JP3518790B2 - 端子圧着装置 - Google Patents
端子圧着装置Info
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- JP3518790B2 JP3518790B2 JP04780397A JP4780397A JP3518790B2 JP 3518790 B2 JP3518790 B2 JP 3518790B2 JP 04780397 A JP04780397 A JP 04780397A JP 4780397 A JP4780397 A JP 4780397A JP 3518790 B2 JP3518790 B2 JP 3518790B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワイヤハーネス等
を構成する端子付電線をつくる端子圧着装置に関する。
を構成する端子付電線をつくる端子圧着装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】端子圧着装置は一般にクリンパとこれに
対向するアンビルとを備え、クリンパの昇降により電線
の露出導体に端子を圧着する構造である。そして、クリ
ンパの昇降は、サーボモータの回転を減速してクランク
シャフトに伝達し、該クランクシャフトの回転を直線運
動に変換して前記クリンパを装着したラムを昇降させる
ことにより行っている。また、端子圧着時の制御は前記
クランクシャフトの回転角度により加速、減速、圧接、
待避等の制御を行なわせている。
対向するアンビルとを備え、クリンパの昇降により電線
の露出導体に端子を圧着する構造である。そして、クリ
ンパの昇降は、サーボモータの回転を減速してクランク
シャフトに伝達し、該クランクシャフトの回転を直線運
動に変換して前記クリンパを装着したラムを昇降させる
ことにより行っている。また、端子圧着時の制御は前記
クランクシャフトの回転角度により加速、減速、圧接、
待避等の制御を行なわせている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述したように、従来
の端子圧着装置においては、端子圧着の制御をクランク
を構成するクランクシャフトの回転角度によって制御を
行っている。クランクシャフトの回転角度はエンコーダ
やセンサ等によって上死点または下死点等を機械原点と
し、機械原点よりの回転角度または回転角度に対応した
値を出力させている。
の端子圧着装置においては、端子圧着の制御をクランク
を構成するクランクシャフトの回転角度によって制御を
行っている。クランクシャフトの回転角度はエンコーダ
やセンサ等によって上死点または下死点等を機械原点と
し、機械原点よりの回転角度または回転角度に対応した
値を出力させている。
【０００４】しかし、エンコーダやセンサ等を完全に上
死点または下死点と一致させて取付けることは困難であ
り、またピストン−クランクを構成する部品間のガタ等
によって設定された回転角にクランクを回転しても、ク
リンパの高さが設定通りの高さにならず、圧着制御に不
都合が生じていた。
死点または下死点と一致させて取付けることは困難であ
り、またピストン−クランクを構成する部品間のガタ等
によって設定された回転角にクランクを回転しても、ク
リンパの高さが設定通りの高さにならず、圧着制御に不
都合が生じていた。
【０００５】本発明はエンコーダやセンサ等の出力値が
基準となる機械原点よりの値となるようにした端子圧着
装置を提供することを課題とする。
基準となる機械原点よりの値となるようにした端子圧着
装置を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに、請求項１の発明においては、電線の露出導体に端
子をかしめる昇降自在のクリンパと、該クリンパに対向
するアンビルとを備え、クリンパの昇降を、サーボモー
タ等によりクランクシャフトを回転させ、クランクシャ
フトの回転運動を上下運動に変換してラムを介して前記
クリンパに伝達することにより行なう駆動手段により行
わせる端子圧着装置において、機械原点データＰを格納
する原点データ格納部と、前記クランクシャフトを一定
角度θ回転させる角度θ回転部と、前記角度θ回転部に
よって前記クランクシャフトを機械原点より角度＋θお
よび機械原点より角度−θ回転させたときの前記ラム高
さの変化値より算出した前記機械原点データＰの補正値
を入力する入力部と、前記原点データ格納部に格納され
ている機械原点データＰを前記入力部より入力された補
正値で補正する原点データ補正部と、を備える。
めに、請求項１の発明においては、電線の露出導体に端
子をかしめる昇降自在のクリンパと、該クリンパに対向
するアンビルとを備え、クリンパの昇降を、サーボモー
タ等によりクランクシャフトを回転させ、クランクシャ
フトの回転運動を上下運動に変換してラムを介して前記
クリンパに伝達することにより行なう駆動手段により行
わせる端子圧着装置において、機械原点データＰを格納
する原点データ格納部と、前記クランクシャフトを一定
角度θ回転させる角度θ回転部と、前記角度θ回転部に
よって前記クランクシャフトを機械原点より角度＋θお
よび機械原点より角度−θ回転させたときの前記ラム高
さの変化値より算出した前記機械原点データＰの補正値
を入力する入力部と、前記原点データ格納部に格納され
ている機械原点データＰを前記入力部より入力された補
正値で補正する原点データ補正部と、を備える。
【０００７】請求項２の発明においては、前記入力部よ
り入力する補正値を、前記クランクシャフトの回転中心
よりクランクまでの距離をＲ、機械原点よりクランクシ
ャフトを角度＋θ回転させたときのラム高さの変化値を
Ｈ′、角度−θ回転させたときのラム高さの変化値を
Ｈ″とするとき、 θ′＝Sin -1（（Ｈ″−Ｈ′）／（２ＲSin θ）） を補正値として算出し、前記原点データ格納部に格納さ
れている機械原点データＰに前記補正値θ′を加算した
値Ｐ＋θ′を新たに機械原点データ値とする。
り入力する補正値を、前記クランクシャフトの回転中心
よりクランクまでの距離をＲ、機械原点よりクランクシ
ャフトを角度＋θ回転させたときのラム高さの変化値を
Ｈ′、角度−θ回転させたときのラム高さの変化値を
Ｈ″とするとき、 θ′＝Sin -1（（Ｈ″−Ｈ′）／（２ＲSin θ）） を補正値として算出し、前記原点データ格納部に格納さ
れている機械原点データＰに前記補正値θ′を加算した
値Ｐ＋θ′を新たに機械原点データ値とする。
【０００８】請求項１，２の発明によれば、クランクの
回転半径をＲ、クランクを角度θ回転部によって角度θ
および−θ回転させたときのラム高さの変化値をそれぞ
れＨ′およびＨ″とするとき、補正値θ′を θ′＝Sin -1（（Ｈ″−Ｈ′）／（２ＲSin θ）） によって算出し、原点データ格納部に格納されている機
械原点データＰを原点データ補正部によってＰ＋θ′に
補正するようにしたので、補正された機械原点データを
参照することによって機械原点よりの回度を正確に求め
ることができる。
回転半径をＲ、クランクを角度θ回転部によって角度θ
および−θ回転させたときのラム高さの変化値をそれぞ
れＨ′およびＨ″とするとき、補正値θ′を θ′＝Sin -1（（Ｈ″−Ｈ′）／（２ＲSin θ）） によって算出し、原点データ格納部に格納されている機
械原点データＰを原点データ補正部によってＰ＋θ′に
補正するようにしたので、補正された機械原点データを
参照することによって機械原点よりの回度を正確に求め
ることができる。
【０００９】請求項３の発明においては、前記クランク
シャフトの回転にともなって信号を出力するエンコーダ
を備え、前記原点データ格納部に格納される機械原点デ
ータを前記エンコーダの出力値に対応する値で格納す
る。請求項４の発明においては、前記エンコーダを前記
サーボモータの回転軸に取付けると共にモータの回転軸
と前記クランクシャフトの間に減速機を設ける。請求項
３，４の発明によれば、原点データ格納部に格納する機
械原点データを、サーボモータの回転軸にエンコーダを
取付けると共に、モータの回転軸とクランクシャフトの
間に減速機を設け、エンコーダの出力値に対応する値で
機械原点データを格納するようにしたので、正確で確度
の高い値を格納することができる。
シャフトの回転にともなって信号を出力するエンコーダ
を備え、前記原点データ格納部に格納される機械原点デ
ータを前記エンコーダの出力値に対応する値で格納す
る。請求項４の発明においては、前記エンコーダを前記
サーボモータの回転軸に取付けると共にモータの回転軸
と前記クランクシャフトの間に減速機を設ける。請求項
３，４の発明によれば、原点データ格納部に格納する機
械原点データを、サーボモータの回転軸にエンコーダを
取付けると共に、モータの回転軸とクランクシャフトの
間に減速機を設け、エンコーダの出力値に対応する値で
機械原点データを格納するようにしたので、正確で確度
の高い値を格納することができる。
【００１０】また、請求項５の発明においては、電線の
露出導体に端子をかしめる昇降自在のクリンパと、該ク
リンパに対向するアンビルとを備え、クリンパの昇降
を、サーボモータ等によりクランクシャフトを回転さ
せ、クランクシャフトの回転運動を上下運動に変換して
ラムを介して前記クリンパに伝達することにより行なう
駆動手段により行わせる端子圧着装置において、機械原
点データＰを格納する原点データ格納部と、前記クラン
クシャフトを一定角度θ回転させる角度θ回転部と、前
記角度θ回転部によってクランクシャフトを回転したと
きのラム高さを測定するラム高さ測定手段と、前記クラ
ンクシャフトの回転中心よりクランクまでの距離をＲ、
機械原点よりクランクシャフトを角度＋θ回転させたと
きのラム高さの変化値をＨ′、機械原点よりクランクシ
ャフトを角度−θ回転させたときのラム高さの変化値を
Ｈ″とするとき、 θ′＝Sin -1（（Ｈ″−Ｈ′）／（２ＲSin θ）） を補正値として算出する補正値算出手段と、前記補正値
算出手段で算出された補正値θ′を前記原点データ格納
部に格納されている機械原点データ値Ｐに加算してＰ＋
θ′を新たに機械原点データとして補正する原点データ
補正部と、を備える。
露出導体に端子をかしめる昇降自在のクリンパと、該ク
リンパに対向するアンビルとを備え、クリンパの昇降
を、サーボモータ等によりクランクシャフトを回転さ
せ、クランクシャフトの回転運動を上下運動に変換して
ラムを介して前記クリンパに伝達することにより行なう
駆動手段により行わせる端子圧着装置において、機械原
点データＰを格納する原点データ格納部と、前記クラン
クシャフトを一定角度θ回転させる角度θ回転部と、前
記角度θ回転部によってクランクシャフトを回転したと
きのラム高さを測定するラム高さ測定手段と、前記クラ
ンクシャフトの回転中心よりクランクまでの距離をＲ、
機械原点よりクランクシャフトを角度＋θ回転させたと
きのラム高さの変化値をＨ′、機械原点よりクランクシ
ャフトを角度−θ回転させたときのラム高さの変化値を
Ｈ″とするとき、 θ′＝Sin -1（（Ｈ″−Ｈ′）／（２ＲSin θ）） を補正値として算出する補正値算出手段と、前記補正値
算出手段で算出された補正値θ′を前記原点データ格納
部に格納されている機械原点データ値Ｐに加算してＰ＋
θ′を新たに機械原点データとして補正する原点データ
補正部と、を備える。
【００１１】請求項５の発明は、ラム高さを測定する手
段を設け、クランクを角度θおよび−θ回転させるとき
のラム高さの変化をそれぞれ取込んで補正値θ′を算出
し、原点データ格納部に格納されている機械原点データ
ＰをＰ＋θ′補正するようにしたので、容易に正確な機
械原点を得ることができる。
段を設け、クランクを角度θおよび−θ回転させるとき
のラム高さの変化をそれぞれ取込んで補正値θ′を算出
し、原点データ格納部に格納されている機械原点データ
ＰをＰ＋θ′補正するようにしたので、容易に正確な機
械原点を得ることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の具体
例を示す図面を参照して説明する。図１および図２にお
いて、１は本発明に係る端子圧着装置Ａのケーシングで
あって、基板２とその両側の側板３，３とから成り、両
側板３，３の上部後方には減速機５を備えたサーボモー
タ４が固定されている。減速機５の出力軸６には偏心ピ
ン（クランク軸）８を有する円板７が軸装され、偏心ピ
ン８にはスライドブロック９が枢着されている。スライ
ドブロック９の上面および下面はラム１１に取付けられ
た受座１０および１０′間に摺動自在に装着されてお
り、円板７の回転によりスライドブロック９は受座１
０，１０′間を左右方向にスライドすると共にラム１１
が上下方向に移動する。このラム１１は両側板３，３の
内面に設けたラムガイド１２，１２に上下摺動自在に装
着されており、円板７、スライドブロック９、受座１
０，１０′、ラム１１およびラムガイド１２がピストン
−クランク機構を構成している。
例を示す図面を参照して説明する。図１および図２にお
いて、１は本発明に係る端子圧着装置Ａのケーシングで
あって、基板２とその両側の側板３，３とから成り、両
側板３，３の上部後方には減速機５を備えたサーボモー
タ４が固定されている。減速機５の出力軸６には偏心ピ
ン（クランク軸）８を有する円板７が軸装され、偏心ピ
ン８にはスライドブロック９が枢着されている。スライ
ドブロック９の上面および下面はラム１１に取付けられ
た受座１０および１０′間に摺動自在に装着されてお
り、円板７の回転によりスライドブロック９は受座１
０，１０′間を左右方向にスライドすると共にラム１１
が上下方向に移動する。このラム１１は両側板３，３の
内面に設けたラムガイド１２，１２に上下摺動自在に装
着されており、円板７、スライドブロック９、受座１
０，１０′、ラム１１およびラムガイド１２がピストン
−クランク機構を構成している。
【００１３】ラム１１は下端部に係合凹部１３を有し、
該係合凹部１３にはクリンパ１４を取付けたクリンパホ
ルダ１５の係合凸部１６が着脱自在に装着され、クリン
パ１４の直下にはこれと対向してアンビル１７が基板２
上のアンビル取付台２４に固定されている。なお、１８
は既知の構成の端子供給装置であり、図示しない連鎖状
端子を支持する端子ガイド１９、端子押さえ２０、先端
に端子送り爪２１を有する端子送りアーム２２および該
アーム２２を進退させる揺動リンク２３等を備え、揺動
リンク２３は前記ラム１１の降下，上昇に合わせて前後
に揺動し、端子送り爪２１により端子（図示せず）を一
個ずつアンビル１７上に送り込むようになっている。ま
た、アンビル１７はアンビル取付台２４のハンドル２５
の操作によりクリンパ１４に対する位置調整や撤去、交
換等を容易にできるようになっている。
該係合凹部１３にはクリンパ１４を取付けたクリンパホ
ルダ１５の係合凸部１６が着脱自在に装着され、クリン
パ１４の直下にはこれと対向してアンビル１７が基板２
上のアンビル取付台２４に固定されている。なお、１８
は既知の構成の端子供給装置であり、図示しない連鎖状
端子を支持する端子ガイド１９、端子押さえ２０、先端
に端子送り爪２１を有する端子送りアーム２２および該
アーム２２を進退させる揺動リンク２３等を備え、揺動
リンク２３は前記ラム１１の降下，上昇に合わせて前後
に揺動し、端子送り爪２１により端子（図示せず）を一
個ずつアンビル１７上に送り込むようになっている。ま
た、アンビル１７はアンビル取付台２４のハンドル２５
の操作によりクリンパ１４に対する位置調整や撤去、交
換等を容易にできるようになっている。
【００１４】サーボモータ４は正逆回転を行い、前記ピ
ストン−クランク機構によりラム１１、即ちクリンパ１
４を降下および上昇させるものであり、該モータ４の駆
動を制御するドライバ３２に接続されている。ドライバ
３２には基準データ入力装置３３が接続されて、上死点
または下死点である機械原点、端子規格（又はサイ
ズ）、対応する電線サイズ、ラム高さ（又はクリンパの
高さ）およびサーボモータ４にかかる負荷（電流）など
の基準データを入力するようになっている。
ストン−クランク機構によりラム１１、即ちクリンパ１
４を降下および上昇させるものであり、該モータ４の駆
動を制御するドライバ３２に接続されている。ドライバ
３２には基準データ入力装置３３が接続されて、上死点
または下死点である機械原点、端子規格（又はサイ
ズ）、対応する電線サイズ、ラム高さ（又はクリンパの
高さ）およびサーボモータ４にかかる負荷（電流）など
の基準データを入力するようになっている。
【００１５】また、サーボモータ４の図示しない出力軸
にはエンコーダ３１が付設されており、その回転数に基
いてラム１１（又はクリンパ１４）の位置を検出して上
記負荷電流を読み取るドライバ３２にフィードバックし
ている。３４はハイトセンサであり、ラム１１の高さを
検出して指示部３５により指示させる。
にはエンコーダ３１が付設されており、その回転数に基
いてラム１１（又はクリンパ１４）の位置を検出して上
記負荷電流を読み取るドライバ３２にフィードバックし
ている。３４はハイトセンサであり、ラム１１の高さを
検出して指示部３５により指示させる。
【００１６】図３はサーボモータ４の駆動をするドライ
バ３２の機能ブロック図である。同図に示されるよう
に、ドライバ３２は、中央演算処理装置のような制御回
路として組込まれ、圧着制御データ格納部４０、原点デ
ータ格納部４１、角度θ回転部４２、原点データ補正部
４３、増幅部４４、制御部４５、インタフェース（Ｉ／
Ｏ）４６〜４８および処理を行うプロセッサ（ＣＰＵ）
４９で構成される。
バ３２の機能ブロック図である。同図に示されるよう
に、ドライバ３２は、中央演算処理装置のような制御回
路として組込まれ、圧着制御データ格納部４０、原点デ
ータ格納部４１、角度θ回転部４２、原点データ補正部
４３、増幅部４４、制御部４５、インタフェース（Ｉ／
Ｏ）４６〜４８および処理を行うプロセッサ（ＣＰＵ）
４９で構成される。
【００１７】先ず、端子圧着装置Ａを動作する前に入力
部３３よりＩ／Ｏ４７を介して圧着制御データ格納部４
０に該装置Ａを動作させるためのデータおよび端子圧着
の良否を判定させるためのデータ等を予め格納する。す
なわち、端子圧着装置Ａを動作させるためのデータとし
ては、モータが正方向に回転を開始してからの加速
度、モータが回転しクリンパ１４が降下し、回転を等速
度にするときのラム１１の位置、等速度回転より減速
させるラム１１の位置および減速度、かしめ開始させ
るときのラム１１の位置、一定時間ｔおよび一定時間モ
ータを駆動させる駆動電流、かしめ終了後に逆回転し
てラム１１を上昇させるときのモータの加速度、等速度
にするときのラム１１の位置、減速を開始するときの位
置および停止位置等が格納される。ラム１１の位置はサ
ーボモータ４に取付けられたエンコーダ３１の出力値に
対応させた値として格納される。
部３３よりＩ／Ｏ４７を介して圧着制御データ格納部４
０に該装置Ａを動作させるためのデータおよび端子圧着
の良否を判定させるためのデータ等を予め格納する。す
なわち、端子圧着装置Ａを動作させるためのデータとし
ては、モータが正方向に回転を開始してからの加速
度、モータが回転しクリンパ１４が降下し、回転を等速
度にするときのラム１１の位置、等速度回転より減速
させるラム１１の位置および減速度、かしめ開始させ
るときのラム１１の位置、一定時間ｔおよび一定時間モ
ータを駆動させる駆動電流、かしめ終了後に逆回転し
てラム１１を上昇させるときのモータの加速度、等速度
にするときのラム１１の位置、減速を開始するときの位
置および停止位置等が格納される。ラム１１の位置はサ
ーボモータ４に取付けられたエンコーダ３１の出力値に
対応させた値として格納される。
【００１８】これらのデータは、圧着させる端子毎に予
め実験等によって求め、求められたデータを格納する。
なお、複数の端子に対応するデータを格納しておき、動
作時には対応するデータを読み出すようにしている。
め実験等によって求め、求められたデータを格納する。
なお、複数の端子に対応するデータを格納しておき、動
作時には対応するデータを読み出すようにしている。
【００１９】制御部４５は圧着制御データ格納部４０に
格納されているデータを読出し、端子圧着の制御を行
う。ラム１１の位置はエンコーダ３１の出力値、すなわ
ち円板７の回転角に対応した値で格納するようにしてい
るので、圧着する端子が変更になっても、アンビル１７
の高さを変化させる必要がなく、直ちに対処できると共
に、かしめ開始時のクリンパ位置の調整も容易である。
格納されているデータを読出し、端子圧着の制御を行
う。ラム１１の位置はエンコーダ３１の出力値、すなわ
ち円板７の回転角に対応した値で格納するようにしてい
るので、圧着する端子が変更になっても、アンビル１７
の高さを変化させる必要がなく、直ちに対処できると共
に、かしめ開始時のクリンパ位置の調整も容易である。
【００２０】エンコーダ３１の取付が円板７に設けられ
た偏心ピン８の上死点または下死点と完全に一致してい
るときは、エンコーダ３１の出力値０と一致するが、一
致していないとき、またはガタが有る場合はエンコーダ
３１の出力値０が上死点または下死点と一致しなくな
り、端子圧着制御に支障をきたす。
た偏心ピン８の上死点または下死点と完全に一致してい
るときは、エンコーダ３１の出力値０と一致するが、一
致していないとき、またはガタが有る場合はエンコーダ
３１の出力値０が上死点または下死点と一致しなくな
り、端子圧着制御に支障をきたす。
【００２１】そこで、本発明においては、上死点または
下死点である機械原点がエンコーダ出力値のどの値に対
応するか格納させ、格納させた機械原点データを圧着制
御データ格納部４０に格納されている回転角データに加
算して制御を行なわせるようにしている。
下死点である機械原点がエンコーダ出力値のどの値に対
応するか格納させ、格納させた機械原点データを圧着制
御データ格納部４０に格納されている回転角データに加
算して制御を行なわせるようにしている。
【００２２】先ず、原点データ格納部４１に格納する機
械原点データについて図７を参照して説明する。図７は
上死点（０°）を機械原点とした場合を示しており、原
点データ格納部４１には機械原点データとしてＰが格納
され、円板７はエンコーダ３１の出力値がＰである位置
に停止している場合を示している。すなわち、角度θ′
相違する位置で停止しているものとする。
械原点データについて図７を参照して説明する。図７は
上死点（０°）を機械原点とした場合を示しており、原
点データ格納部４１には機械原点データとしてＰが格納
され、円板７はエンコーダ３１の出力値がＰである位置
に停止している場合を示している。すなわち、角度θ′
相違する位置で停止しているものとする。
【００２３】ここで、円板７の回転の中心より偏心ピン
８の中心までの距離をＲとし、円板７を機械原点Ｐに対
して＋θ回転させたときの偏心ピン８の中心位置の変化
Ｈ′は Ｈ′＝Ｒcos θ′−Ｒcos （θ−θ′） …（１） また、円板７を機械原点Ｐに対して−θ回転させたとき
の偏心ピン８の中心位置の変化Ｈ″は Ｈ″＝Ｒcos θ′−Ｒcos （θ＋θ′） …（２） で表される。式（１）および（２）よりＨ′−Ｈ″を求
めると Ｈ′−Ｈ″＝Ｒ（cos （θ＋θ′）−cos （θ−θ′）） ＝−２ＲSin θ・Sin θ′ …（３） となり、式（３）よりθ′は θ′＝Sin -1（（Ｈ″−Ｈ′）／２ＲSin θ）） …（４） として求めることができる。したがって、原点データ格
納部４１に格納されている機械原点データＰに式（４）
で算出した補正値θ′を加算したＰ＋θ′を新たに機械
原点データとして格納すれば、エンコーダ３１の出力値
と上死点（機械原点）とが一致する。
８の中心までの距離をＲとし、円板７を機械原点Ｐに対
して＋θ回転させたときの偏心ピン８の中心位置の変化
Ｈ′は Ｈ′＝Ｒcos θ′−Ｒcos （θ−θ′） …（１） また、円板７を機械原点Ｐに対して−θ回転させたとき
の偏心ピン８の中心位置の変化Ｈ″は Ｈ″＝Ｒcos θ′−Ｒcos （θ＋θ′） …（２） で表される。式（１）および（２）よりＨ′−Ｈ″を求
めると Ｈ′−Ｈ″＝Ｒ（cos （θ＋θ′）−cos （θ−θ′）） ＝−２ＲSin θ・Sin θ′ …（３） となり、式（３）よりθ′は θ′＝Sin -1（（Ｈ″−Ｈ′）／２ＲSin θ）） …（４） として求めることができる。したがって、原点データ格
納部４１に格納されている機械原点データＰに式（４）
で算出した補正値θ′を加算したＰ＋θ′を新たに機械
原点データとして格納すれば、エンコーダ３１の出力値
と上死点（機械原点）とが一致する。
【００２４】次に、図４ないし図６を参照して機械原点
データの補正動作を説明する。Ｉ／Ｏ４８より機械原点
補正指令が入力されると、ステップＳ１では、制御部４
５は角度θ回転部に対して機械原点復帰指令を指令す
る。ステップＳ２では、角度θ回転部４２は、Ｉ／Ｏ４
７を介して入力されるエンコーダ３１よりの出力値と原
点データ格納部４１に格納されている機械原点データＰ
より、エンコーダ３１の出力がＰとなる方向に回転する
ようＩ／Ｏ４６を介して制御信号を出力し、サーボモー
タ４を回転させる。ステップＳ３では、角度θ回転部４
２は、Ｉ／Ｏ４７より入力されるエンコーダ３１の出力
値がＰであるか否かを判定し、エンコーダ３１の出力値
がＰになるまで待機し、判定がＹＥＳとなったときステ
ップＳ４に移ってサーボモータ４を停止させる。
データの補正動作を説明する。Ｉ／Ｏ４８より機械原点
補正指令が入力されると、ステップＳ１では、制御部４
５は角度θ回転部に対して機械原点復帰指令を指令す
る。ステップＳ２では、角度θ回転部４２は、Ｉ／Ｏ４
７を介して入力されるエンコーダ３１よりの出力値と原
点データ格納部４１に格納されている機械原点データＰ
より、エンコーダ３１の出力がＰとなる方向に回転する
ようＩ／Ｏ４６を介して制御信号を出力し、サーボモー
タ４を回転させる。ステップＳ３では、角度θ回転部４
２は、Ｉ／Ｏ４７より入力されるエンコーダ３１の出力
値がＰであるか否かを判定し、エンコーダ３１の出力値
がＰになるまで待機し、判定がＹＥＳとなったときステ
ップＳ４に移ってサーボモータ４を停止させる。
【００２５】ステップＳ５では、操作者は、ハイトセン
サ３４より出力される指示部３５の指示値を０にセット
する。ステップＳ６では、角度θ回転指令が入力される
とステップＳ７に移り、角度θ回転部４２は、円板７が
時計廻り方向に回転するようＩ／Ｏ４６を介してサーボ
モータ４に信号を送出し、ステップＳ８に移って、エン
コーダ３１の出力値がＰ＋θであるか否かを判定し、Ｙ
ＥＳとなったときステップＳ９に移ってサーボモータ４
の回転を停止させる。ステップＳ１０では、操作者はハ
イトセンサ３４の指示値Ｈ′を指示部３５より読取る。
サ３４より出力される指示部３５の指示値を０にセット
する。ステップＳ６では、角度θ回転指令が入力される
とステップＳ７に移り、角度θ回転部４２は、円板７が
時計廻り方向に回転するようＩ／Ｏ４６を介してサーボ
モータ４に信号を送出し、ステップＳ８に移って、エン
コーダ３１の出力値がＰ＋θであるか否かを判定し、Ｙ
ＥＳとなったときステップＳ９に移ってサーボモータ４
の回転を停止させる。ステップＳ１０では、操作者はハ
イトセンサ３４の指示値Ｈ′を指示部３５より読取る。
【００２６】ステップＳ１１〜Ｓ１５は、前述したＳ１
〜Ｓ４と同様の手順により機械原点復帰を行ない、指示
部３５の指示値を０にセットする。
〜Ｓ４と同様の手順により機械原点復帰を行ない、指示
部３５の指示値を０にセットする。
【００２７】ステップＳ１６では、角度−θ回転指令が
入力されるとステップＳ１７に移り、角度θ回転部４２
は、円板７が反時計廻り方向に回転するようＩ／Ｏ４６
を介してサーボモータ４に信号を送出し、ステップＳ１
８に移って、エンコーダ３１の出力値がＰ−θであるか
否かを判定し、ＹＥＳとなったときはステップＳ１９に
移ってサーボモータ４の回転を停止させる。
入力されるとステップＳ１７に移り、角度θ回転部４２
は、円板７が反時計廻り方向に回転するようＩ／Ｏ４６
を介してサーボモータ４に信号を送出し、ステップＳ１
８に移って、エンコーダ３１の出力値がＰ−θであるか
否かを判定し、ＹＥＳとなったときはステップＳ１９に
移ってサーボモータ４の回転を停止させる。
【００２８】ステップＳ２０では、操作者はハイトセン
サ３４の指示値Ｈ″を指示３５より読取る。ステップＳ
２１では、操作者は、前述した式（４）に基づいて補正
値θ′を算出し、ステップＳ２２に移ってステップＳ２
１で算出した補正値θ′を入力部３３より入力する。ス
テップＳ２３では、原点データ補正部４３は、機械原点
データ格納されているデータＰとステップＳ２２で入力
された補正値θ′を加算し、Ｐ＋θ′を新たに機械原点
データとして原点データ格納部４３に格納して処理を終
了する。
サ３４の指示値Ｈ″を指示３５より読取る。ステップＳ
２１では、操作者は、前述した式（４）に基づいて補正
値θ′を算出し、ステップＳ２２に移ってステップＳ２
１で算出した補正値θ′を入力部３３より入力する。ス
テップＳ２３では、原点データ補正部４３は、機械原点
データ格納されているデータＰとステップＳ２２で入力
された補正値θ′を加算し、Ｐ＋θ′を新たに機械原点
データとして原点データ格納部４３に格納して処理を終
了する。
【００２９】なお、実施例では、ステップＳ１０でＨ′
を読取り、ステップＳ２０でＨ″を読取り、ステップＳ
２１で補正値θ′を計算し、ステップＳ２２で補正値
θ′を入力させるようにしていたが、指示部３５をドラ
イバ３２に接続すると共に、ドライバ３２に式（４）に
基づいて補正値θ′を算出する補正値算出部を設けて機
械原点データを補正するようにしても良い。
を読取り、ステップＳ２０でＨ″を読取り、ステップＳ
２１で補正値θ′を計算し、ステップＳ２２で補正値
θ′を入力させるようにしていたが、指示部３５をドラ
イバ３２に接続すると共に、ドライバ３２に式（４）に
基づいて補正値θ′を算出する補正値算出部を設けて機
械原点データを補正するようにしても良い。
【００３０】
【発明の効果】本発明によれば次の効果が得られる。請
求項１および２の発明によれば、クランクの回転半径を
Ｒ、クランクを角度θ回転部によって角度＋θおよび−
θ回転させたときのラム高さの変化値をそれぞれＨ′お
よびＨ″とするとき、補正値θ′を θ′＝Sin -1（（Ｈ″−Ｈ′）／（２ＲSin θ）） によって算出し、原点データ格納部に格納されている機
械原点データＰを原点データ補正部によってＰ＋θ′に
補正するようにしたので、補正された機械原点データを
参照することによって機械原点よりの回度を正確に求め
ることができる。
求項１および２の発明によれば、クランクの回転半径を
Ｒ、クランクを角度θ回転部によって角度＋θおよび−
θ回転させたときのラム高さの変化値をそれぞれＨ′お
よびＨ″とするとき、補正値θ′を θ′＝Sin -1（（Ｈ″−Ｈ′）／（２ＲSin θ）） によって算出し、原点データ格納部に格納されている機
械原点データＰを原点データ補正部によってＰ＋θ′に
補正するようにしたので、補正された機械原点データを
参照することによって機械原点よりの回度を正確に求め
ることができる。
【００３１】請求項３および４の発明によれば、原点デ
ータ格納部に格納する機械原点データを、サーボモータ
の回転軸にエンコーダを取付けると共に、モータの回転
軸とクランクシャフトの間に減速機を設け、エンコーダ
の出力値に対応する値で機械原点データを格納するよう
にしたので、正確で確度の高い値を格納することができ
る。
ータ格納部に格納する機械原点データを、サーボモータ
の回転軸にエンコーダを取付けると共に、モータの回転
軸とクランクシャフトの間に減速機を設け、エンコーダ
の出力値に対応する値で機械原点データを格納するよう
にしたので、正確で確度の高い値を格納することができ
る。
【００３２】また請求項５の発明によれば、ラム高さを
測定する手段を設け、クランクを角度θおよび−θ回転
させるときのラム高さの変化をそれぞれ取込んで補正値
θ′を算出し、原点データ格納部に格納されている機械
原点データＰを新たにＰ＋θ′と補正するようにしたの
で、容易に正確な機械原点を得ることができる。
測定する手段を設け、クランクを角度θおよび−θ回転
させるときのラム高さの変化をそれぞれ取込んで補正値
θ′を算出し、原点データ格納部に格納されている機械
原点データＰを新たにＰ＋θ′と補正するようにしたの
で、容易に正確な機械原点を得ることができる。
【図１】本発明の一実施例を示す端子圧着装置の正面図
である。
である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】図１の端子圧着装置の制御系統を示す機能ブロ
ック図である。
ック図である。
【図４】図３の機械原点補正動作を示すフローチャート
である。
である。
【図５】図３の機械原点補正動作を示すフローチャート
である。
である。
【図６】図３の機械原点補正動作を示すフローチャート
である。
である。
【図７】機械原点補正の原理を説明するための図であ
る。
る。
Ａ 電線の端子圧着装置
４ サーボモータ
５ 減速機
７ 円板
８ 偏心ピン（クランク軸）
９ スライドブロック
１０，１０′ 受座
１１ ラム
１４ クリンパ
１７ アンビル
３１ エンコーダ
３２ ドライバ
３３ 入力部
３４ ハイトセンサ
３５ 指示部
４１ 原点データ格納部
４２ 角度θ回転部
４３ 原点データ補正部
４５ 制御部
４６〜４８ インタフェース（Ｉ／Ｏ）
４９ プロセッサ（ＣＰＵ）
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H01R 43/048
G01D 3/06
Claims (5)
- 【請求項１】 電線の露出導体に端子をかしめる昇降自
在のクリンパと、該クリンパに対向するアンビルとを備
え、クリンパの昇降を、サーボモータ等によりクランク
シャフトを回転させ、クランクシャフトの回転運動を上
下運動に変換してラムを介して前記クリンパに伝達する
ことにより行なう駆動手段により行わせる端子圧着装置
において、 機械原点データＰを格納する原点データ格納部と、 前記クランクシャフトを一定角度θ回転させる角度θ回
転部と、 前記角度θ回転部によって前記クランクシャフトを機械
原点より角度＋θおよび機械原点より角度−θ回転させ
たときの前記ラム高さの変化値より算出した前記機械原
点データＰの補正値を入力する入力部と、 前記原点データ格納部に格納されている機械原点データ
Ｐを前記入力部より入力された補正値で補正する原点デ
ータ補正部と、を備えたことを特徴とする端子圧着装
置。 - 【請求項２】 前記入力部より入力する補正値を、 前記クランクシャフトの回転中心よりクランクまでの距
離をＲ、機械原点よりクランクシャフトを角度＋θ回転
させたときのラム高さの変化値をＨ′、角度−θ回転さ
せたときのラム高さの変化値をＨ″とするとき、 θ′＝Sin -1（（Ｈ″−Ｈ′）／（２ＲSin θ）） を補正値として算出し、前記原点データ格納部に格納さ
れている機械原点データＰに前記補正値θ′を加算した
値Ｐ＋θ′を新たに機械原点データ値とするようにした
ことを特徴とする請求項１記載の端子圧着装置。 - 【請求項３】 前記クランクシャフトの回転にともなっ
て信号を出力するエンコーダを備え、前記原点データ格
納部に格納される機械原点データを前記エンコーダの出
力値に対応する値で格納するようにしたことを特徴とす
る請求項１または２記載の端子圧着装置。 - 【請求項４】 前記エンコーダを前記サーボモータの回
転軸に取付けると共にモータの回転軸と前記クランクシ
ャフトの間に減速機を設けるようにしたことを特徴とす
る請求項３記載の端子圧着装置。 - 【請求項５】 電線の露出導体に端子をかしめる昇降自
在のクリンパと、該クリンパに対向するアンビルとを備
え、クリンパの昇降を、サーボモータ等によりクランク
シャフトを回転させ、クランクシャフトの回転運動を上
下運動に変換してラムを介して前記クリンパに伝達する
ことにより行なう駆動手段により行わせる端子圧着装置
において、 機械原点データＰを格納する原点データ格納部と、 前記クランクシャフトを一定角度θ回転させる角度θ回
転部と、 前記角度θ回転部によってクランクシャフトを回転した
ときのラム高さを測定するラム高さ測定手段と、 前記クランクシャフトの回転中心よりクランクまでの距
離をＲ、機械原点よりクランクシャフトを角度＋θ回転
させたときのラム高さの変化値をＨ′、機械原点よりク
ランクシャフトを角度−θ回転させたときのラム高さの
変化値をＨ″とするとき、 θ′＝Sin -1（（Ｈ″−Ｈ′）／（２ＲSin θ）） を補正値として算出する補正値算出手段と、 前記補正値算出手段で算出された補正値θ′を前記原点
データ格納部に格納されている機械原点データ値Ｐに加
算してＰ＋θ′を新たに機械原点データとして補正する
原点データ補正部と、を備えたことを特徴とする端子圧
着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04780397A JP3518790B2 (ja) | 1997-03-03 | 1997-03-03 | 端子圧着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04780397A JP3518790B2 (ja) | 1997-03-03 | 1997-03-03 | 端子圧着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10247576A JPH10247576A (ja) | 1998-09-14 |
| JP3518790B2 true JP3518790B2 (ja) | 2004-04-12 |
Family
ID=12785540
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04780397A Expired - Fee Related JP3518790B2 (ja) | 1997-03-03 | 1997-03-03 | 端子圧着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3518790B2 (ja) |
-
1997
- 1997-03-03 JP JP04780397A patent/JP3518790B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10247576A (ja) | 1998-09-14 |
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