JP3563252B2 - パレットへのワークの供給方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークの組付けラインにおいて、搬送路に沿って循環する複数のパレットにワークを供給するワーク供給装置によるパレットへのワークの供給方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、コンロの五徳等のワークの組付けラインでは、一定数のパレットを搬送路に沿って循環させ、ワークである五徳部品を、ロボット等の供給装置によって順次各パレット上に供給することが行われる。ワークである五徳の構成部品は、爪部材や枠部材からなり、各パレットには、各部品を所定位置に支持するための支持部が設けられている。
【0003】
この種の組付けラインにおいては、搬送路の往路の上流側で順次各パレットに各部品を供給し、該パレット上に支持された各部品の組付け作業を経て、搬送路の往路の下流側で組付け後の五徳をパレットから取り外す。パレットから取り外された五徳は更に下流へ払い出され、五徳が取り外された空パレットは、搬送路の復路に沿って搬送され、再び搬送路の往路に投入される。
【0004】
ところで、前記搬送路において循環する各パレットは、略同一形状に形成されているが、パレット自体の精度のバラツキ等によって、前記支持部へのワークの供給位置がパレット毎に異なっている場合がある。このため、基準となる前記支持部への供給位置データを予めロボット等の供給装置に教示しておき、この教示された位置データ(基準データ)に従って供給位置にズレが生じている場合には、その都度、供給装置が供給位置を補正しつつ供給しなければならないので、パレットへのワークの供給に時間がかかる不都合があった。
【0005】
そこで、予め各パレットに対応する補正データ(ワーク支持位置となる座標データ)を採取しておき、搬送路に沿って搬送される各パレットの順番と各補正データの順番とを対応させて、各補正データによるワークの供給を各パレットの搬送順に行うことが考えられる。
【0006】
しかし、これによると、各パレットの順番と、各補正データの順番とが常に対応している必要があり、例えば、何れかのパレットに磨耗や損傷が生じて、搬送停止時に該パレットが搬送路から取り外されたときや、何れかのパレットが精度調整のために搬送停止時に搬送路から取り外されたときには、搬送路で循環されるパレットの数と、補正データの数(及び順番)とが異なってしまい、ロボット等の供給装置による各パレットへの正確なワークの供給が行えなくなるおそれがある。
【0007】
そこで、搬送路を循環するパレットの数が変更されても、搬送されるパレット毎に正確にワークの供給が行えるように、所謂IDシステムや視覚認識装置等を設けることが考えられる。
【0008】
即ち、IDシステムによれば、各パレットに夫々のパレットが有するワークの各種データ(パレット固有の番号や当該パレットによるワークの加工形式等を含む)が書き込まれたデータキャリアを設けておき、ロボット等の供給装置は、搬送されてきたパレットのデータキャリアを読み取って、当該パレットに対応するワークの供給位置データを使用して該パレットにワークを供給する。これにより、搬送路で循環されるパレットの数と関係なく、夫々のパレットに応じたデータによってワークを正確に供給することができる。
【0009】
また、視覚認識装置を採用した場合には、ロボット等の供給装置の上流にCCDカメラを設置し、搬送されてきたパレットのワークの供給位置を画像入力する。このとき入力された画像から当該パレットに対応するワークの供給位置データを算出し、そのデータに基づいてロボット等の供給装置がワークの供給を行う。これによっても、搬送路で循環されるパレットの数と関係なく、夫々のパレットに応じたデータによってワークを正確に供給することができる。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述したIDシステムや視覚認識装置は比較的高価な設備であるため、これらの設備を前記ラインに付加した場合には、コストが増大する不都合がある。
【0011】
かかる不都合を解消して、本発明は、コストを増加させることなく、夫々のパレットにワークを正確に供給することができるパレットへのワークの供給方法を提供することを目的とする。
【0012】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するために、本発明は、ワークを所定位置に支持するワーク支持部を備える一定数のパレットを循環させて連続して搬送し、且つ搬送停止時に各パレットを取り外し自在に保持する搬送路と、該搬送路に沿って設けられ、各パレットのワーク支持部にワークを供給するワーク供給装置とを備えるワークの組付けラインにおけるパレットへのワークの供給方法であって、前記ラインにおけるパレットの1以上の最小使用数を仮定使用数とし、該仮定使用数を2倍した数の各パレットに対するワークの供給時に得られる供給位置に関するデータを、各パレットの搬送順に前記ワーク供給装置により採取するデータ採取工程と、該データ採取工程により前半に採取した仮定使用数に相当する第1のデータ群と、後半に採取した仮定使用数に相当する第2のデータ群とを夫々の採取順に対応させて比較するデータ比較工程とを備え、該データ比較工程の結果、第1のデータ群と第2のデータ群とが一致していないとき、前記データ採取工程において、前記仮定使用数に1を加算して新たな仮定使用数とし、該仮定使用数を2倍した数になるまで後続する各パレットに対する供給位置に関するデータを追加して採取し、次いで前記データ比較工程を行い、前記仮定使用数が前記ラインにおけるパレットの最大使用数となるまで前記データ採取工程及びデータ比較工程を繰り返して行ううちに、該データ比較工程において、第1のデータ群と第2のデータ群とが一致したとき、前記仮定使用数を実際の使用数とし、前記データ採取工程により採取した第1のデータ群の各供給位置のデータに従って前記ワーク供給装置により各パレットに順次ワークを供給するワークの供給工程を行うことを特徴とする。
【0013】
本発明において、仮に、前記搬送路に沿って循環するパレットの最大使用数を6枚とし、搬送路の停止中に最大2枚のパレットが取り外される可能性がある(即ち前記ラインにおける予め定められた最小使用数は4枚である)ことを前提として、具体的な例を挙げて説明する。
【0014】
先ず、搬送路において各パレットが順次搬送を開始されたとき、データ採取工程によって前記ワーク供給装置により各パレットにワークを供給すると同時に、該パレットへのワークの供給位置に関するデータを各パレットの搬送順に採取する。このとき、ワーク供給装置によるワークの供給が8回を数えるまで、前記データの採取が行われ、これによって8個の前記データが採取される。このデータの数は、前記ラインにおけるパレットの予め定められた最小使用数である4枚を仮定使用数とし、該仮定使用数4を2倍した数に相当する。各パレットは搬送路を循環されているので、8個の前記データのなかには、2回目に循環されたパレットのデータも含まれる。
【0015】
次いで、採取された8個の前記データを前半4個の第1のデータ群と後半4個の第2のデータ群とに分け、データ比較工程によって両データ群を夫々の採取順に対応させて比較する。
【0016】
このとき、両データ群が一致した場合には、前半4枚のパレットと、後半4枚のパレットとは同じものが循環されたと判断することができるので、ワーク供給装置は前半4枚のパレットについて採取された前半4個の各供給位置に関するデータに基づいて各パレットへのワークの供給を行う。このように、その後循環される4枚のパレットに対応する供給位置に関するデータによって迅速にワークを供給することができる。
【0017】
また、両データ群が一致しなかった場合には、循環されるパレットの数は4枚ではないので、更に、前記データ採取工程により、こんどは前記仮定使用数4に1を加算して新たな仮定使用数5とし、該仮定使用数5を2倍した数10になるまで後続する各パレットに対する供給位置に関するデータを追加して前記ワーク供給装置により採取する。即ち、前回8個のデータを採取してあるので、更に、後続する2枚のパレットについて2個のデータを追加して採取する。
【0018】
そして、追加された2個のデータを含めて、採取された10個の前記データを前半5個の第1のデータ群と後半5個の第2のデータ群とに分け、前記データ比較工程によって両データ群を夫々の採取順に対応させて比較する。
【0019】
このとき、両データ群が一致した場合には、前半5枚のパレットと、後半5枚のパレットとは同じものが循環されたと判断することができるので、ワーク供給装置は前半5枚のパレットについて採取された前半5個の各供給位置に関するデータに基づいて各パレットへのワークの供給を行う。
【0020】
このように、仮定使用数が前記ラインにおける最大使用数の6枚になるまで前記データ採取工程及びデータ比較工程を行い、両データ群が一致した時点で、前記ラインにおける実際のパレットの使用数を割り出すことができる。そして、両データ群が一致した時点の前半に採取された各供給位置に関するデータに基づいて各パレットへのワークの供給を行うので、その後循環される各パレットに対応する供給位置に関するデータによって迅速にワークを供給することができる。
【0021】
このように、本発明によれば、前述したIDシステムや視覚認識装置等は比較的高価な設備を付加することなく、搬送路において循環するパレットの数を正確に判断することができ、夫々のパレットにワークを正確且つ迅速に供給することができる。
【0022】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図1は本実施形態を採用するワークの組付けラインを模式的に示す説明図、図2(a)はパレットを示す説明的平面図、図2(b)は図2(a)示のワークの供給位置における評価データの採取時の作動を示す説明図、図3は供給装置の制御手段を示すブロック図、図4は本実施形態のワークの供給方法を示すフローチャート、図5はデータ比較工程の説明図である。
【0023】
本実施形態を採用する組付けライン1は、図1に示すように、一定数(本実施形態では最大6枚)のパレット2が順次循環される搬送路3と、該搬送路3に沿って設けられ、搬送路3に沿って搬送されるパレット2上にワークWを供給するワーク供給装置であるロボット装置4とを備えている。なお、本実施形態におけるワークWは、ガスコンロ用の五徳を構成する爪部材や枠部材といった複数の五徳部材である。また、組付けライン1には、図示しないが、パレット2上に供給された複数のワークWを互いに組付け溶接して五徳を製造する溶接装置が設けられており、更に、組付け溶接が終了したワークWはその下流でパレット2から取り外される。
【0024】
前記搬送路3は、図1に示すように、ワークWの搬送方向にパレット2を連続搬送する往路コンベア5と、該往路コンベア5の下部に平行して設けられ、該往路コンベア5と逆方向にパレット2を返送する復路コンベア6とを備えている。往路コンベア5の上流端部には、復路コンベア6の下流端部に返送されたパレット2を上昇させて往路コンベア5に投入するリフタ7が設けられており、往路コンベア5の下流端部には、該往路コンベア5に沿って搬送されたパレット2を下降させて復路コンベア6に投入するリフタ8が設けられている。パレット2は両リフタ7,8を介して往路コンベア5と復路コンベア6とによって循環される。
【0025】
前記パレット2は、図2(a)に示すように、板状のベース9部と該ベース部9上にワークWを支持するワーク支持部10とが設けられている。なお、図2(a)には単一のワークWを示すのみであるが、実際には複数のワークWが夫々対応する位置に設けられたワーク支持部10によって支持される。また、該パレット2は、溶接作業による腐食や、ワーク支持部10の精度調整作業の際に前記搬送路3から取り外されることがある。前記搬送路3においては、パレット2が許容される数(本実施形態では2枚)だけ取り出された状態であっても、残り(本実施形態では4枚)のパレット2を循環させることで、支障無く組付けライン1を稼働させることができるようになっている。
【0026】
前記ロボット装置4は、教示された基準データに基づいて図示しないアームによりワークWをパレット2のワーク支持部10に供給する。基準データは、基準とされるワーク支持部10の位置に対応する複数の座標データであって、具体的には、左右方向の座標値、前後方向の座標値、高さ方向の座標値及び回転角度からなる。また、前記ロボット装置4は、教示された基準データではワークWの供給ができなかった場合に、自動的に基準データによる供給位置を補正しつつワーク支持部10にワークWを供給することができるようになっている。具体的には、該ロボット装置4は、図1に示すように、制御手段11に接続されており該制御手段11によりワークWの供給作業が制御される。該制御手段11は、図3に示すように、ワークを供給したパレット2の数を計数するカウンタ12と、前記基準データを記憶する基準データ記憶部13と、基準データによる供給位置を補正した際に後述する評価データを求める評価データ演算部14と、該評価データ演算部14によって得られた評価データを記憶する評価データ記憶部15とを備える。また、該制御手段11は、基準データによる供給位置を補正した際に後述する補正データを求める補正データ演算部16と、該補正データ演算部16によって得られた補正データを記憶する補正データ記憶部17とを備える。更に、該制御手段11は、評価データ記憶部15に記憶された評価データを二分割して相互に比較する評価データ比較部18と、該評価データ比較部18によって二分割されたときの一方の評価データの数をパレット2の枚数として記憶するパレット枚数記憶部19と、該パレット枚数記憶部19に記憶されたパレット枚数からその順番に対応する補正データを検索し抽出する補正データ抽出部20とを備える。
【0027】
次に、本実施形態によるワークの供給方法を図1〜3及び図5を参照しつつ図4のフローチャートに従って説明する。本実施形態においては、前述したように、前記搬送路3を循環するパレット2の数は最大6枚であり、搬送路3から取り外されることのあるパレット2の数は最大2枚とされている。従って、前記搬送路3を循環するパレット2の数は4枚、5枚又は6枚のうちの何れかの枚数である。組付けライン1の稼働初期において、先ず、前記搬送路3を循環するパレット2の数を割り出す。即ち、図4に示すように、前記カウンタ12を「0」とし(STEP1)、ロボット装置4によって1番目のパレット2にワークWを供給する(STEP2)。このとき、ロボット装置4は予め教示された前記基準データ記憶部13の基準データに基づいてワークWを供給するが、基準データによる供給ができなかった場合(STEP3)には、基準データを補正しつつワークが供給できるまで供給位置を探索する(STEP4〜5)。これにより、評価データと補正データとが夫々評価データ演算部14と補正データ演算部16とによって採取される。STEP4〜5のロボット装置4の動作を更に詳しく説明すれば、図2(b)に示すように、基準データによるワークWの供給位置が、実際のワークWの支持位置と異なっている場合には、ロボット装置4はワークWを保持した状態で、基準データの位置を中心として螺旋状に座標を変更していき、ワークWが供給できる位置を探査する。基準データからの距離に応じて評価レベルが設定され、ワークWが供給できたとき、図2(b)に示す例では評価レベル4とされる。なお、基準データによる供給ができた場合には評価レベル0である。図2(a)及び(b)には図示を省略したが、1枚のパレット2上には複数のワークが支持され、全てのワークが供給されたときの各ワークに対する評価レベルが総合されて当該パレット2の評価データとされる。また同時に、ワークWが供給できた位置の座標から、基準データを補正した補正データが得られる。この補正データは、当該パレット2上に供給支持された全てのワークに対して採取される。
【0028】
次いで、図4に示すように、カウンタ12に1を加算し(STEP6)、1番目のパレット2の評価データと補正データとを夫々評価データ記憶部15と補正データ記憶部17とに記憶する(STEP7〜8)。続いて、カウンタ12が8を計数するまで、即ち一巡したパレット2も含めて8番目のパレット2にワークWが供給されるまでSTEP2〜8が繰り返される(STEP9〜10)。これにより、8つの評価データと8つの補正データとが採取され、カウンタ12の順番に対応付けて夫々評価データ記憶部15と補正データ記憶部17とに記憶する。
【0029】
ここで、評価データ比較部18は、搬送路3において循環するパレット2の数が4枚であると仮定して、評価データ記憶部15の8つの評価データを前半に採取した4つの評価データ群と、後半に採取した4つの評価データ群とに分割する(STEP11)。そして、前半に採取した4つの評価データ群と後半に採取した4つの評価データ群とを比較する(STEP12)。このとき、図5(a)に示すように、搬送路3において循環するパレット2の数が4枚(図中パレット2a〜2d)であったときは、前半に採取した4つの評価データ群I(図中A〜D)と後半に採取した4つの評価データ群II(図中A´〜D´)とが一致する。
【0030】
図5(a)〜(d)においては、カウンタ12が計数した数値を供給回数とし、該供給回数とそれに対応するパレット2a〜2fと評価データとの関係が示される。図中パレットNo. とは、各パレットが備える実際の番号であって、組付けライン1の稼働当初は不明とされているものであるが、説明の便宜上付した。また、図中評価データが同一のパレットに対してA,A´となっているのは、採取された評価データは同一のパレットであってもワークのバラツキ等により若干の誤差が生じるためで、本実施形態においては、このときの誤差が許容誤差として処理されるようになっている。
【0031】
両評価データ群I,IIが一致した場合には、パレット2の数を4枚として前記パレット枚数記憶部19に記憶する(STEP13)。また、図5(b)に示すように、搬送路3において循環するパレット2の数が4枚ではないとき(図5(b)では6枚であるとき)には、前半に採取した4つの評価データ群Iと後半に採取した4つの評価データ群IIとは一致しない。即ち、前半に採取した4つの評価データ群Iと後半に採取した4つの評価データ群IIとが不一致であるのは、実際のパレット2の枚数が5枚又は6枚の場合である。この場合には、図4に示すように、後続するパレット2へのワークWの供給を行う(STEP2)。そして、STEP3〜9を経て、カウンタ12が10を計数するまで、即ち前回の8番目のパレット2から後続する2枚のパレット2にワークWが供給されるまでSTEP2〜8が繰り返される(STEP14〜15)。これにより、前回の評価データと合わせて計10の評価データが採取され、評価データ記憶部15に追加して記憶される。 そして、評価データ比較部18では、搬送路3において循環するパレット2の数が5枚であると仮定して、10の評価データを前半に採取した5つの評価データ群と、後半に採取した5つの評価データ群とに分割する(STEP16)。そして、前半に採取した5つの評価データ群と後半に採取した5つの評価データ群とを比較する(STEP12)。搬送路3において循環するパレット2の数が5枚であったときは、前半に採取した5つの評価データ群Iと後半に採取した5つの評価データ群IIとが一致する。両評価データ群I,IIが一致した場合には、パレット2の数を5枚としてパレット枚数記憶部19に記憶する(STEP13)。また、図5(c)に示すように、搬送路3において循環するパレット2の数が5枚ではないとき(図5(c)では6枚であるとき)には、前半に採取した5つの評価データ群Iと後半に採取した5つの評価データ群IIとは一致せず、この場合には、図4に示すように、後続するパレット2へのワークWの供給を行う(STEP2)。そして、STEP3〜9を経て、カウンタ12が12を計数するまで、即ち前回の10番目のパレット2から更に後続する2枚のパレット2にワークWが供給されるまでSTEP2〜8が繰り返される(STEP17)。これにより、前回の評価データと合わせて計12の評価データが採取され、評価データ記憶部15に追加して記憶される。
【0032】
次いで、評価データ比較部18では、搬送路4において循環するパレット2の数が6枚であると仮定して、12の評価データを前半に採取した6つの評価データ群と、後半に採取した6つの評価データ群とに分割する(STEP18)。そして、前半に採取した6つの評価データ群と後半に採取した6つの評価データ群とを比較する(STEP12)。図5(d)に示すように、搬送路3において循環するパレット2の数が6枚であったときは、前半に採取した6つの評価データ群Iと後半に採取した6つの評価データ群IIとが一致する。両評価データ群I,IIが一致した場合には、パレット2の数を6枚としてパレット枚数記憶部19に記憶する(STEP13)。
【0033】
ここで、両評価データ群I,IIが一致しなかった場合には、既に最大のパレット2の数を超えていることにより(STEP19)、前記評価データの採取ミスが考えられるので、カウンタ12をリセットして(STEP20)、STEP2へと戻り、各パレット2に対する評価データと補正データとを採取し直す。
【0034】
その後、前記STEP13を経て、前述のようにして採取された補正データに従って各パレット2へのワークWの供給を開始する。即ち、先ず、カウンタ12を「1」とする(STEP21)。次いで、ロボット装置4によってカウンタ12が示す数値に対応するパレット2の補正データを前記補正データ抽出部20により抽出し(STEP22)、ロボット装置4は抽出した補正データに従ってパレット2にワークWを供給する(STEP23)。そして、カウンタ12の示す数値が前記STEP13において記憶されたパレット2の枚数になるまでSTEP22〜23を繰り返す(STEP24〜25)。そして、カウンタ12の数値が前記STEP13において記憶されたパレット2の枚数になったとき、前記STEP21に戻り、以上の工程を、組付けライン1が停止されるまで繰り返す。
【0035】
以上のことから、本実施形態のように、前記搬送路3を循環するパレット2の数は最大6枚であり、搬送路3から取り外されることのあるパレット2の数は最大2枚とされている場合には、最大12のデータを採取するだけで、パレット2の実際の枚数を容易に割り出すことができ、従来のようにIDシステムや視覚認識装置等の高価な設備を付加することなく、適格にワークWの供給を行うことができる。
【0036】
また、本実施形態においては、組付けライン1が、パレット2の最大使用数を6枚、予め定められた最小使用数を4枚として説明したが、それに限ることなく、本発明の方法によれば、例えば、最大使用数が7枚以上であっても、最小使用数が1枚であっても、実際のパレット2の使用数を容易に割り出すことができ、円滑なワークWの供給を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態を採用するワークの組付けラインを模式的に示す説明図。
【図2】(a)はパレットを示す説明的平面図、(b)は(a)示のワークの供給位置における評価データの採取時の作動を示す説明図。
【図3】供給装置の制御手段を示すブロック図。
【図4】本実施形態のワークの供給方法を示すフローチャート。
【図5】データ比較工程の説明図。
【符号の説明】
W…ワーク、1…ワークの組付けライン、2…パレット、3…搬送路、4…ロボット装置(ワーク供給装置)、10…ワーク支持部。
Claims (1)
- ワークを所定位置に支持するワーク支持部を備える一定数のパレットを循環させて連続して搬送し、且つ搬送停止時に各パレットを取り外し自在に保持する搬送路と、該搬送路に沿って設けられ、各パレットのワーク支持部にワークを供給するワーク供給装置とを備えるワークの組付けラインにおけるパレットへのワークの供給方法であって、
前記ラインにおけるパレットの1以上の予め定められた最小使用数を仮定使用数とし、該仮定使用数を2倍した数の各パレットに対するワークの供給時に得られる供給位置に関するデータを、各パレットの搬送順に前記ワーク供給装置により採取するデータ採取工程と、
該データ採取工程により前半に採取した仮定使用数に相当する第1のデータ群と、後半に採取した仮定使用数に相当する第2のデータ群とを夫々の採取順に対応させて比較するデータ比較工程とを備え、
該データ比較工程の結果、第1のデータ群と第2のデータ群とが一致していないとき、前記データ採取工程において、前記仮定使用数に1を加算して新たな仮定使用数とし、該仮定使用数を2倍した数になるまで後続する各パレットに対する供給位置に関するデータを追加して採取し、次いで前記データ比較工程を行い、
前記仮定使用数が前記ラインにおけるパレットの最大使用数となるまで前記データ採取工程及びデータ比較工程を繰り返して行ううちに、該データ比較工程において、第1のデータ群と第2のデータ群とが一致したとき、前記仮定使用数を実際の使用数とし、前記データ採取工程により採取した第1のデータ群の各供給位置のデータに従って前記ワーク供給装置により各パレットに順次ワークを供給するワークの供給工程を行うことを特徴とするパレットへのワークの供給方法。
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