JP3570498B2

JP3570498B2 - 長手物体の巻き取り装置

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Publication number: JP3570498B2
Application number: JP2000129829A
Authority: JP
Inventors: 清市郎佐藤; 克典矢井
Original assignee: Sanken Electric Co Ltd
Current assignee: Sanken Electric Co Ltd
Priority date: 2000-04-28
Filing date: 2000-04-28
Publication date: 2004-09-29
Anticipated expiration: 2020-04-28
Also published as: JP2001310869A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワイヤ等の長手物体の巻き取り装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ワイヤ供給側のキャプスタンに結合されたモータをインバータで駆動し、巻き取り側の巻枠に結合されたモータをインバータで駆動し、ワイヤをキャプスタン等の供給側回転体から送り出して巻き取り側の回転体即ち巻枠に巻き取る装置において、巻き取り側の巻枠の直径や幅、巻枠における巻き取り位置、巻き取り時間等の変化によって供給側の速度と巻き取り側の速度とを同一にすることが困難である。この種の問題を解決するために、機械的にワイヤの張力変動又はトルク変動を補償する装置としてダンサを設けることがある。しかし、張力変動が大きいとダンサも必然的に大きくなった。また、張力を一定にするように巻き取り側モータを制御することがある。しかし、この種の方式で安定した巻き取り特性を得ることは困難であった。この問題を解決するために、供給側モータの状態を加味して巻き取り側モータを制御することが特公平７−１２８８４号公報に開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記供給側モータの状態を加味して巻き取り側モータを制御する方式は供給側と巻き取り側とを関連づけるための装置が必要になり、複雑且つ高価になるという欠点を有する。
【０００４】
そこで、本発明の目的は、簡素化されているにも拘らず安定した巻き取りを行うことができる巻き取り装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決し、上記目的を達成するための本発明は、線状又は帯状の長手物体を供給側回転体を使用して所定の速度で供給するための長手物体供給手段と、前記長手物体を巻き取るための巻き取り回転体と、前記巻き取り回転体を回転するための巻き取りモータと、前記巻き取りモータの回転を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記長手物体の前記巻き取り回転体に対する巻き取り開始時の目標巻き取り速度を示す信号を発生する手段と、前記長手物体の前記巻き取り回転体に対する巻き終り時の目標巻き取り速度を示す信号を発生する手段と、前記長手物体の前記巻き取り回転体に対する巻き取り開始から巻き終りまでの目標所要時間を示す信号を発生する手段と、前記長手物体の前記巻き取り回転体に対する巻き取り開始から巻き終りまでの経過時間を示す信号を発生する手段と、前記巻き取り開始時の目標巻き取り速度と前記巻き終り時の目標巻き取り速度と前記目標所要時間と前記経過時間とに応じて前記経過時間に適合する巻き取り速度指令を形成する巻き取り速度指令信号形成手段と、前記巻き取り速度指令に応じた巻き取り速度を得るように前記巻き取りモータを駆動する手段とを備えていることを特徴とする巻き取り装置に係わるものである。
【０００６】
なお、請求項１に示すように、前記制御手段の前記巻き取り速度指令信号形成手段は、前記巻き取り開始時の目標巻き取り速度をＦs 、前記巻き終り時の目標巻き取り速度をＦe 、前記目標所要時間をＴe 、前記経過時間をｔ、１／Ｆs ²をＢ、｛（１／Ｆe ²）−Ｂ｝／Ｔe をＡとした時に、巻き取り速度指令Ｆとして
Ｆ＝｛１／（Ａｔ＋Ｂ）｝^1/2
即ちＦ=√｛１／（Ａｔ＋Ｂ）｝
を示す信号を形成するものであることが望ましい。
また、請求項２及び４に示すように、巻き取り速度指令信号に張力補正速度指令Ｃを加えることが望ましい。
また、請求項３及び４に示すように、巻き取り速度指令信号に巻き取り定数Ｄによる補正を加えることが望ましい。
【０００７】
【発明の作用効果】
各請求項の発明によれば、巻き取り開始時の目標即ち基準の巻き取り速度Ｆｓ、巻き終り時の目標即ち基準の巻き取り速度Ｆｅ、巻き取りの目標所要時間Ｔｅ、巻き取り経過時間ｔとから成る少ない設定又は発生項目によって巻き取りを制御し、巻き取り回転体における長手物体の巻径の増大即ち巻き太りによる張力変化を調整し、安定した巻き取りを進めることができる。即ち、巻きむら及び長手物体の切断の防止をコストの上昇を抑えて達成することができる。
【０００８】
【実施形態及び実施例】
次に、図１〜図６を参照して本発明の実施形態及び実施例を説明する。
本発明の実施例に従う伸線機における巻き取り装置は、図１に示すように、金属ワイヤ１と、このワイヤ１を供給するための供給側の巻枠２と、供給側回転体としてのキャプスタン３と、キャプスタン３に結合されたモータ４と、モータ４の駆動装置としてのインバータ５と、ダイス部即ち伸線部６と、ダンサ兼張力検出器７と、巻き取り側回転体としての巻枠８と、巻き取り側巻枠８に結合された巻き取り側モータ９と、モータ９の駆動装置としてのインバータ１０と、ワイヤ１の通路に配置された複数のローラ１１、１１´、１３、１４、１５、１６、１７、１８と、制御手段１２と、トラバ−サ１９とを備えている。
【０００９】
ワイヤ１は、伸線部６よりも供給側で例えば直径１ｃｍの大径スチールワイヤ１ａであり、伸線部６よりも巻き取り側で直径１ｍｍの小径スチールワイヤ１ｂである。ワイヤ１が巻き回された供給側巻枠２は、回転自在に支持され、必要に応じて供給側モータ（図示せず）によってワイヤ１を送り出すように回転される。キャプスタン３はモータ４によって駆動され、ワイヤ１を送り出す。キャプスタン３によってワイヤ１を供給側巻枠２から引き出し且つこれを送り出すために、ワイヤ１をキャプスタン３にα状に巻き付けるか、又は点線で示すピンチローラ３ａにワイヤ１を介してキャプスタン３を転接させる。モータ４は例えば誘導電動機等の交流モータである。
【００１０】
モータ４に接続されたインバータ５は、例えば５０Ｈｚの正弦波交流電圧を供給するものである。キャプスタン３を定速回転させると、ワイヤ１は一定線速度で送り出される。
【００１１】
伸線部６は一般にダイス部と呼ばれる周知のものであり、大径ワイヤ１ａを小径ワイヤ１ｂに加工する。この伸線部６は供給側巻枠２とキャプスタン３との間に配置されている。
【００１２】
ダンサ兼張力検出器７は、ローラ１６、１７からＵ字状に垂れ下がったワイヤ１ｂに接触している円柱状垂り７ａと、この垂り７ａの鉛直方向の位置を電気信号に変換する位置センサ７ｂとから成り、キャプスタン３と巻き取り側巻枠８との間に配置されている。垂り７ａの軸は支持板７ｃの鉛直方向に伸びるスリット７ｄに挿入されているので、垂り７ａはスリット７ｄの範囲において上下動可能である。この実施例では制御手段１２によってワイヤ１の巻き取りが良好に制御されているので、垂り７ａによる張力補正をさほど大きくする必要がない。従ってダンサ兼張力検出器７は従来のダンサよりも小さく形成されている。位置センサ７ｂは図２に示すように例えば可変抵抗器ＶＲとローパスフィルタＬＰＦとから成り、垂り７ａの位置に比例した電圧Ｖｔを張力検出電圧として出力する。位置センサ７ｂの可変抵抗器ＶＲの摺動子は垂り７ａの位置に比例して変位し、図４に示す周期の短い振動を伴なった位置検出信号Ｖｐを出力する。ローパスフィルタＬＰＦは位置検出信号Ｖｐを積分して周期の短い振動を除去した張力信号Ｖｔを出力する。なお、ローパスフィルタＬＰＦはインバータ１８の少なくとも出力周波数ｆの３倍の周波数３ｆ以上をカットするものであることが望ましい。
【００１３】
巻き取り側巻枠８は、半径Ｒの円柱状巻き付け部分を有し、回転自在に支持されている。巻枠８に結合されたモータ９は例えば誘導電動機等の交流モータであり、インバータ１０に接続されている。モータ駆動装置としてのインバータ１０は直流電源１０ａの直流電圧を交流電圧に変換するものであって、モータ９に供給する交流電圧の周波数を変えることができるように構成されている。巻き取り側巻枠８の近くに周知のトラバ−サ１９が配置されている。トラバ−サ１９は巻枠８にワイヤ１ｂを均等に巻くために巻枠８の軸方向における一方の端から他方の端及びこの逆にワイヤ１ｂを移動させるものである。
【００１４】
インバータ１０に接続された制御手段１２は、インバータ１０の出力電圧の周波数を制御してモータ９及び巻枠８の回転速度を制御するものであり、巻き始め速度信号発生器１３と、巻き終り速度信号発生器１４と、巻き取り目標時間信号発生器１５と、巻き取り経過時間信号発生器１６と、速度指令信号形成手段１７とから成る。
【００１５】
巻き始め速度信号発生器１３は、例えば書き換え可能なメモリから成り、巻き取り側巻枠８にワイヤ１を巻き取り始める時の目標速度Ｆｓを示す信号を保持し且つ発生するものである。この巻き始め速度Ｆｓは、巻枠８及びモータ９の回転速度であって、巻き始め時における巻枠８の巻き付け部分の半径Ｒ１と巻枠８の回転速度とによって決定される巻き付け部分の周速度がキャプスタン３で送り出すワイヤ１の線速度とが同一になるように理論的に決定され、例えば、インバータ１０の出力周波数５０Ｈｚに対応している。なお、巻き始め速度Ｆｓを理論的に決定する代りに実験的に決定することもできる。
【００１６】
巻き終り速度信号発生器１４は、例えば書き換え可能なメモリから成り、巻き取り側巻枠８に対するワイヤ１の巻き終り時の目標速度Ｆｅを示す信号を保持し且つ発生するものである。この巻き終り速度Ｆｅは、巻枠８及びモータ９の回転速度であって、巻き終り時における巻枠８のワイヤが巻き付けられた部分の平均半径Ｒ２と巻枠８の回転速度とによって決定されるワイヤ巻き付け部分の周速度がキャプスタン３で送り出すワイヤ１の線速度とが同一になるように理論的に決定され、例えばインバータ１０の出力周波数３０Ｈｚに相当している。なお、巻き終り速度Ｆｅを理論的に決定する代りに実験的に決定することもできる。
【００１７】
巻き取り目標時間信号発生器１５は、所定量のワイヤ１を巻枠８に巻き取るために必要な巻き取り目標所要時間Ｔｅを保持し且つ発生する例えば書き換え可能なメモリから成る。目標所要時間Ｔｅは、ワイヤ１の巻き取り量と巻き始め速度Ｆｓと巻き終り速度Ｆｅとによって理論的に求められるか、又はワイヤ１の目標巻き取り量即ち長さをキャプスタン３によるワイヤ１の送り出し速度で割算することによって求めるか、又は実験的に決定する。なお、図３においてｔ０〜ｔ１で示す期間が目標所要時間Ｔｅとなり、例えば７時間である。また、図３のｔ０時点の速度Ｆｓが巻き始め速度、ｔ１時点の速度Ｆｅが巻終り速度となる。
【００１８】
経過時間信号発生器１６は、タイマ又はカウンタから成り、巻き始め時点から巻き終り時点までの経過時間ｔを示す信号を発生するものであり、例えば図３の横軸のｔ０〜ｔ１間の経過時間を刻々と発生するものである。
【００１９】
速度指令信号形成手段１７は、巻き始め速度信号発生器１３、巻き終り速度信号発生器１４、巻き取り目標時間発生器１５、経過時間信号発生器１６及び位置センサ７ｂに接続されており、これ等から与えられた入力信号によって速度指令信号を形成してインバータ１０に送るものである。
【００２０】
速度指令信号形成手段１７は、演算プログラムを含むマイクロコンピュータ即ちマイクロプロセッサ等のディジタル回路で構成するか、又はアナログ演算回路で構成する。図２には速度指令信号形成手段１７がディジタル回路の等価回路で示されている。この速度指令信号形成手段１７は
Ｆ＝√｛１／（Ａｔ＋Ｂ）｝＋Ｃ＋Ｄ・・・（１）
の演算を実行するために、Ｂ演算回路２１、Ａ演算回路２２、Ｆ１演算回路２３、張力補正速度指令形成回路２４、巻き取り定数Ｄ発生器２５、及び加算器２６から成る。なお、上記（１）式は経過時間ｔとモータ９の回転速度との最適関係を実測し、これに適合するように形成された特性方程式である。
【００２１】
Ｂ演算回路２１は、図１の巻き始め速度信号発生器１３から発生した巻き始め速度Ｆｓを入力としてＢ＝１／Ｆｓ ^２を演算する。
【００２２】
Ａ演算回路２２は、Ｂ演算回路２１の出力Ｂと、図１の巻き終り速度信号発生器１４の巻き終り速度Ｆe と、巻き取り目標時間信号発生器１５の目標所要時間Ｔe とを入力として
Ａ＝｛（１／Ｆ e ²）-Ｂ）｝／Ｔe
を演算し、Ａを出力する。
【００２３】
Ｆ１演算回路２３は、Ｂ演算回路２１の出力ＢとＡ演算回路２２の出力Ａと図１の経過時間信号発生器１６の経過時間ｔとを入力して、基本速度指令Ｆ１として
Ｆ１＝√｛１／（Ａｔ＋Ｂ）｝・・・（２）
即ち、Ｆ１＝｛１／（Ａｔ＋Ｂ）｝^１／２を演算する。
【００２４】
張力補正速度指令形成回路２４は、基準電圧源２７と誤差増幅器２８とから成る。基準電圧源２７は、張力検出信号Ｖｔの基準値Ｖｒ即ちダンサ兼張力検出器７の垂り７ａのオフセット位置（中間位置）を示す信号を発生する。誤差増幅器２８はローパスフィルタＬＰＦの出力Ｖｔと基準電圧源２７の基準値Ｖｒとの差から成る張力補正速度指令Ｃを出力する。なお、制御手段１２をディジタル回路で構成する時には、張力検出信号Ｖｔ又は誤差増幅器２８の出力をＡ／Ｄ変換する。また、速度指令信号形成手段１７の出力をＡ／Ｄ変換する。
【００２５】
巻き取り定数Ｄ発生器２５は、例えば微調整摘みの調整によって補正値から成る定数Ｄを出力するものである。即ち、この巻き取り定数Ｄ発生器２５は、ダンサ兼張力検出器７における垂り７ａの位置と位置センサ７ｂの出力とのずれ等を微調整するための信号を発生するものである。従って、微調整が不要な場合は巻き取り定数Ｄ発生器２５は不要である。また、巻き取り定数Ｄを発生させる代りに、基準電圧源２７を可変として基準電圧Ｖｒを微調整することもできる。
【００２６】
加算器２６は、基本速度指令Ｆ１と張力補正速度指令Ｃと巻き取り定数Ｄとを加算して上述の（１）式に示す速度指令Ｆを出力するものであるる
【００２７】
この実施例では、速度指令信号形成回路１７は速度に比例した電圧を速度指令信号Ｆとして発生する。従って、インバータ１０は、電圧−周波数変換器即ちＶＣＯを含み、これによって速度指令信号Ｆを速度に比例した周波数を有する信号に変換する。インバータ１０の出力周波数は速度指令信号Ｃに比例して変化し、モータ９の回転速度はインバータ１０の出力周波数に比例して変化する。なお、電圧−周波数変換器を速度指令信号形成回路１７に内蔵させ、速度指令を周波数で出力することもできる。
【００２８】
本実施例において、張力補正速度指令Ｃ及び巻き取り定数Ｄを零とすれば、速度指令Ｆは時間ｔの経過と共に図３に示すように徐々に低下する。巻枠８に対するワイヤ１ｂの巻き取りが進むとワイヤ１ｂの巻き取り部分の半径が大きくなるので、この半径での周速度を一定に保つためには、巻枠８の回転速度を下げることが必要になる。図３の速度指令Ｆは上記の回転速度を下げる条件に適合している。上記（２）式の基本速度指令Ｆ１のみによってモータ９の回転速度を制御してもほぼ安定した巻き取りを進めることができる。しかし、巻き取り装置の各部の寸法、摩擦等のバラツキ、巻枠８に対するワイヤ１ｂの巻き付き位置の変化等によるワイヤ１の張力変化を一定にするために張力補正速度指令Ｃと巻き取り定数Ｄとのいずれか一方又は両方を加えることが望ましい。張力補正速度指令Ｃを加えると、比較的長い周期で変化する張力変化を補正し、垂り７ａをほぼ基準位置に保つことができ、より安定した巻き取りが可能になる。
【００２９】
上述から明らかなように、本実施例において、経過時間ｔ及び位置センサ７ｂの出力Ｖｔ以外は予め決められた値であるので、インバータ１０に送る最適速度指令Ｆを容易に且つ低コストに形成することができる。
また、速度指令Ｆを与えることによって垂り７ａの変化範囲が狭くなり、ダンサ兼張力検出器７を小型化することができる。
【００３０】
【別の実施態様】
次に図５を参照して本発明を適用した撚り線装置を説明する。但し、図５において図１と実質的に同一の部分には同一の符号を付けてその説明を省略する。
図５では、キャブスタン３より前に第１．第２及び第３の供給側巻線３１．３２．３３が配置され、ここから第１．第２及び第３のワイヤ４１．４２．４３が供給される。第１．第２及び第３のワイヤ４１．４２．４３はキヤブスタン３及び第１のダンサ兼張力検出器７を通って撚り線部３４に送られ、ここで撚り線４４が形成される。撚り線部３４はモータ３５で駆動される。モータ３５を制御するインバータ３６は、位置センサク７ｂの出力に応答する第１の制御手段１２ａで制御される。第１の制御手段１２ａは図１の制御手段１２と実質的に同一であるが、ここでは巻き取り開始速度Ｆｓと巻き取り速度Ｆｅとが同一に設定されている。従って、制御手段１２ａは、（２）式の基本速度指令Ｆ１による制御は実行されずに、（１）式の張力補正速度指令Ｃ及び定数Ｄに基づく制御のみを実行する。撚り線部３４と巻き取り側巻枠８との間には、図１の場合と同様に、張力検出器７’とトラバーサ１９が配置されている。第２の張力検出器７’は第１の張力検出器７と同様に構成され、この出力が図１と同一構成の制御手段１２に送られる。
図５の撚り線装置においても制御手段１２を図１と同一に構成にすることによって同一の効果を得ることができる。
【００３１】
【変形例】
本発明は上述の実施例に限定されるものではなく、例えば次の変形が可能なものである。
（１）速度指令Ｆを示す（１）式の巻き取り定数Ｄは省略することも可能である。
（２）本実施例では図３に示すように１０ｍｓｅｃ程度の短期間での速度指令を行っているが、もっと長い例えば１分から数分間隔で速度指令を行っても良い。この場合は、図６に示すように、階段状の速度指令となる。
（３）実施例で示した供給側と巻き取り側の巻き取り駆動システムのモータ４、９は誘導機に限ることなく、直流機などの様々な電動機であってもよい。モータ４、９が直流機の場合はインバータ５、１０が不要になる。
（４）実施例で示した供給側と巻き取り側の巻き取り駆動システムのインバータをＶ／ｆ一定制御、速度センサレスベクトル制御、ベクトル制御の様々な制御法で駆動することができる。
（５）実施例で示した巻き取り速度制御手段１２は、インバータ１０の外部回路でハード的に構成しても良いし、インバータ１０内のソフトウエアもしくはハードウエアで構成することもできる。
（６）張力補正速度指令Ｃは“−Ｃ”に変形することもできる。
（７）位置センサ７ｂを光学的位置センサとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の巻き取り装置を示すブロック図である。
【図２】図１の位置センサ及び制御手段を概略的に示すブロック図である。
【図３】時間の経過と速度指令との関係を示す図である。
【図４】位置センサのＬＰＦの入力と出力とを示す波形図である。
【図５】本発明を適用した撚り線装置を示すブロック図である。
【図６】段階的速度指令を示す図である。
【符号の説明】
１ワイヤ
３キャプスタン
７ダンサ兼張力検出器
８巻枠
９モータ
１０インバータ
１２制御手段

Claims

線状又は帯状の長手物体を供給側回転体を使用して所定の速度で供給するための長手物体供給手段と、
前記長手物体を巻き取るための巻き取り回転体と、
前記巻き取り回転体を回転するための巻き取りモータと、
前記巻き取りモータの回転を制御する制御手段と
を有し、前記制御手段は、
前記長手物体の前記巻き取り回転体に対する巻き取り開始時の目標巻き取り速度を示す信号を発生する手段と、
前記長手物体の前記巻き取り回転体に対する巻き終り時の目標巻き取り速度を示す信号を発生する手段と、
前記長手物体の前記巻き取り回転体に対する巻き取り開始から巻き終りまでの目標所要時間を示す信号を発生する手段と、
前記長手物体の前記巻き取り回転体に対する巻き取り開始から巻き終りまでの経過時間を示す信号を発生する手段と、
前記巻き取り開始時の目標巻き取り速度と前記巻き終り時の目標巻き取り速度と前記目標所要時間と前記経過時間とに応じて前記経過時間に適合する巻き取り速度指令を形成する巻き取り速度指令信号形成手段と、
前記巻き取り速度指令に応じた巻き取り速度を得るように前記巻き取りモータを駆動する手段と
を備えており、前記制御手段の前記巻き取り速度指令信号形成手段は、
前記巻き取り開始時の目標巻き取り速度をＦs 、
前記巻き終り時の目標巻き取り速度をＦe 、
前記目標所要時間をＴe 、
前記経過時間をｔ、
１／Ｆs ²をＢ、
｛（１／Ｆe ²）−Ｂ｝／Ｔe をＡ
とした時に、巻き取り速度指令Ｆとして
Ｆ＝｛１／（Ａｔ＋Ｂ）｝^1/2
を示す信号を形成するものであることを特徴とする巻き取り装置。
線状又は帯状の長手物体を供給側回転体を使用して所定の速度で供給するための長手物体供給手段と、
前記長手物体を巻き取るための巻き取り回転体と、
前記巻き取り回転体を回転するための巻き取りモータと、
前記巻き取りモータの回転を制御する制御手段と
を有し、前記制御手段は、
前記長手物体の前記巻き取り回転体に対する巻き取り開始時の目標巻き取り速度を示す信号を発生する手段と、
前記長手物体の前記巻き取り回転体に対する巻き終り時の目標巻き取り速度を示す信号を発生する手段と、
前記長手物体の前記巻き取り回転体に対する巻き取り開始から巻き終りまでの目標所要時間を示す信号を発生する手段と、
前記長手物体の前記巻き取り回転体に対する巻き取り開始から巻き終りまでの経過時間を示す信号を発生する手段と、
前記巻き取り開始時の目標巻き取り速度と前記巻き終り時の目標巻き取り速度と前記目標所要時間と前記経過時間とに応じて前記経過時間に適合する巻き取り速度指令を形成する巻き取り速度指令信号形成手段と、
前記巻き取り速度指令に応じた巻き取り速度を得るように前記巻き取りモータを駆動する手段と、
前記供給手段と前記巻き取り回転体との間における前記長手物体の張力を検出する張力検出手段と
を備えており、前記制御手段の前記巻き取り速度指令信号形成手段は、
前記巻き取り開始時の目標巻き取り速度をＦs 、
前記巻き終り時の目標巻き取り速度をＦe 、
前記目標所要時間をＴe 、
前記経過時間をｔ、
１／Ｆs ²をＢ、
｛（１／Ｆe ²）−Ｂ｝／Ｔe をＡ、
前記張力を一定にするように補正する張力補正速度をＣ
とした時に、巻き取り速度指令Ｆとして
Ｆ＝｛１／（Ａｔ＋Ｂ）｝^1/2＋Ｃ
を示す信号を形成するものであることを特徴とする巻き取り装置。
線状又は帯状の長手物体を供給側回転体を使用して所定の速度で供給するための長手物体供給手段と、
前記長手物体を巻き取るための巻き取り回転体と、
前記巻き取り回転体を回転するための巻き取りモータと、
前記巻き取りモータの回転を制御する制御手段と
を有し、前記制御手段は、
前記長手物体の前記巻き取り回転体に対する巻き取り開始時の目標巻き取り速度を示す信号を発生する手段と、
前記長手物体の前記巻き取り回転体に対する巻き終り時の目標巻き取り速度を示す信号を発生する手段と、
前記長手物体の前記巻き取り回転体に対する巻き取り開始から巻き終りまでの目標所要時間を示す信号を発生する手段と、
前記長手物体の前記巻き取り回転体に対する巻き取り開始から巻き終りまでの経過時間を示す信号を発生する手段と、
前記巻き取り開始時の目標巻き取り速度と前記巻き終り時の目標巻き取り速度と前記目標所要時間と前記経過時間とに応じて前記経過時間に適合する巻き取り速度指令を形成する巻き取り速度指令信号形成手段と、
前記巻き取り速度指令に応じた巻き取り速度を得るように前記巻き取りモータを駆動する手段と
を備えており、前記制御手段の前記巻き取り速度指令信号形成手段は、
前記巻き取り開始時の目標巻き取り速度をＦs 、
前記巻き終り時の目標巻き取り速度をＦe 、
前記目標所要時間をＴe 、
前記経過時間をｔ、
１／Ｆs ²をＢ、
｛（１／Ｆe ²）−Ｂ｝／Ｔe をＡ、
巻き取り定数をＤ
とした時に、巻き取り速度指令Ｆとして
Ｆ＝｛１／（Ａｔ＋Ｂ）｝^1/2＋Ｄ
を示す信号を形成するものであることを特徴とする巻き取り装置。
線状又は帯状の長手物体を供給側回転体を使用して所定の速度で供給するための長手物体供給手段と、
前記長手物体を巻き取るための巻き取り回転体と、
前記巻き取り回転体を回転するための巻き取りモータと、
前記巻き取りモータの回転を制御する制御手段と
を有し、前記制御手段は、
前記長手物体の前記巻き取り回転体に対する巻き取り開始時の目標巻き取り速度を示す信号を発生する手段と、
前記長手物体の前記巻き取り回転体に対する巻き終り時の目標巻き取り速度を示す信号を発生する手段と、
前記長手物体の前記巻き取り回転体に対する巻き取り開始から巻き終りまでの目標所要時間を示す信号を発生する手段と、
前記長手物体の前記巻き取り回転体に対する巻き取り開始から巻き終りまでの経過時間を示す信号を発生する手段と、
前記巻き取り開始時の目標巻き取り速度と前記巻き終り時の目標巻き取り速度と前記目標所要時間と前記経過時間とに応じて前記経過時間に適合する巻き取り速度指令を形成する巻き取り速度指令信号形成手段と、
前記巻き取り速度指令に応じた巻き取り速度を得るように前記巻き取りモータを駆動する手段と、
前記供給手段と前記巻き取り回転体との間における前記長手物体の張力を検出する張力検出手段と
を備えており、前記制御手段の前記巻き取り速度指令信号形成手段は、
前記巻き取り開始時の目標巻き取り速度をＦs 、
前記巻き終り時の目標巻き取り速度をＦe 、
前記目標所要時間をＴe 、
前記経過時間をｔ、
１／Ｆs ²をＢ、
｛（１／Ｆe ²）−Ｂ｝／Ｔe をＡ、
前記張力を一定にするように補正する張力補正速度をＣ、
巻き取り定数をＤ
とした時に、巻き取り速度指令Ｆとして
Ｆ＝｛１／（Ａｔ＋Ｂ）｝^1/2＋Ｃ＋Ｄ
を示す信号を形成するものであることを特徴とする巻き取り装置。