JP3562960B2 - インバータ装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動機の減速制御を改良したインバータ装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
例えば車両用の電動機を駆動する場合に、車両の停止位置制御があまり要求されない用途では、開ループ位置制御が使われる。開ループ位置制御の公知技術としては、特開平５−１６１３７４号公報に示されるように、停止時もしくは減速時の移動距離を運転速度（電動機の運転周波数）に関係なく一定となるように制御するものがある。
【０００３】
このものにおいては、図１８に示すように電動機を制御するようにしている。この図１８（ａ）には、インバータ装置の出力周波数が車両の最大速度に対応する電動機の最大周波数ｆｓであるとき、時間ｔｓでの停止までの基準減速パターンを示しており、この基準減速パターンは記憶部に記憶されている。この図１８（ａ）においては、停止指令が入力されてから停止されるまでの車両の移動距離Ｄは、
Ｄ＝（１／２）・ｆｓ・ｔｓ
となる。つまり、この移動距離Ｄは、最大周波数ｆｓの暫減パターンの周波数積算値（基準周波数積算値）で示される。
【０００４】
同図（ｂ）には、車両がある速度で運転されている場合に対応する電動機の運転周波数ｆｘを示しており、この運転周波数ｆｘにおいて停止指令が入力された場合、移動距離Ｄｘは、
Ｄｘ＝（１／２）・ｆｘ・ｔ３
で示される。この場合も、移動距離Ｄｘは、運転周波数の暫減パターンの時間ｔ３までの周波数積算値で示される。そして、移動距離Ｄｘが上記基準の移動距離Ｄと同一となるように時間ｔ３を決定すれば良く、この場合、
ｔ３＝ｆｓ・ｔｓ／ｆｘ
となる。つまり、ｆｓ・ｔｓは一定値であるので、運転周波数ｆｘと停止時間ｔ３とは反比例の関係にある。
【０００５】
このようにして、運転周波数ｆｘに対して停止時間ｔ３を決定した場合、運転周波数ｆｘが低いときにはこの停止時間ｔ３が長くなる。この場合、車両の速度変化率Δｖは
Δｖ＝（ｖ０／ｔ０）・Δｔ
となる。ここで、
ｖ０：運転速度（運転周波数ｆｘに対応する車両の運転速度）
ｔ０：停止までの時間（停止時間ｔ３）
Δｔ：マイクロコンピュータの速度処理分解能で定まる微小時間
しかして、運転周波数ｆｘが低いときには上記停止までの時間ｔ３が長くなり、つまり、減速度合いが小さくなって、上記（ｖ０／ｔ０）における余りの割合が大きくなり、移動距離の誤差が大きくなる。換言すると、停止指令が入力されてから直ちに出力周波数を暫減する方式では、運転周波数が低いときに、停止までの時間が長くなってしまうと共に、移動距離の誤差が大きくなってしまう。このような問題は、車両を運転周波数から指定周波数まで減速する制御の場合も同様にいえることであった。
【０００６】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転周波数から停止させる場合もしくは指定周波数まで減速する場合に、移動距離の一定化を図りつつ、時間短縮を図り得、さらに運転周波数が低い状態から停止もしくは減速する場合でも移動距離にずれがないようにできるインバータ装置を提供するにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、直流を可変周波数及び可変電圧の交流に変換して出力し、電動機を可変速するインバータ装置において、
停止指令を入力する停止指令入力手段と、
基準周波数設定値から基準停止時間までの基準減速パターンを記憶した記憶手段と、
停止パターンとして運転周波数をキープするキープ期間とその後に停止まで暫減する暫減期間とを設定し、前記停止指令が入力されたときに、前記基準減速パターンにおける基準周波数設定値から停止までの基準周波数積算値を演算し、運転周波数のキープ期間と暫減期間との合計周波数積算値が前記基準周波数積算値と一致するようにこれらキープ期間の所要時間、及び暫減期間の減速度もしくは所要時間を設定する出力周波数制御手段と
を備えてなる。
【０００８】
この構成においては、運転周波数出力状態から停止までの合計周波数積算値が基準周波数積算値と一致するように制御するから、車両の停止時の移動距離が運転周波数に関係なく一定となる。この場合、停止パターンとして運転周波数をキープするキープ期間とその後に停止まで暫減する暫減期間とを設定し、運転周波数のキープ期間と暫減期間との合計周波数積算値が前記基準周波数積算値と一致するようにこれらキープ期間の所要時間、及び暫減期間の減速度もしくは所要時間を設定するから、停止までの所要時間が短くなると共に、運転周波数が低いような場合でも、移動距離にずれが発生することがない。
【０００９】
すなわち、停止パターンが、運転周波数を直ちに暫減するようなパターンであると、移動距離一定制御（周波数積算値一定制御）をしようとすると、運転周波数が低い場合に、停止までの所要時間が長くなるし、制御にマイクロコンピュータを用いたときに移動距離に誤差が発生する。しかし、上記構成においては、停止パターンとして運転周波数をキープするキープ期間とその後に停止まで暫減する暫減期間とを設定しているから、移動距離一定としながら停止制御所要時間を短くできるようになり、また、運転周波数のキープ期間を設けた分、暫減期間における減速度が必然的に大きくなり、つまり、減速度が小さくなる場合に比して移動距離誤差が少なくなる。
【００１０】
請求項２の発明は、直流を可変周波数及び可変電圧の交流に変換して出力し、電動機を可変速するインバータ装置において、
指定周波数まで減速するための減速指令を入力する減速指令入力手段と、
基準周波数設定値から基準停止時間までの基準減速パターンを記憶した記憶手段と、
減速パターンとして運転周波数をキープするキープ期間とその後指定周波数まで暫減する暫減期間とを設定し、前記減速指令が入力されたときに、前記基準減速パターンにおける基準周波数設定値から指定周波数までの基準周波数積算値を演算し、運転周波数のキープ期間と暫減期間との合計周波数積算値が前記基準周波数積算値と一致するようにキープ期間の所要時間、及び暫減期間の減速度もしくは所要時間を設定する出力周波数制御手段と
を備えてなる。
【００１１】
この構成においては、運転周波数出力状態から指定周波数への減速までの合計周波数積算値が基準周波数積算値と一致するように制御するから、車両の減速時の移動距離が運転周波数に関係なく一定となる。この場合、減速パターンとして運転周波数をキープするキープ期間とその後指定周波数まで暫減する暫減期間とを設定し、運転周波数のキープ期間と暫減期間との合計周波数積算値が前記基準周波数積算値と一致するようにキープ期間の所要時間、及び暫減期間の減速度もしくは所要時間を設定するから、運転周波数が低いような場合でも、指定周波数までの減速所要時間が短くなると共に、運転周波数が低いような場合でも、移動距離にずれが発生することがない。
【００１２】
請求項３の発明は、暫減期間の減速度は基準減速パターンの減速度と同一としたところに特徴を有する。
基準周波数設定値は、通常、最大値に設定されるものであり、従って、この基準周波数設定値から基準停止時間までの基準減速パターンにおける減速度は、許容最大減速度といえる。この結果、暫減期間の減速度は許容最大減速度たるものであり、従って、機械系の許容強度を超えない範囲において、暫減期間を短くでき、減速時間を可能な限り短くできるようになる。
【００１３】
請求項４の発明は、暫減期間の所要時間は、基準減速パターンの所要時間と同一としたところに特徴を有する。
この構成においては、減速時間が常に一定となり、使用者が車両の減速開始時点から減速終了を停止までを予測できるようになる。
【００１４】
請求項５の発明は、直流を可変周波数及び可変電圧の交流に変換して出力し、電動機を可変速するインバータ装置において、
停止指令を入力する停止指令入力手段と、
基準周波数設定値から基準停止時間までの基準減速パターンを記憶した記憶手段と、
停止パターンとして、運転周波数から中間周波数まで暫減する第１の暫減期間と、中間周波数をキープするキープ期間と、その後に停止まで暫減する第２の暫減期間とを設定し、前記停止指令が入力されたときに、前記基準減速パターンにおける基準周波数設定値から停止までの基準周波数積算値を演算し、第１の暫減期間と、キープ期間と、第２の暫減期間との合計周波数積算値が前記基準周波数積算値と一致するように、第１の暫減期間の減速度、及びキープ期間の所要時間、並びに第２の暫減期間の減速度を設定する出力周波数制御手段と
を備えてなる。
【００１５】
この構成においては、基本的に請求項１の発明と同様の作用を得ることができることに加え、第１の暫減期間による減速制御が直ちに開始されるので、停止指令時に直ちに減速を確認できる利点がある。
【００１６】
請求項６の発明は、直流を可変周波数及び可変電圧の交流に変換して出力し、電動機を可変速するインバータ装置において、
指定周波数まで減速するための減速指令を入力する減速指令入力手段と、
基準周波数設定値から基準停止時間までの基準減速パターンを記憶した記憶手段と、
減速パターンとして、運転周波数から、指定周波数より高い中間周波数まで暫減する第１の暫減期間と、中間周波数をキープするキープ期間と、その後指定周波数まで暫減する第２の暫減期間とを設定し、前記減速指令が入力されたときに、前記基準減速パターンにおける基準周波数設定値から指定周波数までの基準周波数積算値を演算し、第１の暫減期間と、キープ期間と、第２の暫減期間との合計周波数積算値が前記基準周波数積算値と一致するように、第１の暫減期間の減速度、及びキープ期間の所要時間、並びに第２の暫減期間の減速度を設定する出力周波数制御手段と
を備えてなる。
【００１７】
この構成においては、基本的に請求項２の発明と同様の作用を得ることができることに加え、第１の暫減期間による減速制御が直ちに開始されるので、減速指令時に直ちに減速を確認できる利点がある。
【００１８】
請求項７の発明は、第１の暫減期間及び第２の暫減期間の減速度は基準減速パターンの減速度と同一としたところに特徴を有する。
基準周波数設定値は、通常、最大値に設定されるものであり、従って、この基準周波数設定値から基準停止時間までの基準減速パターンにおける減速度は、許容最大減速度といえる。この結果、第１の暫減期間及び第２の暫減期間の減速度は許容最大減速度たるものであり、従って、キープ期間をより長くできて停止あるいは減速までの時間を可能な限り（つまり機械系の許容強度を超えない範囲において）短くできるようになる。
【００１９】
請求項８の発明は、基準減速パターンが、基準周波数設定値が一定時間継続しその後基準停止時間まで暫減するパターンであり、
出力周波数制御手段は、基準周波数設定値が継続するときの周波数積算値と、その後基準停止時間までの周波数積算値との合計を基準周波数積算値として演算するようになっているところに特徴を有する。
この構成においては、停止指令もしくは減速指令が発生してからインバータ装置の制御開始までに時間的遅れがある場合に、これを補償できる。
【００２０】
請求項９の発明は、運転周波数から直ちに出力周波数を減速制御する瞬時減速制御手段と、
前記瞬時減速制御手段と出力周波数制御手段とを選択するための減速形態切換手段とを設け、
減速指令もしくは停止指令が入力されたときには前記瞬時減速手段と出力周波数制御手段とのうちこの減速形態切換手段により選択された方を動作させるようにしたところに特徴を有する。
この構成においては、出力周波数制御手段による減速形態と運転周波数から直ちに出力周波数を暫減する形態とを切り換えることができるものである。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、車両駆動用の電動機を可変速するインバータ装置に適用して、その第１の実施例につき図１ないし図４を参照しながら説明する。
まず図２において、車両としての搬送車１は、例えばレール等の走行路２を走行するように設けられており、工場等で物品を無人で搬送するものである。上記走行路２には、停止位置ＰＳＴが定められており、この停止位置ＰＳＴの手前には停止指令入力手段たる停止指令装置３が配設されており、この停止指令装置３は例えば反射型光センサを用いた位置検出センサからなる。
【００２２】
上記搬送車１は、図１に示す電動機たる誘導電動機４を駆動源とするものであり、この誘導電動機４は、インバータ装置５により駆動制御されるものである。以下、このインバータ装置５について述べる。三相交流電源６は、ダイオードブリッジ７及び平滑コンデンサ８を有する直流電源回路９により直流化され、その直流出力はインバータ主回路１０に与えられる。このインバータ主回路１０は、スイッチング素子たるＩＧＢＴを備えて構成されており、このインバータ主回路１０の各出力端子は前記誘導電動機４の各相巻線に接続されている。
【００２３】
インバータ制御部１１は、マイクロコンピュータ１２、ＰＷＭ回路１３及びゲートドライブ回路１４を有して構成されている。マイクロコンピュータ１２には、前記停止指令装置３からの位置検出信号が停止指令Ｓｔとして入力されると共に、搬送車１の定速時の走行速度指令Ｓｓが与えられるようになっている。なお、この走行速度指令Ｓｓは、搬送車１に設けられた図示しない入力用パネルに設けられた速度入力ダイヤルの操作により発生する。また、このマイクロコンピュータ１２には、停止位置ＰＳＴの位置で発車指令信号が適宜の手段から与えられるようになっている。
【００２４】
上記マイクロコンピュータ１２の記憶手段たるＲＯＭ１２ａには、基準周波数設定値から基準停止時間までの基準減速パターンが記憶されている。この基準減速パターンは図４（ａ）に示すように、基準周波数設定値ｆｓと基準停止時間ｔｓとが記憶されており、この基準周波数設定値ｆｓは誘導電動機４の許容最大回転速度に対応するものであり、基準停止時間ｔｓは、機械系の強度上の安全を考慮したときの許容最大回転速度状態からの最速停止時間である。この基準周波数設定値ｆｓは、予め設定され記憶された固定的なものであるが、適宜の外部入力手段を設けて調節し得るようにしても良い。
【００２５】
マイクロコンピュータ１２は、走行速度指令Ｓｓに応じた運転周波数ｆｘを発生してＰＷＭ回路１３に与える。ＰＷＭ回路１３は、この運転周波数ｆｘに応じたＰＷＭ信号を発生し、これに応じたゲート制御信号をゲートドライブ回路１４に与えて各スイッチング素子をオンオフ制御し、もって誘導電動機４を駆動制御する。
【００２６】
上記マイクロコンピュータ１２は出力周波数制御手段として機能するものであり、以下、その機能を図２のフローチャートに従って説明する。搬送車１の走行中には、マイクロコンピュータ１２は、ステップＰ１１０において基準停止時間ｔｓ、基準周波数設定値ｆｓを読み込んでいるとと共に、走行速度指令Ｓｓに対応する運転周波数ｆｘを読み込んでいる。そして、ステップＰ１２０及びステップＰ１３０から判るように、常に（正確にはきわめて短い時間周期で）停止指令装置３から停止指令Ｓｔが入力されたか否かを判断しており、搬送車１の通過が停止指令装置３により検出されて停止指令Ｓｔがマイクロコンピュータ１２に入力されると、ステップＰ１４０移行の停止制御を実行する。
【００２７】
ステップＰ１４０を説明する前に、本実施例の制御の考え方を述べる。
図４（ａ）には、基準周波数設定値ｆｓと、この設定値ｆｓからの基準停止時間ｔｓとが示されており、この時の減速度γは
γ＝ｆｓ／ｔｓ
で示される。この減速度γは、許容最大減速度といえる。
【００２８】
いま、例えば、運転周波数が基準周波数設定値ｆｓであるときには、停止指令Ｓｔが発生した時点で上述の減速度γで減速すると、搬送車１は図２の停止位置ＰＳＴで停止する。つまり移動距離はＤとなる。なお、この時停止までの周波数の積算値（基準周波数積算値）Ｍ（図４（ａ）の斜線部分に示される）は
Ｍ＝ｆｓ・ｔｓ／２
となる。そして、運転周波数が基準周波数設定値ｆｓに対して異なっている場合でも、上記移動距離Ｄを一定にするには、停止までの周波数の積算値を上記基準周波数積算値Ｍと等しくするように停止までの時間及び周波数変化を設定すれば良い。
【００２９】
そして、本実施例では、運転周波数ｆｘが上記基準周波数設定値ｆｓを超えないようになっており、停止パターンとしては、同図（ｂ）に示すように、最初に運転周波数ｆｘをキープするキープ期間Ｔａとその後暫減する暫減期間Ｔｂとを設定するようになっている。この時の周波数積算値が前記基準周波数積算値Ｍと同一となるようにキープ期間Ｔａの所要時間ｔ１と暫減期間Ｔｂの減速度αとを設定するものである。
【００３０】
さて、図３のステップＰ１４０においては、周波数積算値を演算すると共に、上述の減速度γ＝ｆｓ／ｔｓを演算し、さらに、上述の所要時間ｔ１を演算し、さらには、このマイクロコンピュータ１２の周波数処理周期Δｔでの周波数減少分Δｆを設定するものである。
すなわち、図４（ｂ）の停止パターンの周波数積算値Ｍｘ（図４（ｂ）の斜線部分に示される）は
Ｍｘ＝ｆｘ・ｔ１＋ｆｘ（ｔ２−ｔ１）／２
ここで移動距離Ｄを一定とするには上記積算値Ｍｘは基準周波数積算値Ｍと等しくすれば良いから、Ｍ＝Ｍｘ、つまり
ｆｓ・ｔｓ／２＝ｆｘ・ｔ１＋ｆｘ（ｔ２−ｔ１）／２ …（１）
となる。
【００３１】
この時暫減期間Ｔｂの減速度αは
α＝ｆｘ／（ｔ２−ｔ１）となり、この場合減速度αは上記基準減速パターンの減速度γと同等もしくはそれ以下に設定するものである。すなわち、Δｆ≧α、つまり、
ｆｓ／ｔｓ≧ｆｘ／（ｔ２−ｔ１） …（２）
の条件となる。
【００３２】
前記αを（１）式に代入するとキープ期間Ｔａの所要時間ｔ１は
ｔ１＝ｆｓ・ｔｓ／２ｆｘ−ｆｘ／２α
となる。このとき上記（２）の条件を加味して上記ｔ１を決定するものである。上記減速度αを設定するとｔ１が決定されるものである。
【００３３】
しかるに本実施例では、暫減期間Ｔｂの減速度αを、基準減速パターンの減速度γと同一（α＝γ）としており、
ｆｘ／（ｔ２−ｔ１）＝ｆｓ／ｔｓ
が成立し、
ｔ１＝（ｆｓ／ｆｘ−ｆｘ／ｆｓ）・ｔｓ／２ …（３）
となる。
【００３４】
また、このマイクロコンピュータ１２の周波数処理周期Δｔでの周波数減少分Δｆは、

このようにして、周波数積算値、減速度γ、所要時間ｔ１を演算し、さらには、このマイクロコンピュータ１２の周波数処理周期Δｔでの周波数減少分Δｆを設定するものである。
【００３５】
次のステップＰ１５０においては、時間カウントを開始し、ステップＰ１６０においてカウント時間が、キープ期間Ｔａの所要時間ｔ１を経過したことが判断されるとステップＰ１７０に移行する。上記ステップＰ１５０及びステップＰ１６０からかわるように運転周波数ｆｘでの運転がキープ期間Ｔａ（所要時間ｔ１）で実行される。
【００３６】
そして、ステップＰ１７０及びステップＰ１８０では、周波数を暫減してゆく。すなわち、ステップＰ１７０では、現在の出力周波数ｆ（この時点では運転周波数ｆｘ）から前記周波数減少分Δｆを差し引くように演算し、この演算された周波数ｆを出力して誘導電動機４を駆動する。これにて、誘導電動機４が出力周波数ｆの減少に同期して減速されていく。そして、出力周波数ｆが「０」となったところ（誘導電動機４が停止したところ）で出力周波数制御を終了する。このときの出力周波数ｆの変化は図４（ｂ）のようになる。
この場合、周波数積算値（同図（ｂ）に斜線で示す）は図４（ａ）の基準周波数積算値と同一となり、もって搬送車１は移動距離Ｄを移動したところで停止される。
【００３７】
上述において、搬送車１の速度つまり運転周波数ｆｘが異なっても、周波数積算値Ｍｚを基準周波数積算値Ｍに一致するように演算して所要時間ｔ１を設定する（減速度αは減速度γと同一とする）から、常に移動距離Ｄを一定とすることができる。
【００３８】
この場合、停止パターンとして運転周波数ｆｘをキープするキープ期間Ｔａとその後に停止まで暫減する暫減期間Ｔｂとを設定し、運転周波数ｆｘのキープ期間Ｔａと暫減期間Ｔｂとの合計周波数積算値Ｍｘが前記基準周波数演算結果Ｍと一致するようにこれらキープ期間Ｔａの所要時間ｔ１及び暫減期間Ｔｂの減速度αを設定するから、運転周波数ｆｘが低いような場合でも、図４（ｂ）と図１８（ｂ）との比較から理解できるように、停止までの所要時間が短くなる。しかも、運転周波数ｆｘが低いような場合でも、所要時間ｔ１の調整により暫減期間Ｔｂにおける減速度を過度に低くせずに済み、マイクロコンピュータ１２により周波数減少分Δｆ（Δｆ＝（ｆｘ／（ｔ２−ｔ１））・Δｔ、本実施例ではΔｆ＝（ｆｓ／ｔｓ）・Δｔ）を演算する場合に、余り分が大きくならず、移動距離Ｄ一定制御が精度低下することがない。
特に、暫減期間Ｔｂの減速度αを基準減速パターンの減速度γと同一としたから、機械系の許容強度を超えない範囲において、暫減期間Ｔｂを短くでき、減速時間を可能な限り短くできる。
【００３９】
図５は本発明の第２の実施例を示しており、この第２の実施例において、同図（ｂ）に示す暫減期間Ｔｂの所要時間（ｔ２′−ｔ１′）を同図（ａ）の基準停止時間ｔｓと同一となるように、暫減期間Ｔｂの減速度αとキープ期間Ｔａの所要時間ｔ１′とを演算するものである。この場合第１の実施例で示した（１）式（下記に再掲する）の（ｔ２−ｔ１）をｔｓとすれば良く、
ｆｓ・ｔｓ／２＝ｆｘ・ｔ１＋ｆｘ（ｔ２−ｔ１）／２ …（１）
これにて、
ｔ１＝（ｆｓ−ｆｘ）・ｔｓ／２ｆｘ …（４）
が求められる。
【００４０】
そして、この時の暫減期間ｔｂでの減速度αは
α＝ｆｘ／ｔｓとなり、Δｆは（ｆｘ／ｔｓ）・Δｔとなる。
【００４１】
上記演算結果であるｔ１とΔｆとを用いて図３のステップＰ１６０、ステップＰ１７０を実行することとなる。
この第２の実施例では、停止位置ＳＴで使用者（作業者等）が搬送車１を待っている場合や、搬送車１に使用者が乗っているような場合に、移動距離Ｄが一定でありながらも減速時間が常に一定であることから感覚的に停止時間を予測できるものである。
【００４２】
図６ないし図８は本発明の第３の実施例を示しており、この実施例では、指定された低速度まで減速する時の制御に特徴がある。図６の符号２１は減速指令入力手段たる減速指令装置であり、この減速指令装置２１は例えば反射型光センサを用いた位置検出センサからなる。この減速指令装置２１は、低速度開始位置ＰＤＷよりも距離ＤＡ前側に位置して設けられている。この場合、低速とはクリーピング速度（いつでも停止できるような速度）であり、このクリーピング速度に対応するＰＷＭの周波数（指定周波数）は図８においてｆＡで示されている。
【００４３】
この場合、マイクロコンピュータ１２は、図７のフローチャートに示す制御を行う。搬送車１の走行中には、マイクロコンピュータ１２は、ステップＱ１１０において基準停止時間ｔｓ、基準周波数設定値ｆｓを読み込んでいるとと共に、走行速度指令Ｓｓに対応する運転周波数ｆｘ及び指定周波数ｆＡを読み込んでいる。そして、ステップＱ１２０及びステップＱ１３０から判るように、常に（正確にはきわめて短い時間周期で）減速指令装置２１から減速指令が入力されたか否かを判断しており、搬送車１の通過が停止指令装置３により検出されて減速指令がマイクロコンピュータ１２に入力されると、ステップＱ１４０以降の停止制御を実行する。
【００４４】
さて、ステップＱ１４０においては、周波数積算値を演算すると共に、減速度γ＝ｆｓ／ｔｓを演算し、さらに、上述の所要時間ｔ１を演算し、さらには、このマイクロコンピュータ１２の周波数処理周期Δｔでの周波数減少分Δｆを設定するものである。
すなわち、図８（ａ）に示す基準減速パターンにおいて、基準周波数ｆｓから指定周波数ｆＡまでの基準周波数積算値Ｍは、
Ｍ＝（ｆｓ＋ｆＡ）・ｔ０／２
図４（ｂ）においてキープ期間Ｔａ及び暫減期間Ｔｂ（運転周波数ｆｘから指定周波数ｆＡまでの減速期間）の合計周波数積算値Ｍｘは
Ｍｘ＝ｆｘ・ｔ１＋（ｆｘ＋ｆＡ）・（ｔ２−ｔ１）／２
ここで移動距離ＤＡを一定とするには上記積算値Ｍｘは基準周波数積算値Ｍと等しくすれば良いから、Ｍ＝Ｍｘ、つまり
（ｆｓ＋ｆＡ）・ｔ０／２＝ｆｘ・ｔ１＋（ｆｘ＋ｆＡ）・（ｔ２−ｔ１）／２ …（５）
ここでｔ０は
ｔ０＝（ｆｓ−ｆＡ）・ｔｓ／ｆｓ
であり、
この時暫減期間Ｔｂの減速度αは
α＝（ｆｘ−ｆＡ）／（ｔ２−ｔ１）
であり、ｔ０、αを（５）式に代入するとキープ期間Ｔａの所要時間ｔ１が求められる。
【００４５】
ｔ１＝（（ｆｓ^２−ｆＡ^２）・ｔｓ／ｔｓ−（ｆｘ^２−ｆＡ^２）／α）／２ｆｘ
となり、ここで、αが上記基準減速パターンの減速度γ（γ＝（ｆｓ／ｔｓ））と同一に設定すると、
ｔ１＝（ｆｓ／ｆｘ−ｆｘ／ｆｓ）・ｔｓ／２
となり、これは第１の実施例の（３）式と等しくなる。
【００４６】
また、このマイクロコンピュータ１２の周波数処理周期Δｔでの周波数減少分Δｆは、第１の実施例の場合と同じで、
Δｆ＝αΔｔ＝（ｆｘ／（ｔ２−ｔ１））・Δｔ＝γΔｔ＝（ｆｓ／ｔｓ）・Δｔとなる。
このようにして、周波数積算値、減速度γ、所要時間ｔ１を演算し、さらには、このマイクロコンピュータ１２の周波数処理周期Δｔでの周波数減少分Δｆを設定するものである。
【００４７】
次のステップＱ１５０においては、時間カウントを開始し、ステップＱ１６０においてカウント時間が、キープ期間Ｔａの所要時間ｔ１を経過したことが判断されるとステップＱ１７０に移行する。上記ステップＱ１５０及びステップＱ１６０からかわるように運転周波数ｆｘでの運転がキープ期間Ｔａ（所要時間ｔ１）で実行される。
【００４８】
そして、ステップＱ１７０及びステップＱ１８０では、周波数を暫減してゆく。すなわち、ステップＱ１７０では、現在の出力周波数ｆ（この時点では運転周波数ｆｘ）から前記周波数減少分Δｆを差し引くように演算し、この演算された周波数ｆを出力して誘導電動機４を駆動する。これにて、誘導電動機４が出力周波数ｆの減少に同期して減速されていく。そして、出力周波数ｆが指定周波数「ｆＡ」となったところで出力周波数制御を終了する。このときの出力周波数ｆの変化は図８（ｂ）のようになる。
この場合、周波数積算値（同図（ｂ）に斜線で示す）は図８（ａ）の基準周波数積算値と同一となり、もって搬送車１は移動距離ＤＡを移動したところでクリーピング速度となる。
【００４９】
上述において、搬送車１の速度つまり運転周波数ｆｘが異なっても、周波数積算値Ｍｘを基準周波数積算値Ｍに一致するように演算して所要時間ｔ１を設定する（減速度αは減速度γと同一とする）から、常に、減速指令が入力されてからクリーピング速度となるまでの移動距離ＤＡを一定とすることができる。
【００５０】
この場合、停止パターンとして運転周波数ｆｘをキープするキープ期間Ｔａとその後に停止まで暫減する暫減期間Ｔｂとを設定し、運転周波数ｆｘのキープ期間Ｔａと、運転周波数ｆｘから指定周波数ｆＡまでの暫減期間Ｔｂとの合計周波数積算値Ｍｘが前記基準周波数演算結果Ｍと一致するようにこれらキープ期間Ｔａの所要時間ｔ１及び暫減期間Ｔｂの減速度αを設定するから、運転周波数ｆｘが低いような場合でも、クリーピング速度までの所要時間ｔ２が短くなる。しかも、運転周波数ｆｘが低いような場合でも、所要時間ｔ１の調整により暫減期間Ｔｂにおける減速度を過度に低くせずに済み、マイクロコンピュータ１２により周波数減少分Δｆ（Δｆ＝（（ｆｘ−ｆＡ）／（ｔ２−ｔ１））・Δｔ、本実施例ではΔｆ＝（ｆｓ／ｔｓ）・Δｔ）を演算する場合に、余り分が大きくならず、移動距離ＤＡ一定制御が精度低下することがない。
特に、暫減期間Ｔｂの減速度αを基準減速パターンの減速度γと同一としたから、機械系の許容強度を超えない範囲において、暫減期間Ｔｂを短くでき、減速時間を可能な限り短くできる。なお、上記実施例において、搬送車１の減速速度はクリーピング速度でなくても良い。
【００５１】
図９には本発明の第４の実施例を示しており、上記第３の実施例と異なるところは、暫減期間Ｔｂにおける所要時間（ｔ２′−ｔ１′）を基準周波数パターンにおける指定周波数ｆＡまでの所要時間ｔ０と同一となるようにしたところにある。
このとき、（５）式から、キープ期間Ｔａの所要時間ｔ１は
ｔ１＝（ｆｓ−ｆＡ）（ｆｓ−ｆｘ）・ｔｓ／（２ｆｓ・ｆｘ） …（６）
となり、
また、暫減期間Ｔｂにおける減速度αは
α＝（ｆｘ−ｆＡ）／ｔ０
となり、周波数減少分Δｆは
Δｆ＝（（ｆｘ−ｆＡ）／ｔ０）・Δｔとなる。
【００５２】
この第４の実施例においては、減速開始位置Ｐｄｗで使用者（作業者等）が搬送車１を監視している場合や、搬送車１に使用者が乗っているような場合に、移動距離ＤＡが一定でありながらも減速時間が常に一定であることから感覚的に減速時間を予測できるものである。
【００５３】
図１０及び図１１は本発明の第５の実施例を示しており、この実施例では、第１の実施例と次の点が異なる。ただしハード構成については図示しないが図１及び図２と同じである。
マイクロコンピュータ１２は、図１１（ｂ）に示すように、停止パターンとして、運転周波数ｆｘから中間周波数ｆｙまで暫減する第１の暫減期間Ｔａ１と、中間周波数ｆｙをキープするキープ期間Ｔｂと、その後に停止まで暫減する暫減期間Ｔａ２とを設定し、停止指令Ｓｔが入力されたときに、基準減速パターンにおける基準周波数設定値ｆｓから停止までの基準周波数積算値Ｍを演算し、第１の暫減期間Ｔａ１と、キープ期間Ｔｂと、第２の暫減期間Ｔａ２との合計周波数積算値Ｍｘが前記基準周波数演算結果Ｍと一致するように、第１の暫減期間Ｔａ１の減速度、及びキープ期間Ｔｂの所要時間（ｔ５−ｔ４）、並びに第２の暫減期間Ｔａ２の減速度を設定するようにしている。
【００５４】
マイクロコンピュータ１２には、図示しない外部入力手段から搬送車１の減速途中の所定周波数として中間周波数ｆｙが設定されており、マイクロコンピュータ１２は、図１０のステップＲ１１１に示すように、基準停止時間ｔｓ、基準周波数設定値ｆｓ、走行速度指令Ｓｓに対応する運転周波数ｆｘ及び中間周波数ｆｙを読み込んでいる。そして、ステップＲ１２０及びステップＲ１３０から判るように、常に（正確にはきわめて短い時間周期で）停止指令装置３から減速指令が入力されたか否かを判断しており、搬送車１の通過が停止指令装置３により検出されて減速指令がマイクロコンピュータ１２に入力されると、ステップＲ１４１以降の停止制御を実行する。
【００５５】
さて、ステップＲ１４１においては、周波数積算値Ｍ、Ｍｘを演算すると共に、減速度γ＝ｆｓ／ｔｓを演算し、さらに、上述の所要時間（ｔ５−ｔ４）を演算し、さらには、このマイクロコンピュータ１２の周波数処理周期Δｔでの周波数減少分Δｆ１、Δｆ２を設定するものである。
すなわち、図１１（ａ）に示す基準減速パターンにおいて、基準周波数ｆｓから停止までの基準周波数積算値Ｍは、
Ｍ＝ｆｓ・ｔｓ／２
図１１（ｂ）において第１の暫減期間Ｔａ１、キープ期間Ｔｂ及び第２の暫減期間Ｔａ２の合計周波数積算値Ｍｘは
Ｍｘ＝（ｆｘ＋ｆｙ）・ｔ４／２ ＋ｆｙ・（ｔ５−ｔ４）＋ｆｙ・（ｔ６−ｔ５）／２
ここで、Ｍ＝Ｍｘとするから
ｆｓ・ｔｓ／２＝（ｆｘ＋ｆｙ）・ｔ４／２ ＋ｆｙ・（ｔ５−ｔ４）＋ｆｙ・（ｔ６−ｔ５）／２ …（７）
第１の暫減期間Ｔａ１の減速度をα、第２の暫減期間Ｔａ２の減速度をβとすると、
α＝（ｆｘ−ｆｙ）／ｔ４
β＝ｆｙ／（ｔ６−ｔ５）
で示される。これらを（７）式に代入するとキープ期間Ｔｂの所要時間（ｔ５−ｔ４）が下記のように求められる。
【００５６】
ｔ５−ｔ４＝ｆｓ・ｔｓ／２ｆｙ−（ｆｘ＋ｆｙ）（ｆｘ−ｆｙ）／２α・ｆｙ−ｆｙ／２β …（８）
ここで、上記α、βを基準減速パターンの減速度γ（＝ｆｓ／ｔｓ）と同一とした場合、
ｔ５−ｔ４＝（ｆｓ^２−ｆｘ^２）ｔｓ（２ｆｓ・ｆｙ）
となる。
【００５７】
また、第１の暫減期間Ｔａ１におけるマイクロコンピュータ１２の周波数処理周期Δｔでの周波数減少分Δｆ１はこの場合もγ・Δｔ、第２の暫減期間Ｔａ１におけるΔｆ２もγ・Δｔに設定するものである。
【００５８】
なお、ステップＲ１４２、ステップＲ１４３では、第１の暫減期間Ｔａ１での減速を制御し、ステップＲ１５０、ステップＲ１６１では、キープ期間Ｔｂでの定速制御を行い、ステップＲ１７１、ステップＲ１８０では、第２の暫減期間Ｔａ２での減速制御を行っている。
【００５９】
このような制御により、停止指令入力からの移動距離Ｄを一定とすることができる。さらには、第１の暫減期間Ｔａ１による減速制御が直ちに開始されるので、停止指令時に直ちに減速を確認できる効果がある。なお、上記中間周波数ｆｙは、運転周波数ｆｘを下回る周波数であれば良く、例えば、運転周波数ｆｘの１／２に設定しても良い。
【００６０】
図１２ないし図１４は本発明の第６の実施例を示しており、この実施例においては、停止指令発生から減速制御開始までに時間的遅れがある場合でも移動距離一定制御を確実に行なうようにしている。すなわち、停止指令発生から減速制御開始までに時間的遅れがほとんどない場合、図１７に示すように、停止指令発生地点ＰＳｓ（搬送車１の通過時点）から一定の移動距離Ｄで搬送車１が停止することになるが、インバータ制御の動作誤差あるいは機械系の動作速度誤差等により、停止指令発生から減速制御開始までに時間的遅れ（その遅れ時間をｔｇとする）がある場合、その移動距離は距離Ｄ′となる。この距離Ｄ′のうち、前記理想的な移動距離Ｄを差し引いた距離（以下空走行距離という）Ｄｇが、上記遅れ時間ｔｇによる走行分となる。
【００６１】
この空走行距離Ｄｇは、搬送車１の運転速度によって異なるものであり、運転速度が速いと、遅れ時間ｔｇによる空走行距離が符号Ｄｇ０で示すように長くなり、全体の移動距離も長くなる。そこで、この第６の実施例では、基準減速パターンとして、図１３（ａ）のように、基準周波数設定値ｆｓが一定時間ｔｄ継続しその後基準停止時間（ｔｓ＋ｔｄ）まで暫減するパターンを備えている。上記一定時間ｔｄは、予測される上記遅れ時間ｔｇとほぼ同等に設定されている。そして、図１２に示すように、停止指令装置３１は第１の実施例の停止指令装置３の位置よりも前側に位置している。
【００６２】
この実施例においては、基準減速パターンは第１の実施例と異なるが、基準周波数積算値Ｍは、
Ｍ＝ｆｓ・ｔｄ＋ｆｓ・ｔｓとなり、
また、図１３（ｂ）の停止パターンの周波数積算値Ｍｘは
Ｍｘ＝ｆｘ・ｔ１＋ｆｘ（ｔ２−ｔ１）／２
いま、暫減期間Ｔｂの減速度をαとすれば、
ｔ１＝ｆｓ・ｔｓ／２ｆｘ−ｆｘ／２α＋（ｆｓ−ｆｘ）・ｔｄ／ｆｘ
となる。
【００６３】
ここで、図１４のフローチャートにおいて、特徴的なところは、上記一定時間ｔｄをステップＵ１１０にて読み込み、上記所要時間ｔ１はステップＵ１４０にて演算するところにある。
しかして、この所要時間ｔ１でキープ期間Ｔａを制御した後、暫減期間ｔａを減速制御すれば、停止指令Ｓｓの発生から制御開始までに時間遅れがあっても、走行速度に関係なく一定の移動距離ＤＺで搬送車１が停止位置ＰＳＴに停止するようになる。従って、この実施例によれば、停止指令Ｓｓが発生してからインバータ装置の制御開始までに時間的遅れがある場合に、これを補償できる。
このような制御は、減速指令に基づいて指定周波数まで減速する場合にも適用できるものである。
【００６４】
図１５及び図１６は本発明の第７の実施例を示しており、この実施例では、次の点が第１の実施例と異なる。すなわち、マイクロコンピュータ１２には、出力周波数制御手段（その制御形態は図１６（ｂ）参照）としての機能の他に、図１７（ｃ）のように運転周波数ｆｘから直ちに出力周波数を減速する瞬時減速制御手段としての機能を備え、さらに、この瞬時減速制御手段と出力周波数制御手段とを選択するための例えば切換スイッチからなる減速形態切換手段（図示せず）が設けられており、マイクロコンピュータ１２は、この切換スイッチがオン操作されると、瞬時減速制御手段による制御を選択し、オフの時には出力周波数制御手段による制御を選択するようになっている。
【００６５】
しかして、図１５のフローチャートにおいて特徴的なところについて述べると、ステップＳ１１２においては、基準停止時間ｔｓ、基準周波数設定値ｆｓ、運転周波数ｆｘ、切換スイッチオン・オフ状況を読み込んでいる。ステップＳ１３０において、停止指令Ｓｓの入力有りが判断されると、ステップＳ２００に移行して切換スイッチオンか否かを判断し、オンでなければ（オフであれば）、ステップＳ１４１以降に移行して、第１の実施例で述べた出力周波数制御（図１６（ｂ）参照）が実行される。ステップＳ２００においてオンであることが判断されると、ステップＳ２１０に移行して、マイクロコンピュータ１２の周波数処理周期Δｔでの周波数減少分Δｆを演算する。この場合、減速度を例えば基準減速パターンでの減速度（ｆｓ／ｔｓ）と同一に設定するものであり、従って、Δｆは
Δｆ＝（ｆｓ／ｔｓ）・Δｔ
となる。
この後ステップＳ１７０に移行して、減速する。
【００６６】
この構成においては、出力周波数制御手段による減速制御形態と、運転周波数から直ちに出力周波数を減速する瞬時減速形態とを切り換えることができるものである。従って、例えば、インバータ制御試験運転時において、瞬時減速形態に切換えておけば、試験を迅速に行なうことができて便利である。あるいは、緊急停止を必要とする場合に、これに対処できるようになる。
【００６７】
なお、停止指令入力手段及び喘息指令入力手段としては、リミットスイッチ等でも良い。また、上記各実施例では、本発明を車両用交流電動機のインバータ装置に適用したが、本発明は、各種分野の用いられる交流電動機のインバータ装置に広く適用できるものである。
【００６８】
【発明の効果】
本発明は以上の説明から明らかなように、次の効果を得ることができる。
請求項１の発明によれば、運転周波数出力状態から停止までの合計周波数積算値が基準周波数積算値と一致するように制御するから、車両の停止時の移動距離を運転周波数に関係なく一定にできる。そして、停止パターンとして運転周波数をキープするキープ期間とその後に停止まで暫減する暫減期間とを設定し、運転周波数のキープ期間と暫減期間との合計周波数積算値が前記基準周波数演算結果と一致するようにこれらキープ期間の所要時間、及び暫減期間の減速度もしくは所要時間を設定するから、停止までの所要時間が短くできると共に、移動距離にずれが発生することをなくし得るものである。
【００６９】
請求項２の発明によれば、運転周波数出力状態から指定周波数へ減速する場合に、移動距離をずれなく一定化できると共に、停止までの所要時間を短くできるものである。
請求項３の発明によれば、暫減期間の減速度を基準減速パターンの減速度と同一としたから、機械系の許容強度を超えない範囲において、減速時間を可能な限り短くすることが可能となる。
【００７０】
請求項４の発明によれば、暫減期間の所要時間を、基準減速パターンの所要時間と同一としたから、減速時間が常に一定となり、使用者が減速開始時点から減速終了を停止までを予測できるようになる。
請求項５の発明によれば、基本的に請求項１の発明と同様の効果を得ることができることに加え、減速制御が直ちに開始されるので、停止指令時に直ちに減速を確認できる効果がある。
【００７１】
請求項６の発明によれば、基本的に請求項２の発明と同様の効果を得ることができることに加え、減速制御が直ちに開始されるので、停止指令時に直ちに減速を確認できる効果がある。
請求項７の発明によれば、第１の暫減期間及び第２の暫減期間の減速度は基準減速パターンの減速度と同一としたから、キープ期間をより長くできて停止あるいは減速までの時間を機械系の許容強度を超えない範囲において可能な限り短くできるものである。
【００７２】
請求項８の発明によれば、基準減速パターンを、基準周波数設定値が一定時間継続しその後基準停止時間まで暫減するパターンとし、基準周波数設定値が継続するときの周波数積算値と、その後基準停止時間までの周波数積算値の合計を基準周波数積算値として演算するようにしたから、停止指令もしくは減速指令が発生してからインバータ装置の制御開始までに時間的遅れがある場合に、これを補償できる。
【００７３】
請求項９の発明によれば、運転周波数から直ちに出力周波数を減速する瞬時減速制御手段と、この瞬時減速制御手段と出力周波数制御手段とを選択するための減速形態切換手段とを設け、減速指令もしくは停止指令が入力されたときには前記瞬時減速制御手段と出力周波数制御手段とのうちこの減速形態切換手段により選択された方を動作させるようにしたから、出力周波数制御手段による減速方法と運転周波数から直ちに出力周波数を暫減する方法とを切り換えることができ、試運転時等の好都合となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例を示す電気的構成図
【図２】搬送システムを示す側面図
【図３】出力周波数制御の内容を示すフローチャート
【図４】基準減速パターン及び出力周波数変化を示す図
【図５】本発明の第２の実施例に関わる出力周波数変化を示す図
【図６】本発明の第３の実施例に関わる図２相当図
【図７】図３相当図
【図８】図４相当図
【図９】本発明の第４の実施例に関わる図４相当図
【図１０】本発明の第５の実施例に関わる図３相当図
【図１１】図４相当図
【図１２】本発明の第６の実施例に関わる図２相当図
【図１３】図４相当図
【図１４】図３相当図
【図１５】本発明の第７の実施例に関わる図３相当図
【図１６】図３相当図
【図１７】参考例を示す図２相当図
【図１８】従来例を示す図４相当図
【符号の説明】
１は搬送車、２は走行路、３は停止指令装置（停止指令入力手段）、４は誘導電動機、５はインバータ装置、９は直流電源回路、１０はインバータ主回路、１１はインバータ制御部、１２はマイクロコンピュータ（出力周波数制御手段）、２１は減速指令装置（減速指令入力手段）を示す。

Claims (9)

1. 直流を可変周波数及び可変電圧の交流に変換して出力し、電動機を可変速するインバータ装置において、
   停止指令を入力する停止指令入力手段と、
   基準周波数設定値から基準停止時間までの基準減速パターンを記憶した記憶手段と、
   停止パターンとして運転周波数をキープするキープ期間とその後に停止まで暫減する暫減期間とを設定し、前記停止指令が入力されたときに、前記基準減速パターンにおける基準周波数設定値から停止までの基準周波数積算値を演算し、運転周波数のキープ期間と暫減期間との合計周波数積算値が前記基準周波数積算値と一致するようにこれらキープ期間の所要時間、及び暫減期間の減速度もしくは所要時間を設定する出力周波数制御手段と
   を備えたことを特徴とするインバータ装置。
2. 直流を可変周波数及び可変電圧の交流に変換して出力し、電動機を可変速するインバータ装置において、
   指定周波数まで減速するための減速指令を入力する減速指令入力手段と、
   基準周波数設定値から基準停止時間までの基準減速パターンを記憶した記憶手段と、
   減速パターンとして運転周波数をキープするキープ期間とその後指定周波数まで暫減する暫減期間とを設定し、前記減速指令が入力されたときに、前記基準減速パターンにおける基準周波数設定値から指定周波数までの基準周波数積算値を演算し、運転周波数のキープ期間と暫減期間との合計周波数積算値が前記基準周波数積算値と一致するようにキープ期間の所要時間、及び暫減期間の減速度もしくは所要時間を設定する出力周波数制御手段と
   を備えたことを特徴とするインバータ装置。
3. 暫減期間の減速度は基準減速パターンの減速度と同一としたことを特徴とする請求項１または２記載のインバータ装置。
4. 暫減期間の所要時間は、基準減速パターンの所要時間と同一としたことを特徴とする請求項１または２記載のインバータ装置。
5. 直流を可変周波数及び可変電圧の交流に変換して出力し、電動機を可変速するインバータ装置において、
   停止指令を入力する停止指令入力手段と、
   基準周波数設定値から基準停止時間までの基準減速パターンを記憶した記憶手段と、
   停止パターンとして、運転周波数から中間周波数まで暫減する第１の暫減期間と、中間周波数をキープするキープ期間と、その後に停止まで暫減する第２の暫減期間とを設定し、前記停止指令が入力されたときに、前記基準減速パターンにおける基準周波数設定値から停止までの基準周波数積算値を演算し、第１の暫減期間と、キープ期間と、第２の暫減期間との合計周波数積算値が前記基準周波数積算値と一致するように、第１の暫減期間の減速度、及びキープ期間の所要時間、並びに第２の暫減期間の減速度を設定する出力周波数制御手段と
   を備えたことを特徴とするインバータ装置。
6. 直流を可変周波数及び可変電圧の交流に変換して出力し、電動機を可変速するインバータ装置において、
   指定周波数まで減速するための減速指令を入力する減速指令入力手段と、
   基準周波数設定値から基準停止時間までの基準減速パターンを記憶した記憶手段と、
   減速パターンとして、運転周波数から、指定周波数より高い中間周波数まで暫減する第１の暫減期間と、中間周波数をキープするキープ期間と、その後指定周波数まで暫減する第２の暫減期間とを設定し、前記減速指令が入力されたときに、前記基準減速パターンにおける基準周波数設定値から指定周波数までの基準周波数積算値を演算し、第１の暫減期間と、キープ期間と、第２の暫減期間との合計周波数積算値が前記基準周波数積算値と一致するように、第１の暫減期間の減速度、及びキープ期間の所要時間、並びに第２の暫減期間の減速度を設定する出力周波数制御手段と
   を備えたことを特徴とするインバータ装置。
7. 第１の暫減期間及び第２の暫減期間の減速度は基準減速パターンの減速度と同一としたことを特徴とする請求項５または６記載のインバータ装置。
8. 基準減速パターンは、基準周波数設定値が一定時間継続しその後基準停止時間まで暫減するパターンであり、
   出力周波数制御手段は、基準周波数設定値が継続するときの周波数積算値と、その後基準停止時間までの周波数積算値との合計を基準周波数積算値として演算するようになっていることを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載のインバータ装置。
9. 運転周波数から直ちに出力周波数を減速制御する瞬時減速制御手段と、
   前記瞬時減速制御手段と出力周波数制御手段とを選択するための減速形態切換手段とを設け、
   減速指令もしくは停止指令が入力されたときには前記瞬時減速手段と出力周波数制御手段とのうちこの減速形態切換手段により選択された方を動作させるようにしたことを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載のインバータ装置。

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