JP3531224B2 - エンジンのスロットル制御装置 - Google Patents
エンジンのスロットル制御装置Info
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- JP3531224B2 JP3531224B2 JP21128594A JP21128594A JP3531224B2 JP 3531224 B2 JP3531224 B2 JP 3531224B2 JP 21128594 A JP21128594 A JP 21128594A JP 21128594 A JP21128594 A JP 21128594A JP 3531224 B2 JP3531224 B2 JP 3531224B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- opening
- throttle valve
- fully closed
- limiter
- predetermined
- Prior art date
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
- F02D2011/101—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles
- F02D2011/102—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles at least one throttle being moved only by an electric actuator
Landscapes
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、エンジンのスロット
ル制御装置に関する。
ル制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】雨で濡れた路面や凍結した路面のよう
な、すべりやすい路面上での発進や加速に際して駆動輪
のタイヤがスリップしたときに、駆動力を減少させてス
リップを抑えるようにした、いわゆるトラクションコン
トロールシステムがある（平成４年４月 株式会社山海
堂発行「新カーエレクトロニクス」第９７頁〜第１０３
頁参照）。
な、すべりやすい路面上での発進や加速に際して駆動輪
のタイヤがスリップしたときに、駆動力を減少させてス
リップを抑えるようにした、いわゆるトラクションコン
トロールシステムがある（平成４年４月 株式会社山海
堂発行「新カーエレクトロニクス」第９７頁〜第１０３
頁参照）。
【０００３】このトラクションコントロールシステム
は、ＥＣＵ、前後輪の各車輪速度センサー、スロットル
開度センサー、スロットルアクチュエーターからなる。
は、ＥＣＵ、前後輪の各車輪速度センサー、スロットル
開度センサー、スロットルアクチュエーターからなる。
【０００４】スロットルアクチュエーターは、ＥＣＵか
らの信号により、スロットルバルブを流れる空気流入量
を制御するものであり、二つのバルブをもっている。第
１のバルブはアクセルペダルにリンクされており、ドラ
イバーによって操作される。第２のバルブはモーターに
よって駆動されるが、通常時はスプリングによって全開
の状態にある。空気の流入量は、ドライバーのアクセル
ペダル操作によって決まるが、駆動輪のスリップが検出
され、トラクション制御に入ると、ＥＣＵが、第２のバ
ルブを閉るようにモーターを駆動し、空気流入量を減ら
す。この結果としてエンジンの出力が低下し駆動輪のス
リップが抑制される。
らの信号により、スロットルバルブを流れる空気流入量
を制御するものであり、二つのバルブをもっている。第
１のバルブはアクセルペダルにリンクされており、ドラ
イバーによって操作される。第２のバルブはモーターに
よって駆動されるが、通常時はスプリングによって全開
の状態にある。空気の流入量は、ドライバーのアクセル
ペダル操作によって決まるが、駆動輪のスリップが検出
され、トラクション制御に入ると、ＥＣＵが、第２のバ
ルブを閉るようにモーターを駆動し、空気流入量を減ら
す。この結果としてエンジンの出力が低下し駆動輪のス
リップが抑制される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の装置
では、スロットル開度センサーにより実際の第２のバル
ブ開度を検出しており、これがＥＣＵからの指令値（目
標開度）と一致するようにモーターへの駆動量がフィー
ドバック制御されるのであるが、第２のバルブの全開や
全閉の位置を規制するメカニカルなストッパーが設けら
れているので、第２のバルブが、全開位置近くにある状
態から全閉位置へと大きく動かされるときは、バルブが
高速でストッパーに衝突し、これによって第２のバルブ
やストッパーが破損することがある。
では、スロットル開度センサーにより実際の第２のバル
ブ開度を検出しており、これがＥＣＵからの指令値（目
標開度）と一致するようにモーターへの駆動量がフィー
ドバック制御されるのであるが、第２のバルブの全開や
全閉の位置を規制するメカニカルなストッパーが設けら
れているので、第２のバルブが、全開位置近くにある状
態から全閉位置へと大きく動かされるときは、バルブが
高速でストッパーに衝突し、これによって第２のバルブ
やストッパーが破損することがある。
【０００６】そこで、この衝突を避けるため、全閉位置
からわずかに開いた位置（全閉位置の手前）を全閉リミ
ッター位置として、たとえばソフト的に定めておき、目
標開度がこの全閉リミッター位置を越えて全閉側にある
ときは、目標開度をこの全閉リミッター位置に制限する
ことが考えられる。目標位置へとフィードバック制御す
るときは、目標位置を行き過ぎる現象（オーバーシュー
ト現象）が生じるのであるから、オーバーシュートした
位置でのバルブがストッパーに衝突しないように、全閉
リミッター位置を定めておくわけである。
からわずかに開いた位置（全閉位置の手前）を全閉リミ
ッター位置として、たとえばソフト的に定めておき、目
標開度がこの全閉リミッター位置を越えて全閉側にある
ときは、目標開度をこの全閉リミッター位置に制限する
ことが考えられる。目標位置へとフィードバック制御す
るときは、目標位置を行き過ぎる現象（オーバーシュー
ト現象）が生じるのであるから、オーバーシュートした
位置でのバルブがストッパーに衝突しないように、全閉
リミッター位置を定めておくわけである。
【０００７】しかしながら、こうした衝突回避策では、
第２のバルブが全閉リミッター位置（つまり全閉位置の
手前）に静定することになるので、第２のバルブを全閉
位置にまで制御できなくなる。上記のトラクションコン
トロールシステムにおいて、全閉位置まで第２のバルブ
を制御できないと、十分にトルクダウンすることができ
ず、スリップを思うように抑制できないのである。
第２のバルブが全閉リミッター位置（つまり全閉位置の
手前）に静定することになるので、第２のバルブを全閉
位置にまで制御できなくなる。上記のトラクションコン
トロールシステムにおいて、全閉位置まで第２のバルブ
を制御できないと、十分にトルクダウンすることができ
ず、スリップを思うように抑制できないのである。
【０００８】全開位置の手前に全開リミッター位置を設
けているときも同様であり、第２のバルブを全閉位置近
くにある状態から全開位置へと大きく動かすときに、第
２のバルブとストッパーの衝突を回避できても、第２の
バルブを全開位置にまで制御できない。
けているときも同様であり、第２のバルブを全閉位置近
くにある状態から全開位置へと大きく動かすときに、第
２のバルブとストッパーの衝突を回避できても、第２の
バルブを全開位置にまで制御できない。
【０００９】そこでこの発明は、スロットルバルブ位置
をフィードバック制御する場合に、モーター駆動のスロ
ットルバルブ開度が所定開度より全閉側になったとき全
閉リミッター位置を全閉位置へと徐々に小さくし、また
モーター駆動のスロットルバルブ開度が所定開度より全
開側になったとき全開リミッター位置を全開位置へと徐
々に大きくすることにより、スロットルバルブがストッ
パーに衝突するのを回避しつつスロットルバルブを全閉
位置や全開位置にまで制御可能とすることを目的とす
る。
をフィードバック制御する場合に、モーター駆動のスロ
ットルバルブ開度が所定開度より全閉側になったとき全
閉リミッター位置を全閉位置へと徐々に小さくし、また
モーター駆動のスロットルバルブ開度が所定開度より全
開側になったとき全開リミッター位置を全開位置へと徐
々に大きくすることにより、スロットルバルブがストッ
パーに衝突するのを回避しつつスロットルバルブを全閉
位置や全開位置にまで制御可能とすることを目的とす
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、図１１に
示すように、モーター２１によって駆動可能なスロット
ルバルブ２２と、このスロットルバルブ２２の全閉位置
を規制するメカニカルなストッパー２３と、前記スロッ
トルバルブ２２の目標開度ＤＫＲを演算する手段２４
と、この目標開度ＤＫＲと所定の全閉リミッター位置Ｔ
ＶＬＭＴとを比較し、目標開度ＤＫＲが全閉リミッター
位置ＴＶＬＭＴに達するまでは目標開度ＤＫＲを、また
目標開度ＤＫＲが全閉リミッター位置ＴＶＬＭＴに達し
た後は全閉リミッター位置ＴＶＬＭＴをそれぞれ出力値
ＳＥＴとして設定する手段２５と、実スロットルバルブ
開度ＴＶＯを検出するセンサー２６と、このセンサー２
６で検出される実スロットルバルブ開度ＴＶＯが前記出
力値ＳＥＴと一致するように前記モーター２１への制御
量をフィードバック制御する手段２７とを備えるエンジ
ンのスロットル制御装置において、前記ストッパー２３
により規制される全閉位置からスロットルバルブ２２が
少し開かれた位置である所定開度ＴＶＬＭＴ０と前記実
スロットルバルブ開度ＴＶＯを比較し、実スロットルバ
ルブ開度ＴＶＯが前記所定開度ＴＶＬＭＴ０に達するま
では前記所定開度ＴＶＬＭＴ０を前記全閉リミッター位
置ＴＶＬＭＴとし、また前記実スロットルバルブ開度Ｔ
ＶＯが前記所定開度ＴＶＬＭＴ０に達した後は前記所定
開度ＴＶＬＭＴ０から徐々に全閉位置になる値を前記全
閉リミッター位置ＴＶＬＭＴとして設定する手段２８を
設けた。
示すように、モーター２１によって駆動可能なスロット
ルバルブ２２と、このスロットルバルブ２２の全閉位置
を規制するメカニカルなストッパー２３と、前記スロッ
トルバルブ２２の目標開度ＤＫＲを演算する手段２４
と、この目標開度ＤＫＲと所定の全閉リミッター位置Ｔ
ＶＬＭＴとを比較し、目標開度ＤＫＲが全閉リミッター
位置ＴＶＬＭＴに達するまでは目標開度ＤＫＲを、また
目標開度ＤＫＲが全閉リミッター位置ＴＶＬＭＴに達し
た後は全閉リミッター位置ＴＶＬＭＴをそれぞれ出力値
ＳＥＴとして設定する手段２５と、実スロットルバルブ
開度ＴＶＯを検出するセンサー２６と、このセンサー２
６で検出される実スロットルバルブ開度ＴＶＯが前記出
力値ＳＥＴと一致するように前記モーター２１への制御
量をフィードバック制御する手段２７とを備えるエンジ
ンのスロットル制御装置において、前記ストッパー２３
により規制される全閉位置からスロットルバルブ２２が
少し開かれた位置である所定開度ＴＶＬＭＴ０と前記実
スロットルバルブ開度ＴＶＯを比較し、実スロットルバ
ルブ開度ＴＶＯが前記所定開度ＴＶＬＭＴ０に達するま
では前記所定開度ＴＶＬＭＴ０を前記全閉リミッター位
置ＴＶＬＭＴとし、また前記実スロットルバルブ開度Ｔ
ＶＯが前記所定開度ＴＶＬＭＴ０に達した後は前記所定
開度ＴＶＬＭＴ０から徐々に全閉位置になる値を前記全
閉リミッター位置ＴＶＬＭＴとして設定する手段２８を
設けた。
【００１１】第２の発明は、図１２に示すように、モー
ター２１によって駆動可能なスロットルバルブ２２と、
このスロットルバルブ２２の全開位置を規制するメカニ
カルなストッパー４１と、前記スロットルバルブ２２の
目標開度ＤＫＲを演算する手段２４と、この目標開度Ｄ
ＫＲと所定の全開リミッター位置ＴＶＬＭＴとを比較
し、目標開度ＤＫＲが全開リミッター位置ＴＶＬＭＴに
達するまでは目標開度ＤＫＲを、また目標開度ＤＫＲが
全開リミッター位置ＴＶＬＭＴに達した後は全開リミッ
ター位置ＴＶＬＭＴをそれぞれ出力値ＳＥＴとして設定
する手段４２と、実スロットルバルブ開度ＴＶＯを検出
するセンサー２６と、このセンサー２６で検出される実
スロットルバルブ開度ＴＶＯが前記出力値ＳＥＴと一致
するように前記モーター２１への制御量をフィードバッ
ク制御する手段２７とを備えるエンジンのスロットル制
御装置において、前記ストッパー４１により規制される
全開位置からスロットルバルブが少し閉じられた位置で
ある所定開度ＴＶＬＭＴ０と前記実スロットルバルブ開
度ＴＶＯを比較し、実スロットルバルブ開度ＴＶＯが前
記所定開度ＴＶＬＭＴ０に達するまでは前記所定開度Ｔ
ＶＬＭＴ０を前記全開リミッター位置ＴＶＬＭＴとし、
また前記実スロットルバルブ開度ＴＶＯが前記所定開度
ＴＶＬＭＴ０に達した後は前記所定開度ＴＶＬＭＴ０か
ら徐々に全開位置になる値を前記全開リミッター位置Ｔ
ＶＬＭＴとして設定する手段４３を設けた。
ター２１によって駆動可能なスロットルバルブ２２と、
このスロットルバルブ２２の全開位置を規制するメカニ
カルなストッパー４１と、前記スロットルバルブ２２の
目標開度ＤＫＲを演算する手段２４と、この目標開度Ｄ
ＫＲと所定の全開リミッター位置ＴＶＬＭＴとを比較
し、目標開度ＤＫＲが全開リミッター位置ＴＶＬＭＴに
達するまでは目標開度ＤＫＲを、また目標開度ＤＫＲが
全開リミッター位置ＴＶＬＭＴに達した後は全開リミッ
ター位置ＴＶＬＭＴをそれぞれ出力値ＳＥＴとして設定
する手段４２と、実スロットルバルブ開度ＴＶＯを検出
するセンサー２６と、このセンサー２６で検出される実
スロットルバルブ開度ＴＶＯが前記出力値ＳＥＴと一致
するように前記モーター２１への制御量をフィードバッ
ク制御する手段２７とを備えるエンジンのスロットル制
御装置において、前記ストッパー４１により規制される
全開位置からスロットルバルブが少し閉じられた位置で
ある所定開度ＴＶＬＭＴ０と前記実スロットルバルブ開
度ＴＶＯを比較し、実スロットルバルブ開度ＴＶＯが前
記所定開度ＴＶＬＭＴ０に達するまでは前記所定開度Ｔ
ＶＬＭＴ０を前記全開リミッター位置ＴＶＬＭＴとし、
また前記実スロットルバルブ開度ＴＶＯが前記所定開度
ＴＶＬＭＴ０に達した後は前記所定開度ＴＶＬＭＴ０か
ら徐々に全開位置になる値を前記全開リミッター位置Ｔ
ＶＬＭＴとして設定する手段４３を設けた。
【００１２】第３の発明は、図１３に示すように、モー
ター２１によって駆動可能なスロットルバルブ２２と、
このスロットルバルブ２２の全閉位置を規制するメカニ
カルなストッパー２３と、前記スロットルバルブ２２の
目標開度ＤＫＲを演算する手段２４と、この目標開度Ｄ
ＫＲと所定の全閉リミッター位置ＴＶＬＭＴとを比較
し、目標開度ＤＫＲが全閉リミッター位置ＴＶＬＭＴに
達するまでは目標開度ＤＫＲを、また目標開度ＤＫＲが
全閉リミッター位置ＴＶＬＭＴに達した後は全閉リミッ
ター位置ＴＶＬＭＴをそれぞれ出力値ＳＥＴとして設定
する手段２５と、実スロットルバルブ開度ＴＶＯを検出
するセンサー２６と、このセンサー２６で検出される実
スロットルバルブ開度ＴＶＯが前記出力値ＳＥＴと一致
するように前記モーター２１への制御量をフィードバッ
ク制御する手段２７とを備えるエンジンのスロットル制
御装置において、前記ストッパー２３により規制される
全閉位置からスロットルバルブが少し開かれた位置であ
る第２所定開度ＤＳＰＤと前記実スロットルバルブ開度
ＴＶＯを比較し、実スロットルバルブ開度ＴＶＯが第２
所定開度ＤＳＰＤに達するまではこの第２所定開度ＤＳ
ＰＤよりスロットルバルブが閉じられる側に位置する第
１所定開度ＴＶＬＭＴ０を前記全閉リミッター位置ＴＶ
ＬＭＴとし、また前記実スロットルバルブ開度ＴＶＯが
前記第２所定開度ＤＳＰＤに達した後は前記第１所定開
度ＴＶＬＭＴ０から徐々に全閉位置になる値を前記全閉
リミッター位置ＴＶＬＭＴとして設定する手段５１を設
けた。
ター２１によって駆動可能なスロットルバルブ２２と、
このスロットルバルブ２２の全閉位置を規制するメカニ
カルなストッパー２３と、前記スロットルバルブ２２の
目標開度ＤＫＲを演算する手段２４と、この目標開度Ｄ
ＫＲと所定の全閉リミッター位置ＴＶＬＭＴとを比較
し、目標開度ＤＫＲが全閉リミッター位置ＴＶＬＭＴに
達するまでは目標開度ＤＫＲを、また目標開度ＤＫＲが
全閉リミッター位置ＴＶＬＭＴに達した後は全閉リミッ
ター位置ＴＶＬＭＴをそれぞれ出力値ＳＥＴとして設定
する手段２５と、実スロットルバルブ開度ＴＶＯを検出
するセンサー２６と、このセンサー２６で検出される実
スロットルバルブ開度ＴＶＯが前記出力値ＳＥＴと一致
するように前記モーター２１への制御量をフィードバッ
ク制御する手段２７とを備えるエンジンのスロットル制
御装置において、前記ストッパー２３により規制される
全閉位置からスロットルバルブが少し開かれた位置であ
る第２所定開度ＤＳＰＤと前記実スロットルバルブ開度
ＴＶＯを比較し、実スロットルバルブ開度ＴＶＯが第２
所定開度ＤＳＰＤに達するまではこの第２所定開度ＤＳ
ＰＤよりスロットルバルブが閉じられる側に位置する第
１所定開度ＴＶＬＭＴ０を前記全閉リミッター位置ＴＶ
ＬＭＴとし、また前記実スロットルバルブ開度ＴＶＯが
前記第２所定開度ＤＳＰＤに達した後は前記第１所定開
度ＴＶＬＭＴ０から徐々に全閉位置になる値を前記全閉
リミッター位置ＴＶＬＭＴとして設定する手段５１を設
けた。
【００１３】第４の発明は、図１４に示すように、モー
ター２１によって駆動可能なスロットルバルブ２２と、
このスロットルバルブ２２の全開位置を規制するメカニ
カルなストッパー４１と、前記スロットルバルブ２２の
目標開度ＤＫＲを演算する手段２４と、この目標開度Ｄ
ＫＲと所定の全開リミッター位置ＴＶＬＭＴとを比較
し、目標開度ＤＫＲが全開リミッター位置ＴＶＬＭＴに
達するまでは目標開度ＤＫＲを、また目標開度ＤＫＲが
全開リミッター位置ＴＶＬＭＴに達した後は全開リミッ
ター位置ＴＶＬＭＴをそれぞれ出力値ＳＥＴとして設定
する手段４２と、実スロットルバルブ開度ＴＶＯを検出
するセンサー２６と、このセンサー２６で検出される実
スロットルバルブ開度ＴＶＯが前記出力値ＳＥＴと一致
するように前記モーター２１への制御量をフィードバッ
ク制御する手段２７とを備えるエンジンのスロットル制
御装置において、前記ストッパー４１により規制される
全開位置からスロットルバルブが少し閉じられた位置で
ある第２所定開度ＤＳＰＤと前記実スロットルバルブ開
度ＴＶＯを比較し、実スロットルバルブ開度ＴＶＯが第
２所定開度ＤＳＰＤに達するまではこの第２所定開度Ｄ
ＳＰＤよりスロットルバルブが開かれる側に位置する第
１所定開開度ＴＶＬＭＴ０を前記全開リミッター位置Ｔ
ＶＬＭＴとし、また前記実スロットルバルブ開度ＴＶＯ
が前記第２所定開度ＤＳＰＤに達した後は前記第１所定
開度ＴＶＬＭＴ０から徐々に全開位置になる値を前記全
開リミッター位置ＴＶＬＭＴとして設定する手段６１を
設けた。
ター２１によって駆動可能なスロットルバルブ２２と、
このスロットルバルブ２２の全開位置を規制するメカニ
カルなストッパー４１と、前記スロットルバルブ２２の
目標開度ＤＫＲを演算する手段２４と、この目標開度Ｄ
ＫＲと所定の全開リミッター位置ＴＶＬＭＴとを比較
し、目標開度ＤＫＲが全開リミッター位置ＴＶＬＭＴに
達するまでは目標開度ＤＫＲを、また目標開度ＤＫＲが
全開リミッター位置ＴＶＬＭＴに達した後は全開リミッ
ター位置ＴＶＬＭＴをそれぞれ出力値ＳＥＴとして設定
する手段４２と、実スロットルバルブ開度ＴＶＯを検出
するセンサー２６と、このセンサー２６で検出される実
スロットルバルブ開度ＴＶＯが前記出力値ＳＥＴと一致
するように前記モーター２１への制御量をフィードバッ
ク制御する手段２７とを備えるエンジンのスロットル制
御装置において、前記ストッパー４１により規制される
全開位置からスロットルバルブが少し閉じられた位置で
ある第２所定開度ＤＳＰＤと前記実スロットルバルブ開
度ＴＶＯを比較し、実スロットルバルブ開度ＴＶＯが第
２所定開度ＤＳＰＤに達するまではこの第２所定開度Ｄ
ＳＰＤよりスロットルバルブが開かれる側に位置する第
１所定開開度ＴＶＬＭＴ０を前記全開リミッター位置Ｔ
ＶＬＭＴとし、また前記実スロットルバルブ開度ＴＶＯ
が前記第２所定開度ＤＳＰＤに達した後は前記第１所定
開度ＴＶＬＭＴ０から徐々に全開位置になる値を前記全
開リミッター位置ＴＶＬＭＴとして設定する手段６１を
設けた。
【００１４】
【作用】第１の発明では、スロットルバルブ２２が全閉
位置へと駆動される場合に、全閉リミッター位置ＴＶＬ
ＭＴが、ストッパー２３に衝突しない位置から徐々に全
閉位置にされるので、スロットルバルブ２２がストッパ
ー２３に衝突するのを抑制しつつ、スロットルバルブ２
２が全閉位置にまで制御される。
位置へと駆動される場合に、全閉リミッター位置ＴＶＬ
ＭＴが、ストッパー２３に衝突しない位置から徐々に全
閉位置にされるので、スロットルバルブ２２がストッパ
ー２３に衝突するのを抑制しつつ、スロットルバルブ２
２が全閉位置にまで制御される。
【００１５】また、全閉位置からスロットルバルブ２２
が開かれ、実スロットルバルブ開度ＴＶＯが所定開度Ｔ
ＶＬＭＴ０に達しない前は、全閉リミッター位置ＴＶＬ
ＭＴが全閉位置に保たれる（全閉リミッター位置が所定
開度ＴＶＬＭＴ０へ向けて復帰しない）ので、全閉リミ
ッター位置が全閉位置に保たれている状態で、再び目標
開度ＤＫＲを全閉位置とする指令が出たときは、目標開
度ＤＫＲが出力値ＳＥＴとなり、スロットルバルブが全
閉位置へと応答よく制御される。実スロットルバルブ開
度ＴＶＯが所定開度ＴＶＬＭＴ０に達しない状態（つま
り小開度）からの全閉指令ではモータースピードが上昇
する前にスロットルバルブ２２が全閉位置に達するの
で、スロットルバルブ２２がストッパー２３に衝突する
際の衝撃エネルギーは小さく、したがってスロットルバ
ルブ２３やストッパー２３が破損することもない。
が開かれ、実スロットルバルブ開度ＴＶＯが所定開度Ｔ
ＶＬＭＴ０に達しない前は、全閉リミッター位置ＴＶＬ
ＭＴが全閉位置に保たれる（全閉リミッター位置が所定
開度ＴＶＬＭＴ０へ向けて復帰しない）ので、全閉リミ
ッター位置が全閉位置に保たれている状態で、再び目標
開度ＤＫＲを全閉位置とする指令が出たときは、目標開
度ＤＫＲが出力値ＳＥＴとなり、スロットルバルブが全
閉位置へと応答よく制御される。実スロットルバルブ開
度ＴＶＯが所定開度ＴＶＬＭＴ０に達しない状態（つま
り小開度）からの全閉指令ではモータースピードが上昇
する前にスロットルバルブ２２が全閉位置に達するの
で、スロットルバルブ２２がストッパー２３に衝突する
際の衝撃エネルギーは小さく、したがってスロットルバ
ルブ２３やストッパー２３が破損することもない。
【００１６】第２の発明では、スロットルバルブ２２が
全開位置へと駆動される場合に、全開リミッター位置Ｔ
ＶＬＭＴが、ストッパー４１に衝突しない位置から徐々
に全開位置にされるので、スロットルバルブ２２がスト
ッパー４１に衝突するのを抑制しつつ、スロットルバル
ブ２２が全開位置にまで制御される。
全開位置へと駆動される場合に、全開リミッター位置Ｔ
ＶＬＭＴが、ストッパー４１に衝突しない位置から徐々
に全開位置にされるので、スロットルバルブ２２がスト
ッパー４１に衝突するのを抑制しつつ、スロットルバル
ブ２２が全開位置にまで制御される。
【００１７】また、全開位置からスロットルバルブが閉
じられ、実スロットルバルブ開度ＴＶＯが所定開度ＴＶ
ＬＭＴ０に達しない前は、全開リミッター位置ＴＶＬＭ
Ｔが全開位置に保たれることから、この全開位置に保た
れている状態で、再び目標開度ＤＫＲを全開位置とする
指令が出たときは、目標開度ＤＫＲが出力値ＳＥＴとな
り、スロットルバルブが全開位置へと応答よく制御され
るとともに、実スロットルバルブ開度ＴＶＯが所定開度
ＴＶＬＭＴ０に達しない状態からの全開指令ではモータ
ースピードが上昇する前にスロットルバルブ２２が全開
位置に達するので、スロットルバルブ２２がストッパー
４１に衝突する際の衝撃エネルギーは小さく、スロット
ルバルブ２２やストッパー４１が破損することもない。
じられ、実スロットルバルブ開度ＴＶＯが所定開度ＴＶ
ＬＭＴ０に達しない前は、全開リミッター位置ＴＶＬＭ
Ｔが全開位置に保たれることから、この全開位置に保た
れている状態で、再び目標開度ＤＫＲを全開位置とする
指令が出たときは、目標開度ＤＫＲが出力値ＳＥＴとな
り、スロットルバルブが全開位置へと応答よく制御され
るとともに、実スロットルバルブ開度ＴＶＯが所定開度
ＴＶＬＭＴ０に達しない状態からの全開指令ではモータ
ースピードが上昇する前にスロットルバルブ２２が全開
位置に達するので、スロットルバルブ２２がストッパー
４１に衝突する際の衝撃エネルギーは小さく、スロット
ルバルブ２２やストッパー４１が破損することもない。
【００１８】第３の発明では、目標開度ＤＫＲが第１所
定開度ＴＶＬＭＴ０よりも少しだけ開いた側にしばらく
いる状態からの全閉指令のときでも、全閉位置に落ち着
くまでの時間が長びくことがない。
定開度ＴＶＬＭＴ０よりも少しだけ開いた側にしばらく
いる状態からの全閉指令のときでも、全閉位置に落ち着
くまでの時間が長びくことがない。
【００１９】第４の発明では、目標開度ＤＫＲが第１所
定開度ＴＶＬＭＴ０よりも少しだけ閉じた側にしばらく
いる状態からの全閉指令のときでも、全開位置に落ち着
くまでの時間が長びくことがない。
定開度ＴＶＬＭＴ０よりも少しだけ閉じた側にしばらく
いる状態からの全閉指令のときでも、全開位置に落ち着
くまでの時間が長びくことがない。
【００２０】
【実施例】図１と図２において、トラクションコントロ
ールシステムは、ＥＣＵ、車輪速度センサー、スロット
ル開度センサー、スロットルアクチュエーターからな
る。スロットルアクチュエーター２は２つのいずれもバ
タフライ型のバルブ３，４をもち、第１のバルブ３はア
クセルペダル５とワイヤー６などによりリンクされてお
り、ドライバーによって操作される。第１のバルブ３の
すぐ上流に位置する第２のバルブ４は、リターンスプリ
ング６によって常時は全開位置にあり、ＤＣモーター７
によって閉弁方向に駆動される。
ールシステムは、ＥＣＵ、車輪速度センサー、スロット
ル開度センサー、スロットルアクチュエーターからな
る。スロットルアクチュエーター２は２つのいずれもバ
タフライ型のバルブ３，４をもち、第１のバルブ３はア
クセルペダル５とワイヤー６などによりリンクされてお
り、ドライバーによって操作される。第１のバルブ３の
すぐ上流に位置する第２のバルブ４は、リターンスプリ
ング６によって常時は全開位置にあり、ＤＣモーター７
によって閉弁方向に駆動される。
【００２１】第２のバルブ４の展開図を図２にも示すよ
うに、第２のバルブ４は、全開位置ストッパー８と全閉
位置ストッパー９により駆動範囲がメカニカルに制限さ
れており、この範囲内で、ＥＣＵ１５からの信号により
スロットルを流れる空気流入量を制御するわけである。
うに、第２のバルブ４は、全開位置ストッパー８と全閉
位置ストッパー９により駆動範囲がメカニカルに制限さ
れており、この範囲内で、ＥＣＵ１５からの信号により
スロットルを流れる空気流入量を制御するわけである。
【００２２】１１は後輪速度（駆動輪速度）ＶRを検出
する車輪速度センサー、１２は前輪速度（非駆動輪速
度）ＶFを検出する車輪速度センサー、１３は第２のバ
ルブ開度ＴＶＯを検出するスロットル開度センサーで、
これらセンサー信号がＥＣＵ１５に入力される。
する車輪速度センサー、１２は前輪速度（非駆動輪速
度）ＶFを検出する車輪速度センサー、１３は第２のバ
ルブ開度ＴＶＯを検出するスロットル開度センサーで、
これらセンサー信号がＥＣＵ１５に入力される。
【００２３】ＥＣＵ１５は、トラクションコントロール
ユニット１６、ＰＩＤ制御装置１７、ＰＷＭ駆動回路１
８からなっている。
ユニット１６、ＰＩＤ制御装置１７、ＰＷＭ駆動回路１
８からなっている。
【００２４】トラクションコントロールユニット１６で
は、車輪のスリップが生じたとき、そのスリップ状態に
応じて第２のバルブ４が閉じられるように、第２のバル
ブ４に対する目標開度ＤＫＲが演算され、この目標開度
ＤＫＲと実際の第２のバルブ開度ＴＶＯが一致するよう
にその差に応じてデューティー値（一定周期当たりのＯ
Ｎ時間割合のこと）ＤＴＹ〔％〕をＰＩＤ制御装置１７
が演算する。ＰＷＭ駆動回路１８では、このデューティ
ー値ＤＴＹに応じ、定電圧（バッテリー１９の電圧で１
４Ｖ）をＰＷＭ変換してパルス電圧を作り、ＤＣモータ
ー７に供給する。
は、車輪のスリップが生じたとき、そのスリップ状態に
応じて第２のバルブ４が閉じられるように、第２のバル
ブ４に対する目標開度ＤＫＲが演算され、この目標開度
ＤＫＲと実際の第２のバルブ開度ＴＶＯが一致するよう
にその差に応じてデューティー値（一定周期当たりのＯ
Ｎ時間割合のこと）ＤＴＹ〔％〕をＰＩＤ制御装置１７
が演算する。ＰＷＭ駆動回路１８では、このデューティ
ー値ＤＴＹに応じ、定電圧（バッテリー１９の電圧で１
４Ｖ）をＰＷＭ変換してパルス電圧を作り、ＤＣモータ
ー７に供給する。
【００２５】たとえば、第２のバルブ開度ＴＶＯが目標
開度ＤＫＲより大きいときは、ＰＩＤ制御装置１７によ
りデューティー値ＤＴＹが増量補正されることで、モー
ター発生トルクが大きくなり、したがって第２のバルブ
４が閉じ側に回動され、空気流入量が減らされるわけで
ある。
開度ＤＫＲより大きいときは、ＰＩＤ制御装置１７によ
りデューティー値ＤＴＹが増量補正されることで、モー
ター発生トルクが大きくなり、したがって第２のバルブ
４が閉じ側に回動され、空気流入量が減らされるわけで
ある。
【００２６】図３はＰＩＤ制御装置１７への出力値ＳＥ
Ｔを設定するための流れ図で、トラクションコントロー
ルユニット１６が一定周期（たとえば１ｍｓｅｃ）で実
行する。
Ｔを設定するための流れ図で、トラクションコントロー
ルユニット１６が一定周期（たとえば１ｍｓｅｃ）で実
行する。
【００２７】ステップ１と２では目標開度ＤＫＲと全閉
リミッター位置ＴＶＬＭＴを読み込む。この目標開度Ｄ
ＫＲの演算については図４で後述する。
リミッター位置ＴＶＬＭＴを読み込む。この目標開度Ｄ
ＫＲの演算については図４で後述する。
【００２８】なお、スロットル開度センサー１３の出力
は電圧値であるため、目標開度ＤＫＲや全閉リミッター
位置ＴＶＬＭＴも実際には電圧値であるが、以下では全
閉位置を基準とする開度〔°〕で説明する。この開度は
全開側になるほど大きくなる値とする。
は電圧値であるため、目標開度ＤＫＲや全閉リミッター
位置ＴＶＬＭＴも実際には電圧値であるが、以下では全
閉位置を基準とする開度〔°〕で説明する。この開度は
全開側になるほど大きくなる値とする。
【００２９】上記の全閉リミッター位置ＴＶＬＭＴは、
全閉位置ストッパー９により定まる全閉位置を０〔°〕
として、全閉位置手前の値（たとえば数°）である。
全閉位置ストッパー９により定まる全閉位置を０〔°〕
として、全閉位置手前の値（たとえば数°）である。
【００３０】ステップ３では目標開度ＤＫＲと全閉リミ
ッター位置ＴＶＬＭＴの比較によりＤＫＲ＞ＴＶＬＭＴ
であるときは全閉位置制御域にないと判断し、ステップ
４で、ＰＩＤ制御装置１７への出力値を表す変数ＳＥＴ
に目標開度ＤＫＲをそのまま入れる。ＤＫＲ≦ＴＶＬＭ
Ｔより全閉位置制御域になると、ステップ５に進み、目
標値開度ＤＫＲに代えて、全閉リミッター位置ＴＶＬＭ
Ｔを変数ＳＥＴに入れる。全閉位置制御域になると、全
閉リミッター位置ＴＶＬＭＴを目標位置としてフィード
バック制御するわけである。
ッター位置ＴＶＬＭＴの比較によりＤＫＲ＞ＴＶＬＭＴ
であるときは全閉位置制御域にないと判断し、ステップ
４で、ＰＩＤ制御装置１７への出力値を表す変数ＳＥＴ
に目標開度ＤＫＲをそのまま入れる。ＤＫＲ≦ＴＶＬＭ
Ｔより全閉位置制御域になると、ステップ５に進み、目
標値開度ＤＫＲに代えて、全閉リミッター位置ＴＶＬＭ
Ｔを変数ＳＥＴに入れる。全閉位置制御域になると、全
閉リミッター位置ＴＶＬＭＴを目標位置としてフィード
バック制御するわけである。
【００３１】ステップ６ではＳＥＴの値をＰＩＤ制御装
置１７に出力する。
置１７に出力する。
【００３２】図４は上記の目標開度ＤＫＲを演算するた
めの流れ図で、これもトラクションコントロールユニッ
ト１６が一定周期（たとえば１０ｍｓｅｃ）で実行す
る。
めの流れ図で、これもトラクションコントロールユニッ
ト１６が一定周期（たとえば１０ｍｓｅｃ）で実行す
る。
【００３３】ステップ１１では前輪速度ＶFと後輪速度
ＶRを読み込み、ステップ１２でスリップ率ＳＲＰを、 ＳＲＰ＝（ＶR−ＶF）／ＶF の式で計算する。駆動輪は後輪であるから、後輪のスリ
ップが大きいほどＳＲＰの値が大きくなるわけである。
ＶRを読み込み、ステップ１２でスリップ率ＳＲＰを、 ＳＲＰ＝（ＶR−ＶF）／ＶF の式で計算する。駆動輪は後輪であるから、後輪のスリ
ップが大きいほどＳＲＰの値が大きくなるわけである。
【００３４】ステップ１３ではスリップ率ＳＲＰから図
５を内容とするテーブルを参照して目標開度ＤＫＲを求
め、ステップ１４でこの値を記憶しておく。図５のよう
に、所定のスリップ率ＳＲＰ１からはＳＲＰの値が大き
くなるほどＤＫＲを値の小さくなる側（全閉側）へとず
らしてゆき、ＳＲＰ≧ＳＲＰ２の範囲ではＤＫＲの値を
０〔°〕（全閉位置）にしている。
５を内容とするテーブルを参照して目標開度ＤＫＲを求
め、ステップ１４でこの値を記憶しておく。図５のよう
に、所定のスリップ率ＳＲＰ１からはＳＲＰの値が大き
くなるほどＤＫＲを値の小さくなる側（全閉側）へとず
らしてゆき、ＳＲＰ≧ＳＲＰ２の範囲ではＤＫＲの値を
０〔°〕（全閉位置）にしている。
【００３５】さて、全閉リミッター位置ＴＶＬＭＴが一
定値のときは、目標開度ＤＫＲが全閉位置の０〔°〕に
なっていても、第２のバルブ４を全閉にすることができ
ない。全閉位置まで第２のバルブ４を制御できないと、
十分なトルクダウンがなく、スリップを思うように抑制
できない。
定値のときは、目標開度ＤＫＲが全閉位置の０〔°〕に
なっていても、第２のバルブ４を全閉にすることができ
ない。全閉位置まで第２のバルブ４を制御できないと、
十分なトルクダウンがなく、スリップを思うように抑制
できない。
【００３６】これに対処するため、第２のバルブ開度Ｔ
ＶＯが所定開度以下になると、全閉リミッター位置ＴＶ
ＬＭＴを徐々に全閉位置まで下げていく。
ＶＯが所定開度以下になると、全閉リミッター位置ＴＶ
ＬＭＴを徐々に全閉位置まで下げていく。
【００３７】図６は全閉リミッタ位置ＴＶＬＭＴを設定
するための流れ図で、トラクションコントロールユニッ
ト１６が１０ｍｓｅｃで実行する。
するための流れ図で、トラクションコントロールユニッ
ト１６が１０ｍｓｅｃで実行する。
【００３８】なお、ＴＶＬＭＴの演算は図３のほうに組
み込むこともできる。しかしながら、ＴＶＬＭＴの演算
を１ｍｓｅｃで実行したときは、第２のバルブ開度ＴＶ
Ｏが図７のように、全閉位置に向かって急速に小さくな
るので（一点鎖線参照）、モータースピードが増し、全
閉位置ストッパー９に衝突しかねない。ＴＶＬＭＴの演
算周期は、図７において、ＴＶＬＭＴ０からの直線の立
ち下がりの傾きを定めるので、演算周期が１ｍｓｅｃだ
と傾きが急激になりすぎるからである。そこで、傾きを
緩やかにするため、ＴＶＬＭＴの演算を図３とは別に
し、演算周期を１０ｍｓｅｃにしているわけである。
み込むこともできる。しかしながら、ＴＶＬＭＴの演算
を１ｍｓｅｃで実行したときは、第２のバルブ開度ＴＶ
Ｏが図７のように、全閉位置に向かって急速に小さくな
るので（一点鎖線参照）、モータースピードが増し、全
閉位置ストッパー９に衝突しかねない。ＴＶＬＭＴの演
算周期は、図７において、ＴＶＬＭＴ０からの直線の立
ち下がりの傾きを定めるので、演算周期が１ｍｓｅｃだ
と傾きが急激になりすぎるからである。そこで、傾きを
緩やかにするため、ＴＶＬＭＴの演算を図３とは別に
し、演算周期を１０ｍｓｅｃにしているわけである。
【００３９】ステップ２１では第２のバルブ開度ＴＶＯ
を読み込み、ステップ２２で第２のバルブ開度ＴＶＯと
所定の制御領域判定開度ＤＳＰＤを比較し、ＴＶＯ＞Ｄ
ＳＰＤのときは、ステップ２３で全閉リミッター位置を
表す変数ＴＶＬＭＴに初期値ＴＶＬＭＴ０（たとえば３
°程度）を入れ、この値をステップ２４で記憶してお
く。このＴＶＬＭＴの記憶値が図３のステップ３で読み
出される。
を読み込み、ステップ２２で第２のバルブ開度ＴＶＯと
所定の制御領域判定開度ＤＳＰＤを比較し、ＴＶＯ＞Ｄ
ＳＰＤのときは、ステップ２３で全閉リミッター位置を
表す変数ＴＶＬＭＴに初期値ＴＶＬＭＴ０（たとえば３
°程度）を入れ、この値をステップ２４で記憶してお
く。このＴＶＬＭＴの記憶値が図３のステップ３で読み
出される。
【００４０】一方、ステップ２２でＴＶＯ≦ＤＳＰＤに
なると、リミッター位置の制御領域に入ったと判断し、
ステップ２５で変数ＴＶＬＭＴの値を、 ＴＶＬＭＴ←ＴＶＬＭＴ−ΔＴＶＬＭＴ ただし、ΔＴＶＬＭＴ：開度減少量（たとえば１°）の
式で減少させる。ＴＶＯがリミッターの制御領域に続け
ているときは、ＴＶＬＭＴの値が１０ｍｓｅｃごとに１
°ずつ減少するわけである。つまり、ΔＴＶＬＭＴはＴ
ＶＬＭＴの減少スピードを定める値である。
なると、リミッター位置の制御領域に入ったと判断し、
ステップ２５で変数ＴＶＬＭＴの値を、 ＴＶＬＭＴ←ＴＶＬＭＴ−ΔＴＶＬＭＴ ただし、ΔＴＶＬＭＴ：開度減少量（たとえば１°）の
式で減少させる。ＴＶＯがリミッターの制御領域に続け
ているときは、ＴＶＬＭＴの値が１０ｍｓｅｃごとに１
°ずつ減少するわけである。つまり、ΔＴＶＬＭＴはＴ
ＶＬＭＴの減少スピードを定める値である。
【００４１】ただし、ＴＶＬＭＴの最小値は全閉位置
（つまり０°）であるから、ステップ２６で変数ＴＶＬ
ＭＴの値と０を比較し、ＴＶＬＭＴ≦０になると、ステ
ップ２７に進んで変数ＴＶＬＭＴに全閉位置を表す０を
入れる。
（つまり０°）であるから、ステップ２６で変数ＴＶＬ
ＭＴの値と０を比較し、ＴＶＬＭＴ≦０になると、ステ
ップ２７に進んで変数ＴＶＬＭＴに全閉位置を表す０を
入れる。
【００４２】この結果、目標開度ＤＫＲが全開位置から
全閉位置へと変化するときのＴＶＬＭＴの値は、図１０
において上から第四段目に示したように、第２のバルブ
開度ＴＶＯが制御領域判定開度ＤＳＰＤに達するまでは
ＴＶＬＭＴ０（一定値）であったものが、ＴＶＯがＤＳ
ＰＤに達したタイミングから徐々に小さくなって０（全
閉位置）になる値である。
全閉位置へと変化するときのＴＶＬＭＴの値は、図１０
において上から第四段目に示したように、第２のバルブ
開度ＴＶＯが制御領域判定開度ＤＳＰＤに達するまでは
ＴＶＬＭＴ０（一定値）であったものが、ＴＶＯがＤＳ
ＰＤに達したタイミングから徐々に小さくなって０（全
閉位置）になる値である。
【００４３】一方、目標開度ＤＫＲがＤＫＲ≦ＴＶＬＭ
Ｔの領域に入った後で、ＤＫＲが全開位置へと変化する
ときのＴＶＬＭＴの値は、ＴＶＯがＤＳＰＤに達するタ
イミングの前後で０から初期値ＴＶＬＭＴ０へとステッ
プ変化する（図１０の上から第四段目参照）。
Ｔの領域に入った後で、ＤＫＲが全開位置へと変化する
ときのＴＶＬＭＴの値は、ＴＶＯがＤＳＰＤに達するタ
イミングの前後で０から初期値ＴＶＬＭＴ０へとステッ
プ変化する（図１０の上から第四段目参照）。
【００４４】上記の制御領域判定開度（第２所定開度）
ＤＳＰＤは、初期値ＴＶＬＭＴ０との関係において、初
期値ＴＶＬＭＴ０よりもバルブが開かれる側に（つまり
ＤＳＰＤ＞ＴＶＬＭＴ０）設定する。ＤＳＰＤを導入し
たのは以下の問題が生じないようにするためである。
ＤＳＰＤは、初期値ＴＶＬＭＴ０との関係において、初
期値ＴＶＬＭＴ０よりもバルブが開かれる側に（つまり
ＤＳＰＤ＞ＴＶＬＭＴ０）設定する。ＤＳＰＤを導入し
たのは以下の問題が生じないようにするためである。
【００４５】ＤＳＰＤがないときはＴＶＯが全閉リミ
ッター位置の初期値ＴＶＬＭＴ０に達してからＴＶＬＭ
Ｔの値を漸減することになるが、それでは遅れが出て、
図８に示したように、ＴＶＯがしばらくＴＶＬＭＴ０の
付近にとどまり、全閉位置に落ち着くまでの時間が長び
く（実線参照）。
ッター位置の初期値ＴＶＬＭＴ０に達してからＴＶＬＭ
Ｔの値を漸減することになるが、それでは遅れが出て、
図８に示したように、ＴＶＯがしばらくＴＶＬＭＴ０の
付近にとどまり、全閉位置に落ち着くまでの時間が長び
く（実線参照）。
【００４６】図９に示したように目標開度ＤＫＲが制
御領域（ＤＫＲ≦ＴＶＬＭＴ０の領域のこと）に入る手
前にしばらくいた状態から全閉位置に制御する場合に、
応答性が悪くなる。これは、ＰＩＤ制御装置１７により
演算されるフィードバック制御量（ＤＴＹ）のうちの比
例分が効いてこないからである。言い換えると、制御領
域に入る手前にしばらくいた状態から全閉位置に制御す
る場合には、フィードバック制御量のうちの積分分が溜
まるか、ＴＶＬＭＴの値が小さくなって偏差（ＳＥＴの
値とＴＶＯの差のこと）がある程度生じるまでは第２の
バルブ４が動かないので、ＴＶＯがＴＶＬＭＴ０相当の
位置でもたついて、全閉位置に落ち着くのが遅れるので
ある。
御領域（ＤＫＲ≦ＴＶＬＭＴ０の領域のこと）に入る手
前にしばらくいた状態から全閉位置に制御する場合に、
応答性が悪くなる。これは、ＰＩＤ制御装置１７により
演算されるフィードバック制御量（ＤＴＹ）のうちの比
例分が効いてこないからである。言い換えると、制御領
域に入る手前にしばらくいた状態から全閉位置に制御す
る場合には、フィードバック制御量のうちの積分分が溜
まるか、ＴＶＬＭＴの値が小さくなって偏差（ＳＥＴの
値とＴＶＯの差のこと）がある程度生じるまでは第２の
バルブ４が動かないので、ＴＶＯがＴＶＬＭＴ０相当の
位置でもたついて、全閉位置に落ち着くのが遅れるので
ある。
【００４７】ここで、この例の作用を、図１０を参照し
ながら説明する。同図の上から第５段までは、スリップ
が生じた場合に、スリップ率ＳＲＰ、目標開度ＤＫＲ、
第２のバルブ開度ＴＶＯ、全閉リミッター位置ＴＶＬＭ
Ｔ、出力値ＳＥＴがどう変化するかを表しているが、そ
の時間的経過を第六段目のようにａ〜ｇの各区間に分
け、以下に区間ごとに説明する。
ながら説明する。同図の上から第５段までは、スリップ
が生じた場合に、スリップ率ＳＲＰ、目標開度ＤＫＲ、
第２のバルブ開度ＴＶＯ、全閉リミッター位置ＴＶＬＭ
Ｔ、出力値ＳＥＴがどう変化するかを表しているが、そ
の時間的経過を第六段目のようにａ〜ｇの各区間に分
け、以下に区間ごとに説明する。
【００４８】区間ａ：スリップの発生はなく、目標開
度ＤＫＲは全開位置にある。したがって目標開度ＤＫＲ
が出力値ＳＥＴに等しい。
度ＤＫＲは全開位置にある。したがって目標開度ＤＫＲ
が出力値ＳＥＴに等しい。
【００４９】区間ｂ：中程度のスリップ（ＳＲＰ１≦
ＳＲＰ＜ＳＲＰ２）が発生している区間であり、目標開
度ＤＫＲがテーブルより求められる。この区間でもＳＥ
Ｔ＝ＤＫＲであるが、スリップ率の増大で目標開度ＤＫ
Ｒが０（全閉位置）へと向かうので、ＳＥＴによりフィ
ードバック制御されると、ＴＶＯも０へと近づいてい
く。
ＳＲＰ＜ＳＲＰ２）が発生している区間であり、目標開
度ＤＫＲがテーブルより求められる。この区間でもＳＥ
Ｔ＝ＤＫＲであるが、スリップ率の増大で目標開度ＤＫ
Ｒが０（全閉位置）へと向かうので、ＳＥＴによりフィ
ードバック制御されると、ＴＶＯも０へと近づいてい
く。
【００５０】ＴＶＯは制御領域判定開度ＤＳＰＤにまで
は下がっていないので、全閉リミッター位置ＴＶＬＭＴ
は初期値ＴＶＬＭＴ０で待機される。
は下がっていないので、全閉リミッター位置ＴＶＬＭＴ
は初期値ＴＶＬＭＴ０で待機される。
【００５１】区間ｃ：ＴＶＯがＤＳＰＤに達したタイ
ミングからが区間ｃであり、全閉リミッター位置ＴＶＬ
ＭＴは徐々に小さくなり０に近づいてゆく。
ミングからが区間ｃであり、全閉リミッター位置ＴＶＬ
ＭＴは徐々に小さくなり０に近づいてゆく。
【００５２】一方、目標開度ＤＫＲが全閉リミッター位
置ＴＶＬＭＴに達するタイミングが、図１０ではたまた
まＴＶＯがＤＳＰＤに達したタイミングと一致してお
り、このタイミングで出力値ＳＥＴが目標開度ＤＫＲか
ら全閉リミッター位置ＴＶＬＭＴへと移る。つまり、出
力値ＳＥＴは区間ｂで急激に小さくなっていたのが、区
間ｃになると緩やかに立ち下がって０に近づいていくこ
とから、この緩やかに立ち下がる出力値ＳＥＴを目標と
してフィードバック制御されると、第２のバルブ４が、
全閉位置ストッパー９に衝突することなく、全閉位置へ
と制御される。
置ＴＶＬＭＴに達するタイミングが、図１０ではたまた
まＴＶＯがＤＳＰＤに達したタイミングと一致してお
り、このタイミングで出力値ＳＥＴが目標開度ＤＫＲか
ら全閉リミッター位置ＴＶＬＭＴへと移る。つまり、出
力値ＳＥＴは区間ｂで急激に小さくなっていたのが、区
間ｃになると緩やかに立ち下がって０に近づいていくこ
とから、この緩やかに立ち下がる出力値ＳＥＴを目標と
してフィードバック制御されると、第２のバルブ４が、
全閉位置ストッパー９に衝突することなく、全閉位置へ
と制御される。
【００５３】区間ｄ：出力値ＳＥＴが０となったタイ
ミング以降が区間ｄである。スリップ率ＳＲＰがやがて
ＳＲＰ２に落ちてくるまで、第２のバルブ４が全閉位置
に維持される。
ミング以降が区間ｄである。スリップ率ＳＲＰがやがて
ＳＲＰ２に落ちてくるまで、第２のバルブ４が全閉位置
に維持される。
【００５４】区間ｅ：スリップ率ＳＲＰがＳＲＰ２未
満になったタイミングから区間ｅに入り、目標開度ＤＫ
Ｒがテーブルより求められることから、スリップ率が小
さくなるのに合わせて、目標開度ＤＫＲが０から全開側
へと大きな値になっていく。このときリミッター位置Ｔ
ＶＬＭＴは、ＴＶＬＭＴ＝０より図３においてステップ
３からステップ４に流れるので、ＤＫＲを目標としてフ
ィードバック制御され、第２のバルブ４が開いていく。
満になったタイミングから区間ｅに入り、目標開度ＤＫ
Ｒがテーブルより求められることから、スリップ率が小
さくなるのに合わせて、目標開度ＤＫＲが０から全開側
へと大きな値になっていく。このときリミッター位置Ｔ
ＶＬＭＴは、ＴＶＬＭＴ＝０より図３においてステップ
３からステップ４に流れるので、ＤＫＲを目標としてフ
ィードバック制御され、第２のバルブ４が開いていく。
【００５５】なお、第２のバルブ４が開いていってＴＶ
Ｏ＞ＤＳＰＤが成立するまでは、図６のステップ２２，
２５，２６，２７，２４よりＴＶＬＭＴ＝０に保たれる
（リミッター位置が初期値ＴＶＬＭＴ０へ向けて復帰し
ない）ので、このＴＶＬＭＴ＝０に保たれている状態
で、再度スリップが増大して目標開度ＤＫＲを全閉位置
とする指令が出たときは、図３のステップ３，４，６よ
りＳＥＴ＝ＤＫＲとなり、第２のバルブ４が全閉位置へ
と応答よく制御される。ＴＶＯ≦ＤＳＰＤの状態（つま
り小開度）からの全閉指令ではモータースピードが上昇
する前に第２のバルブ４が全閉位置に達するので、第２
のバルブ４が全閉位置ストッパー９に衝突する際の衝撃
エネルギーは小さく、したがって第２のバルブ４やスト
ッパー９が破損することもないのである。
Ｏ＞ＤＳＰＤが成立するまでは、図６のステップ２２，
２５，２６，２７，２４よりＴＶＬＭＴ＝０に保たれる
（リミッター位置が初期値ＴＶＬＭＴ０へ向けて復帰し
ない）ので、このＴＶＬＭＴ＝０に保たれている状態
で、再度スリップが増大して目標開度ＤＫＲを全閉位置
とする指令が出たときは、図３のステップ３，４，６よ
りＳＥＴ＝ＤＫＲとなり、第２のバルブ４が全閉位置へ
と応答よく制御される。ＴＶＯ≦ＤＳＰＤの状態（つま
り小開度）からの全閉指令ではモータースピードが上昇
する前に第２のバルブ４が全閉位置に達するので、第２
のバルブ４が全閉位置ストッパー９に衝突する際の衝撃
エネルギーは小さく、したがって第２のバルブ４やスト
ッパー９が破損することもないのである。
【００５６】区間ｆ：第２のバルブ４が開かれてゆ
き、ＴＶＯ＞ＤＳＰＤが成立したタイミングで区間ｆに
入る。このタイミングで０から初期値ＴＶＬＭＴ０へと
リミッター位置ＴＶＬＭＴがステップ的に大きくなる。
これにより、ＴＶＯ＞ＤＳＰＤの状態（開度が大きい状
態）からの全閉指令に備えられる。
き、ＴＶＯ＞ＤＳＰＤが成立したタイミングで区間ｆに
入る。このタイミングで０から初期値ＴＶＬＭＴ０へと
リミッター位置ＴＶＬＭＴがステップ的に大きくなる。
これにより、ＴＶＯ＞ＤＳＰＤの状態（開度が大きい状
態）からの全閉指令に備えられる。
【００５７】スリップが収まるにつれて、目標開度ＤＫ
Ｒは全開位置へと大きくなる。この場合に、目標開度Ｄ
ＫＲが全閉リミッター位置ＴＶＬＭＴを越えるタイミン
グが、図１０ではＴＶＯがＤＳＰＤを越えるタイミング
と一致しており、このタイミングよりＤＫＲを目標とし
てフィードバック制御されることから、第２のバルブ４
が全開位置に戻される。
Ｒは全開位置へと大きくなる。この場合に、目標開度Ｄ
ＫＲが全閉リミッター位置ＴＶＬＭＴを越えるタイミン
グが、図１０ではＴＶＯがＤＳＰＤを越えるタイミング
と一致しており、このタイミングよりＤＫＲを目標とし
てフィードバック制御されることから、第２のバルブ４
が全開位置に戻される。
【００５８】区間ｇ：出力値ＳＥＴ（＝ＤＫＲ）が全
開位置になったタイミングからが区間ｇである。
開位置になったタイミングからが区間ｇである。
【００５９】比較のため、全閉リミッター位置ＴＶＬＭ
Ｔを固定（たとえばＴＶＬＭＴ０）としたときの出力値
ＳＥＴ、第２のバルブ開度ＴＶＯの各変化を図１０に重
ねて示すと、全閉指令のときはＴＶＬＭＴ０を目標位置
としてフィードバック制御されることで、第２のバルブ
４がストッパー９に衝突することは回避されるものの、
第２のバルブ４を全閉にすることができていない（図１
０の下二段参照）。
Ｔを固定（たとえばＴＶＬＭＴ０）としたときの出力値
ＳＥＴ、第２のバルブ開度ＴＶＯの各変化を図１０に重
ねて示すと、全閉指令のときはＴＶＬＭＴ０を目標位置
としてフィードバック制御されることで、第２のバルブ
４がストッパー９に衝突することは回避されるものの、
第２のバルブ４を全閉にすることができていない（図１
０の下二段参照）。
【００６０】また、実施例では、制御領域判定開度ＤＳ
ＰＤを導入しているので、リミッター位置制御域（ＤＫ
Ｒ≦ＴＶＬＭＴ０）に入る手前にしばらくいた状態から
全閉位置に制御する場合にも、全閉位置に落ち着くまで
の時間が長びくことがない。
ＰＤを導入しているので、リミッター位置制御域（ＤＫ
Ｒ≦ＴＶＬＭＴ０）に入る手前にしばらくいた状態から
全閉位置に制御する場合にも、全閉位置に落ち着くまで
の時間が長びくことがない。
【００６１】図３、図６の例では、全閉リミッター位置
ＴＶＬＭＴについてだけ説明したが、全開リミッター位
置を設ける場合にも同様に適用することができる。
ＴＶＬＭＴについてだけ説明したが、全開リミッター位
置を設ける場合にも同様に適用することができる。
【００６２】実施例では、スロットルアクチュエーター
が、アクセルペダルにリンクされる第１のバルブと、モ
ーター駆動される第２のバルブとから構成される場合
（２軸式といわれる）で説明したが、アクセルペダルに
リンクされる１つのスロットルバルブが、モータ駆動に
よっても駆動できるように構成した場合（１軸式といわ
れる）にも本発明を適用することができることはいうま
でもない。
が、アクセルペダルにリンクされる第１のバルブと、モ
ーター駆動される第２のバルブとから構成される場合
（２軸式といわれる）で説明したが、アクセルペダルに
リンクされる１つのスロットルバルブが、モータ駆動に
よっても駆動できるように構成した場合（１軸式といわ
れる）にも本発明を適用することができることはいうま
でもない。
【００６３】図２に示したリターンスプリング６は必須
でなく、両方向（図２で左右方向）に駆動可能なモータ
ーとすることによって、リターンスプリング６を省略す
ることができる。
でなく、両方向（図２で左右方向）に駆動可能なモータ
ーとすることによって、リターンスプリング６を省略す
ることができる。
【００６４】
【発明の効果】第１の発明によれば、モーターによって
駆動可能なスロットルバルブと、このスロットルバルブ
の全閉位置を規制するメカニカルなストッパーと、前記
スロットルバルブの目標開度を演算する手段と、この目
標開度と所定の全閉リミッター位置とを比較し、目標開
度が全閉リミッター位置に達するまでは目標開度を、ま
た目標開度が全閉リミッター位置に達した後は全閉リミ
ッター位置をそれぞれ出力値として設定する手段と、実
スロットルバルブ開度を検出するセンサーと、このセン
サーで検出される実スロットルバルブ開度が前記出力値
と一致するように前記モーターへの制御量をフィードバ
ック制御する手段とを備えるエンジンのスロットル制御
装置において、前記ストッパーにより規制される全閉位
置からスロットルバルブが少し開かれた位置である所定
開度と前記実スロットルバルブ開度を比較し、実スロッ
トルバルブ開度が前記所定開度に達するまでは前記所定
開度を前記全閉リミッター位置とし、また前記実スロッ
トルバルブ開度が前記所定開度に達した後は前記所定開
度から徐々に全閉位置になる値を前記全閉リミッター位
置として設定する手段を設けたので、スロットルバルブ
がストッパーに衝突するのを抑制しつつ、スロットルバ
ルブを全閉位置にまで制御できるほか、全閉リミッター
位置が全閉位置に保たれた後での、かつ実スロットルバ
ルブ開度が所定開度に達しない状態からの全閉指令で
は、スロットルバルブを全閉位置へと応答よく制御でき
るとともに、モータースピードが上昇する前にスロット
ルバルブが全閉位置に達することから、スロットルバル
ブがストッパーに衝突する際の衝撃エネルギーも小さ
く、スロットルバルブやストッパーが破損することがな
い。
駆動可能なスロットルバルブと、このスロットルバルブ
の全閉位置を規制するメカニカルなストッパーと、前記
スロットルバルブの目標開度を演算する手段と、この目
標開度と所定の全閉リミッター位置とを比較し、目標開
度が全閉リミッター位置に達するまでは目標開度を、ま
た目標開度が全閉リミッター位置に達した後は全閉リミ
ッター位置をそれぞれ出力値として設定する手段と、実
スロットルバルブ開度を検出するセンサーと、このセン
サーで検出される実スロットルバルブ開度が前記出力値
と一致するように前記モーターへの制御量をフィードバ
ック制御する手段とを備えるエンジンのスロットル制御
装置において、前記ストッパーにより規制される全閉位
置からスロットルバルブが少し開かれた位置である所定
開度と前記実スロットルバルブ開度を比較し、実スロッ
トルバルブ開度が前記所定開度に達するまでは前記所定
開度を前記全閉リミッター位置とし、また前記実スロッ
トルバルブ開度が前記所定開度に達した後は前記所定開
度から徐々に全閉位置になる値を前記全閉リミッター位
置として設定する手段を設けたので、スロットルバルブ
がストッパーに衝突するのを抑制しつつ、スロットルバ
ルブを全閉位置にまで制御できるほか、全閉リミッター
位置が全閉位置に保たれた後での、かつ実スロットルバ
ルブ開度が所定開度に達しない状態からの全閉指令で
は、スロットルバルブを全閉位置へと応答よく制御でき
るとともに、モータースピードが上昇する前にスロット
ルバルブが全閉位置に達することから、スロットルバル
ブがストッパーに衝突する際の衝撃エネルギーも小さ
く、スロットルバルブやストッパーが破損することがな
い。
【００６５】第２の発明は、モーターによって駆動可能
なスロットルバルブと、このスロットルバルブの全開位
置を規制するメカニカルなストッパーと、前記スロット
ルバルブの目標開度を演算する手段と、この目標開度と
所定の全開リミッター位置とを比較し、目標開度が全開
リミッター位置に達するまでは目標開度を、また目標開
度が全開リミッター位置に達した後は全開リミッター位
置をそれぞれ出力値として設定する手段と、実スロット
ルバルブ開度を検出するセンサーと、このセンサーで検
出される実スロットルバルブ開度が前記出力値と一致す
るように前記モーターへの制御量をフィードバック制御
する手段とを備えるエンジンのスロットル制御装置にお
いて、前記ストッパーにより規制される全開位置からス
ロットルバルブが少し閉じられた位置である所定開度と
前記実スロットルバルブ開度を比較し、実スロットルバ
ルブ開度が前記所定開度に達するまでは前記所定開度を
前記全開リミッター位置とし、また前記実スロットルバ
ルブ開度が前記所定開度に達した後は前記所定開度から
徐々に全開位置になる値を前記全開リミッター位置とし
て設定する手段を設けたので、スロットルバルブがスト
ッパーに衝突するのを抑制しつつ、スロットルバルブを
全開位置にまで制御できるほか、全開リミッター位置が
全開位置に保たれた後での、かつ実スロットルバルブ開
度が所定開度に達しない状態からの全開指令では、スロ
ットルバルブを全開位置へと応答よく制御できるととも
に、モータースピードが上昇する前にスロットルバルブ
が全開位置に達することから、スロットルバルブやスト
ッパーが破損することもない。
なスロットルバルブと、このスロットルバルブの全開位
置を規制するメカニカルなストッパーと、前記スロット
ルバルブの目標開度を演算する手段と、この目標開度と
所定の全開リミッター位置とを比較し、目標開度が全開
リミッター位置に達するまでは目標開度を、また目標開
度が全開リミッター位置に達した後は全開リミッター位
置をそれぞれ出力値として設定する手段と、実スロット
ルバルブ開度を検出するセンサーと、このセンサーで検
出される実スロットルバルブ開度が前記出力値と一致す
るように前記モーターへの制御量をフィードバック制御
する手段とを備えるエンジンのスロットル制御装置にお
いて、前記ストッパーにより規制される全開位置からス
ロットルバルブが少し閉じられた位置である所定開度と
前記実スロットルバルブ開度を比較し、実スロットルバ
ルブ開度が前記所定開度に達するまでは前記所定開度を
前記全開リミッター位置とし、また前記実スロットルバ
ルブ開度が前記所定開度に達した後は前記所定開度から
徐々に全開位置になる値を前記全開リミッター位置とし
て設定する手段を設けたので、スロットルバルブがスト
ッパーに衝突するのを抑制しつつ、スロットルバルブを
全開位置にまで制御できるほか、全開リミッター位置が
全開位置に保たれた後での、かつ実スロットルバルブ開
度が所定開度に達しない状態からの全開指令では、スロ
ットルバルブを全開位置へと応答よく制御できるととも
に、モータースピードが上昇する前にスロットルバルブ
が全開位置に達することから、スロットルバルブやスト
ッパーが破損することもない。
【００６６】第３の発明は、モーターによって駆動可能
なスロットルバルブと、このスロットルバルブの全閉位
置を規制するメカニカルなストッパーと、前記スロット
ルバルブの目標開度を演算する手段と、この目標開度と
所定の全閉リミッター位置とを比較し、目標開度が全閉
リミッター位置に達するまでは目標開度を、また目標開
度が全閉リミッター位置に達した後は全閉リミッター位
置をそれぞれ出力値として設定する手段と、実スロット
ルバルブ開度を検出するセンサーと、このセンサーで検
出される実スロットルバルブ開度が前記出力値と一致す
るように前記モーターへの制御量をフィードバック制御
する手段とを備えるエンジンのスロットル制御装置にお
いて、前記ストッパーにより規制される全閉位置からス
ロットルバルブが少し開かれた位置である第２所定開度
と前記実スロットルバルブ開度を比較し、実スロットル
バルブ開度が第２所定開度に達するまではこの第２所定
開度よりスロットルバルブが閉じられる側に位置する第
１所定開度を前記全閉リミッター位置とし、また前記実
スロットルバルブ開度が前記第２所定開度に達した後は
前記第１所定開度から徐々に全閉位置になる値を前記全
閉リミッター位置として設定する手段を設けたので、目
標開度が第１所定開度よりも少しだけ開いた側にしばら
くいる状態からの全閉指令のときでも、全閉位置に落ち
着くまでの時間が長びくことがない。
なスロットルバルブと、このスロットルバルブの全閉位
置を規制するメカニカルなストッパーと、前記スロット
ルバルブの目標開度を演算する手段と、この目標開度と
所定の全閉リミッター位置とを比較し、目標開度が全閉
リミッター位置に達するまでは目標開度を、また目標開
度が全閉リミッター位置に達した後は全閉リミッター位
置をそれぞれ出力値として設定する手段と、実スロット
ルバルブ開度を検出するセンサーと、このセンサーで検
出される実スロットルバルブ開度が前記出力値と一致す
るように前記モーターへの制御量をフィードバック制御
する手段とを備えるエンジンのスロットル制御装置にお
いて、前記ストッパーにより規制される全閉位置からス
ロットルバルブが少し開かれた位置である第２所定開度
と前記実スロットルバルブ開度を比較し、実スロットル
バルブ開度が第２所定開度に達するまではこの第２所定
開度よりスロットルバルブが閉じられる側に位置する第
１所定開度を前記全閉リミッター位置とし、また前記実
スロットルバルブ開度が前記第２所定開度に達した後は
前記第１所定開度から徐々に全閉位置になる値を前記全
閉リミッター位置として設定する手段を設けたので、目
標開度が第１所定開度よりも少しだけ開いた側にしばら
くいる状態からの全閉指令のときでも、全閉位置に落ち
着くまでの時間が長びくことがない。
【００６７】第４の発明は、モーターによって駆動可能
なスロットルバルブと、このスロットルバルブの全開位
置を規制するメカニカルなストッパーと、前記スロット
ルバルブの目標開度を演算する手段と、この目標開度と
所定の全開リミッター位置とを比較し、目標開度が全開
リミッター位置に達するまでは目標開度を、また目標開
度が全開リミッター位置に達した後は全開リミッター位
置をそれぞれ出力値として設定する手段と、実スロット
ルバルブ開度を検出するセンサーと、このセンサーで検
出される実スロットルバルブ開度が前記出力値と一致す
るように前記モーターへの制御量をフィードバック制御
する手段とを備えるエンジンのスロットル制御装置にお
いて、前記ストッパーにより規制される全開位置からス
ロットルバルブが少し閉じられた位置である第２所定開
度と前記実スロットルバルブ開度を比較し、実スロット
ルバルブ開度が第２所定開度に達するまではこの第２所
定開度よりスロットルバルブが開かれる側に位置する第
１所定開開度を前記全開リミッター位置とし、また前記
実スロットルバルブ開度が前記第２所定開度に達した後
は前記第１所定開度から徐々に全開位置になる値を前記
全開リミッター位置として設定する手段を設けたので、
目標開度が第１所定開度よりも少しだけ閉じた側にしば
らくいる状態からの全閉指令のときでも、全開位置に落
ち着くまでの時間が長びくことがない。
なスロットルバルブと、このスロットルバルブの全開位
置を規制するメカニカルなストッパーと、前記スロット
ルバルブの目標開度を演算する手段と、この目標開度と
所定の全開リミッター位置とを比較し、目標開度が全開
リミッター位置に達するまでは目標開度を、また目標開
度が全開リミッター位置に達した後は全開リミッター位
置をそれぞれ出力値として設定する手段と、実スロット
ルバルブ開度を検出するセンサーと、このセンサーで検
出される実スロットルバルブ開度が前記出力値と一致す
るように前記モーターへの制御量をフィードバック制御
する手段とを備えるエンジンのスロットル制御装置にお
いて、前記ストッパーにより規制される全開位置からス
ロットルバルブが少し閉じられた位置である第２所定開
度と前記実スロットルバルブ開度を比較し、実スロット
ルバルブ開度が第２所定開度に達するまではこの第２所
定開度よりスロットルバルブが開かれる側に位置する第
１所定開開度を前記全開リミッター位置とし、また前記
実スロットルバルブ開度が前記第２所定開度に達した後
は前記第１所定開度から徐々に全開位置になる値を前記
全開リミッター位置として設定する手段を設けたので、
目標開度が第１所定開度よりも少しだけ閉じた側にしば
らくいる状態からの全閉指令のときでも、全開位置に落
ち着くまでの時間が長びくことがない。
【図１】一実施例のシステム図である。
【図２】第２のバルブ４の平面展開図である。
【図３】出力値ＳＥＴを設定するための流れ図である。
【図４】目標開度ＤＫＲを演算するための流れ図であ
る。
る。
【図５】目標開度ＤＫＲの特性図である。
【図６】全閉リミッター位置ＴＶＬＭＴを設定するため
の流れ図である。
の流れ図である。
【図７】全閉リミッター位置ＴＶＬＭＴの演算を相違さ
せた場合の作用を示すための波形図である。
せた場合の作用を示すための波形図である。
【図８】制御領域判定開度ＤＳＰＤがないときの作用を
示すための波形図である。
示すための波形図である。
【図９】制御領域判定開度ＤＳＰＤがないときの作用を
示すための波形図である。
示すための波形図である。
【図１０】実施例の作用を説明するための波形図であ
る。
る。
【図１１】第１の発明のクレーム対応図である。
【図１２】第２の発明のクレーム対応図である。
【図１３】第３の発明のクレーム対応図である。
【図１４】第４の発明のクレーム対応図である。
４ 第２のバルブ（スロットルバルブ）
７ ＤＣモーター
１３ 第２のバルブ開度センサー
１５ ＥＣＵ
１６ トラクションコントロールユニット
１７ ＰＩＤ制御装置
１８ ＰＷＭ駆動回路
２１ モーター
２２ スロットルバルブ
２３ 全閉位置ストッパー
２４ 目標開度演算手段
２５ 出力値設定手段
２６ スロットルバルブ開度センサー
２７ フィードバック制御手段
２８ 全閉リミッター位置設定手段
４１ 全開位置ストッパー
４２ 出力値設定手段
４３ 全開リミッター位置設定手段
５１ 全閉リミッター位置設定手段
６１ 全開リミッター位置設定手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平４−10111（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−138855（ＪＰ，Ａ)
実開 平４−42233（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭61−140145（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
F02D 9/00 - 11/10
F02D 41/00 - 45/00
Claims (4)
- 【請求項１】モーターによって駆動可能なスロットルバ
ルブと、 このスロットルバルブの全閉位置を規制するメカニカル
なストッパーと、 前記スロットルバルブの目標開度を演算する手段と、 この目標開度と所定の全閉リミッター位置とを比較し、
目標開度が全閉リミッター位置に達するまでは目標開度
を、また目標開度が全閉リミッター位置に達した後は全
閉リミッター位置をそれぞれ出力値として設定する手段
と、 実スロットルバルブ開度を検出するセンサーと、 このセンサーで検出される実スロットルバルブ開度が前
記出力値と一致するように前記モーターへの制御量をフ
ィードバック制御する手段とを備えるエンジンのスロッ
トル制御装置において、 前記ストッパーにより規制される全閉位置からスロット
ルバルブが少し開かれた位置である所定開度と前記実ス
ロットルバルブ開度を比較し、実スロットルバルブ開度
が前記所定開度に達するまでは前記所定開度を前記全閉
リミッター位置とし、また前記実スロットルバルブ開度
が前記所定開度に達した後は前記所定開度から徐々に全
閉位置になる値を前記全閉リミッター位置として設定す
る手段を設けたことを特徴とするエンジンのスロットル
制御装置。 - 【請求項２】モーターによって駆動可能なスロットルバ
ルブと、 このスロットルバルブの全開位置を規制するメカニカル
なストッパーと、 前記スロットルバルブの目標開度を演算する手段と、 この目標開度と所定の全開リミッター位置とを比較し、
目標開度が全開リミッター位置に達するまでは目標開度
を、また目標開度が全開リミッター位置に達した後は全
開リミッター位置をそれぞれ出力値として設定する手段
と、 実スロットルバルブ開度を検出するセンサーと、 このセンサーで検出される実スロットルバルブ開度が前
記出力値と一致するように前記モーターへの制御量をフ
ィードバック制御する手段とを備えるエンジンのスロッ
トル制御装置において、 前記ストッパーにより規制される全開位置からスロット
ルバルブが少し閉じられた位置である所定開度と前記実
スロットルバルブ開度を比較し、実スロットルバルブ開
度が前記所定開度に達するまでは前記所定開度を前記全
開リミッター位置とし、また前記実スロットルバルブ開
度が前記所定開度に達した後は前記所定開度から徐々に
全開位置になる値を前記全開リミッター位置として設定
する手段を設けたことを特徴とするエンジンのスロット
ル制御装置。 - 【請求項３】モーターによって駆動可能なスロットルバ
ルブと、 このスロットルバルブの全閉位置を規制するメカニカル
なストッパーと、 前記スロットルバルブの目標開度を演算する手段と、 この目標開度と所定の全閉リミッター位置とを比較し、
目標開度が全閉リミッター位置に達するまでは目標開度
を、また目標開度が全閉リミッター位置に達した後は全
閉リミッター位置をそれぞれ出力値として設定する手段
と、 実スロットルバルブ開度を検出するセンサーと、 このセンサーで検出される実スロットルバルブ開度が前
記出力値と一致するように前記モーターへの制御量をフ
ィードバック制御する手段とを備えるエンジンのスロッ
トル制御装置において、 前記ストッパーにより規制される全閉位置からスロット
ルバルブが少し開かれた位置である第２所定開度と前記
実スロットルバルブ開度を比較し、実スロットルバルブ
開度が第２所定開度に達するまではこの第２所定開度よ
りスロットルバルブが閉じられる側に位置する第１所定
開度を前記全閉リミッター位置とし、また前記実スロッ
トルバルブ開度が前記第２所定開度に達した後は前記第
１所定開度から徐々に全閉位置になる値を前記全閉リミ
ッター位置として設定する手段を設けたことを特徴とす
るエンジンのスロットル制御装置。 - 【請求項４】モーターによって駆動可能なスロットルバ
ルブと、 このスロットルバルブの全開位置を規制するメカニカル
なストッパーと、 前記スロットルバルブの目標開度を演算する手段と、 この目標開度と所定の全開リミッター位置とを比較し、
目標開度が全開リミッター位置に達するまでは目標開度
を、また目標開度が全開リミッター位置に達した後は全
開リミッター位置をそれぞれ出力値として設定する手段
と、 実スロットルバルブ開度を検出するセンサーと、 このセンサーで検出される実スロットルバルブ開度が前
記出力値と一致するように前記モーターへの制御量をフ
ィードバック制御する手段とを備えるエンジンのスロッ
トル制御装置において、 前記ストッパーにより規制される全開位置からスロット
ルバルブが少し閉じられた位置である第２所定開度と前
記実スロットルバルブ開度を比較し、実スロットルバル
ブ開度が第２所定開度に達するまではこの第２所定開度
よりスロットルバルブが開かれる側に位置する第１所定
開開度を前記全開リミッター位置とし、また前記実スロ
ットルバルブ開度が前記第２所定開度に達した後は前記
第１所定開度から徐々に全開位置になる値を前記全開リ
ミッター位置として設定する手段を設けたことを特徴と
するエンジンのスロットル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21128594A JP3531224B2 (ja) | 1994-09-05 | 1994-09-05 | エンジンのスロットル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21128594A JP3531224B2 (ja) | 1994-09-05 | 1994-09-05 | エンジンのスロットル制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0874639A JPH0874639A (ja) | 1996-03-19 |
| JP3531224B2 true JP3531224B2 (ja) | 2004-05-24 |
Family
ID=16603406
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21128594A Expired - Fee Related JP3531224B2 (ja) | 1994-09-05 | 1994-09-05 | エンジンのスロットル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3531224B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4400410B2 (ja) | 2004-10-13 | 2010-01-20 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関の吸気量制御装置 |
| JP4315192B2 (ja) | 2006-12-13 | 2009-08-19 | 株式会社日立製作所 | 内燃機関の絞り弁制御装置 |
| JP2010025086A (ja) * | 2008-07-24 | 2010-02-04 | Toyota Motor Corp | 内燃機関のスロットル制御装置 |
| JP5202415B2 (ja) | 2009-03-31 | 2013-06-05 | 本田技研工業株式会社 | スロットル制御装置 |
| CN113982766A (zh) * | 2021-09-30 | 2022-01-28 | 东风商用车有限公司 | 发动机电子节气门控制方法、系统及汽车 |
-
1994
- 1994-09-05 JP JP21128594A patent/JP3531224B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0874639A (ja) | 1996-03-19 |
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