JP3516982B2 - 車両ドアの制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、自動車における電気的
に駆動されるドアの速度制御方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】自動車における電気的に駆動されるドア
は、公知である。例えば、ドアが電動機の動作により開
閉されるバンのための電動摺動ドアを提供することは公
知である。ドアを開閉するため要求される電動機トルク
は、典型的に、ドアの位置および車両の傾斜と共に変化
する。例えば、車両が下り坂で前部を下に向けて停止す
るならば、重力の作用がドアを閉じるのに要する電動機
トルクを減少させる。一方、車両が登り坂で前部を上に
向けて置かれるならば、ドアを閉鎖するため更に多くの
トルクが要求される。車両が登り坂で前部を上に向けて
置かれる時にドアを閉じるに足る電動機を用いるなら
ば、下り坂に向けて置かれる時にドアを閉じるように全
電動機トルクを加えると、ドア速度は早くなる結果を生
じる。 【０００３】従って、ドアの運動に影響を及ぼす車両の
傾斜その他の要因を補償するように、ドアの運動速度の
制御を行うことが望ましい。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、ドア
の動作速度を調整する車両用の改善された動力ドア閉鎖
システムを提供することにある。 【０００５】 【課題を解決するための手段】本発明による車両ドア制
御の方法は、特許請求の範囲の請求項１に記載されるこ
とを特徴とする。 【０００６】本発明の一般的形態においては、電動機
は、運動と速度とが監視されるドアの速度を調整するた
めに制御される。電動機制御電圧は、制御電圧の最後の
増分的調整以降にドア速度が連続的に所要の速度範囲か
ら外れた間に、ドアが所要の距離だけ運動した場合にの
み、検出された速度誤差を減じる方向に増分的に調整さ
れる。これは、制御の活発度をドアの所要の運動の選択
により調整することを許容しながら、ドア速度の平滑な
制御をもたらす。 【０００７】本発明の一特質においては、ドア速度が連
続的に遅すぎる間のドアの所要の運動距離は、ドア速度
が連続的に早すぎる間のドアの所要の運動距離よりも大
きい。この結果、過大な速度に応答するドア速度の制御
を、遅すぎる速度に応答する制御よりも活発に行い得
る。更に、最小更新周期をドア運動の関数にすることに
より、ドア速度が早ければ早いほどドアの所要の運動距
離が急速に生じるため、検出される過大な速度における
望ましい更に活発な低減は固有のものである。 【０００８】本発明については、例示として、添付図面
に関して以下に記述する。 【０００９】 【実施例】図１は、バン形式自動車の車体１０の部分斜
視図であり、ドア１２が前後に摺動運動するように取付
けられている。アーム１４が内部でドア１２の底部に達
して、床面１８の下面に隠された下部トラック１６に乗
るローラを支持している。図２に最もよく示されるよう
に、上部アーム２２が内部においてドア１２から延長し
て、車体１０の側面に取付けられた上部トラック３０で
転動するローラ２４、２６、２８を支持している。図１
は、開放位置におけるドア１２を示している。ドア１２
の前方摺動運動は、下部トラック１６と上部トラック３
０内のドアに取付けられたローラの移動により可能とな
る。これらトラック１６、３０の各々は、図２に示され
るように、上部トラック３０に対してその前端部３２で
内側に湾曲して、ドア１２が完全に閉じられる位置に達
する時にドアの開きを閉じるように内側へ滑動するよう
にする。封止用ウエザーストリップ３４がドア１２に支
持され、ドアが閉鎖位置に達する時に車体１０に対して
圧着する。ドア・ラッチ３６は、ドア１２により支持さ
れ、ドア１２を閉鎖位置にラッチするため車体１０に取
付けられた打撃子３７と係合される。ドア・ラッチ３６
と打撃子３７とは、図４において更に詳細に示される。 【００１０】図４に示されるように、ドア・ラッチ３６
は、ドア１２がその閉鎖位置へ接近する時に打撃子３７
を捕捉するスロート４０を有するハウジング３８を含
む。二股ボルト４２が、枢着部４４によりハウジング３
８に取付けられている。打撃子３７のスロート４０に対
する進入は、二股ボルト４２を２次ラッチ位置まで時計
方向に回転させ、この場合、枢着部５０によりハウジン
グ３８に取付けられたデテント４８は二股ボルト４２の
ラッチ・フック５４と係合するデテント歯部５２を有す
る。デテント歯部５２がラッチ・フック５４に乗り移動
して２次ラッチ状態になると、デテント４８の結果とし
て生じる最初は時計方向の、次いで反時計方向の回転運
動が電気的ラッチ・スイッチ６０のフォロワ６２を、最
初は内側へ移動させてラッチ・スイッチ６０の状態を開
から閉へ変化させ、次いで再び外側へ移動させてラッチ
・スイッチ６０の状態を閉から再び開へ変化させる。 【００１１】ドア１２の２次ラッチ状態から更に閉鎖運
動すると、スロート４０内の図４における右方への打撃
子３７の更なる運動を生じる。これは、二股ボルト４２
の１次ラッチ位置への更なる時計方向の回転運動を生
じ、この位置においてデテント歯部５２が二股ボルト４
２の１次フック５５と係合して、ドア１２は封止用ウエ
ザーストリップ３４の圧縮により完全に閉鎖される。デ
テント歯部５２が１次フック５５に乗り移動して１次ラ
ッチ状態になると、デテント４８の結果として生じる最
初は時計方向の、次いで反時計方向の回転運動が、ラッ
チ・スイッチ６０のフォロワ６２を最初は内側へ運動さ
せてラッチ・スイッチ６０の状態を開から閉へ変化さ
せ、次いで外側へ運動させてラッチ・スイッチ６０の状
態を閉から再び開へ変化させる。 【００１２】図２および図３において、全体的に７０で
示される電動機駆動機構７０が示される。ケーブル７２
は、端部７５がドアのアーム２２と結合されている。ケ
ーブル７２は、トラック３０の湾曲した前端部を介して
延長し、図１に示されるように、グロメット７３を介し
て車両の車体１０の側壁部に取付けられた案内スリーブ
７４に通される。案内スリーブ７４は、軸７８に取付け
られるプーリ７６と、軸８２に取付けられるプーリ８０
とを支持しており、これらプーリはケーブル７２を第１
のリール８４に向けて後方へ通す。第１のリール８４は
時計方向に回転してケーブル７２を巻上げ、これにより
ドア１２を閉鎖位置に向けて前方へ引張る。 【００１３】ケーブル８８は、端部９０がドアのアーム
２２と結合される。ケーブル８８は第２のリール９６へ
向うようにトラック３０を介して軸９５に取付けられた
プーリ９４の周囲に伸びている。第２のリール９６は反
時計方向に回転してケーブル８８を巻上げ、これにより
ドア１２を開くように後方へ引張る。 【００１４】リール８４および９６は、車体１０にボル
ト止めされスピンドル１００が固定された取付けブラケ
ット９８を介して車体に取付けられている。駆動歯車１
０２が、スピンドル１００上に配置されている。リール
８４は、駆動歯車１０２上に回転自在に支持されてい
る。リール９６は、リール８４の頂部に静置され、スピ
ンドル１００上に回転自在に位置している。ハウジング
１０６は、ブラケット９８の下方から吊下げられて電動
機１０８を支持し、この電動機はブラケット９８に固定
されたスピンドル１１２上に配置されたピニオン歯車１
１０を駆動する。電磁クラッチ組立体１１４は、スピン
ドル１１２上に配置され、ピニオン歯車１１０と噛み合
う図示しない入力歯車と、駆動歯車１０２上に支持され
た内歯車の歯列１２０と噛み合う出力歯車１１６とを有
する。出力歯車１１６は、位置センサ１２４の下方にあ
るスロット付きディスク１２２を支持する。 【００１５】空動き（ｌｏｓｔ ｍｏｔｉｏｎ）用駆動
結合部が、駆動歯車１０２とリール８４との間に設けら
れている。空動き結合部は、図２に示される如く駆動歯
車１０２により支持された駆動突起１２６と、図３に示
される如くリール８４により支持される対応する駆動突
起１２８とを含んでいる。空動き結合部は、駆動歯車１
０２とリール９６との間にも設けられている。駆動突起
１３２は、図２に示される如く駆動歯車１０２の上面に
支持され、図３に示される如くリール９６に支持された
対応する駆動突起１３４と係合し得る。 【００１６】図２および図３に示されるように、引張り
ばね１４０はコイルばねであり、リール８４と９６の環
状開口内に配置される。ばねの上端部１４２はリール９
６に係止され、下端部１４４はリール８４に係止されて
いる。引張りばね１４０は、ケーブル７２および８８が
常に引張り状態に維持されるように、リール９６を反時
計方向に巻付ける方向に偏倚させ、またリール８４を反
対の時計方向にケーブルを巻付ける方向に偏倚するよう
に働く。 【００１７】図２および図３に最もよく示されるよう
に、リール８４は、螺旋状ケーブル溝１５６を持つ大径
部１５０と、螺旋状ケーブル溝１６０を持つ小径部１５
８とを有する。遷移溝１６２が、大径のケーブル溝１５
６を小径のケーブル溝１６０と接続している。ケーブル
７２の端部は、リール８４の外径部に係止される。 【００１８】更に、図２および図３に示されるように、
リール９６は、リール８４と同様に構成され、螺旋状ケ
ーブル溝１７２を持つ大径部１７０と、螺旋状ケーブル
溝１７６を持つ小径部１７４とを有する。遷移溝１８０
が、大径のケーブル溝１７２と小径のケーブル溝１７６
とを接続している。図２に示されるように、ケーブル８
８の端部は、小径部１７４上でリール９６に対して取付
けられている。図２に最もよく示されるように、カバー
１８６がリール８４、９６上に取付けられ、ナット１８
８により保持される。ケーブル８８は、出口１９２によ
り支持されたグロメット１９０を経てハウジング８６か
ら出る。 【００１９】図面において、ドア１２は完全に開いた位
置で示されている。ケーブル８８は、リール９６上に完
全に巻取られる。ケーブル７２は、リール８４から完全
に繰出されている。引張りばね１４０は、リール８４と
９６との間で働いてリール９６を反時計方向に偏倚しか
つリール８４を時計方向に偏倚して、ケーブル７２およ
び８８を共に引張り状態に維持する。 【００２０】車両のユーザがドア１２を閉じることを欲
する時、以下に述べる電気回路が、電動機１０８、ピニ
オン歯車１１０、電磁クラッチ１１４および出力歯車１
１６を介して駆動歯車１０２と係合するように付勢され
る。駆動歯車１０２の時計方向の回転運動は、その駆動
突起１２６をリール８４の対応する駆動突起１２８と係
合させてリール８４を時計方向に回転させてケーブル７
２を巻取り、このケーブル７２が更にドア１２を閉鎖位
置に向けて前方へ引張る。ケーブル７２は、リール８４
の大径部１５０の螺旋状ケーブル溝１５６に徐々に巻取
られる。ドア１２が閉鎖位置へ接近するに伴い、ケーブ
ル７２は遷移溝１６２を横切る。リール８４が更に回転
するとケーブル７２はリール８４の小径部１５８のケー
ブル溝１６０に巻取られる。 【００２１】従って、リール８４の大径部１５０におけ
るケーブル７２の巻取りは、閉鎖位置から更に大きな移
動範囲にわたって電動機１０８とドア１２との間の小さ
な作用力／速度の関係を生じる。ドア１２が閉鎖位置へ
接近するに伴い、小径部１５８におけるケーブル７２の
巻取りは、電動機１０８とドア１２との間の更に大きな
作用力／速度の関係を生じて、ドア１２が閉鎖位置に近
づくに従ってドア１２と係合する封止用ウエザーストリ
ップ３４の如き各部材の対抗する力を克服する一層大き
な閉鎖作用力を生じる。 【００２２】ドア１２の前方への運動がケーブル８８を
引張りばね１４０の偏倚に抗してリール９６から引出す
ことが理解されよう。引張りばね１４０は、ケーブル８
８がリール９６から繰出される時、ばね１４０がこのケ
ーブル８８に予め定めたレベルの張力を常に維持するよ
う働くように、２つのリール８４、９６間で働く。 【００２３】同様に、ドアの開放は、最初にラッチ解除
し、次に電動機１０８をドア開放方向に付勢し、電動機
１０８が反時計方向に駆動歯車１０２を駆動するように
電磁クラッチ１１４を付勢することにより行われる。駆
動歯車１０２の駆動突起１３２は、リール９６の駆動突
起１３４と係合してリール９６を反時計方向に駆動し、
このようにケーブル８８をこのプーリに巻取る。ケーブ
ル８８は、このようにドア１２を開放方向に引張る。 【００２４】図５および図６において、プログラムされ
たディジタル・プロセッサ２０５は、例えば、ＣＰＵと
ＲＡＭとＩ／Ｏ装置とを含む単一チップ・マイクロプロ
セッサからなるＭｏｔｏｒｏｌａ（Ｒ） ＭＣ６８ＨＣ
０５Ｃ４でよい。かかるプロセッサを使用する者にとっ
ては周知であるため、外部の水晶やウォッチドッグ回路
などに対する標準的な接続については図示しないが、本
システムに特有の入出力接続は示され、図５における入
力および図６における出力で識別される。 【００２５】特に図５において、オン／オフ・スイッチ
（ＯＮ／ＯＦＦ ＳＷ）２１０が、プロセッサ２０５に
対して２進のＩＮＨＩＢＩＴ（禁止）入力信号を与え
る。このオン／オフ・スイッチ２０５は、従来のように
車両の運転者にとって便利なように配置され、そのＩＮ
ＨＩＢＩＴ信号は、２進入力信号ＴＯＧＧＬＥをプロセ
ッサ２０５に与えるトグル・スイッチ２１１（ＴＯＧ
ＳＷ）２１１を介して動力ドア動作装置の動作を可能化
あるいは禁止するため使用される。トグル・スイッチ２
１１は、ドア１２を車両の内側から開くことを欲する人
に便利なように車両内部のドア付近に配置される。ある
いはまた、あるいは更に、トグル・スイッチ２１１は、
車両の運転者にとって便利なように配置してもよい。入
力信号ＴＯＧＧＬＥは、開放または閉鎖の方向における
ドア１２の動力による動作を開始し、あるいはある状況
において運転者の制御下でドアの方向を逆にするために
使用される。受信機２１２は、赤外線、電磁波あるいは
他の放射により車両外部の送信機から遠隔ドア開放また
は閉鎖信号を受信して、信号ＩＮＨＩＢＩＴにより影響
を受けないことを除いて、入力信号ＴＯＧＧＬＥと同様
に使用されるプロセッサ２０５に対する２進入力信号Ｒ
ＥＭＯＴＥ入力を生じる。このような遠隔開放システム
の事例は当業者には周知であり、受信機２１２は、入力
信号ＲＥＭＯＴＥの生成に用いられる公知の復号手段を
含む。 【００２６】プロセッサ２０５は、予め定めた電圧変化
を受取る時にプロセッサ２０５内部に割込み要求を生じ
る割込み入力ＩＲＱを含む。本システムにおけるこのよ
うな要求の少なくとも１回の使用は、ドアの閉鎖が要求
されない時のように多くのシステム機能が電力の節減の
ため中断される「スリープ」状態からプロセッサ２０５
をその全機能に「起動」することである。トグル・スイ
ッチ２１１および受信機２１２は、それぞれ、分離ダイ
オード２０６および２０８を介して割込み入力ＩＲＱに
接続され、いずれか一方の付勢時にシステムのこのよう
な「起動」を開始するようにする。 【００２７】変速機スイッチ（ＴＲＡＮＳ ＳＷ）２１
５は、プロセッサ２０５に対する２進入力信号ＰＡＲＫ
を生じて、標準的な車両の自動変速機の駐車状態の如き
車両変速機が車両の移動を行わないモードにある時を指
示する。この入力信号ＰＡＲＫは、車両が移動しない時
に動力ドアの動作を許容し、また車両が移動中であるか
あるいは移動の可能性のある時に開放方向におけるこの
ような動作を阻止するために使用される。点火スイッチ
（ＩＧＮ ＳＷ）２１６は、プロセッサ２０５に対して
２進の点火信号ＩＧＮを与えて，点火スイッチの条件を
指示する。入力信号ＬＡＴＣＨは、ドア１２のドア・ラ
ッチ３６の状態を指示するため解釈することができる信
号をプロセッサ２０５に対して与える。この入力信号Ｌ
ＡＴＣＨはまた、ドア１２のドア・ラッチ３６がそのラ
ッチ条件を変化させる時、分離ダイオード２０７を介し
て割込み入力ＩＲＱに接続されて「起動」機能を生じ
る。入力信号ＬＡＴＣＨの発生および解釈については、
以降の本文の記述で述べることにする。プロセッサ２０
５に対する入力信号ＰＬＵＮＧＥＲは、車両の車体１０
とドア１２の主要部分における電気的接点間の接触の２
進表示を行う。 【００２８】位置センサ１２４には、図６に示されるよ
うにプロセッサ２０５から得られる信号ＳＥＮＳＰＯＷ
Ｒの制御下で光を生じる内部光源（ＬＴ）２２５が設け
られている。位置センサ１２４は更に、内部光源２２５
と共に配置された２個の光センサ２２６（ＯＰ１）、２
２７（ＯＰ２）と回転可能なスロット付きディスク１２
２（図２）とを含む標準的なクワッドラチャ・デテクタ
配置を備え、例えば、スロット付きディスクは等しいア
ークの交互の盲部と開口部を含み、光センサ２２６が盲
部の中間にある間、光センサ２２７は盲部と開口部間の
境界にあるようにする。このような構成は、回転速度
（または位置）および方向を検出するため解釈すること
ができる信号を提供する。位置センサ１２４は静止状に
取付けられ、スロット付きディスク１２２は電磁クラッ
チ１１４のドア駆動出力歯車１１６により回転させられ
る。 【００２９】光センサ２２６は、直列抵抗２３０（４．
７Ｋ）を介して反転バッファ２３１に接続され、抵抗２
３２（１００Ｋ）およびコンデンサ２３３（１００ｐ
Ｆ）はバッファ２３１の入力から接地へ並列に接続され
ている。同様に、光センサ２２７は、直列抵抗２３５
（４．７Ｋ）を介して反転バッファ２３６に接続され、
抵抗２３７（１００Ｋ）およびコンデンサ２３８（１０
０ｐＦ）はバッファ２３６の入力から接地へ並列に接続
されている。バッファ２３１の出力は、プロセッサ２０
５に入力信号ＳＥＮＳＯＲ１を与え、フリップフロップ
２４０の入力ＣＬＫに直接接続され、反転バッファ２４
１を介してフリップフロップ２４２の入力ＣＬＫに接続
されている。図示しないが、フリップフロップ２４０、
２４２のＲおよびＳ入力は接地されている。バッファ２
３６の出力はフリップフロップ２４０、２４２のＤ入力
に接続されている。フリップフロップ２４０のＱ出力は
プロセッサ２０５に入力ＳＥＮＳＯＲ２を与え、フリッ
プフロップ２４２のＱバー出力はプロセッサ２０５に入
力ＳＥＮＳＯＲ３を与える。ＳＥＮＳＯＲ１は、クラッ
チが係合される時の電動機駆動機構７０の回転位置、従
って速度を表示し、あるいはクラッチが係合されない時
の手動ドア運動を表示するため、プロセッサ２０５によ
り解釈することができるパルス信号を与える。ＳＥＮＳ
ＯＲ２およびＳＥＮＳＯＲ３は、１つの方向信号により
与えられるよりも大きい解像度で運動方向を表示するパ
ルス信号を生じ、従って方向の反転はより早く検出する
ことができる。 【００３０】図６において、図５における内部光源２２
５を制御する信号ＳＥＮＳＰＯＷＲがプロセッサ２０５
の２進出力として生成される。更に、ドア１２が１次ラ
ッチ位置から外れる時、信号ＤＯＯＲ ＡＪＡＲがプロ
セッサ２０５により生成される。この信号は、必要に応
じて、ドア・アジャー（ＤＯＯＲ ＡＪＡＲ）ランプあ
るいは類似の警告信号を付勢するため使用することがで
きる。 【００３１】プロセッサ２０５からの出力ＰＷＭは、５
０アンペアのパワーＦＥＴ２５０を制御するため使用さ
れる。２進のＰＷＭ信号は、抵抗２５１（１Ｋ）を介し
てＦＥＴ２５０のゲートに接続され、また抵抗２５２
（１０Ｋ）を介して接地される。ＦＥＴ２５０のソース
は接地され、そのゲートは接地される５．１ボルトのツ
ェナー・ダイオード２５３により保護される。 【００３２】ＦＥＴ２５０のドレーンは、接極子２５７
と電圧Ｂ＋に接続された常開接点２５８と付勢コイル２
５９とを有するリレー２５６の常閉接点２５５に更に接
続される。リレー２５６の接極子２５７は、電動機１０
８の電機子回路を介して、接地された常閉接点２６３と
電圧Ｂ＋に接続された常開接点２６４と付勢コイル２６
５とを有するリレー２６２の接極子２６１に接続されて
いる。保護ツェナー・ダイオード２６６は、リレー２６
２の接極子２６１と、リレー２５６の常閉接点２５５と
の間に接続されている。 【００３３】リレー２５６に対する付勢回路は、接地さ
れたエミッタと、プロセッサ２０５から抵抗２６９（４
７０Ω）を介して２進出力信号ＯＰＥＮを受取るベース
と、付勢コイル２５９を介して電圧＋１２に接続された
コレクタとを有するＮＰＮトランジスタ２６８を含む。
この付勢回路は更に、トランジスタ２６８のベースと接
地との間の抵抗２７０（６８０Ω）と、付勢コイル２５
９に跨るフリーホィーリング・ダイオード２７１とを含
む。同様に、リレー２６２に対する付勢回路は、接地さ
れたエミッタとプロセッサ２０５から抵抗２７５（４７
０Ω）を介して２進出力信号ＣＬＯＳＥを受取るベース
と付勢コイル２６５を介して電圧＋１２に接続されたコ
レクタとを有するＮＰＮトランジスタ２７４を含む。こ
の付勢回路は更に、ＮＰＮトランジスタ２７４のベース
と接地との間の抵抗２７６（６８０Ω）と、付勢コイル
２６５に跨るフリーホィーリング・ダイオード２７７と
を含む。 【００３４】プロセッサ２０５のハイの出力ＯＰＥＮ
は、リレー２５６を付勢して、接極子２５７、駆動電動
機１０８の電機子およびリレー２６２を介して＋１２ボ
ルトの電流を生じ、電動機１０８をドア開放方向に駆動
する（しかし、ドア１２は、以下に述べるように、クラ
ッチが付勢される時にのみ駆動される）。あるいはま
た、リレー２６２がプロセッサ２０５からの信号ＣＬＯ
ＳＥにより付勢されると、電動機１０８は電圧Ｂ＋およ
びＦＥＴ２５０と直列に接続される。プロセッサ２０５
は、このように、電動機１０８をその出力ＰＷＭにより
ドア閉鎖方向に制御することができ、連続的な制御ある
いはパルス幅変調制御を行う。 【００３５】クラッチ１１４は、接地とリレー２８２の
接極子２８１との間に接続され電磁的に付勢される付勢
コイル２８０を含む。フリーホィーリング・ダイオード
２７９は、コイル２８０に跨って接続される。リレー２
８２は更に、常閉接点２８３と、電圧Ｂ＋に接続された
常開接点２８４と、並列フリーホィーリング・ダイオー
ド２８６を持つ付勢コイル２８５とを含む。リレー２８
２に対する付勢回路は、接地されたエミッタと抵抗２８
８（４７０Ω）を介してプロセッサ２０５の出力ＣＬＵ
ＴＣＨに接続され、抵抗２８９（６８０Ω）を介して接
地されたベースを有するＮＰＮトランジスタ２８７を含
む。付勢コイル２８５は、トランジスタ２８７のコレク
タと電圧Ｂ＋との間に接続される。プロセッサ２０５の
出力ＣＬＵＴＣＨは、クラッチ１１４を先に述べた回路
を介して付勢する。 【００３６】プロセッサ２０５の出力ＵＮＬＡＴＣＨ
は、接地されたエミッタを有するＮＰＮトランジスタ２
９１のベースと、該ベースと接地との間の抵抗２９２
（６８０Ω）に抵抗２９０（４７０Ω）を介して接続さ
れる。トランジスタ２９１のコレクタは、リレー２９４
の付勢コイル２９３および並列フリーホィーリング・ダ
イオード２９５を介して電圧Ｂ＋に接続される。リレー
２９４は更に、電圧Ｂ＋に接続された常開接点２９６
と、抵抗２９８（４７０Ω）を介してリレー２８２の接
極子２８１に接続された常閉接点２９７と、接極子２９
９とを含む。リレー２９４は、ドア・ラッチ３６のため
の電気作動ラッチ解除機構を制御するため使用される。 【００３７】先に述べたように、ドア・ラッチ３６は可
動のドア１２に配置されるが、ドア１２には一切の電源
はない。従って、電源および通信は、その閉鎖位置にお
いてのみドア１２に提供される。５個で１組の静止電気
的接点３００ａ〜３００ｅが、ドア１２における５個で
１組のばね装填プランジャ・タイプの電気的接点３０１
ａ〜３０１ｅと接触するように車体１０のドア・フレー
ムに配置されている。ドア１２がその閉鎖位置に接近す
る時、プランジャ接点３０１ａ〜３０１ｅはそれぞれ静
止接点３００ａ〜３００ｅの対応するものと接触するよ
うに整列されており、ドア１２が完全に閉じると、各プ
ランジャ接点がその内部のばねの力に抗して圧縮する。
静止接点３００ａは、リレー２９４の接極子２９９に接
続され、静止接点３００ｂは接地される。ドア１２に
は、ラッチ解除機構を付勢するラッチ解除電動機３０２
が、プランジャ接点３０１ａおよび３０１ｂ間に接続さ
れている。ラッチ・スイッチ６０は、プランジャ接点３
０１ｃと、プランジャ接点３０１ｂおよびラッチ解除電
動機３０２の接合点との間に接続されている。ドア１２
はまた、ラッチ解除電動機３０３がプランジャ接点３０
１ｄおよび３０１ｅ間に接続され、かつ車体１０におけ
る錠制御装置３０４が静止接点３００ｄ、３００ｅに接
続された電動施錠装置をも含む。 【００３８】静止接点３００ｃは、線３０９（図５に続
く）と、抵抗３１０（１００Ｋ）と、反転バッファ３１
１とを介して、プロセッサ２０５の入力ＬＡＴＣＨに接
続される。静止接点３００ｃは更に、抵抗３１２（４７
０Ω）を介して電圧ＢＡＴに接続され、またコンデンサ
３１３（２２０ｐＦ）を介して接地されている。コンデ
ンサ３１４（０．０１μＦ）は、反転バッファ３１１の
入力から接地されている。プランジャ接点３０１ａ〜３
０１ｅは、２次および１次の両方のラッチを含むドア１
２の閉鎖位置に隣接する小さな運動範囲にわたり静止接
点３００ａ〜３００ｅと係合させられる。ドア・ラッチ
３６は図４に示され、ラッチ・スイッチ信号は図７に示
され、同図において信号電圧の軌跡はドア１２の位置の
関数としてプロセッサ２０５へ与えられるラッチ信号Ｌ
ＡＴＣＨの電圧を表わす。プランジャ接点が静止接点と
接触した後、ドア１２が閉じると、図４に関して述べた
ように、ドア１２が２次ラッチ位置に入るとラッチ・ス
イッチ６０が閉じる。図７において、ドア１２が閉じら
れつつあるものとすると、ラッチ・フック５４により生
じたラッチ・スイッチ６０の閉は立上がりエッジ３２５
ａを生じ、ドア１２が２次ラッチ位置に達した時のスイ
ッチ６０の開は立下がりエッジ３２５ｂを生じる。更に
ドアが閉じると、１次フック５５により生じたラッチ・
スイッチ６０の閉が立上がりエッジ３２５ｃを生じ、ド
ア１２が１次ラッチに達すると、立下がりエッジ３２５
ｄを生じる。このように、２進信号ＬＡＴＣＨがプロセ
ッサ２０５に与えられて、ドア１２がその閉鎖位置に近
い時、スイッチ６０を付勢するドア・ラッチ３６の運動
を表示する。これからラッチ状態を解釈することができ
る。この状態は、エッジ３２５ａと３２５ｂとの間の高
電圧レベルにより表わされる２次ラッチ前の領域、ある
いはエッジ３２５ｂと３２５ｃとの間の低電圧レベルに
よって表わされる２次ラッチ、あるいはエッジ３２５ｃ
と３２５ｄとの間の高電圧レベルにより表わされる１次
ラッチ前の領域、あるいはエッジ３２５ｄに続く低電圧
レベルにより表わされる１次ラッチである。 【００３９】プランジャ接点３０１ａ〜３０１ｅが静止
接点３００ａ〜３００ｅと接触状態にある時を決定する
ために、プロセッサ２０５に対する入力ＰＬＵＮＧＥＲ
が以降の回路により生成される。図６におけるリレー２
９４の常閉接点２９７は、線３１５（図５に続く）と抵
抗３１６（１００Ｋ）と反転バッファ３１７とを介して
プロセッサ２０５の入力ＰＬＵＮＧＥＲに接続される。
抵抗３１８（１８０Ｋ）およびコンデンサ３１９（０．
０１μＦ）は、反転バッファ３１７の入力と接地との間
に並列に接続され、コンデンサ３２０（２２０μＦ）は
線３１５と接地との間に接続される。 【００４０】動作において、ドア１２が閉じられつつあ
る時、クラッチ装置１１４がリレー２８２により付勢さ
れ、このため線３１５が抵抗２９８、接極子２８１およ
びリレー２８２の常開接点２８４を介して電圧Ｂ＋に接
続される。プランジャ接点３０１ａ、３０１ｂが静止接
点３００ａ、３００ｂに接触する前に、線３１５に高電
圧が与えられる。しかし、これらプランジャ接点および
静止接点が係合すると、線３１５は、リレー２９４の常
閉接点２９７および接極子２９９、静止接点３００ａ、
３０１ａ、ラッチ解除電動機３０２およびプランジャ接
点３０１ｂ、３００ｂを介して接地される。抵抗２９８
の４７０Ωの抵抗値は、ラッチ解除電動機３０２の内部
接極子抵抗よりはるかに大きく、この抵抗値は、線３１
５における電圧を接地付近に降下させ、ラッチ解除電動
機３０２がリレー２８２により付勢されるのを阻止す
る。このように、信号ＰＬＵＮＧＥＲは変化してプラン
ジャ接触を表示する。静止接点３００ａは抵抗２９８に
直接接続することができるが、ドアの開放中にラッチ解
除電動機３０２が付勢される時は、ラッチ解除電動機３
０２からのノイズがプロセッサ２０５へ伝達することを
避けるように信号ＰＬＵＮＧＥＲがラッチ解除回路から
遮断されるので、図示の如きリレー２９４を介する接続
が望ましい。 【００４１】図８は、図５および図６の装置において使
用される種々の電圧を生じる電源装置を示す。交流発電
機、電圧調整器などを含む標準的な電源システムが、接
地端子とホット端子とを有するバッテリ３３０により示
される。バッテリ３３０のホット端子は、著しく長い重
負荷の計器配線３３１により端子Ｂ＋に接続される。端
子Ｂ＋に対して、Ｂ＋で示される本項における回路の全
ての部品が接続される。この端子は、電動機、クラッチ
・コイルなどの大負荷の必要に供するために使用され
る。端子Ｂ＋での電圧は、標準的な車両電圧−通常は１
２ボルトであり、大負荷電流が線３３１に流れる時に僅
かに降下する。同様な長いが軽負荷の計器配線３３２
が、バッテリ３３０のホット端子を端子ＢＡＴに接続す
る。端子ＢＡＴにおける電圧もまた、バッテリ３３０の
標準的な車両電源電圧から直接に得られるが、線３３１
に流れる電動機およびクラッチ付勢電流によりそれほど
影響を受けることはない。ダイオード３３３が端子ＢＡ
Ｔを端子＋１２に接続し、このダイオードはＢＡＴと同
じ電圧と逆方向の電圧保護とを提供する。この電圧は、
バッテリ３３０がシステムに対して逆向きに接続される
ならば、電子素子に対する損傷を防止するために使用さ
れる。最後に、端子＋１２は、標準的ソリッドステート
電圧調整回路３３４を介して端子＋５に接続され、この
端子から調整された５ボルトが反転バッファの如きソリ
ッドステート電子回路構成要素用として得られる。 【００４２】本発明に従ってドア１２の運動を制御する
ためのディジタル・プロセッサ２０５の動作は、図９乃
至図２６に示される。ディジタル・プロセッサ２０５
は、図９乃至図２６に具現されたルーチンを構成するの
に必要な命令を記憶している。この命令は、ソフトウエ
アの実行において一般的なプラクティスに従ってディジ
タル・プロセッサ２０５により段階的に実行される。 【００４３】次に図９および図１０において、種々の機
能の調時のため、またドア１２の位置の記録のためディ
ジタル・プロセッサにより実行されるタイマー・ルーチ
ンが示される。このルーチンは、２５０マイクロ秒の如
き一定の時間間隔で反復的に実行される。このルーチン
は、ブロック３５０において入り、次にステップ３５２
において、電動機の制御が（連続モードに対して）ＰＷ
Ｍモードであるかどうかを判定し、このモードでは駆動
電動機１０８がＦＥＴ２５０に流れる印加電圧のパルス
幅変調により変更可能に制御される。以下に述べるよう
に、ドア１２が電動機１０８により動力閉鎖される時、
電動機１０８は、ドアの速度を制御するため制御された
デューティ・サイクルでパルス幅変調された電圧信号に
より付勢される。速度制御のためのこのデューティ・サ
イクル値は、電動機トルクに停止（ｓｔａｌｌ）時間を
適合させるために用いられる。ＰＷＭ動作モードと仮定
すると、ルーチンはＦＥＴ２５０の制御へ進み、所望の
デューティ・サイクルを確立する。この所要のデューテ
ィ・サイクルは、ＰＷＭ信号の各周期毎にＦＥＴのオン
／オフ時間を制御することにより確立される。ＦＥＴ２
５０がオン／オフ時に所要のＰＷＭデューティ・サイク
ルを確立するためのタイミングはステップ３５４で始ま
り、このステップで、ＦＥＴ２５０がその時オンまたは
オフのいずれであるかをルーチンが判定する。もしオン
であれば、ルーチンは、ステップ３５６において、ＦＥ
Ｔ２５０がＦＥＴタイマーのカウント値に基いて所要の
周期にあったかどうかを判定する。このＦＥＴタイマー
のカウント値がＦＥＴが所要の時間オンであったことを
示すならば、このＦＥＴはオフにされ、ＦＥＴタイマー
はステップ３５８でクリヤされる。ステップ３５４へ戻
り、ＦＥＴ２５０がオフであれば、ステップ３６０が、
ＦＥＴが所要の時間オフであったかどうかを判定する。
ＦＥＴ２５０が所要の期間だけオフであったとすると、
ＦＥＴはオンにされ、ＦＥＴタイマーはステップ３６２
でクリヤされる。ステップ３５６または３６０のいずれ
か一方がＦＥＴのオンまたはオフの期間が所定のデュー
ティ・サイクルにより指示される所定値を達成しなかっ
たことを判定するならば、デューティ・サイクル信号の
オンおよびオフの期間を調時するＦＥＴタイマーはステ
ップ３６４で増分される。 【００４４】タイマー・ルーチンの残りは、位置センサ
１２４の出力に基くドアの運動を監視することに関す
る。望ましい実施例においては、このルーチンのこの部
分は、タイマー・ルーチンの１つおきの割込み間隔のみ
で実行される。この条件がステップ３６６において判定
される如く満たされなければ、プログラムはルーチンか
ら抜ける。さもなければ、このプログラムは、ステップ
３６８においてセンサ１２４の出力信号ＳＥＮＳＯＲ１
の状態を読出す。ついで、ステップ３７０が、信号ＳＥ
ＮＳＯＲ１の状態が、信号ＳＥＮＳＯＲ１の状態が最後
にサンプルされた時以後に変化したかどうかを判定す
る。信号ＳＥＮＳＯＲ１が状態を変化しなかったとすれ
ば、パルス時間カウントは、信号ＳＥＮＳＯＲ１の期間
ＰＴＩＭを、従ってスロット付きディスク１２２の回転
速度を測定するためにステップ３７２において増分され
る。信号ＳＥＮＳＯＲ１の期間ＰＴＩＭは、ドア１２の
運動速度を表わし、生成される各信号ＳＥＮＳＯＲ１は
ドアの運動の予め定めた距離を表わす。信号ＰＷＭのデ
ューティ・サイクルから決定される停止時間は、以下に
述べるように、期間ＰＴＩＭと関連している。 【００４５】ステップ３７０において、信号ＳＥＮＳＯ
Ｒ１の状態が最後の読出し以後に変化したならば、セン
サの回転方向、従ってドア１２の運動方向が判定され
る。これは、ステップ３７４〜３７８により行われ、こ
のステップは信号ＳＥＮＳＯＲ１のどれかのエッジにお
けるドアの運動方向を判定する。信号ＳＥＮＳＯＲ１が
論理値１の状態でありかつ信号ＳＥＮＳＯＲ２が論理値
０の状態であるならば、あるいは信号ＳＥＮＳＯＲ３が
論理値１の状態であるが信号ＳＥＮＳＯＲ１が論理値０
の状態であるならば、ステップ３８０においてドア閉鎖
条件が示され、ドア閉鎖フラグがセットされる。同様
に、信号ＳＥＮＳＯＲ１が論理値１の状態であり、信号
ＳＥＮＳＯＲ２が論理値１の状態であるか、あるいは信
号ＳＥＮＳＯＲ１が論理値０の状態でありかつ信号ＳＥ
ＮＳＯＲ３が論理値０の状態であれば、ステップ３８２
においてドア開放条件が表示され、ドア開放フラグがセ
ットされる。ステップ３８０または３８２のいずれかに
おいてセットされたフラグにより表わされるドア１２の
判定された開放または閉鎖に基いて、ドア１２の閉鎖位
置と称する、ドア１２の開放位置と閉鎖位置との間の位
置を表わすカウント値ＤＯＯＲＰが、ステップ３８４ま
たは３８６のそれぞれにおいて減分されあるいは増分さ
れる。 【００４６】ステップ３８８において、ドア１２の動力
運動が最後に開始されて以後のドア運動量を表わすカウ
ント値ＣＮＴ２が増分される。これに関して、カウント
値ＣＮＴ２は、ドア１２の動力運動の開始時にリセット
される。次いで、ステップ３９０が、ドア１２が運動中
であることを示すドア運動フラグをセットする。このフ
ラグが信号ＳＥＮＳＯＲ１の状態の変化に基くため、こ
のフラグは、ドア１２が電動機１０８の動作によって
か、あるいは先に述べたセンサ・パルスを生じる位置セ
ンサ１２４のロータを逆に駆動するドアの手動運動によ
って駆動されつつある時にセットされる。 【００４７】ステップ３９２および３９４は、ステップ
３７２と共に、ドア１２の速度を表わす信号ＳＥＮＳＯ
Ｒ１の周期の決定を行う。このプロセスはステップ３９
２で始まり、このステップが、信号ＳＥＮＳＯＲ１が論
理値１であるかどうかを判定する。もし１でなければ、
ＰＴＩＭを表わすパルス時間カウントがステップ３７２
において増分される。しかし、センサ信号が最初に論理
値１になると、パルス時間カウントがセーブされ、ＰＴ
ＩＭを表わすパルス時間カウントがリセットされて信号
ＳＥＮＳＯＲ１の次の周期の調時を開始する。その後、
また信号ＳＥＮＳＯＲ１が再び論理値１になるまで、ス
テップ３７２はパルス時間カウントを信号ＳＥＮＳＯＲ
１の周期に調時するように増分するよう機能する。ステ
ップ３９４でセーブされたＰＴＩＭのパルス時間は、ド
ア速度の直接的な測定値であり、これに反比例する値を
有する。ステップ３７２またはステップ３９４の後に、
プログラムはタイマー・ルーチンから出る。 【００４８】ドア１２の動作を制御するための主な実行
ルーチンが図１１に示される。このルーチンは、スリー
プ条件が示されるまで連続的に反復される。 【００４９】この主実行ルーチンは、ステップ３９８に
おいて入り、次に図５に示される種々の２レベルの入力
信号の状態を読取ってデバウンス（ｄｅｂｏｕｎｃｅ）
するためのルーチン４００を実行する。これら信号は、
ＩＮＨＩＢＩＴ、ＰＡＲＫ、ＩＧＮ、ＰＬＵＮＧＥＲ、
ＴＯＧＧＬＥ、ＲＥＭＯＴＥ、ＩＲＱおよびＬＡＴＣＨ
を含む。このルーチンはまた、妥当な状態と見做される
ために状態の変化がない予め定めた期間を要求すること
により、信号のデバウンスを行う。これらのデバウンス
される信号の状態は、次にランダム・アクセス・メモリ
ーに記憶される。 【００５０】次に、診断ルーチン４０２が実行されて、
ステップ４００で読出され記憶される種々の信号の状態
の妥当性を判定する。更に、ステップ４０２は、ドア１
２が停止状態にあるかどうかを判定する。これは、例え
ば、信号ＳＥＮＳＯＲ１の期間ＰＴＩＭの予め定めた高
い値に基く。この条件が検出されるならば、ドア運動フ
ラグがクリヤされて、ドアの停止条件を表示し、図９〜
図１０のタイマー・ルーチンにより判定されるドアの位
置ＤＯＯＲＰが記憶されて、停止したドア位置を記憶す
る。 【００５１】次に、主実行ルーチンは、制御フラグ・セ
ット・ルーチン４０４を実行する。このルーチン４０４
はドアの開放またはドアの閉鎖に対する初期パラメータ
を確立し、かつ更にドアが閉じられる時に図４のラッチ
機構の状態を判定する。このルーチンについては、図１
２〜図１３に関して詳細に記述される。 【００５２】次に、動力運動開始ルーチン４０６が実行
されて、トグル・スイッチ２１１または受信機２１２を
介してオペレータが開始した入力に応答して、あるいは
ドア１２の手動運動に応答して、ドアの動力運動を開始
する。このルーチンについては、図１４〜図１５に関し
て詳細に記述する。 【００５３】次に動力運動制御ルーチン４０８が実行さ
れて、動力運動開始ルーチン４０６により開始されるド
ア１２の動力運動を制御する。一般に、このルーチン
は、信号ＴＯＧＧＬＥの状態変化、受信機２１２からの
信号ＲＥＭＯＴＥ、妨害に遭遇したドア、完全な開放ま
たは閉鎖位置に達するドア、およびドアの手動運動に応
答する制御を含むドアの動力制御を行う。このルーチン
については、図１６〜図１９に関して詳細に述べる。 【００５４】主実行ルーチンは次に、電動機１０８の電
圧のパルス幅変調によるドアの速度を制御するための条
件が存在するかどうかを判定するＰＷＭ開始ルーチン４
１０を実行する。一般に、ドア速度が過大になるかある
いはドアが予め定めた位置に達すると、電動機１０８の
制御されたデューティ・サイクルにおける付勢のパルス
幅変調が、速度制御のためルーチン４１０により開始さ
れる。このルーチンは、図２０〜図２１において詳細に
示される。 【００５５】ＰＷＭ更新ルーチン４１２が次に実行され
る。このルーチン４１２はＰＷＭ開始ルーチン４１０に
より開始されるパルス幅変調信号のデューティ・サイク
ルを確立する。一般に、このルーチンは、図２２〜図２
５に関して詳細に述べるように、種々の段階におけるド
ア１２の速度の制御を行う。 【００５６】次に、停止時間更新ルーチン４１４が実行
されて、妨害負荷抵抗に遭遇するドアに応答して、電動
機１０８の停止条件を表わすセンサ信号ＳＥＮＳＯＲ１
の期間ＰＴＩＭの値を決定する。この停止時間は、動力
運動制御ルーチン４０８において用いられ、妨害に応答
するドアの動力運動を反転させるか停止させるかを判定
する。停止時間更新ルーチン４１４は、図２６において
詳細に示される。 【００５７】次に、ステップ４１６は、電力の節減のた
めあるシステム機能が中断されるスリープ・モードにコ
ンピュータが入るかどうかを判定する。例えば、ドアが
完全に閉鎖されて予め定めた期間だけ入力スイッチの動
作が存在しないならば、ステップ４１６はスリープ・モ
ードに入る。次に、システムは、入力スイッチの検出さ
れる動作に応答して起動される。主実行ルーチンは、ス
リープ・モードに対する条件が検出されなければ、反復
される。 【００５８】図１２〜図１３において、ドア１２の動力
開放または閉鎖を開始するため、また図４のラッチ機構
の条件を監視するための制御フラグ・セット・ルーチン
が示される。このルーチンはステップ４５０において入
り、ステップ４０１において読出され記憶されたスイッ
チ入力の状態変化が存在するかどうかを判定するステッ
プ４５２へ進む。状態変化がなければ、プログラムはこ
のルーチンから抜ける。スイッチの状態変化があったな
らば、このルーチンは、ドアの動力動作が車両の変速機
歯車に基いて禁止されるべきかどうかを判定する。ドア
の動力動作は、車両の変速機が駐車状態になければ禁止
される。変速機が駐車状態になければ、ドア開放禁止フ
ラグがステップ４５６においてセットされる。動力ドア
動作を禁止するための他の基準を用いることもできる。
例えば、配線の遮断あるいはヒューズの破断を示す無効
点火状態が存在するならば、禁止フラグがステップ４５
６においてセットされて、ドアの動力動作を禁止する。 【００５９】次に、ルーチンは、ドア１２の動力運動を
開始するためドア閉鎖フラグまたはドア開放フラグがセ
ットされるべきかを判定する。一般に、ステップ４５８
が、信号ＴＯＧＧＬＥが状態を変化してオペレータがド
アの動力動作のための入力を開始したことを示し、信号
ＩＮＨＩＢＩＴがアクティブでなく手動スイッチ２１０
がドアの動力動作を禁止するよう付勢されていないと判
定するならば、ドアがラッチ位置にあるか、あるいはド
ア位置が較正値ＤＰ１（図１に示される如くドアが閉鎖
する時ドアの軌道が内側に湾曲する位置である）より小
さいか、あるいはドア位置が判らなければ、ドア開放フ
ラグがセットされる。これらの条件は、それぞれステッ
プ４６２〜４６６により検出される。これらの条件のい
ずれも存在しなければ、ドア閉鎖フラグがステップ４６
８においてセットされて、ドアの動力閉鎖を行う。さも
なければ、ドア開放フラグがステップ４７０においてセ
ットされて、ドアの動力開放を行う。 【００６０】ステップ４５８が信号ＴＯＧＧＬＥの変化
か受信機２１２からの信号ＲＥＭＯＴＥを検出しなけれ
ば、あるいはステップ４６０が信号ＩＮＨＩＢＩＴがア
クティブであることを検出するならば、ドアの閉鎖フラ
グおよびドアの開放フラグの状態を制御するステップ４
６８および４７０がバイパスされる。 【００６１】次に、ルーチンは、ステップ４７２におい
て、ドアが閉鎖されつつあるが１次ラッチ位置にないか
どうかを判定する。ドアがラッチ解除状態であり、即ち
開かれつつあり、あるいはラッチが１次ラッチ状態にあ
るならば、ドア開放条件がステップ４７４においてセッ
トされる。しかし、ドアが閉鎖されつつあり１次ラッチ
状態になければ、ルーチンは進んで、ドアが１次ラッチ
位置へ閉鎖される時ラッチ機構の進行を監視するための
一連のステップを実行する。この進行は、ラッチ・スイ
ッチ６０の状態により制御される信号ＬＡＴＣＨを監視
することによって監視される。信号ＬＡＴＣＨは、図７
においては、ドアが１次ラッチ位置へ閉じられる状態で
示される。このルーチンは、ドアがエッジ３２５ａによ
り示される前２次ラッチ領域に入り、後のエッジ３２５
ｂにより表わされる２次ラッチ領域に入り、前のエッジ
３２５ｃにより表わされる前１次ラッチ領域に入り、後
のエッジ３２５ｄにより表わされる１次ラッチ位置に入
る時を決定する。 【００６２】最初に、このルーチンは、ステップ４７６
において、前２次ラッチ・フラグの状態により表わされ
る前２次ラッチ領域にドアが入ったかどうか判定する。
このフラグがセットされず、ドアが前２次ラッチ領域に
達していないことを示すならば、このルーチンはステッ
プ４７８へ進んで信号ＬＡＴＣＨがハイであるかどうか
判定する。もしハイでなければ、プログラムはこのルー
チンから抜ける。しかし、信号ＬＡＴＣＨがハイであり
前のエッジ３２５ａがちょうど生じたことを示すなら
ば、前２次ラッチ領域フラグがステップ４８０でセット
されて、ドアが前２次ラッチ領域に達したことを示す。
その後、プログラムはこのルーチンから抜ける。前２次
ラッチ領域フラグが一旦セットされると、ルーチンは、
ドアがステップ４８２〜４８６を介して２次ラッチ位置
に達した時を検出する。ステップ４８２は、２次ラッチ
・フラグがセットされてドアが既に２次ラッチ領域に達
したことを示すかどうかを判定する。このドアが２次ラ
ッチ領域に達していなかったものとすると、ステップ４
８４が、信号ＬＡＴＣＨが２の如きドア位置カウントの
予め定めた数の間だけローであったかどうか判定し、こ
れにより２次ラッチ領域への進入を示す信号ＬＡＴＣＨ
の状態の妥当性を保証する。もしそうでなければ、プロ
グラムはこのルーチンから抜ける。信号ＬＡＴＣＨが図
７のエッジ３２５ｂの発生を示す２のドア位置カウント
の間だけローであったことが判定されると、２次ラッチ
・フラグがステップ４８６でセットされて、ドアが２次
ラッチ位置にあることを示す。その後、プログラムはル
ーチンから抜ける。２次ラッチ・フラグがセットされる
と、プログラムは、ステップ４８８〜４９２によりドア
が前１次ラッチ領域に達した時を検出する。ステップ４
８８は、前１次ラッチ・フラグがセットされてドアが既
に前１次ラッチ領域に達したことを示すかどうかを判定
する。もしそうでなければ、このルーチンは、ステップ
４７０において、信号ＬＡＴＣＨがローの状態からハイ
の状態になってドアが前１次ラッチ領域に達したことを
示すかどうかを判定する。もしそうでなければ、プログ
ラムはこのルーチンから抜ける。しかし、ステップ４９
０が最初に、信号ＬＡＴＣＨが図７のエッジ３２５ｃに
より示されるハイになったことを検出すると、前１次ラ
ッチ・フラグがステップ４９２においてセットされてド
アが前１次ラッチ領域に達したことを示す。その後、ル
ーチンは、ドアがステップ４９４および４９６を介して
１次ラッチ領域に達した時を検出する。ステップ４９４
は、信号ＬＡＴＣＨが少なくとも１のドア位置カウント
の間だけローであったかどうか判定し、これにより信号
ＬＡＴＣＨの状態の妥当性を保証する。もしそうでなけ
れば、プログラムはこのルーチンから抜ける。しかし、
信号ＬＡＴＣＨが図７のエッジ３２５ｄの発生を示す１
のドア位置カウントの期間だけローであった時、１次ラ
ッチ・フラグはステップ４９６においてセットされて、
ドアが１次ラッチ領域に達したことを示す。その後、プ
ログラムはルーチンから抜ける。前記のように、ステッ
プ４７６〜４９６はドアは閉まりつつある時ドアの進行
を監視して、ドアが１次ラッチ領域に入った時まで逐次
のラッチ条件を段階的に表示する。 【００６３】次に、ルーチンは動力運動開始ルーチンを
実行してドア１２の動力運動を開始する。一般に、ドア
の動力運動は、図１２、図１３でセットされるドア閉鎖
フラグまたはドア開放フラグに応答して、あるいは動力
運動が手動の運動方向で開始されるドアの検出された手
動運動に応答して開始される。 【００６４】動力運動開始ルーチンは、ステップ５００
において入り、次いでドアの動力運動が可能状態である
かどうかの判定へ進む。不能条件は、（Ａ）オン／オフ
・スイッチ２１０のオフ位置への作動に応答して信号Ｉ
ＮＨＩＢＩＴにより、（Ｂ）妨害条件を示す診断ルーチ
ンに応答して、あるいは（Ｃ）ドアの動力運動が既に開
始されたならば表わされる。動力運動が不能状態にされ
るならば、プログラムはルーチンから抜ける。しかし、
ドアの動力運動が可能状態であるならば、ルーチンは、
動力運動が開始されるべきかを判定し、もしそうであれ
ば、ドアの動力運動の開始へ進む。 【００６５】最初に、ドアが１次ラッチ位置の閉鎖状態
であり、動力運動がまだ開始されていないと仮定する。
これらの条件を仮定しステップ５０４で始めると、ルー
チンは、ラッチ解除フラグがセットされたかどうか判定
する。初期リセットされると、ステップ５０６が、ドア
が運動中であるかどうか判定する。この条件は、ステッ
プ３９０においてタイマー・ルーチンで制御されるドア
運動フラグにより表わされる。最初にドア１２が運動中
でないと仮定すると、ルーチンはステップ５０８へ進
み、ここでドア閉鎖フラグの状態がサンプリングされ
る。このフラグは、図１２、図１３に関して先に述べた
が、ドアの動力閉鎖を開始するための条件が検出される
時にセットされる。ドアが閉鎖されていると仮定したた
め、このフラグがセットされないので、ルーチンはステ
ップ５１０へ進んで、ドア開放フラグがセットされたか
どうか判定する。このフラグは再び、図１２、図１３の
ルーチンを介して制御され、ドア１２の動力開放を開始
するための条件が示される時にセットされる。このフラ
グがリセットされると、プログラムはこのルーチンから
抜けて、動力運動は開始されない。 【００６６】次にオペレータがトグル・スイッチ２１１
を付勢するかあるいはドア１２の動力運動を開始するた
め受信機２１２を操作するものとすれば、その結果生じ
るドア開放フラグのセット条件がステップ５１０におい
て検出される。次いで、ステップ５１２が、ドアの動力
開放が開始されるべきかどうかを判定する。禁止された
条件は、例えば、診断妨害条件に応答して、あるいは変
速機が駐車位置にないことに応答して表示される。禁止
されたならば、図９、図１０のタイマー・ルーチンで判
定されるドア位置ＤＯＯＲＰは、プロセッサ２０５の停
止位置記憶場所に記憶される。その後、プログラムはル
ーチンから抜ける。しかし、動力開放が禁止されなけれ
ば、ステップ５１６がラッチ解除フラグをセットして、
動力開放フラグをクリヤし、ドアの動力運動を開始させ
る。 【００６７】次に、ルーチンはドアのラッチ解除を開始
し、ラッチ解除電動機３０２がラッチ解除機能を完了す
ることを許容するためある期間待機し、ドアの動力運動
を開始する。これはステップ５１８で始まり、ここで遅
延タイマーが、ラッチ解除電動機３０２がドアのラッチ
を解除することを許容する時間を表わす遅延期間にセッ
トされる。次に、信号ＵＮＬＡＴＣＨがステップ５２０
においてアクティブ状態にセットされてラッチ解除電動
機３０２を付勢し、ドア１２のラッチを解除するため打
撃子３７を解放するようにデテント５２を回転させる。
その後、また動力運動開始ルーチンのその後の実行中の
ステップ５０４から直接に、ステップ５２２は、ドアの
動力開放がステップ５１２において用いられる同じ基準
に基いて禁止されるべきかどうか判定する。ドアの動力
開放が禁止されるならば、ステップ５１４に関して先に
述べたように停止位置がステップ５２４においてメモリ
ーに記憶される。 【００６８】ステップ５２２に戻り、ドアの動力開放が
禁止されないものとすると、ステップ５２６が、ステッ
プ５１８において開始された時間的遅延が経過したかど
うか判定する。もしそうでなければ、プログラムはルー
チンから抜ける。しかし、この遅延が経過しており、ラ
ッチ解除機能が完了するに充分な時間を示す時、ステッ
プ５２８が、ドアがラッチ領域にあるかどうか判定す
る。これは、接点３００ａ、３０１ａの係合の結果とし
て生じる信号ＰＬＵＮＧＥＲのアクティブ状態により表
わされる。信号ＰＬＵＮＧＥＲがアクティブ状態にない
か、あるいはステップ５３０が、デテント５２が二股ボ
ルト４２を解放するように回転したことを示し、ラッチ
・スイッチ６０が閉路されること（信号ＬＡＴＣＨがア
クティブ状態）を示すならば、ドア１２を開放するため
電動機１０８を励起するように図６の開放リレー２５６
を励起することによって、動力開放がステップ５３２に
おいて開始される。ステップ５３２はまた、動力開放フ
ラグをセットして、ステップ５１６において前にセット
されたラッチ解除フラグをクリヤする。 【００６９】図９、図１０のタイマー・ルーチンで制御
されるＤＯＯＲＰの値が閉鎖位置に対するドアの絶対位
置を示すため、ルーチンは、ドアの最初の動力開放に先
立ちＤＯＯＲＰのクリヤを行う。この機能はステップ５
３４において始まり、ここで開放済みフラグがサンプリ
ングされて、ＤＯＯＲＰが既に初期化されたかどうか判
定する。該フラグがクリヤされた状態にあるならば、ス
テップ５３６が開放済みフラグをセットし、その後ドア
位置カウントを示すＤＯＯＲＰがステップ５３８におい
てクリヤされて、ＤＯＯＲＰと実際のドア位置との間の
対応を行う。ステップ５３６および５３８は、ルーチン
の以降の実行中にステップ５３４を介してバイパスされ
る。 【００７０】次に、ルーチンはドアの動力開放を続け
る。ステップ５４０が信号ＣＬＵＴＣＨをハイにセット
してクラッチ１１４を付勢すると、このクラッチは電動
機１０８と係合して、プーリ９６を回転させることによ
りドアを開放状態に駆動する。その後ステップ５４２に
おいて、図９〜図１０のタイマー・ルーチンにおけるス
テップ３８８で増分されたカウントＣＮＴ２がリセット
され、ドア運動フラグがセットされる。カウントＣＮＴ
２のクリヤは、ドア１２が動力運動中に移動させられた
距離の監視を与える。次のステップ５４４において、図
１２〜図１３の制御フラグ・セットにより制御されるド
ア開放および閉鎖フラグがクリヤされる。ドアの動力開
放の開始がこの時完了し、プログラムはルーチンから抜
ける。一旦ドアの動力開放が開始されると、動力運動開
始ルーチンがステップ５０２を介してバイパスされる。 【００７１】ステップ５３０へ戻って、ラッチ解除が生
じるべきラッチ解除時間（ステップ５２６）が経過し、
ドアは依然としてラッチ領域（ステップ５２８）にあ
り、ラッチ・スイッチは閉路されず、デテント４８がラ
ッチ解除電動機３０２により動かされなかったことを示
すなければ、非ラッチ・スイッチ・フラグがステップ５
４６においてセットされ、その後ドアの停止位置がステ
ップ５４８において記憶される。 【００７２】次に、ドア１２が停止し、図１２および図
１３の制御フラグ・セット・ルーチンがステップ４６８
においてドア閉路フラグをセットすると仮定するなら
ば、動力運動開始ルーチンはステップ５０２〜５０６を
介して先に述べたようにステップ５０８へ進み、ここで
ドア閉鎖フラグのセット状態が検出される。検出される
と、ルーチンは、ステップ５５０で始まるドア１２の動
力閉鎖を開始するように進み、ここで信号ＣＬＯＳＥが
ハイにセットされて図６の閉鎖リレー２６２を励起し、
ＦＥＴ２５０がオンになっって電動機１０８をドア１２
を閉じる方向に励起する。更に、ドア閉鎖フラグがセッ
トされる。その後、先に述べたようにクラッチ１１４が
ステップ５４０において付勢されて電動機駆動部と係合
し、ドアを閉鎖方向へ駆動し始める。次に、ステップ５
４２および５４４が先に述べたように実行される。ドア
の動力閉鎖の開始はこの時完了し、プログラムはルーチ
ンから抜ける。その後、動力運動開始ルーチンがステッ
プ５０２を介してバイパスされる。 【００７３】以上は、トグル・スイッチ２１１の付勢に
応答し、あるいは受信機２１２に対する遠隔指令と同時
に、動力運動の開始について説明している。しかし、ド
アの動力運動もまた、ドアの手動運動に応答して開始さ
れる。手動運動が検出されると、ルーチンが手動運動の
方向にドア１２の動力運動を開始してディジタル・プロ
セッサ２０５の制御下でドアの開放または閉鎖を完了す
る。 【００７４】手動から動力への運動の切換えは、ドアが
電動機１０８の動作により動力運動されない間にドアの
運動を検出し、検出された運動の方向で動力運動を開始
して手動で開始されるドアの運動を完了する図１４〜図
１５の動力運動開始ルーチンにより行われる。以下に述
べる望ましい実施態様では、手動運動から動力運動への
切換えは、ドアが手動で予め定めた距離だけ運動させら
れる時にのみ開始される。これは、補助のためドアを用
いる車両の乗客が動力運動を開始することなく車両に出
入りすることから生じる如きドアの運動を許容する。ド
アの運動は位置センサ１２４からの信号ＳＥＮＳＯＲ１
に基いているため、ケーブル７２がプーリ８４、８６の
小径部に巻取られる時、動力運動が開始される前の予め
定めた距離を表わす信号ＳＥＮＳＯＲ１の数は、ケーブ
ル７２が大径部に巻取られる時のカウント数よりも大き
い。 【００７５】ドアの手動運動は、ステップ５０２〜５０
６を介して駆動運動開始ルーチンにより検出される。動
力運動の開始を可能にするステップ５０２の条件の１つ
がドアが既に動力運動されていないことであることを思
い出せば、ステップ５０６により検出されるドア運動フ
ラグ（図１０のステップ３９０によりセットされる）に
より表わされるドアの運動は、ドアの手動運動を表わ
す。この条件が検出されると、ルーチンはステップ５５
２へ進み、ドア１２が接点３００ａ、３０１ａが係合す
る位置に近い時に、信号ＰＬＵＮＧＥＲのハイの状態に
より表わされるラッチ領域にドアがあるかどうかを判定
する。この条件が存在するならば、ドアの動力運動はド
アの検出された運動に応答して開始されず、プログラム
はこのルーチンから抜ける。しかし、ドア１２がラッチ
領域になければ、ルーチンはステップ５５４において、
ケーブル７２がプーリ８４、９６の大径部に巻取られて
動力運動を開始する時、ドアの運動の所要の距離を表わ
す最後のドア停止位置から所要のドア位置カウント数Ｋ
１だけドアが運動したかどうか判定する。ドアがこの距
離だけ運動しなかったならば、プログラムはこのルーチ
ンから抜けて、ドアの動力運動は開始されない。しか
し、ドアが位置カウント数Ｋ１だけ運動したならば、ス
テップ５５６が、ケーブル７２が位置ＤＰ１より小さい
ドア位置ＤＯＯＲＰで表わされる、リール８４、９６の
小径部に巻取られつつあるかどうか判定する。ドア位置
がＤＰ１と等しいかあるいはこれより大きければ、ドア
は所要のカウント数だけ運動してドアの動力動作を開始
する。ドア位置がＤＰ１より小さく、ケーブルがリール
８４、９６の小径部に巻取られつつあることを示すなら
ば、ルーチンは、ステップ５５７により、ドアの運動の
所要距離を表わす最後のドア停止位置から所要のドア位
置カウント数Ｋ２だけドアが運動したかどうかを判定す
る。一実施例においては、Ｋ１は２５個の信号ＳＥＮＳ
ＯＲ１であり、Ｋ２は６４個の信号ＳＥＮＳＯＲ１であ
る。ステップ５５７がドアが所要の位置カウント数だけ
運動しなかったと判定するならば、プログラムはルーチ
ンから抜けて、ドアの動力運動は開始されない。しか
し、ドアが所要の位置カウント数Ｋ２だけ運動したなら
ば、ドアはこの位置カウント数だけ運動したことにな
り、ドアの動力運動を開始する。ステップ５５４〜５５
７が、ドアが動力運動を開始するために所要距離だけ手
動で運動させられたと判定するならば、ステップ５５８
がドアの運動方向を判定する。ドアが手動で開かれつつ
あるならば、ルーチンは、先に述べたように、ステップ
５１２〜５４８によりドアの動力開放を開始する。ドア
が手動で閉じられつつあるならば、ステップ５６０がド
ア位置がＤＰ１より小さいかどうか判定する。本実施例
においては、ドア位置が既に実質的に閉じられているの
にドアが手動で閉じられつつあるならば、ドアの動力運
動は開始されない。従って、ドア位置がＤＰ１より小さ
ければ、プログラムはこのルーチンから抜け、ドアの動
力運動は開始されない。しかし、ドア位置がＤＰ１より
大きければ、ルーチンは、先に述べたようにステップ５
５０、５４０〜５４４によるドアの動力閉鎖の開始へ進
む。 【００７６】ドアの動力運動が図１４〜図１５の動力運
動開始ルーチンにより一旦開始されると、動力運動は図
１６〜図１９の動力運動制御ルーチンによって制御され
る。一般に、このルーチンは、３つの事柄、即ち、
（１）オペレータがトグル・スイッチ２１１を操作する
か遠隔信号が受信機２１２により受信される、あるいは
（２）ドアが完全に開いたあるいは閉じた位置に達す
る、あるいは（３）ドアに対する妨害負荷が検出され
る、の１つが生じるまでは、開始された動力運動を継続
する。これらの事象に応答して、ルーチンは、ドアの運
動方向の反転、あるいは動力運動の終了を行う。 【００７７】動力運動制御ルーチンは、ステップ６００
において入り、ステップ６０２において動力閉鎖フラグ
の状態をサンプリングするため進行する。このフラグが
動力運動開始ルーチンのステップ５３２によりセットさ
れなかったならば、動力開放フラグの状態がステップ６
０４においてサンプリングされる。このフラグが動力運
動開始ルーチンのステップ５５０において前にセットさ
れなかったならば、動力運動が開始されなかったため、
プログラムは動力運動制御ルーチンから抜ける。 【００７８】図１４、図１５の動力運動開始ルーチンが
ドア１２の動力開放を開始したものとすれば、その結果
として動力開放フラグのセットされた状態がステップ６
０４において検出されて、ドアの動力開放方向における
動力運動を制御することをルーチンに指令する。従っ
て、プログラムはステップ６０６へ進み、トグル・スイ
ッチ２１１の付勢に応答してこのルーチンがスイッチ反
転フラグを前にセットしたかどうか判定する。最初に、
スイッチ反転フラグがセットされていなかったものとす
れば、プログラムは、位置の信号ＳＥＮＳＯＲ１の周期
を表わす期間ＰＴＩＭをドアが妨害に遭遇することを示
す停止時間と比較するため進行する。この停止時間は、
図２６の停止時間更新ルーチンにより制御される。一般
に、ドアの運動は、停止時間の値を越える位置信号ＳＥ
ＮＳＯＲ１の周期に応じて停止されるかあるいは反転さ
れる。最初に、ステップ６０８が、ＰＴＩＭが停止時間
を越えずドアが妨害に遭遇しなかったことを示すと判定
するものとすれば、プログラムはステップ６１０へ進ん
で、ドア位置ＤＯＯＲＰが前に判定された完全開放位置
よりも大きいかどうか判定する。ドアがこの完全開放位
置よりも大きな位置へは運動しなかったものとすれば、
ステップ６１２が、トグル・スイッチ２１１が車両の運
転者により操作されたかどうか判定する。もしそうでな
ければ、プログラムは動力運動制御ルーチンから抜け、
ドアの動力運動がそのまま継続する。位置パルスの期間
ＰＴＩＭが停止時間を越えず、ドアの位置は完全開放位
置を越えず、あるいは運転者がトグル・スイッチ２１１
を操作しない限り、図１４および図１５の動力運動開始
ルーチンにより開始されたドア１２の動力開放が継続す
るように、下記のステップが反復される。 【００７９】ステップ６１０に戻り、ドア位置ＤＯＯＲ
Ｐが完全開放ドア位置を表わすカウント値を越えるもの
とする。この条件が検出されると、ドア１２の動力運動
が終了する。これは、開放リレー２５６が不能状態にさ
れて電動機１０８を消勢するステップ６１４で始まる。
ステップ６１６において、プランジャと係合するように
ドアが閉じられる時、ラッチ解除電動機３０２を制御す
る信号ＵＮＬＡＴＣＨがリセットされる。その後、ステ
ップ６１８において、図１２および図１３の制御フラグ
・セット・ルーチンにより制御されるドア開放および閉
鎖フラグがクリヤされる。次に、ステップ６２０が、ス
イッチ反転フラグの状態をサンプリングする。先に述べ
たように、このフラグは、トグル・スイッチ２１１の付
勢に応答してセットされる。トグル・スイッチが操作さ
れず、スイッチ反転フラグがクリヤされないものとすれ
ば、動力閉鎖フラグがステップ６２２においてサンプリ
ングされて、動力閉鎖フラグがドア１２の方向を反転す
るためセットされたかどうか判定する。動力閉鎖フラグ
がセットされていなかったものとすれば、動力開放フラ
グがステップ６２４においてリセットされ、ドア位置Ｄ
ＯＯＲＰがステップ６２６において停止ドア位置として
記憶される。 【００８０】車両が運転されてから最初にドアが動力開
放されるならば、ステップ６２８がドア位置ＤＯＯＲＰ
を完全開放位置としてセーブする。その後、このステッ
プはバイパスされ、ルーチンはステップ６３０へ直接進
み、ここで信号ＬＵＴＣＨをローにセットすることによ
りクラッチ１１４を消勢することによって、ドアの動力
運動の終了が完了する。 【００８１】次に、ドアが開放方向に動力駆動されてい
る間に車両の運転者がトグル・スイッチ２１１を操作す
ると仮定する。一般に、トグル・スイッチ２１１の操作
は、予め定めた反転遅延時間の経過後にドアの方向を反
転するように機能する。しかし、望ましい実施例におい
ては、ドア位置が半開位置より大きければ、ドアの反転
は禁止される。当該条件が存在するならば、ドアの動力
開放は継続され、システムはトグル・スイッチの操作に
応答しない。この条件は、ステップ６１２においてトグ
ル・スイッチの動作が検出された後に、ルーチンがドア
位置ＤＯＯＲＰを半開位置を表わす値と比較するステッ
プ６３２において検出される。ドア位置がこの値より大
きければ、プログラムはルーチンから抜けて、ドアの動
力開放が継続される。しかし、ドア位置が半開位置より
小さいか、あるいは別の実施例において、ドアが動力開
放されつつある間にトグル・スイッチが操作されるなら
ば、プログラムはステップ６３４を実行し、このステッ
プでは反転遅延時間が予め定めた較正値にセットされ
る。更に、スイッチ反転フラグがセットされて、トグル
・スイッチの操作を示す。 【００８２】反転遅延時間により表わされる遅延期間に
おいて、ドア１２の動力開放が終了され、この反転遅延
時間の経過時にのみ動力閉鎖が開始される。実質的に、
ドアは、反転遅延期間中は単に「惰走」する。動力開放
の終了は、先に述べたステップ６１４〜６１８により行
われ、ここで開放リレー２５６が不能状態にされて駆動
電動機１０８を消勢する。スイッチ反転フラグがステッ
プ６３４においてセットされたため、ルーチンはステッ
プ６２０からステップ６３６へ進み、反転遅延時間が経
過したかどうか判定する。この反転遅延時間はセットさ
れたばかりであるため、プログラムはルーチンから直接
抜ける。その後、このルーチンは、スイッチ反転フラグ
のセットされた条件に応答して、ステップ６０６からス
テップ６３６へ直接進み、反転遅延時間が経過したかど
うか判定する。これらのステップは、反転遅延時間が経
過した時まで動力運動制御ルーチンの実行毎に反復的に
実行される。ステップ６３６が反転遅延時間が経過した
ことを判定すると、ルーチンは、ドア１２の動力閉鎖を
開始することにより動力反転を完了するため進行する。
これは、動力閉鎖フラグがセットされ、動力開放フラグ
がクリヤされ、スイッチ反転フラグがクリヤされ、種々
のドアの運動条件がリセットされるステップ６３８にお
いて開始する。これらの条件は、ドアの動力運動を表わ
す、図１０のステップ３８８において増分されるカウン
トＣＮＴ２をリセットすることを含み、停止時間が較正
値にセットされる。この停止時間は、図２６の停止時間
更新リセットにおいて述べるように修正される。 【００８３】次にステップ６４０において、閉鎖リレー
２６２が付勢され、クラッチ１１４が励起され、電界効
果トランジスタ２５０がオンにされて電動機１０８を励
起して、ドアを閉鎖方向に駆動する。その後、ステップ
６３８においてセットされた動力閉鎖フラグに応答し
て、プログラムはステップ６２２によりルーチンから抜
ける。ステップ６２０においてサンプリングされるスイ
ッチ反転フラグもまたステップ６３８においてクリヤさ
れているからである。図１６乃至図１９の動力運動制御
ルーチンの以降の実行中、閉鎖方向における動力運動は
以下に述べるように制御される。 【００８４】次にステップ６０８に戻り、ドアが動力開
放されつつある時、位置のパルスＳＥＮＳＯＲ１の周期
が急激に停止時間を越える時間に増加してドアが妨害に
遭遇したことを示すように、ドアが抵抗に遭遇するもの
と仮定する。この条件に応答して、ルーチンは２つの動
作の一方をとる。最初の動作は、ドアの動力運動の方向
を反転させてドアを妨害から遠ざけるように運動させる
ことである。他の動作は、ドア１２の動力運動を終了す
ることである。望ましい実施例においては、（１）ドア
が半開以上の状態にあり、（２）ドアが動力駆動されな
い時にドアを開放状態に保持するように働く後部デテン
トより以上にドアが開かず、（３）ドアの妨害との遭遇
に応答してドアが一度も反転されなかったならば、ドア
の動力運動が反転され、ドアは動力閉鎖される。これら
の条件はステップ６４２により検出される。これらの条
件の全てが存在するならば、ルーチンはステップ６４４
へ進み、ここでドア反転済みフラグがセットされて、検
出される停止条件に応答してドアの動力運動がかつて反
転されたことを示す。その後、ステップ６３８、６４０
およびステップ６１４〜６１８が実行されて、ドアの動
力閉鎖を開始する。プログラムは、先に述べたようにス
テップ６２２によりルーチンから抜ける。 【００８５】ステップ６４２へ戻り、ドアの動力反転を
禁止する前記条件のどれかが存在するならば、ドア１２
の動力閉鎖のためのステップ６３８および６４０がバイ
パスされる。従って、動力閉鎖フラグはセットされず、
スイッチ反転フラグはステップ６３８によりクリヤされ
ず、その結果先に述べたように、ステップ６１４〜６１
８およびステップ６２４〜６３０が実行されて、ドア１
２の動力運動を終了する。 【００８６】ステップ６０２に戻り、動力閉鎖フラグが
セット条件にある時、ルーチンはドア１２の閉鎖方向に
おける動力運動を制御するように進む。このフラグは、
図１４〜図１５の動力運動開始ルーチンにおいて、ある
いは図１６〜図１９の動力運動制御ルーチンの制御下で
のドアの方向反転に応答して、セットされる。 【００８７】閉鎖方向における動力運動の制御はステッ
プ６４６において開始し、ここでスイッチ反転フラグの
状態がサンプリングされる。開放方向における動力運動
の制御に関して先に述べたように、このスイッチ反転フ
ラグは、運転者がドアの方向を反転させることによりト
グル・スイッチの操作に応答してセットされる。本例に
おいては、ドアが動力閉鎖されつつある間には、図１２
および図１３の制御フラグ・セット・ルーチンにより制
御される２次ラッチ・フラグのセット状態により表わさ
れる２次ラッチ位置にドアが達した場合のみ、あるいは
停止時間を越える信号ＳＥＮＳＯＲ１の周期ＰＴＩＭに
より表わされる停止条件が検出される場合にのみ、ルー
チンはトグル・スイッチ２１１の操作に応答してドアの
駆動方向を反転させる。これらの条件は、それぞれステ
ップ６４８および６５０により検出される。ステップ６
４８がドアが２次ラッチ位置に達したことを示すか、あ
るいはステップ６５０がセンサ信号ＳＥＮＳＯＲ１の周
期が停止条件を表わさないことを示すならば、トグル・
スイッチの状態はステップ６５２においてサンプリング
される。運転者がトグル・スイッチ２１１を操作しなか
ったものとすれば、ルーチンは、図１２および図１３の
制御フラグ・セット・ルーチンにより制御される１次ラ
ッチ・フラグのセット条件により表わされる、ドアが完
全に動力閉鎖されたかどうか判定する。ドアが完全には
動力閉鎖されなかったならば、プログラムはルーチンか
ら抜ける。 【００８８】ドアが完全閉鎖位置へ駆動され、かつ１次
ラッチ・フラグがセットされて完全閉鎖位置を示す時ま
で条件が変化しないと仮定して、上記ステップ６４６〜
６５４が連続的に反復される。この条件が検出される
と、プログラムはドアの動力運動を終了するため進行す
る。これはステップ６５６において開始し、このステッ
プでは、閉鎖リレー２６２が消勢され、図１２、図１３
の制御フラグ・セット・ルーチンで制御されるドア開放
および閉鎖フラグがクリヤされる。次いで、ステップ６
５８がスイッチ反転フラグの状態をサンプリングする。
このフラグは、リセット条件にあるので、プログラムが
ステップ６６０において動力開放フラグの状態をサンプ
リングする。このフラグもまたリセット条件にあるの
で、ルーチンはステップ６６２においてクラッチ１１４
を消勢し、ステップ６６４にいてＤＯＯＲＰのカウント
値をドアの停止位置として記憶し、ステップ６６６にお
いて電界効果トランジスタ２５０をオフにしかつ動力閉
鎖フラグをクリヤする。その後、プログラムはルーチン
から抜ける。上記ステップは、ドアの動力運動が終了さ
れる完全ラッチ位置を得るまでドアが動力閉鎖される通
常の手順を与える。 【００８９】次に、ドアが動力閉鎖されつつある間に車
両運転者がトグル・スイッチ２１１を操作する条件を仮
定すると、スイッチの操作条件がステップ６５２におい
て検出される。このルーチンはステップ６６８へ進み、
ここで反転遅延タイマーが予め定めた時間的遅延にセッ
トされてスイッチ反転フラグがセットされる。この反転
遅延タイマーは、先に述べた動力開放運動の制御に関し
て述べたと同じ方法でドアの反転における遅延を生じ
る。この期間に、ドアの動力閉鎖が終了される。これ
は、閉鎖リレー２６２を消勢して駆動電動機１０８の電
力を断つステップ６５６により行われる。ステップ６５
８は、スイッチ反転フラグ（ステップ６６８でセットさ
れた）のセット状態を検出し、その後ステップ６７０が
反転遅延タイマーが満了したかどうか判定する。もしそ
うでなければ、プログラムはこのルーチンから抜ける。
その後、ステップ６７０が、スイッチ反転フラグの検出
されたセット状態に応答して、ステップ６４６から直接
に実行される。 【００９０】反転遅延タイマーが満了した時まで、ルー
チンはステップ６０２、６４６、６７０を反復的に実行
し、その後プログラムはルーチンから抜ける。ステップ
６７０が反転遅延時間の満了を検出すると、ドアの動力
運動の反転が可能化され、ドアの動力開放が開始され
る。これはステップ６７２において開始し、ここで動力
開放フラグがセットされ、動力閉鎖フラグがリセットさ
れ、スイッチ反転フラグがクリヤされる。その後、図１
２および図１３の制御フラグ・セット・ルーチンにより
制御されるラッチ・フラグは、ステップ６７４において
クリヤされる。次いで、ステップ６７６が電界効果トラ
ンジスタ２５０をオフにし、開放リレー２５６を励起し
て電動機をドア１２を動力開放するための方向に励起
し、クラッチ１１４を付勢してドアの駆動のために電動
機出力を接続する。次いでステップ６７８が、ラッチ解
除電動機３０２を励起して、動力開放を可能にするよう
ドアが完全にラッチ解除されることを保証する。その
後、ドア運動条件が、先に述べたステップ６３８におけ
る如くリセットされる。 【００９１】動力運動制御ルーチンのその後の実行期間
に、動力開放の制御は、ステップ６０４により検出され
る動力開放フラグのセット条件に応答して先に述べたよ
うに行われる。 【００９２】次に、ドアが動力閉鎖されつつある間、ド
アが妨害に遭遇することにより、センサ信号ＳＥＮＳＯ
Ｒ１の周期が停止時間よりも大きな値に急激に増加する
ように、ドア速度を低下させるものとする。この条件は
ステップ６５０において検出され、その結果ルーチンは
ステップ６８２へ進み、ここでルーチンは、前の停止条
件の結果としてドアが前に反転したかどうかを判定す
る。ドアの動力開放の制御に関して先に述べたように、
停止条件に応答してドアの動力運動が前に反転されたな
らば、２回目の停止条件の発生の結果、ドアの動力運動
が終了する。しかし、これが検出された停止条件に応答
してドアが反転した初回であれば、ドアの動力運動は反
転され、ドアは動力開放される。ステップ６８２が、こ
れが停止条件に遭遇した最初であると判定すると最初に
仮定するならば、プログラムはステップ６８４へ進み、
ここでドア反転済みフラグがセットされる。その後、ド
アの動力運動は、ステップ６７２〜６８０およびステッ
プ６５６により反転される。ルーチンは、動力開放フラ
グ（ステップ６７２においてセット）のセット条件に応
答してステップ６６０から直接進んで、ステップ６０６
で始まる先に述べた開放方向における動力運動の制御を
行う。 【００９３】ステップ６８２に戻り、検出した停止条件
に応答してドアが前に反転されたことをルーチンが検出
するならば、ドアの動力運動は閉鎖リレー２６２が消勢
されて駆動電動機１０８を消勢するステップ６５６へ直
接進むことにより終了される。スイッチ反転フラグおよ
び動力開放フラグは共にリセット条件に置かれ、その結
果ルーチンはステップ６５８および６６０から進んで、
先に述べたように、ドアの動力運動の停止を完了するた
めステップ６６２〜６６６を実行する。 【００９４】ドアが動力閉鎖されつつある間予め定めた
位置に達する時、あるいはドア速度が予め定めた位置前
で過大となるならば、プロセッサ２０５は、駆動電動機
１０８のトルク出力を調整してドアの閉鎖速度を調整す
るために、制御されたデューティ・サイクルでＰＷＭ
（パルス幅変調）制御信号を図６のＦＥＴ２５０へ与え
る。さもなければ、ＦＥＴ２５０は、通常は最大電動機
トルク出力を生じるために連続的にオンに制御される。
所要の制御されたデューティ・サイクルにおけるパルス
幅変調信号が、図９および図１０のタイマー・ルーチン
のステップ３５２〜３６４により与えられる。この所要
のデューティ・サイクルは、図２０〜図２１および図２
２〜図２５のＰＷＭ開始ルーチンおよびＰＷＭ更新ルー
チンによって確立される。 【００９５】図２６の停止時間更新ルーチンに関して明
らかになるように、一定のドア速度を確立するため電動
機１０８の制御されたデューティ・サイクルにおけるパ
ルス幅変調が、ドアが妨害負荷に遭遇する時に所要の反
転負荷特性を達成するように、電動機１０８のトルク出
力に適合する停止時間の決定を可能にする。 【００９６】図２０〜図２１のＰＷＭ開始ルーチンは、
ステップ７００で入ってステップ７０２へ進み、ここで
動力閉鎖フラグの状態がサンプリングされる。先に示し
たように、電動機１０８に与えられる電圧のパルス幅変
調は、ドアが動力閉鎖されつつある間にのみ行われる。
従って、このフラグがセットされなければ、プログラム
はＰＷＭ開始ルーチンから抜ける。しかし、ステップ７
０２がドアが動力閉鎖されつつあることを示すならば、
ステップ７０４が図１２および図１３の制御フラグ・セ
ット・ルーチンにより制御される２次ラッチ・フラグの
条件を検出する。ドアが２次ラッチ・フラグのセット条
件により示される２次ラッチ領域にあるならば、ドアは
実質的に閉鎖された位置にあり、この位置ではドアを１
次ラッチ位置に完全に閉鎖するために一層高いトルクが
要求される。更に、この位置においては、妨害を許容す
る余地がない。従って、ステップ７０６がＦＥＴ２５０
を連続的にオンにして最大電動機トルクを生じ、ＰＷＭ
フラグがリセットされる。このフラグは、ステップ３５
２において図９および図１０のタイマー・ルーチンによ
りサンプリングされて、ＦＥＴ２５０のデューティ・サ
イクル（ＰＷＭ）変調をバイパスする。 【００９７】ドアが２次ラッチ位置にまだ達していなけ
れば、ルーチンはステップ７０４からステップ７０７へ
進み、ここでＰＷＭフラグの状態が検出される。電動機
のパルス幅変調がＰＷＭ開始ルーチンにより既に開始さ
れたならば、このフラグはセットされ、プログラムはル
ーチンから抜ける。さもなければ、プログラムはステッ
プ７０８へ進み、電動機電圧のパルス幅変調が、ドアが
２次ラッチ位置に対する予め定めた位置に達したことに
基いて開始されるべきかどうか判定する。ステップ７０
８が、ドア位置ＤＯＯＲＰが２次ラッチ位置のＣＴ１位
置カウント内にあると判定するならば、ルーチンは、
（Ａ）電動機１０８に与えられる電圧をパルス幅変調す
るためにＦＥＴ２５０のパルス幅変調制御を可能にし、
（Ｂ）パルス幅変調信号の初期デューティ・サイクルを
確立するために進行する。 【００９８】ステップ７０８が、ドアが電動機１０８の
パルス幅変調制御を開始するための２次ラッチ位置にま
だ達していないと判定するならば、ルーチンは、ドアの
速度に基いてパルス幅変調制御を開始すべきかどうか判
定するため進行する。これは、ドア位置ＤＯＯＲＰが２
次ラッチ位置の位置カウントＣＴ２内にあるかどうか判
定するステップ７１０で始まる。ＣＴ２はＣＴ１より大
きく、従って、ドアの速度が過大になるならば、ドアの
パルス幅変調はより早い時点で可能状態にされる。ドア
位置ＤＯＯＲＰが２次ラッチ位置の位置カウントＣＴ２
内になければ、プログラムはルーチンから抜ける。しか
し、２次ラッチ位置のカウントＣＴ２内にあれば、ステ
ップ７１２は、信号ＳＥＮＳＯＲ１の周期ＰＴＩＭに基
いてドアの運動が早過ぎるかどうか判定する。この周期
がドアの早すぎる運動を示す予め定めた較正定数より小
さければ、プログラムは、電動機１０８のデューティ・
サイクル変調制御を開始するため進行する。ステップ７
１２が、ドアが過大な速度では運動していないと判定す
るならば、プログラムはルーチンから抜けて、電動機の
パルス幅変調制御は開始されない。 【００９９】電動機１０８のパルス幅変調制御を開始す
るための条件のいずれかが存在するならば、ステップ７
１４においてデューティ・サイクル減分ドア位置ＤＥＣ
がその時のドア位置ＤＯＯＲＰに等しくセットされる。
このドア位置は、以下に述べる図２２乃至図２５のＰＷ
Ｍ更新ルーチンにおいて用いられる。次のステップ７１
６において、ＰＷＭフラグがセットされてＰＷＭ制御を
指定し、図９および図１０のタイマー・ルーチンにおい
て用いられるＦＥＴタイマーが初期化される。 【０１００】ドア速度の信頼し得る決定を保証するに足
る大きな距離だけドアが動力運動されたならば、がパル
ス幅変調信号の初期デューティ・サイクルは、ドア速度
に基いて確立される。これは、図９および図１０のタイ
マー・ルーチンにより制御されドアの動力運動の距離を
表わすカウントＣＮＴ２が較正値ＣＴ３と比較されるこ
とを示すステップ７１８において始まる。ドアが運動し
た距離がこの量ＣＴ３より大きくなければ、ドアはドア
速度の信頼し得る決定を保証する距離だけ運動していな
かったことになる。従って、パルス幅変調信号に対する
デューティ・サイクル値は、６０％の如き中間的なデュ
ーティ・サイクルである較正定数ＤＣ１にステップ７２
０においてセットされる。しかし、ドアがＣＴ３より大
きな距離だけ運動したならば、初期デューティ・サイク
ルはドア速度に基いて決定される。これはステップ７２
２で始まり、ここで信号ＳＥＮＳＯＲ１の周期ＰＴＩＭ
により表わされるドア速度が、高速度閾値を表わす較正
定数ＳＰＤＨＩと比較される。ＰＴＩＭがＳＰＤＨＩよ
り小さく、ドア速度が高速度閾値より大きいことを示す
ならば、パルス幅変調信号の初期デューティ・サイクル
は１０％の如き低い値ＤＣＬＯにセットされる。しか
し、ステップ７２２がドア速度が高速度閾値より大きく
ないと判定するならば、信号ＳＥＮＳＯＲ１の周期ＰＴ
ＩＭは低速度閾値を表わす較正定数ＳＰＤＬＯと比較さ
れる。ＰＴＩＭがＳＰＤＬＯより大きく、ドア速度が低
速度閾値より小さいことを示すならば、ルーチンはステ
ップ７２８へ進み、ここでパルス幅変調信号の初期デュ
ーティ・サイクル値が９０％の如き高い値のＤＣＨＩに
セットされる。ステップ７２６がＰＴＩＭがＳＰＤＬＯ
より大きくなく、ドア速度が低速度閾値より大きいこと
を示すと判定するならば、ドア速度は高速度閾値と低速
度閾値との中間にある。この場合、ステップ７３０が、
パルス幅変調信号のデューティ・サイクルをドア速度の
予め定めた関数である値に初期化する。一般に、このデ
ューティ・サイクル値は、ＤＣＬＯとＤＣＨＩとの間で
変化し、高速度閾値と低速度閾値との間のドア速度に反
比例する。 【０１０１】ステップ７２０、７２４、７２８または７
３０の１つがパルス幅変調信号の初期デューティ・サイ
クルを一旦判定すると、ルーチンはステップ７３２へ進
み、ここでこの時のドア位置が、パルス幅変調信号のデ
ューティ・サイクルの変化が生じた最後のドア位置とし
て記憶される。その後ステップ７３４において、ドア速
度制御のため用いられる最初のデューティ・サイクル値
を表わす初期デューティ・サイクル値が、記憶場所に記
憶される。次にステップ７３６において、初期デューテ
ィ・サイクルを達成するため要求されるＰＷＭ信号のオ
ン／オフ時間が、判定されたデューティ・サイクル値の
関数としてメモリーから検索される。これらの時間は、
所要のデューティ・サイクル値を達成するためＦＥＴ２
５０のオン／オフ時間を制御するため図９および図１０
のタイマー・ルーチンにより使用される。ステップ７３
６に続いて、プログラムはＰＷＭ開始ルーチンから抜け
る。 【０１０２】電動機１０８のパルス幅変調制御が一旦開
始されると、図２２〜図２５のＰＷＭ更新ルーチンが、
所要のドア速度特性を達成するためパルス幅変調信号の
デューティ・サイクル値を連続的に調整する。一般に、
ＰＷＭ更新ルーチンは、ドア速度が各ドア位置範囲と関
連する所要の速度範囲内にあるかどうかを判定する。Ｆ
ＥＴ２５０に与えられるＰＷＭ信号のデューティ・サイ
クルは、ドア速度を所要の速度範囲内に制御する方向に
おけるデューティ・サイクルの最後の調整以後にドア速
度が所要の速度帯域から連続的に外れる間にドア位置が
予め定めた量だけ変化した時にのみ調整される。ドア速
度が連続的に所要の速度帯域から連続的に外れる間の予
め定めた量のドア位置の変化は、どの速度範囲が要求さ
れるかに従って変化し得、更に所要の速度範囲に対して
ドア速度が早すぎるか遅すぎるかに依存し得る。 【０１０３】ＰＷＭ更新ルーチンはステップ８００で始
まり、ステップ８０２へ進んでＰＷＭフラグがＰＷＭ制
御を開始する図２０〜図２１のＰＷＭ開始ルーチンによ
りセットされたかどうか判定する。もしセットされてい
なければ、プログラムはルーチンから抜ける。パルス幅
変調信号のデューティ・サイクルは、ステップ８０４に
おいて検出される最後の更新以降にドア位置が変化した
場合のみ更新される。ドア位置が変化しなかったなら
ば、プログラムはルーチンから抜ける。さもなければ、
ルーチンは、パルス幅変調信号のデューティ・サイクル
がドア速度制御のために調整されるべきかどうか判定す
る。以降の記述においては、種々のドア速度値は、信号
ＳＥＮＳＯＲ１の周期ＰＴＩＭ時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、
Ｔ４、Ｔ５およびＴ６により表わされる。これらの時間
における関係を例示するため、これら時間の値の１つの
例は以下のとおりである。Ｔ１＝３２ミリ秒、Ｔ２＝２
９ミリ秒、Ｔ３＝４８ミリ秒、Ｔ４＝４５ミリ秒、Ｔ５
＝５６ミリ秒、およびＴ６＝５３ミリ秒。 【０１０４】ステップ８０６において、ドア位置ＤＯＯ
ＲＰが位置ＣＴ１と比較され、このＣＴ１以上では電動
機１０８のパルス幅変調制御は、ドアの速度が早すぎた
場合にのみ許容される。ドア位置がＣＴ１と等しいかあ
るいはこれより大きければ、ドアに対する所要の速度範
囲が、信号ＳＥＮＳＯＲ１の周期ＰＴＩＭにより時間Ｔ
１とＴ２との間の範囲内のどこかに表わされる。ここで
Ｔ１は下側速度境界を表わし、Ｔ２は上側速度境界を表
わす。ステップ８０８は、信号ＳＥＮＳＯＲ１の周期が
下側速度境界Ｔ１より大きく、ドア速度が低すぎること
を示すかどうか判定する。ドア速度が低すぎるならば、
プログラムはステップ８１０へ進み、ここで速度過小フ
ラグがセットされる。信号ＳＥＮＳＯＲ１の周期ＰＴＩ
Ｍが時間Ｔ１と等しいかこれより小さければ、ドアの速
度が低すぎることはない。 【０１０５】ステップ８０６に戻り、ドア位置ＤＯＯＲ
ＰがＣＴ１より小さければ、ステップ８１２は、ケーブ
ルがプーリ８４、９６の遷移溝１６２と１６０に進入す
るドア位置ＲＡＭＰよりドア位置ＤＯＯＲＰの方が大き
いかどうか判定する。ドア位置がこの遷移位置ＲＡＭＰ
とＣＴ１との間にあるならば、所要の速度範囲は、時間
Ｔ３とＴ４との間の範囲のどこかで信号ＳＥＮＳＯＲ１
の周期により表わされる。ここでＴ３は下側速度境界を
表わし、Ｔ４は上側度境界を表わす。従って、ＤＯＯＲ
ＰがＲＡＭＰより大きければ、ステップ８１４が信号Ｓ
ＥＮＳＯＲ１の周期ＰＴＩＭを、前記範囲の低速度を表
わす時間Ｔ３と比較する。ＰＴＩＭがＴ３より大きけれ
ば、ドア速度は低すぎ、プログラムは、ステップ８１０
において速度過小フラグにセットされる。その他の場
合、ドア速度は過小ではない。 【０１０６】ステップ８１２に戻り、ドア位置ＤＯＯＲ
Ｐが、ケーブルがプーリ８４、９６の小径部へ遷移し始
める位置と等しいかあるいはこれより小さければ、ドア
の所要の速度範囲は、Ｔ５に等しい信号ＳＥＮＳＯＲ１
の周期ＰＴＩＭにより表わされる低速度と、ドア位置Ｄ
ＯＯＲＰがケーブルがプーリ８４、９６の小径部に巻取
られつつではないことを表わすならば時間Ｔ４に等し
く、ＤＯＯＲＰががケーブルがプーリの小径部に巻付き
始める位置以下であれば時間Ｔ６に等しい信号ＳＥＮＳ
ＯＲ１の周期ＰＴＩＭにより表わされる上側速度とによ
って拘束される。 【０１０７】ドア位置が最初に、ステップ８１２により
表わされる如きプーリの小径部へケーブルが遷移し始め
る範囲内へ進入して、遷移位置に等しくなるドア位置を
最初に検出する時、パルス幅変調信号のデューティ・サ
イクルは、電動機出力を前に確立された最小のトルクに
なるよう強制し、かつ動力の反転を開始するためより小
さな妨害負荷を生じるように、当該位置までのドアの移
動全体にわたって確立された最も低いデューティ・サイ
クルに初期化される。これは、ドア位置ＤＯＯＲＰがプ
ーリ８４、９６の遷移部分への最初の進入を表わす位置
ＲＡＭＰと比較されるステップ８１６で始まるように行
われる。ドア位置がこの値に等しければ、デューティ・
サイクルは、ステップ８１８において、以下に述べるよ
うにＰＷＭ更新ルーチンにより記憶される低いデューテ
ィ・サイクルと等しくセットされる。ドア位置が更に閉
鎖状態に近づくと、ステップ８１８がバイパスされる。
従って、このデューティ・サイクルは、ドアが動力閉鎖
される時、およびドアが予め定めた位置ＲＡＭＰに達す
る時に１回だけセットされる。 【０１０８】次に、ステップ８２０が閉鎖近傍フラグを
セットし、その後信号ＳＥＮＳＯＲ１の周期ＰＴＩＭが
ステップ８２２において所要の速度範囲の低速度閾値を
表わす時間Ｔ５と比較される。ＰＴＩＭがＴ５より大き
ければ、ドア速度は低すぎ、プログラムはステップ８１
０において速度過小フラグをセットするように進行す
る。さもなければ、ドア速度が低すぎることはない。 【０１０９】ドア速度が低すぎて速度過小フラグがステ
ップ８１０においてセットされたことをルーチンが判定
したものとすれば、このルーチンはステップ８２４へ進
み、ここでデューティ・サイクル減分ドア位置ＤＥＣが
その時のドア位置ＤＯＯＲＰに等しくセットされる。そ
の後、差の位置ＤＩＦＦＰ、即ち、デューティ・サイク
ル減分ドア位置ＩＮＣとその後のドア位置ＤＯＯＲＰと
の間の差が決定される。ドア位置ＩＮＣは、ＰＷＭ信号
のデューティ・サイクルが増分されたか、あるいはドア
速度が低すぎなかった最後のドア位置である。従って、
ステップ８２６で決定された値ＤＩＦＦＰは、ＰＷＭ信
号が最後に増加されて以後ドア速度が連続的に低すぎた
間にドアが運動した距離である。 【０１１０】次いで、プログラムはステップ８２８へ進
んで、ばね装填プランジャ接点３０１ａ〜３０１ｅが静
止接点３００ａ〜３００ｅと係合したかどうかを判定す
る。プランジャが係合したならば、ドアの運動に対する
より高い抵抗が遭遇されることになり、プログラムは、
ドア速度を維持するため、および閉鎖位置へのドアの運
動を継続するために要する電動機トルクを増すために、
パルス幅変調信号のデューティ・サイクルのより大きな
調整を行う。 【０１１１】最初に、インバータ３１７のプランジャ信
号出力がアクティブで、プランジャが係合したことを示
すものとすれば、ステップ８３０が値ＤＩＦＦＰを２の
如きカウントと比較する。ＤＩＦＦＰが２に等しくな
く、従って、ドア速度が連続的に低すぎる間、デューテ
ィ・サイクルが最後に増分されて以後ドアが少なくとも
２の位置カウントは運動しなかったことを示すならば、
プログラムはルーチンから抜ける。しかし、ＤＩＦＦＰ
が２以上であって、ＰＷＭ信号のデューティ・サイクル
が最後に増分されて以後ドアの速度が連続的に低すぎる
間、ドアが少なくとも２の位置カウントだけ運動したこ
とを示すならば、デューティ・サイクルを増分して電動
機トルクを増加させる条件は満たされる。従って、ステ
ップ８３２が最初に実行され、これにおいてはＩＮＣの
値がその時のドア位置ＤＯＯＲＰにリセットされ、その
後ステップ８３４が、デューティ・サイクルが動力閉鎖
運動中に確立された最も低いデューティ・サイクルより
２レベルだけ増分されたかどうか判定する。これは、ド
ア速度を制御するため電動機トルクを増すためのデュー
ティ・サイクルの調整の限度を表わす。デューティ・サ
イクルが２レベルだけ増分されたならば、プログラムは
ルーチンから抜ける。デューティ・サイクルが２レベル
は増分されなかったならば、デューティ・サイクルはス
テップ８３６において増分されて、ドア速度を所要の速
度範囲に向けて増加するため電動機トルクを増す。望ま
しい実施例において、デューティ・サイクルは５％の段
階で増分される。従って、デューティ・サイクルをステ
ップ８３６において増分することにより、デューティ・
サイクルは５％だけ調整される。その後、ステップ８３
８において、所要のデューティ・サイクルを確立するパ
ルス・タイマーのオン／オフ・カウントが、所要のデュ
ーティ・サイクルの関数としてメモリーから検索され
る。これらの時間は、ＦＥＴ２５０を所要のデューティ
・サイクルで制御するためのタイマー回路において用い
られる。 【０１１２】ステップ８２８に戻り、プランジャ信号
が、プランジャが係合されなかったことを示す非アクテ
ィブ状態であれば、ステップ８４０は、ケーブルがプー
リ８４、９６の小径部に巻取られつつあることをドア位
置が示すかどうか判定する。この条件が存在する時、望
ましい実施例は、デューティ・サイクルが増分される前
に速度が連続的に低すぎる間には、ドアの運動のより大
きな距離を要求することにより、システムを作用力の増
加に応答しにくくさせる。従って、ステップ８４２にお
いて、ステップ８２６において計算される差の位置ＤＩ
ＦＦＰは、９カウントの大きなドア運動と比較される。
デューティ・サイクルが最後に増分されて以降ドア速度
が連続的に低すぎる間にドアがこの距離だけ運動しなか
ったならば、プログラムはルーチンから抜ける。しか
し、ＤＩＦＦＰが９と等しいかあるいはこれより大きけ
れば、電動機トルクを、従ってドア速度を増すためのデ
ューティ・サイクルの増分のための条件が満たされる。
従って、プログラムは、パルス幅変調信号のデューティ
・サイクルを増分するための先に述べた如きステップ８
３２〜８３８を実行するため進行する。 【０１１３】ステップ８４０に戻り、ドア位置ＤＯＯＲ
Ｐが、ケーブルがプーリ８４、９６の小径部に巻取られ
つつあることを示さなければ、ドアの運動ＤＩＦＦＰが
５に等しいかあるいはこれより大きい場合に、パルス幅
変調信号のデューティ・サイクルは増分される。従っ
て、ステップ８４４において、ステップ８２６において
計算される差の位置ＤＩＦＦＰは、５カウントに等しい
位置の変化と比較される。ドア位置がこの量だけ変化し
なかったならば、プログラムはルーチンから抜ける。し
かし、ＤＩＦＦＰが５に等しく、デューティ・サイクル
が最後に増分されて以後にドア速度が連続的に低すぎた
間ドア位置が５カウントだけ変化したことを示すなら
ば、ルーチンは、パルス幅変調信号のデューティ・サイ
クルを増分するため前に述べたステップ８３２〜８３８
を実行するため進行する。 【０１１４】先に述べたように、ドア速度が低すぎる状
態のままである限り、ルーチンは、所要の速度範囲に向
けてドア速度を増加するため、デューティ・サイクルの
調整を行う。デューティ・サイクルはドアを所要の速度
に維持するために必要な電動機トルクをも表わす。 【０１１５】ステップ８０８、８１４および８２２のど
れかが、ドア速度が早すぎないこと、従って所定範囲内
かまたは低すぎると判定するならば、ルーチンはステッ
プ８４６へ進み、ここでデューティ・サイクル増分ドア
位置ＩＮＣがその時のドア位置ＤＯＯＲＰに等しくセッ
トされる。その後、ルーチンは、ドア速度がドア位置と
関連する速度範囲に従って早すぎるかどうか判定する。
これはステップ８４８で始まり、ここでドア位置ＤＯＯ
ＲＰはステップ８０６において用いられる位置の閾値を
表わす位置ＣＴ１と比較される。ドア位置がＣＴ１と等
しいかあるいはこれより大きければ、ルーチンはステッ
プ８５０においてセンサ信号の周期ＰＴＩＭを速度範囲
の高速度閾値を表わす時間Ｔ２と比較する。周期ＰＴＩ
ＭがＴ２より大きければ、ドア速度は所要の速度範囲内
にあり、プログラムは、ステップ８５２においてデュー
ティ・サイクル減分位置ＤＥＣをその時の位置ＤＯＯＲ
Ｐに等しくセットし、その後、プログラムはルーチンか
ら抜ける。しかし、センサ信号の周期ＰＴＩＭがＴ２よ
り大きくなければ、ドア速度は高速度閾値より早く、プ
ログラムはステップ８５０からステップ８５４へ進み、
ここで差の位置ＤＩＦＦＰがデューティ・サイクル減分
ドア位置ＤＥＣとその時のドア位置ＤＯＯＲＰとの間の
差に等しくセットされる。この値は、この時、デューテ
ィ・サイクルが最後に減分されて以後に速度が連続的に
早すぎる間ドアが運動した距離を表わす。 【０１１６】ステップ８４８に戻り、ドア位置がＣＴ１
より小さければ、ステップ８５５においてドア位置ＤＯ
ＯＲＰはケーブルがプーリ８４、９６の小径部に巻取ら
れつつあることを表わす位置ＲＡＭＰと比較される。ド
ア位置がＲＡＭＰより大きく、ケーブルがプーリの遷移
部分にあることを示すならば、ステップ８５６において
センサ信号期間ＰＴＩＭが速度範囲の高速度閾値を表わ
す時間Ｔ４と比較される。ＰＴＩＭがＴ４より大きけれ
ば、速度は所要の速度範囲内にあり、プログラムは、ス
テップ８５８においてデューティ・サイクル減分ドア位
置ＤＥＣをＤＯＯＲＰに等しくセットするため進行し、
その後プログラムはルーチンから抜ける。センサ信号周
期ＰＴＩＭがＴ４より大きくなければ、速度は早すぎ、
プログラムは、ステップ８５４において先に述べた如く
差の位置ＤＩＦＦＰを計算するため進行する。 【０１１７】ステップ８５５に戻り、ドア位置ＤＯＯＲ
Ｐが、ケーブルがプーリの小径部に巻取られつつあるこ
とを示すならば、ステップ８６０が、センサ信号周期Ｐ
ＴＩＭが速度範囲の高速度閾値を表わす時間Ｔ６より大
きいかどうか判定する。センサ信号周期ＰＴＩＭがＴ６
より大きければ、ドア速度は所要の速度範囲内にあり、
ルーチンはステップ８５８においてデューティ・サイク
ル減分ドア位置ＤＥＣをＤＯＯＲＰに等しくセットする
ため進行する。しかし、周期ＰＴＩＭがＴ６より大きく
なければ、ＤＩＦＦＰ値が先に述べたようにステップ８
５４において計算される。 【０１１８】ステップ８５０、８５６および８６０のど
れかが、ドア速度が早すぎると判定するならば、ステッ
プ８５４の後で、ステップ８６２は、パルス幅変調が最
初に開始されて以後ドア速度が所要の速度範囲へ減じら
れたかどうか判定する。この点に関して、ドア速度が所
要の速度範囲内に減じられなかったならば、また更に、
ドアが予め定めたドアの運動以内のある予め定めた量だ
け速度を下げなかったならば、システムはドア速度の確
実な低下を生じる。従って、ドアが所要の速度範囲内に
制御されなかったならば、ステップ８６４が、この速度
が特定のドア運動量にわたって予め定めた量だけ減じた
かどうか判定する。もしそうでなければ、差の位置ＤＩ
ＦＦＰが３の如き予め定めた小さな値と比較される。速
度が連続的に早すぎる間デューティ・サイクルが最後に
減じられて以降ドア位置が３カウントよりも大きく変化
しなかったならば、プログラムはルーチンから抜ける。
しかし、差の位置ＤＩＦＦＰが３よりも大きく、ドア速
度がデューティ・サイクルが最後に減分されて以降３カ
ウントのドア運動の間に連続的に早すぎたことを示すな
らば、ステップ８６８が、ドア減分位置ＤＥＣをその時
の位置ＤＯＯＲＰにセットし、その後ステップ８７０お
よび８７８が実行されてステップ８６２および８６４の
機能を反復する。これらの条件は満たされなかったもの
として前に示されたため、ルーチンはステップ８８０へ
進み、ここでデューティ・サイクル値が、１０％の如き
起り得る最も低いデューティ・サイクル値ＤＣ０と比較
される。デューティ・サイクルが既にこの値に減じられ
ていたならば、プログラムはルーチンから抜ける。さも
なければ、ステップ８８２がデューティ・サイクルを減
分してドア速度を減じるため電動機トルク出力を減じ
る。また、結果として得るデューティ・サイクル値が前
に記憶された最低のデューティ・サイクル値より小さけ
れば、新たなデューティ・サイクル値を新たな低いデュ
ーティ・サイクル値として記憶する。その後、デューテ
ィ・サイクル・パルスのオン／オフ時間が、所要のデュ
ーティ・サイクルの関数としてメモリーから検索され、
図９および図１０のタイマー・ルーチンにより使用され
てＦＥＴ２５０を所要のデューティ・サイクルにおいて
制御する。 【０１１９】ステップ８６４に戻り、速度が、指定され
たドアの運動距離内で予め定めた量だけ減じられたなら
ば、ルーチンは、差の位置ＤＩＦＦＰが８より大きいか
どうか判定する。もしそうでなければ、デューティ・サ
イクルを減分するための所要条件が存在せず、プログラ
ムはルーチンから抜ける。しかし、ドア速度が、デュー
ティ・サイクルが最後に減分されて以降８の位置カウン
トの間連続的に早すぎたならば、ルーチンはステップ８
６８へ進み、ここでドア減分位置ＤＥＣがＤＯＯＲＰに
等しくセットされ、その後ステップ８７０が、ドア速度
が所要の速度範囲内にあったかどうか判定する。この条
件が満たされなかった（これはステップ８６２において
最初に判定された）ため、ステップ８７８が、所要の減
速基準が満たされたと判定して、ルーチンはステップ８
８８へ進み、ここでその時のデューティ・サイクルが、
２番目のデューティ・サイクル・レベルＤＣ１と比較さ
れる。このデューティ・サイクルは、例えば１５％を表
わす。デューティ・サイクルがこの値より大きくなけれ
ば、デューティ・サイクルの更なる減少が開始され、プ
ログラムはルーチンから抜ける。さもなければ、ステッ
プ８８２がデューティ・サイクルを次に低いレベルまで
減じ、記憶された最低のデューティ・サイクルより低け
れば、新たな最低値として記憶される。その後、所要の
デューティ・サイクルを確立するためのパルス・オン／
オフ時間が、メモリーにおける索引テーブルから得ら
れ、所要のデューティ・サイクル値を確立するため図９
および図１０のタイマー・ルーチンにより用いられる。 【０１２０】ステップ８６２に戻り、ドア速度が所要の
範囲内にあったならば、ドア速度が連続的に早すぎた場
合に最後に減分されて以降にドア速度が５カウントだけ
変化するならば、パルス幅変調信号のデューティ・サイ
クルが減分される。この条件は、ステップ８９０におい
て検出される。ＤＩＦＦＰが５より大きくなければ、プ
ログラムはルーチンから抜ける。しかし、ＤＩＦＦＰが
５より大きく、速度が連続的に早すぎる間の所要のドア
運動を示すならば、ルーチンは、先に述べたように、所
要のドア速度を確立するようデューティ・サイクルを制
御するステップ８６８、８７０、８８８、８８２および
８８４を実行するため進行する。 【０１２１】上記のように、ドア速度は、電動機トルク
を制御するためパルス幅変調信号のデューティ・サイク
ル値の調整により閉ループ制御される。 【０１２２】図１６〜図１９の動力運動制御ルーチンに
関して先に述べたように、ドアの動力運動は、ドア運動
を反転するために、あるいは以前の反転が終了していれ
ば、位置センサのパルス時間ＰＴＩＭがドアの妨害負荷
への遭遇を表わす停止時間を越える時に反転される。ド
アの反転を始めるために要求される妨害負荷を予め定め
た限度内に保持すると同時に、非常に低い妨害負荷抵抗
では動力運動を反転しないために、図１６〜図１９の動
力運動制御ルーチンにおいて用いられる停止時間は、電
動機１０８に与えられる電圧のパルス幅変調信号のデュ
ーティ・サイクルの予め定めた関数とされる。特に、停
止時間は、更に電動機トルクの表示である電動機電圧デ
ューティ・サイクルに反比例させられる。望ましい実施
例においては、図２２〜図２５のＰＷＭ更新ルーチンに
より確立される各デューティ・サイクル値毎に、妨害負
荷を検出するため使用される対応する停止時間が存在す
る。一般に、電動機が高いトルク条件下で動作している
時には、妨害負荷を検出するための反転負荷特性が低い
状態のままであるように、停止時間は比較的高いデュー
ティ・サイクル値においては減じられる。 【０１２３】停止時間更新ルーチンは、ステップ９００
において入り、ステップ９０２へ進んでドアが動力運動
されつつあるかどうか判定する。ドアが電動機１０８に
より駆動されていなければ、プログラムはルーチンから
抜ける。ドアが動力運動されつつあるならば、停止時間
更新ルーチンが最後に実行されて以降に位置信号ＳＥＮ
ＳＯＲ１が生じた場合にのみ、停止時間が更新される。
ステップ９０４が位置パルスが生じなかったと判定する
ならば、プログラムはルーチンから抜ける。さもなけれ
ば、位置信号ＳＥＮＳＯＲ１の平均周期がステップ９０
６において計算される。本例においては、センサ信号の
平均周期は、センサ信号の周期ＰＴＩＭの前の平均値と
最後に決定された周期ＰＴＩＭとの和の７５％の計算に
基いている。 【０１２４】ステップ９０８は、動力運動が開始されて
以降にドアの動力運動の距離ＣＮＴ２が閾値ＣＴ４を越
えたかどうか判定する。もしそうでなければ、停止時間
は、ステップ９１０において４分の１秒の如き一定値に
等しくセットされる。しかし、ドアが少なくともカウン
トＣＴ４より大きい距離だけ運動したならば、ステップ
９１２がドアが開放しつつあるか閉鎖しつつあるかを判
定する。ドアが開放されつつあるならば、ステップ９０
６において計算された平均周期に基く停止時間がステッ
プ９１４において計算される。一実施例においては、こ
の停止時間は、このステップにおいて１／８（１／４＊
ＡＶＥ）＋１／４＊ＡＶＥとして計算され、ここでＡＶ
Ｅはステップ９０６において計算される値である。ステ
ップ９１２がドアが開放されつつある状態でなく、ドア
が動力閉鎖されつつあることを示すと判定するならば、
ステップ９１６は、ＰＷＭフラグがセットされて電動機
がデューティ・サイクル変調パルス幅信号により変更可
能に制御されつつあることを示すかどうか判定する。Ｐ
ＷＭフラグがセットされなければ、停止時間は、ドアが
動力開放されつつある時と同じようにステップ９１４に
おいて計算される。 【０１２５】ステップ９１６がＰＷＭフラグがセットさ
れたと判定するならば、ステップ９１８が、図２２〜図
２５のＰＷＭ更新ルーチンにより確立されるデューティ
・サイクルの関数として停止時間オフセットを判定す
る。停止時間は、ステップ９２０において、ステップ９
１８により得るオフセットを最後に決定された位置パル
スの周期ＰＴＩＭに加算することにより決定される。ス
テップ９１８において得た停止時間オフセットは、パル
ス幅変調信号のデューティ・サイクルに反比例するの
で、停止時間は、低デューティ・サイクル／低電動機ト
ルクの条件の時の方が高デューティ・サイクル／高電動
機トルクの条件の時よりも大きくなる。このことは、高
い電動機トルクの条件時に低い妨害負荷値においてドア
の反転を生じると同時に、低い電動機トルクの条件時で
の非常に低い妨害負荷抵抗における動力運動の反転を阻
止するという所望の結果をもたらす。 【０１２６】次に、ステップ９２２は、信号ＰＬＵＮＧ
ＥＲのアクティブ状態により表わされる係合状態にプラ
ンジャがあるかどうか判定する。プランジャが係合した
ならば、これらプランジャはドアの運動に対してより高
い抵抗を生じ、これによりドア速度を維持するため電動
機に与えられる信号のデューティ・サイクルの増加を必
要とする。この条件を図１６〜図１９の動力運動制御ル
ーチンが反転条件として解釈することを阻止するため、
ステップ９２４が停止時間を増加する。一実施例におい
ては、ドアがプランジャと係合する時に結果として生じ
るドアの減速が動力運動制御ルーチンにより妨害負荷と
して解釈されないように、停止時間が倍増される。停止
時間が一旦決定されると、ステップ９２６は停止時間を
予め定めた最大値および最小値に制限し、その後プログ
ラムはルーチンから抜ける。 【０１２７】本願が優先権を主張する米国特許出願第０
６３，６２０号の開示、および本願に付随する要約書
が、参考のため本文に援用される。

【図面の簡単な説明】 【図１】動力ドア動作機構を備えた摺動ドアの全体的構
成を示す車両の内部を示す斜視図である。 【図２】図１のドア動作機構を示す分解図である。 【図３】各部が破断され断面で示される図１および図２
の装置の断面図である。 【図４】図１の機構におけるドア・ラッチを示す図であ
る。 【図５】図１乃至図４の動力ドア閉鎖機構のためのコン
トローラを示すブロック図および回路図である。 【図６】図５と共に、図１乃至図４の動力ドア閉鎖機構
のためのコントローラを示すブロック図および回路図で
ある。 【図７】図４乃至図６の装置により生成される信号ＬＡ
ＴＣＨを示すグラフである。 【図８】図５および図６のコントローラに対する電源装
置を示す回路図である。 【図９】図５および図６のコントローラの動作を示すフ
ロー図である。 【図１０】図５および図６のコントローラの動作を示す
フロー図である。 【図１１】図５および図６のコントローラの動作を示す
フロー図である。 【図１２】図５および図６のコントローラの動作を示す
フロー図である。 【図１３】図５および図６のコントローラの動作を示す
フロー図である。 【図１４】図５および図６のコントローラの動作を示す
フロー図である。 【図１５】図５および図６のコントローラの動作を示す
フロー図である。 【図１６】図５および図６のコントローラの動作を示す
フロー図である。 【図１７】図５および図６のコントローラの動作を示す
フロー図である。 【図１８】図５および図６のコントローラの動作を示す
フロー図である。 【図１９】図５および図６のコントローラの動作を示す
フロー図である。 【図２０】図５および図６のコントローラの動作を示す
フロー図である。 【図２１】図５および図６のコントローラの動作を示す
フロー図である。 【図２２】図５および図６のコントローラの動作を示す
フロー図である。 【図２３】図５および図６のコントローラの動作を示す
フロー図である。 【図２４】図５および図６のコントローラの動作を示す
フロー図である。 【図２５】図５および図６のコントローラの動作を示す
フロー図である。 【図２６】図５および図６のコントローラの動作を示す
フロー図である。 【符号の説明】 １２ ドア； １４ アーム； １６ 下部トラック；
１８ 床面； ２２；上部アーム； ２４ ローラ；
２６ ローラ； ２８ ローラ； ３０ 上部トラッ
ク； ３４ 封止用ウエザーストリップ； ３６ ドア
・ラッチ； ３７ 打撃子； ３８ ハウジング； ４
０ スロート； ４２ 二股ボルト；４４ 枢着部；
４８ デテント； ５０ 枢着部； ５２ デテント歯
部；５４ ラッチ・フック； ５５ １次フック； ６
０ ラッチ・スイッチ； ６２ フォロワ； ７０ 電
動機動力運動機構； ７２ ケーブル； ７３ グロメ
ット； ７４ 案内スリーブ； ７６ プーリ； ７８
軸； ８０ プーリ； ８２ 軸； ８４ リール；
８６ ハウジング； ８８ ケーブル； ９４ プー
リ； ９５ 軸； ９６ リール； ９８ 取付けブラ
ケット； １００ スピンドル； １０２ 駆動歯車；
１０６ ハウジング； １０８ 電動機； １１０
ピニオン歯車； １１２ 静止スピンドル； １１４
電磁クラッチ組立体； １１６ 出力歯車； １２２
スロット付きディスク； １２４位置センサ； １２６
駆動突起； １２８ 駆動突起； １３２ 駆動突
起； １３４ 駆動突起； １４０ 引張りばね； １
５０ 大径部； １５６螺旋状ケーブル溝； １５８
小径部； １６０ 螺旋状ケーブル溝； １６２遷移
溝； １７０ 大径部； １７２ 螺旋状ケーブル溝；
１７４ 小径部； １７６ 螺旋状ケーブル溝； １
８０ 遷移溝； １８６ カバー； １９２ 出口

フロントページの続き (72)発明者 ゲイリー・デーヴィッド・ブリー アメリカ合衆国ミシガン州48346，クラ ークストン，パイン・ノブ・レーン 5860 (56)参考文献 特開 平５−112128（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−104950（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60J 5/06

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 電気的駆動手段（１０８、７０）と、該
   電気的駆動手段を励起して車両ドア（１２）を閉鎖位置
   へ駆動するため前記電気的駆動手段に対して制御された
   デューティ・サイクルでパルス幅変調制御電圧を供給す
   る電源（２０５、２６２、２５０）とを含むドア・コン
   トローラのための車両ドア制御方法であって、前記電気
   的駆動手段が、前記デューティ・サイクルに対して直接
   的な関係で変化するトルク出力を有する方法において、 ドアの動きを検出するステップ（１２４、２０５、３９
   ０）と、 ドア速度を検出するステップ（１２４、２０５、３７
   ２、３９４）と、 前記デューティ・サイクルの最後の増加以降に検出され
   た前記ドア速度が所要速度よりも連続的に小さい間、前
   記車両ドアの動いた距離を決定するステップ（２０５、
   ８２６）と、 前記デューティ・サイクルの最後の減少以降に検出され
   た前記ドア速度が前記所要速度よりも連続的に大きい
   間、前記の動いた距離を決定するステップ（２０５、８
   ５４）と、 前記デューティ・サイクルの最後の増加以降に検出され
   た前記ドア速度が前記所要速度よりも連続的に小さい間
   の前記の決定された距離が第１の予め定めた距離を越え
   る時、前記電気的駆動手段のトルク出力を増加させて前
   記ドア速度を増すため前記デューティ・サイクルを増加
   するステップ（２０５、８３６）と、 前記デューティ・サイクルの最後の減少以降に検出され
   た前記ドア速度が前記所要速度よりも連続的に大きい間
   の前記の決定された距離が第２の予め定めた距離を越え
   る時、前記電気的駆動手段のトルク出力を減少させて前
   記ドア速度を低下させるため前記デューティ・サイクル
   を減少するステップ（２０５、８８２）と、を備え、こ
   れにより前記ドア速度を前記所要速度に制御することを
   特徴とする車両ドア制御方法。