42が治具パレットPを位置決めする時に、治具パレットPを押し下げる力が、たとえば数十N程度になるように設定してある。
【0025】
次に、上述した実施例の動作例を説明する。
まず、図2の空気圧切換えバルブ52を元圧側に切換えて(図2の状態)、シリンダー48に対して、比較的大きい元圧を供給する。
この状態では、図3に示すように、治具パレット搬送面36の上面は、大きい推力でストッパ34に押し上げられて当たった状態である。
つまり、ストッパ34に対して治具パレット搬送面36を押し上げて当てた状態で、図示しない駆動手段により、荷重支持部72を、図1の矢印X方向にパレット搬送部32に沿って移動して、治具パレットPを所定の位置PSまで搬送して、所定の位置PSに位置決めする。
この時に、図2のガイド60のピン61を治具パレット搬送面36の穴に挿入して、矢印X方向に関する位置決めを行う。
【0026】
搬送して位置決め場所PSに位置決め完了後に、図2の空気圧切換えバルブ52を元圧側から減圧側に切替えて、シリンダー48の支持力もしくは推力を下げる。
つまり上記比較的大きな推力に比べて、比較的小さな推力を用いて治具パレット搬送面36をストッパー34に対して押し上げる。
この状態で、図3に示すように、位置決め手段40,40の位置決め用ピン42,42を、治具パレットPの基準穴38,38に対して前進して挿入する。これにより、治具パレットPを縦方向もしくは高さ方向Yに関して正確に位置決めをする。つまり、個々の治具パレットPの組み立て誤差もしくは加工誤差に関係なく治具パレットPを縦方向もしくは高さ方向Yに関して正確に位置決めすることができる。
【0027】
つまり、位置決め用ピン42,42の中心軸L1は、治具パレットPの基準穴38,38の中心軸L2よりも、治具パレットPの寸法誤差を見込んだ分下げた状態でセッティングされている。このために、誤差範囲にある全ての治具パレットPが、所定の位置PSに搬送されてきたとしても、位置決め用ピン42,42により、シリンダー48の力に抗して、治具パレットPを押し下げた状態で、矢印Y方向に関してつまり縦方向に関して、治具パレットPを所定の位置PSで確実に位置決めできる。
【0028】
このような本発明の実施例における搬送および位置決め方式を採用することにより、次のような利点がある。
治具パレットPの搬送時には、シリンダ48による支持力を「大」とし、安定した搬送が可能となる。
一方、治具パレットを搬送後に、治具パレットPの矢印Y方向に沿った縦方向に関する位置決めを行う時には、シリンダ48による支持力を先程のシリンダ48による支持力に比べて「小」に切変える。
これにより、収容部70と荷重支持部72を含めた治具パレット(可動部)の重量に見合う適度な弱い力で支持することができるために、たとえ重量物の治具パレットPであっても、非常に弱い力で図2と図3に示すように、所定の位置PSに、確実に位置決めを行える。
【0029】
従って、位置決め機構40をコンパクトに製作することができると共に、治具パレットPの基準穴38,38の部分の寿命が従来に比べて長くなる等のメリットがある。
このように治具パレットPの搬送面36または加重受面が、上下(矢印Y方向)に可動できる構造となっており、その支持力を切換えることができるところに特徴がある。
【0030】
次に、図4を参照する。
図4は、本発明のパレット位置決め装置の別の実施例を示している。
図4の実施例においては、図2と図3の実施例と比べて次の点が異なる。
空気圧切換えバルブ152には、図2で用いたようなレギュレータ54が接続されていない。つまり減圧弁として用いられているレギュエータ54に代えて、スプリングのような弾性手段200を、部材146と治具パレット搬送面136の間に複数配置している。
【0031】
図4の実施例では、治具パレット搬送面136を搬送して所定の位置PSに位置決め(矢印X方向に関する位置決め)する際には、シリンダー148により治具パレット搬送面136をストッパ(図示せず)に対して大きな力で押し付ける。これに対して、治具パレット搬送面136を所定の位置PSにおいて矢印Y方向に関する位置決めをする際にシリンダー148に対する空気圧の供給を止める。そして、図2のレギュレータ54に代えてスプリングのような弾性手段200,200の力を用いてシリンダ148の力よりは小さい力で治具パレット搬送面136をストッパに対して押し付けることができるようになっている。
その他治具パレットPの形状などは、図2と図3の実施例の治具パレットPなどと同様のものである。
【0032】
このように、図示の実施例であ、穴基準として加工、または組み立てられた縦型の重量治具パレットのロケートピンによる位置決めに関して、治具パレットの荷重支持部の支持力が選択的に制御できるようになっている。これにより、治具パレットに及ぼす位置決め力を著しく抑えつつ、高精度な位置決めが可能である。
【0033】
ところで本発明は上記実施例に限定されない。
たとえば、上述した実施例では、パレットの位置決め装置をディスク搬送装置に適用しているが、これに限らず、他の領域もしくは分野の装置にも適用することができる。
また、空気圧シリンダーを用いる以外に、たとえば油圧シリンダーのような他の形式のアクチュエータを用いるようにしてもよい。
【0034】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、位置決め手段をコンパクトにしてもパレットを確実に位置決めでき、しかもパレットの基準穴の寿命を長くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のパレット位置決め装置を備えるディスク搬送装置を示す斜視図。
【図2】図1のパレット位置決め装置を示す正面図。
【図3】図1のパレット位置決め装置を示す側面図。
【図4】本発明のパレット位置決め装置の別の実施例を示す正面図。
【図5】従来のパレット位置決め装置を示す正面図。
【図6】従来のパレット位置決め装置を示す側面図。
【符号の説明】
10 パレット位置決め装置
32 パレット搬送部
34 ストッパ
36 パレット搬送面(パレットの案内手段)
40 縦方向の位置決め機構(位置決め手段)
42 位置決め用ピン(ロケートピン)
46 部材
48 シリンダ(力付与手段)
50 空気回路部(力付与手段)
60 ガイド
P パレット
Y 縦方向
X 水平方向(縦方向と異なる方向)
Claims (6)
- 縦型のパレット側に縦方向に第1の押し上げ力を与えつつ、上記縦方向と異なる方向に上記パレットを搬送して、
上記パレットが所定位置に達した時に、上記第1の押し上げ力に代えて、この第1の押し上げ力より小さい第2の押し上げ力を上記パレット側に与えて、
上記パレットをこの第2の押し上げ力により、上記縦方向に関して押し上げ、そして位置決め手段により上記パレットの穴を基準として上記パレットを上記縦方向に関して押し下げて位置決めすることを特徴とするパレット位置決め方法。 - 前記パレットは、ストッパに対して前記第1の押し上げ力により押し付けられる請求項1に記載のパレット位置決め方法。
- 縦方向と異なる方向に縦型のパレットを搬送する際に案内する上記パレットの案内手段と、
上記縦方向と異なる方向に上記縦型のパレットを搬送する際に、上記縦型のパレット側に縦方向に第1の押し上げ力を与え、しかも上記パレットが所定位置に達した時に、上記第1の押し上げ力に代えて、この第1の押し上げ力より小さい第2の押し上げ力を上記パレットに与えて、上記パレットをこの第2の押し上げ力により、上記縦方向に関して押し上げる力付与手段と、
上記第2の押し上げ力により押し上げられた上記パレットを、上記パレットの穴を基準として上記縦方向に関して押し下げて位置決めする位置決め手段と、
を備えることを特徴とするパレット位置決め装置。 - 前記案内手段は、パレット搬送面である請求項3に記載のパレット位置決め装置。
- 前記力付与手段は、流体圧シリンダーである請求項3に記載のパレット位置決め装置。
- 前記位置決め手段は、前記パレットの前記穴に挿入可能で、前記穴から退出可能な部材を有し、この部材の中心軸は、前記パレットの前記穴の中心軸より下に位置している請求項3に記載のパレット位置決め装置。
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JP02323294A JP3584484B2 (ja) | 1994-01-24 | 1994-01-24 | パレット位置決め方法と位置決め装置 |
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