JP3537520B2 - 掘削制御装置 - Google Patents
掘削制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はブームやアームやバケッ
ト等からなる作業機を有する油圧式掘削機において、作
業機を振動させるための油圧アクチュエーターの制御機
構に関する。
ト等からなる作業機を有する油圧式掘削機において、作
業機を振動させるための油圧アクチュエーターの制御機
構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から掘削作業機を振動させるよう
に、油圧アクチュエーターの振幅や周波数を作業の形態
に応じて変更して、土質の変化等の作業条件に合わせて
振動させて、掘削抵抗を減少させ、効率よく掘削できる
ようにした技術は公知となっている。例えば、特開平５
−２６３４４１号の技術である。該技術においては、振
動部位と振動の大きさや周波数の設定は、図３に示すセ
レクトスイッチ９で予め選定していた。
に、油圧アクチュエーターの振幅や周波数を作業の形態
に応じて変更して、土質の変化等の作業条件に合わせて
振動させて、掘削抵抗を減少させ、効率よく掘削できる
ようにした技術は公知となっている。例えば、特開平５
−２６３４４１号の技術である。該技術においては、振
動部位と振動の大きさや周波数の設定は、図３に示すセ
レクトスイッチ９で予め選定していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の振動さ
せる部位はバケット部のみであったり、予めセレクトス
イッチによって設定していたので、操作レバーとは別の
設定器によって設定していた為に、一旦振動しながら作
業を行うと、振動させたくないときでも振動しており、
作業がやりにくいことがあった。また、別の部位を振動
させたいときには、設定を変更する必要があり、大変面
倒な操作となっていた。
せる部位はバケット部のみであったり、予めセレクトス
イッチによって設定していたので、操作レバーとは別の
設定器によって設定していた為に、一旦振動しながら作
業を行うと、振動させたくないときでも振動しており、
作業がやりにくいことがあった。また、別の部位を振動
させたいときには、設定を変更する必要があり、大変面
倒な操作となっていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記のような課
題を解決するために、次のような手段を用いるものであ
る。作業機の一部または全体を往復振動させる機能を備
えた油圧掘削作業機において、操作レバー２１を前後左
右等に回動することにより、ブームシリンダー３とアー
ムシリンダー５とバケットシリンダー７を、選択的に伸
縮操作できるように構成し、該操作レバー２１が操作す
る部位を、ブームシリンダー３とアームシリンダー５と
バケットシリンダー７の中の振動させたい部位として設
定すべく構成し、別に足で回動操作するフートペダル２
４を設け、該フートペダル２４の踏み込み操作量に応じ
て、振動の振幅や周期を変更し、所望の大きさの振動で
作業可能としたものである。
題を解決するために、次のような手段を用いるものであ
る。作業機の一部または全体を往復振動させる機能を備
えた油圧掘削作業機において、操作レバー２１を前後左
右等に回動することにより、ブームシリンダー３とアー
ムシリンダー５とバケットシリンダー７を、選択的に伸
縮操作できるように構成し、該操作レバー２１が操作す
る部位を、ブームシリンダー３とアームシリンダー５と
バケットシリンダー７の中の振動させたい部位として設
定すべく構成し、別に足で回動操作するフートペダル２
４を設け、該フートペダル２４の踏み込み操作量に応じ
て、振動の振幅や周期を変更し、所望の大きさの振動で
作業可能としたものである。
【０００５】
【作用】このような手段を用いることによって、振動さ
せながら作業を行うときには、振動させたい部位は操作
レバーの回動操作する部位と一致し、そして、フートペ
ダルを踏むだけでその操作量に応じて、振動の振幅や周
期が変更されて、所望の大きさの振動で作業することが
できる。
せながら作業を行うときには、振動させたい部位は操作
レバーの回動操作する部位と一致し、そして、フートペ
ダルを踏むだけでその操作量に応じて、振動の振幅や周
期が変更されて、所望の大きさの振動で作業することが
できる。
【０００６】
【実施例】次に本発明の一実施例を図面に従って説明す
る。図１は本発明の制御を示すブロック図である。
る。図１は本発明の制御を示すブロック図である。
【０００７】図１において、油圧掘削装置、即ち本実施
例ではバックホーは、本機１の前端に「く」字形のブー
ム２の下端を前後回動自在に枢支し、該ブーム２は本機
１とブーム２の中途部の間に介装した油圧アクチュエー
ターであるブームシリンダー３の伸縮によって回動され
る。この回動量はブーム２の回動基部に設けたブーム角
度センサー１０によって検知され、その角度をθ１とし
てコントローラ１９にフィードバックしている。また、
前記ブーム２先端にアーム４が枢支され、該アーム４と
ブーム２の間に油圧アクチュエーターとしてアームシリ
ンダー５が介装されて、該アームシリンダー５の伸縮に
よってアーム４を上下に回動可能とし、該アーム４の回
動量は該アーム４の回動基部に設けたアーム角度センサ
ー１１によって検知され、その角度をθ２としている。
例ではバックホーは、本機１の前端に「く」字形のブー
ム２の下端を前後回動自在に枢支し、該ブーム２は本機
１とブーム２の中途部の間に介装した油圧アクチュエー
ターであるブームシリンダー３の伸縮によって回動され
る。この回動量はブーム２の回動基部に設けたブーム角
度センサー１０によって検知され、その角度をθ１とし
てコントローラ１９にフィードバックしている。また、
前記ブーム２先端にアーム４が枢支され、該アーム４と
ブーム２の間に油圧アクチュエーターとしてアームシリ
ンダー５が介装されて、該アームシリンダー５の伸縮に
よってアーム４を上下に回動可能とし、該アーム４の回
動量は該アーム４の回動基部に設けたアーム角度センサ
ー１１によって検知され、その角度をθ２としている。
【０００８】また、前記アーム４の先端にバケット６が
枢支され、該バケット６とアーム４の間に油圧アクチュ
エーターとしてバケットシリンダー７が介装されて、該
バケットシリンダー７の伸縮によってバケット６を上下
に回動可能とし、該バケット６の回動量は該バケット６
の回動基部に設けたバケット角度センサー１２によって
検知され、その角度をθ３とし、θ１と同様にθ２、θ
３をコントローラ１９にフィードバックしている。
枢支され、該バケット６とアーム４の間に油圧アクチュ
エーターとしてバケットシリンダー７が介装されて、該
バケットシリンダー７の伸縮によってバケット６を上下
に回動可能とし、該バケット６の回動量は該バケット６
の回動基部に設けたバケット角度センサー１２によって
検知され、その角度をθ３とし、θ１と同様にθ２、θ
３をコントローラ１９にフィードバックしている。
【０００９】前記ブームシリンダー３、アームシリンダ
ー５、バケットシリンダー７にはそれぞれメインの切換
弁である電磁比例弁１３・１４・１５と接続されて、該
電磁比例弁１３・１４・１５のソレノイドは、それぞれ
アンプ１６・１７・１８を介してコントローラ１９と接
続され、該コントローラ１９にＡ／Ｄ変換器２０を介し
て操作レバー２１の変位センサー２１ａと接続されてい
る。該操作レバー２１は、前記ブームシリンダー３、ア
ームシリンダー５、バケットシリンダー７を伸縮操作す
るためのレバーであり、前後左右等回動することで操作
でき、現実には本機１のキャビン内に左右の操作レバー
２１Ｌ・２１Ｒを配置して、ブームシリンダー３、アー
ムシリンダー５、バケットシリンダー７を作動できるよ
うにし、図示しない操作レバーやペダル等でブームの左
右回動や旋回、走行、ブレードの上下等も操作できるよ
うにしている。但し、電磁比例弁１３・１４・１５はパ
イロット型の制御切換弁とし、アンプ１６・１７・１８
を電磁切換弁として、電磁比例弁１３・１４・１５を切
り換えるように構成することもできる。
ー５、バケットシリンダー７にはそれぞれメインの切換
弁である電磁比例弁１３・１４・１５と接続されて、該
電磁比例弁１３・１４・１５のソレノイドは、それぞれ
アンプ１６・１７・１８を介してコントローラ１９と接
続され、該コントローラ１９にＡ／Ｄ変換器２０を介し
て操作レバー２１の変位センサー２１ａと接続されてい
る。該操作レバー２１は、前記ブームシリンダー３、ア
ームシリンダー５、バケットシリンダー７を伸縮操作す
るためのレバーであり、前後左右等回動することで操作
でき、現実には本機１のキャビン内に左右の操作レバー
２１Ｌ・２１Ｒを配置して、ブームシリンダー３、アー
ムシリンダー５、バケットシリンダー７を作動できるよ
うにし、図示しない操作レバーやペダル等でブームの左
右回動や旋回、走行、ブレードの上下等も操作できるよ
うにしている。但し、電磁比例弁１３・１４・１５はパ
イロット型の制御切換弁とし、アンプ１６・１７・１８
を電磁切換弁として、電磁比例弁１３・１４・１５を切
り換えるように構成することもできる。
【００１０】そして、前記操作レバー２１の操作でコン
トローラ１９へ変位信号ｉ１・ｉ２・ｉ３を入力する
と、その操作に応じたコントローラ１９からの信号によ
って電磁比例弁１３・１４・１５が励磁されて弁を切り
換え、ブームシリンダー３、アームシリンダー５、バケ
ットシリンダー７が伸縮されるのである。
トローラ１９へ変位信号ｉ１・ｉ２・ｉ３を入力する
と、その操作に応じたコントローラ１９からの信号によ
って電磁比例弁１３・１４・１５が励磁されて弁を切り
換え、ブームシリンダー３、アームシリンダー５、バケ
ットシリンダー７が伸縮されるのである。
【００１１】また、前記コントローラ１９には振動信号
発生器２２が接続され、該振動信号発生器２２にはＡ／
Ｄ変換器２３を介してフートペダル２４の回動基部に設
けた変位センサー２５と接続されている。このフートペ
ダル２４を足で回動させると、変位センサー２５よりそ
の回動量に比例した信号がＡ／Ｄ変換器２３を介して振
動信号発生器２２に入力され、該振動信号発生器２２に
よってフートペダル２４の回動量に比例した振動信号を
コントローラ１９に入力し、該コントローラ１９より操
作レバー２１で操作されたシリンダーを伸縮させて振動
させるようにしている。この振動は微小振動であって掘
削抵抗を減少させて、効率良く掘削できるようにしてい
る。
発生器２２が接続され、該振動信号発生器２２にはＡ／
Ｄ変換器２３を介してフートペダル２４の回動基部に設
けた変位センサー２５と接続されている。このフートペ
ダル２４を足で回動させると、変位センサー２５よりそ
の回動量に比例した信号がＡ／Ｄ変換器２３を介して振
動信号発生器２２に入力され、該振動信号発生器２２に
よってフートペダル２４の回動量に比例した振動信号を
コントローラ１９に入力し、該コントローラ１９より操
作レバー２１で操作されたシリンダーを伸縮させて振動
させるようにしている。この振動は微小振動であって掘
削抵抗を減少させて、効率良く掘削できるようにしてい
る。
【００１２】このように、振動させたい部位は操作レバ
ー２１の操作した部位と一致させており、その振動の大
きさ（振幅や周期）はフートペダル２４の踏む量によっ
て調節するようにしている。
ー２１の操作した部位と一致させており、その振動の大
きさ（振幅や周期）はフートペダル２４の踏む量によっ
て調節するようにしている。
【００１３】図２は他の構成を示すブロック図である。
図２においては、フートペダル２４の代わりに振動開始
・終了入力手段２７をコントローラ１９に接続し、振動
させたい部位は操作レバー２１の操作した部位と一致さ
せており、その振動の大きさは前記操作レバー２１の操
作回動量（角度）により設定し、その振動の開始と終了
は前記振動開始・終了入力手段２７によって決定するよ
うに構成を図示している。
図２においては、フートペダル２４の代わりに振動開始
・終了入力手段２７をコントローラ１９に接続し、振動
させたい部位は操作レバー２１の操作した部位と一致さ
せており、その振動の大きさは前記操作レバー２１の操
作回動量（角度）により設定し、その振動の開始と終了
は前記振動開始・終了入力手段２７によって決定するよ
うに構成を図示している。
【００１４】また、左右二つの操作レバー２１Ｌ・２１
Ｒの回動基部に設けた変位センサー２１Ｌａ・２１Ｒａ
によって変位角度を検知できるが、従来では油圧ジョイ
ステックが用いられていたので、操作フィーリングが異
なる。そこで、図４においては、減圧弁内蔵型の操作レ
バー２１’を用いて操作する構成を図示している。この
場合一方向の操作で一つの油圧シリンダーを伸縮するよ
うにしており、図４ではブーム２、アーム４、バケット
６を操作するうちの、ブームシリンダー３の伸縮制御に
ついて説明し、その他のシリンダーも同様の構成で制御
される。
Ｒの回動基部に設けた変位センサー２１Ｌａ・２１Ｒａ
によって変位角度を検知できるが、従来では油圧ジョイ
ステックが用いられていたので、操作フィーリングが異
なる。そこで、図４においては、減圧弁内蔵型の操作レ
バー２１’を用いて操作する構成を図示している。この
場合一方向の操作で一つの油圧シリンダーを伸縮するよ
うにしており、図４ではブーム２、アーム４、バケット
６を操作するうちの、ブームシリンダー３の伸縮制御に
ついて説明し、その他のシリンダーも同様の構成で制御
される。
【００１５】油圧ポンプＰ１・Ｐ２・Ｐ３がエンジンＥ
によって駆動され、油圧ポンプＰ３からの圧油がメイン
切換弁であるパイロット型の切換バルブ１３’を介して
ブームシリンダー３に供給される。該切換バルブ１３’
を切り換えるためのパイロット油圧を与えるためにパイ
ロット油圧ポンプＰ１から自動制御用電磁比例弁３０ａ
・３０ｂと操作レバー２１’の減圧弁２１ａ’・２１
ｂ’に接続されて、自動制御用電磁比例弁３０ａ・３０
ｂの二次側と減圧弁２１ａ’・２１ｂ’の二次側には、
自動・手動切換弁３１ａ・３１ｂの各二つの一次側ポー
トに接続されている。また、減圧弁２１ａ’・２１ｂ’
の二次側と、自動・手動切換弁３１ａ・３１ｂの一次側
ポートとを繋ぐ油路途中に、圧力センサー３２ａ・３２
ｂが接続され、該圧力センサー３２ａ・３２ｂによっ
て、操作レバー２１’の回動に比例した出力信号がコン
トローラ１９に入力される。
によって駆動され、油圧ポンプＰ３からの圧油がメイン
切換弁であるパイロット型の切換バルブ１３’を介して
ブームシリンダー３に供給される。該切換バルブ１３’
を切り換えるためのパイロット油圧を与えるためにパイ
ロット油圧ポンプＰ１から自動制御用電磁比例弁３０ａ
・３０ｂと操作レバー２１’の減圧弁２１ａ’・２１
ｂ’に接続されて、自動制御用電磁比例弁３０ａ・３０
ｂの二次側と減圧弁２１ａ’・２１ｂ’の二次側には、
自動・手動切換弁３１ａ・３１ｂの各二つの一次側ポー
トに接続されている。また、減圧弁２１ａ’・２１ｂ’
の二次側と、自動・手動切換弁３１ａ・３１ｂの一次側
ポートとを繋ぐ油路途中に、圧力センサー３２ａ・３２
ｂが接続され、該圧力センサー３２ａ・３２ｂによっ
て、操作レバー２１’の回動に比例した出力信号がコン
トローラ１９に入力される。
【００１６】このような構成において、自動制御時に
は、操作レバー２１’を操作することによって、減圧弁
２１ａ’または減圧弁２１ｂ’が切り換えられて圧力セ
ンサー３２ａまたは３２ｂにより検知される圧力が変化
し、その圧力に応じた信号がコントローラ１９に入力さ
れて、該コントローラ１９より電磁比例弁３０ａまたは
３０ｂが切り換わり、パイロット油路３３ａ又は３３ｂ
を介して切換バルブ１３’を切り換えてブームシリンダ
ー３を伸縮させる。手動の場合には、自動・手動切換弁
３１ａ・３１ｂが切り換えられて、操作レバー２１’の
操作により減圧弁２１ａ’・２１ｂ’が切り換わり、パ
イロット油路３４ａ・３４ｂから自動・手動切換弁３１
ａ・３１ｂを介して、パイロット油路３３ａ又は３３ｂ
から、切換バルブ１３’のコントロール部にパイロット
油圧を送油して切り換え、ブームシリンダー３を伸縮さ
せる。
は、操作レバー２１’を操作することによって、減圧弁
２１ａ’または減圧弁２１ｂ’が切り換えられて圧力セ
ンサー３２ａまたは３２ｂにより検知される圧力が変化
し、その圧力に応じた信号がコントローラ１９に入力さ
れて、該コントローラ１９より電磁比例弁３０ａまたは
３０ｂが切り換わり、パイロット油路３３ａ又は３３ｂ
を介して切換バルブ１３’を切り換えてブームシリンダ
ー３を伸縮させる。手動の場合には、自動・手動切換弁
３１ａ・３１ｂが切り換えられて、操作レバー２１’の
操作により減圧弁２１ａ’・２１ｂ’が切り換わり、パ
イロット油路３４ａ・３４ｂから自動・手動切換弁３１
ａ・３１ｂを介して、パイロット油路３３ａ又は３３ｂ
から、切換バルブ１３’のコントロール部にパイロット
油圧を送油して切り換え、ブームシリンダー３を伸縮さ
せる。
【００１７】そして、本油圧掘削装置の前記操作レバー
２１によって、図５に示すような直線掘削作業を容易に
できるようにしており、直線掘削作業と設定を切り換え
て、例えば、図６の場合には、操作レバー２１Ｌの前後
回動によって、その方向とその角度によってその手先
（バケット）の引き寄せるまたは押す方向と、その速度
（掘削速度）Ｖを設定できるようにし、操作レバー２１
Ｒによってその手先の進む方向の角度θ４を設定できる
ようにしている。この場合、図５におけるｔ１〜ｔ２の
間は操作レバー２１Ｌ・２１Ｒをｍ１の位置として、操
作レバー２１Ｌの傾倒角に比例した速度Ｖ１で、操作レ
バー２１Ｒの二次元（平面視でのｆ−ｇ座標）の傾倒角
度である角度θ４方向へバケット６を直線的に引き寄せ
る作業を示している。同様に、ｔ２〜ｔ３の間は操作レ
バー２１Ｌ・２１Ｒをｍ２の位置として、速度Ｖ２で水
平方向（角度０）へバケット６を直線的に引き寄せる作
業であり、ｔ３においては、操作レバー２１Ｌ・２１Ｒ
をｍ３の位置として、速度Ｖ２で垂直方向上方へバケッ
ト６を引き上げている。上記操作レバー２１Ｌ・２１Ｒ
の位置は前記変位センサー２１ａまたはブーム用圧力セ
ンサー３２ａ・３２ｂ及び同様に構成されるその他のシ
リンダー用の圧力センサーによって検知される。
２１によって、図５に示すような直線掘削作業を容易に
できるようにしており、直線掘削作業と設定を切り換え
て、例えば、図６の場合には、操作レバー２１Ｌの前後
回動によって、その方向とその角度によってその手先
（バケット）の引き寄せるまたは押す方向と、その速度
（掘削速度）Ｖを設定できるようにし、操作レバー２１
Ｒによってその手先の進む方向の角度θ４を設定できる
ようにしている。この場合、図５におけるｔ１〜ｔ２の
間は操作レバー２１Ｌ・２１Ｒをｍ１の位置として、操
作レバー２１Ｌの傾倒角に比例した速度Ｖ１で、操作レ
バー２１Ｒの二次元（平面視でのｆ−ｇ座標）の傾倒角
度である角度θ４方向へバケット６を直線的に引き寄せ
る作業を示している。同様に、ｔ２〜ｔ３の間は操作レ
バー２１Ｌ・２１Ｒをｍ２の位置として、速度Ｖ２で水
平方向（角度０）へバケット６を直線的に引き寄せる作
業であり、ｔ３においては、操作レバー２１Ｌ・２１Ｒ
をｍ３の位置として、速度Ｖ２で垂直方向上方へバケッ
ト６を引き上げている。上記操作レバー２１Ｌ・２１Ｒ
の位置は前記変位センサー２１ａまたはブーム用圧力セ
ンサー３２ａ・３２ｂ及び同様に構成されるその他のシ
リンダー用の圧力センサーによって検知される。
【００１８】また、図５に示すような直線掘削作業を一
本の操作レバーで行うこともできる。この場合には、操
作レバーの傾倒方向（図６におけるｆ−ｆ’方向）から
前記同様に引き寄せる方向θ４が設定され、その引き寄
せる速度（掘削速度）Ｖｄは操作レバーの前記と直角方
向（ｇ−ｇ’方向）の傾倒角度Ｚｄで設定する。
本の操作レバーで行うこともできる。この場合には、操
作レバーの傾倒方向（図６におけるｆ−ｆ’方向）から
前記同様に引き寄せる方向θ４が設定され、その引き寄
せる速度（掘削速度）Ｖｄは操作レバーの前記と直角方
向（ｇ−ｇ’方向）の傾倒角度Ｚｄで設定する。
【００１９】この目標直線軌道Ｖｄ’は図７に示すよう
に表すことができ、このような軌道を得るためにブーム
シリンダー３及びアームシリンダー５を制御する方法と
しては、アーム追従制御と手先速度制御があり、アーム
追従制御の場合にはその制御ブロック図は図８に示す通
りであり、バケット６を目標軌道の開始位置（ｘｄ，ｙ
ｄ）に位置させてから、アーム４を回動するアーム操作
レバーを回動すると、先端の座標（ｘ，ｙ）が目標軌道
を移動するように、コントローラ１９によって演算され
て、電磁比例弁１３・１４・１５を作動させて、ブーム
シリンダー３とアームシリンダー５とバケットシリンダ
ー７を駆動するのである。
に表すことができ、このような軌道を得るためにブーム
シリンダー３及びアームシリンダー５を制御する方法と
しては、アーム追従制御と手先速度制御があり、アーム
追従制御の場合にはその制御ブロック図は図８に示す通
りであり、バケット６を目標軌道の開始位置（ｘｄ，ｙ
ｄ）に位置させてから、アーム４を回動するアーム操作
レバーを回動すると、先端の座標（ｘ，ｙ）が目標軌道
を移動するように、コントローラ１９によって演算され
て、電磁比例弁１３・１４・１５を作動させて、ブーム
シリンダー３とアームシリンダー５とバケットシリンダ
ー７を駆動するのである。
【００２０】また、手先速度制御の場合にはその制御ブ
ロック図は図９に示す通りであり、バケット６を目標軌
道の開始位置（ｘｄ，ｙｄ）に位置させてから、手先速
度Ｖｄを操作レバー２１の回動によって設定すると、そ
の速度で先端の座標（ｘ，ｙ）が目標軌道を移動するよ
うに、コントローラ１９によって演算されて、電磁比例
弁１３・１４・１５を作動させて、ブームシリンダー３
とアームシリンダー５とバケットシリンダー７を駆動す
るのである。
ロック図は図９に示す通りであり、バケット６を目標軌
道の開始位置（ｘｄ，ｙｄ）に位置させてから、手先速
度Ｖｄを操作レバー２１の回動によって設定すると、そ
の速度で先端の座標（ｘ，ｙ）が目標軌道を移動するよ
うに、コントローラ１９によって演算されて、電磁比例
弁１３・１４・１５を作動させて、ブームシリンダー３
とアームシリンダー５とバケットシリンダー７を駆動す
るのである。
【００２１】
【発明の効果】本発明は以上のように構成したので次の
ような効果を奏するものである。第１に、振動させなが
ら作業を行うときの、振動させたい部位は、操作レバー
の回動操作する部位と一致し、設定を行う必要がなく、
また変更操作の煩わしさも解消でき、設定変更のために
作業を中断することもないので、安全で作業効率も向上
できるのである。
ような効果を奏するものである。第１に、振動させなが
ら作業を行うときの、振動させたい部位は、操作レバー
の回動操作する部位と一致し、設定を行う必要がなく、
また変更操作の煩わしさも解消でき、設定変更のために
作業を中断することもないので、安全で作業効率も向上
できるのである。
【００２２】第２に、フートペダルを踏むだけでその操
作量に応じて、振動の振幅や周期が変更されて、所望の
振動大きさで作業することができ、振動の大きさを設定
する必要がなく、設定変更も容易にできるようになり、
フートペダルを踏むと振動が開始するので、任意に振動
の開始・停止ができて、無駄な振動を防止でき、手とは
別の操作で、作業性の向上も図れたのである。
作量に応じて、振動の振幅や周期が変更されて、所望の
振動大きさで作業することができ、振動の大きさを設定
する必要がなく、設定変更も容易にできるようになり、
フートペダルを踏むと振動が開始するので、任意に振動
の開始・停止ができて、無駄な振動を防止でき、手とは
別の操作で、作業性の向上も図れたのである。
【図１】本発明の振動制御を示すブロック図である。
【図２】同じく他の構成を示すブロック図である。
【図３】従来の振動制御を示すブロック図である。
【図４】操作レバーに減圧弁を連動連結して油圧アクチ
ュエーターを作動させる油圧回路図である。
ュエーターを作動させる油圧回路図である。
【図５】直線掘削作業を示す略図である。
【図６】操作レバーによる掘削速度と掘削方向の設定操
作を示す図である。
作を示す図である。
【図７】直線掘削制御方法を示す略図である。
【図８】アーム追従軌道制御のブロック図である。
【図９】手先速度制御のブロック図である。
３ ブームシリンダー
４ アーム
５ アームシリンダー
６ バケット
７ バケットシリンダー
１３・１４・１５ 電磁比例弁
１９ コントローラ
２１ 操作レバー
２１ａ’・２１ｂ’ 減圧弁
２４ フートペダル
３２ 圧力センサー
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 塩崎 修司
大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン
マーディーゼル株式会社内
(56)参考文献 特開 昭59−68445（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−237726（ＪＰ，Ａ)
特開 昭60−13129（ＪＰ，Ａ)
実開 平３−121401（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
E02F 3/40
E02F 9/20 - 9/22
E02F 3/43
Claims (1)
- 【請求項１】 作業機の一部または全体を往復振動させ
る機能を備えた油圧掘削作業機において、操作レバー２
１を前後左右等に回動することにより、ブームシリンダ
ー３とアームシリンダー５とバケットシリンダー７を、
選択的に伸縮操作できるように構成し、該操作レバー２
１が操作する部位を、ブームシリンダー３とアームシリ
ンダー５とバケットシリンダー７の中の振動させたい部
位として設定すべく構成し、別に足で回動操作するフー
トペダル２４を設け、該フートペダル２４の踏み込み操
作量に応じて、振動の振幅や周期を変更し、所望の大き
さの振動で作業可能としたことを特徴とする掘削制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30771194A JP3537520B2 (ja) | 1994-12-12 | 1994-12-12 | 掘削制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30771194A JP3537520B2 (ja) | 1994-12-12 | 1994-12-12 | 掘削制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08165678A JPH08165678A (ja) | 1996-06-25 |
| JP3537520B2 true JP3537520B2 (ja) | 2004-06-14 |
Family
ID=17972323
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30771194A Expired - Fee Related JP3537520B2 (ja) | 1994-12-12 | 1994-12-12 | 掘削制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3537520B2 (ja) |
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-
1994
- 1994-12-12 JP JP30771194A patent/JP3537520B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPH08165678A (ja) | 1996-06-25 |
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