JP3515137B2 - 曲げロボットの制御方法 - Google Patents
曲げロボットの制御方法Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、曲げロボットの制御
方法に関し、特に、１つの記録媒体を用いて互いに異な
る機種の曲げロボットの動作制御を行うための制御方法
に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来の曲げロボットは、折曲げ加工する
板材の重量や大きさ等を条件として設計されている。従
って、取扱う板材の条件により、曲げロボットの軸数や
方式等を変化させなければならない。 【０００３】そこで、複数の機種の異なる曲げロボット
を用いて一定形状の板材折曲げ加工を行うには、各ロボ
ット毎に対応して作成されたパターンソフトにユーザが
折曲げ加工する板材のフランジ等の寸法を直接入力して
前記パターンソフトを修正し、このパターンソフトに基
づいて曲げロボットを動作させている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】ところが、前記パター
ンソフトは、折曲げ加工される板材の形状に依存するの
ではなく、曲げロボット本体に依存している。つまり、
曲げロボットはロボット毎に軸構成や機械パラメータが
異なるため、曲げロボットを使用するユーザは簡単な４
曲げパターン加工、いわゆる弁当箱加工を行う場合、例
えば、異機種の曲げロボットＡ，Ｂ，Ｃを各々作動させ
るには曲げロボットＡ，Ｂ，Ｃ毎にパターンソフトのメ
ディアを持たなければならない。また、加工するワーク
形状や機械の種類が多くなる程、パターンソフトを収容
するメディアが増加するため、パターンソフトの管理が
複雑になる。 【０００５】そこで、この発明の目的は上記の問題点を
解決するために、１つのメディアで複数の異機種の曲げ
ロボットを制御することを可能とする曲げロボットの制
御方法を提供することを目的とする。 【０００６】 【課題を解決するための手段】本発明は、前述のごとき
問題に鑑みてなされたもので、請求項１に係る発明は、
記録媒体に記録した複数の曲げ基本パターンソフトから
ユーザが使用する曲げロボットに対応し た曲げ基本パタ
ーンソフトを選択し、板材の曲げ条件を入力して曲げロ
ボットの動作プログラムを作成しこの動作プログラムに
従って曲げロボットの動作制御を行う曲げロボットの制
御方法であって、１つの記録媒体に複数の機種の異なる
曲げロボットの機械的要素を記録する機械ファイルと、
各曲げロボットの動作状態を設定する動作設定ファイル
とを含んだユーザ曲げロボット機械ファイルを作成し、
前記動作設定ファイルは、曲げロボットの初期状態を設
定するパラメータデフォルト値と、プログラムされた値
を作業者が直接に変更できるオーバライド値とを含み、
前記ユーザロボット機械ファイルに基づくとともに、機
種の異なる曲げロボット間で共通する板材の自動搬入を
行うローディング、板材の自動搬出を行うアンローディ
ング、曲げ、つかみ換え、シフト、フォローイングを含
む動作を記録した基本動作ロボットファイルからそれぞ
れ曲げロボット動作に必要なものを選択し作成したファ
イルとに基づき曲げ基本パターンソフトを各曲げロボッ
ト毎に前記１つの記録媒体に作成する曲げロボットの制
御方法である。 【０００７】 【実施例】以下、この発明に係わる実施例を図１〜図４
に基づき説明する。 【０００８】図１はこの発明の一実施例を示す説明図で
ある。板材の曲げ加工を行うプレスブレーキに板材を供
給し移動させる曲げロボットであるベンディングロボッ
ト１の動作は、プログラム支援装置であるホストコンピ
ータ３によって作成される曲げ基本パターンソフト５に
従って制御される。曲げ基本パターンソフト５は記録媒
体であるフロッピーディスク７等に記録されてベンディ
ングロボット１の制御装置であるロボットコントローラ
９にロードされる。尚、通信手段によりロボットコント
ローラ９に曲げ基本パターンソフト５を送信することも
可能である。 【０００９】前記曲げ基本パターンソフト５は、板材の
曲げ形状に基づいて、複数の種類の異なるベンディング
ロボット１の動作制御を行ためのソフトである。例え
ば、４曲げパターンいゆわる弁当箱加工を種類の異なる
３つのベンディングロボットＡ（１ａ），Ｂ（１ｂ），
Ｃ（１ｃ）を用いる場合、ホストコンピータ３で作成さ
れる曲げ基本パターンソフト５には、少なくとも前記ベ
ンディングロボットＡ（１ａ），Ｂ（１ｂ），Ｃ（１
ｃ）の動作制御を行うための曲げ基本パターンソフトＡ
（５ａ），Ｂ（５ｂ），Ｃ（５ｃ）が含まれる。従っ
て、１枚のフロッピーディスク７により、各ベンディン
グロボットＡ（１ａ），Ｂ（１ｂ），Ｃ（１ｃ）の動作
制御を行う曲げ基本パターンソフトＡ（５ａ），Ｂ（５
ｂ），Ｃ（５ｃ）を選択することにより、各ロボットコ
ントローラＡ（９ａ），Ｂ（９ｂ），Ｃ（９ｃ）を介し
て各ベンディングロボットＡ（１ａ），Ｂ（１ｂ），Ｃ
（１ｃ）の動作制御を行うことができる。 【００１０】図２，図３を用いて、前記曲げ基本パター
ンソフト５を詳細に説明する。 【００１１】曲げ基本パターンソフト５は、種類の異な
るベンディングロボット１の機械的要素、例えば、軸の
数や方式等を記録した機械ファイル１１と、各ベンディ
ングロボット１の動作状態を設定する動作設定ファイル
であるパラメータデフォルト値１３とオーバライド値１
５とを含むユーザ曲げロボット機械ファイル１７を設け
ている。パラメータデフォルト値１３は、ベンディング
ロボット１の初期状態を指定するための変数である。オ
ーバライド値１５は、プログラムされた値を作業者が直
接に変更できる変数である。 【００１２】また、曲げ基本パターンソフト５には、加
工する板材の材質や厚さ等の初期データであるワークデ
フォルト値１９と、図３に示すように、機種の異なるベ
ンディングロボット１間で共通する動作を記録（標準
化）した基本動作ロボットファイル２１から前記機械フ
ァイル１１に入力したベンディングロボット１の動作に
必要なファイルを選択して記録した動作モジュールファ
イル２３とが含まれている。 【００１３】前記基本動作ロボットファイル２１は、ベ
ンディングロボット１が行う基本的動作が記録されてお
り、例えば、板材の自動搬入を行うローディング、板材
の自動搬出を行うアンローディング、曲げ、つかみ換
え、シフト、フォローイング等である。 【００１４】以下、図４に示すように、曲げ基本パター
ンソフト５を用いて、ベンディングロボット１を作動さ
せる方法をフローチャートで説明する。 【００１５】ステップ２０１では、ホストコンピータ３
で作成された曲げ基本パターンソフト５をロボットコン
トローラ９にロードする。ステップ２０３では、プレス
ブレーキの制御装置であるＮＣ装置からロボットコント
ローラ９に、板材を折曲げ加工したときのベンディング
ロボット１の追従動作に必要なデータ（ＮＣパラメー
タ）が送信される。ステップ２０５では、ロボットコン
トローラ９にロードされた曲げ基本パターンソフト５か
ら板材の折曲げ加工に使用するベンディングロボット１
の基本パターンを抽出する。ステップ２０７では、折曲
げ加工する板材のフランジ等の固有値を入力して前記Ｎ
Ｃパラメータと共に、曲げ基本パターンソフト５を修正
して、ベンディングロボット１を作動させるための動作
プログラムを作成し、運転開始信号或いは作業者の直接
操作により、ベンディングロボット１の運転を開始す
る。 【００１６】以上より、曲げ加工する板材の曲げ形状が
多くなったり、ベンディングロボット１の種類が増加し
ても、１つのフロッピーディスク７で複数の異機種のベ
ンディングロボット１の動作制御を行うことができるた
め、フロッピーディスク７の管理が容易となり、作業効
率が向上する。 【００１７】尚、この発明は、前述の実施例に限定され
るものではなく、前述の実施例以外の態様でもこの発明
を実施しうるものである。 【００１８】 【発明の効果】以上説明してきたようにこの発明によれ
ば、１つの記録媒体に記録された曲げ基本パターンソフ
トで複数の異機種のベンディングロボットの動作制御を
行うことができるため、曲げ加工する板材の曲げ形状が
多くなったり、ベンディングロボットの種類が増加して
も記録媒体を増加させる必要性がなくなる。このため、
記録媒体の管理が容易となり、作業効率が向上する。
方法に関し、特に、１つの記録媒体を用いて互いに異な
る機種の曲げロボットの動作制御を行うための制御方法
に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来の曲げロボットは、折曲げ加工する
板材の重量や大きさ等を条件として設計されている。従
って、取扱う板材の条件により、曲げロボットの軸数や
方式等を変化させなければならない。 【０００３】そこで、複数の機種の異なる曲げロボット
を用いて一定形状の板材折曲げ加工を行うには、各ロボ
ット毎に対応して作成されたパターンソフトにユーザが
折曲げ加工する板材のフランジ等の寸法を直接入力して
前記パターンソフトを修正し、このパターンソフトに基
づいて曲げロボットを動作させている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】ところが、前記パター
ンソフトは、折曲げ加工される板材の形状に依存するの
ではなく、曲げロボット本体に依存している。つまり、
曲げロボットはロボット毎に軸構成や機械パラメータが
異なるため、曲げロボットを使用するユーザは簡単な４
曲げパターン加工、いわゆる弁当箱加工を行う場合、例
えば、異機種の曲げロボットＡ，Ｂ，Ｃを各々作動させ
るには曲げロボットＡ，Ｂ，Ｃ毎にパターンソフトのメ
ディアを持たなければならない。また、加工するワーク
形状や機械の種類が多くなる程、パターンソフトを収容
するメディアが増加するため、パターンソフトの管理が
複雑になる。 【０００５】そこで、この発明の目的は上記の問題点を
解決するために、１つのメディアで複数の異機種の曲げ
ロボットを制御することを可能とする曲げロボットの制
御方法を提供することを目的とする。 【０００６】 【課題を解決するための手段】本発明は、前述のごとき
問題に鑑みてなされたもので、請求項１に係る発明は、
記録媒体に記録した複数の曲げ基本パターンソフトから
ユーザが使用する曲げロボットに対応し た曲げ基本パタ
ーンソフトを選択し、板材の曲げ条件を入力して曲げロ
ボットの動作プログラムを作成しこの動作プログラムに
従って曲げロボットの動作制御を行う曲げロボットの制
御方法であって、１つの記録媒体に複数の機種の異なる
曲げロボットの機械的要素を記録する機械ファイルと、
各曲げロボットの動作状態を設定する動作設定ファイル
とを含んだユーザ曲げロボット機械ファイルを作成し、
前記動作設定ファイルは、曲げロボットの初期状態を設
定するパラメータデフォルト値と、プログラムされた値
を作業者が直接に変更できるオーバライド値とを含み、
前記ユーザロボット機械ファイルに基づくとともに、機
種の異なる曲げロボット間で共通する板材の自動搬入を
行うローディング、板材の自動搬出を行うアンローディ
ング、曲げ、つかみ換え、シフト、フォローイングを含
む動作を記録した基本動作ロボットファイルからそれぞ
れ曲げロボット動作に必要なものを選択し作成したファ
イルとに基づき曲げ基本パターンソフトを各曲げロボッ
ト毎に前記１つの記録媒体に作成する曲げロボットの制
御方法である。 【０００７】 【実施例】以下、この発明に係わる実施例を図１〜図４
に基づき説明する。 【０００８】図１はこの発明の一実施例を示す説明図で
ある。板材の曲げ加工を行うプレスブレーキに板材を供
給し移動させる曲げロボットであるベンディングロボッ
ト１の動作は、プログラム支援装置であるホストコンピ
ータ３によって作成される曲げ基本パターンソフト５に
従って制御される。曲げ基本パターンソフト５は記録媒
体であるフロッピーディスク７等に記録されてベンディ
ングロボット１の制御装置であるロボットコントローラ
９にロードされる。尚、通信手段によりロボットコント
ローラ９に曲げ基本パターンソフト５を送信することも
可能である。 【０００９】前記曲げ基本パターンソフト５は、板材の
曲げ形状に基づいて、複数の種類の異なるベンディング
ロボット１の動作制御を行ためのソフトである。例え
ば、４曲げパターンいゆわる弁当箱加工を種類の異なる
３つのベンディングロボットＡ（１ａ），Ｂ（１ｂ），
Ｃ（１ｃ）を用いる場合、ホストコンピータ３で作成さ
れる曲げ基本パターンソフト５には、少なくとも前記ベ
ンディングロボットＡ（１ａ），Ｂ（１ｂ），Ｃ（１
ｃ）の動作制御を行うための曲げ基本パターンソフトＡ
（５ａ），Ｂ（５ｂ），Ｃ（５ｃ）が含まれる。従っ
て、１枚のフロッピーディスク７により、各ベンディン
グロボットＡ（１ａ），Ｂ（１ｂ），Ｃ（１ｃ）の動作
制御を行う曲げ基本パターンソフトＡ（５ａ），Ｂ（５
ｂ），Ｃ（５ｃ）を選択することにより、各ロボットコ
ントローラＡ（９ａ），Ｂ（９ｂ），Ｃ（９ｃ）を介し
て各ベンディングロボットＡ（１ａ），Ｂ（１ｂ），Ｃ
（１ｃ）の動作制御を行うことができる。 【００１０】図２，図３を用いて、前記曲げ基本パター
ンソフト５を詳細に説明する。 【００１１】曲げ基本パターンソフト５は、種類の異な
るベンディングロボット１の機械的要素、例えば、軸の
数や方式等を記録した機械ファイル１１と、各ベンディ
ングロボット１の動作状態を設定する動作設定ファイル
であるパラメータデフォルト値１３とオーバライド値１
５とを含むユーザ曲げロボット機械ファイル１７を設け
ている。パラメータデフォルト値１３は、ベンディング
ロボット１の初期状態を指定するための変数である。オ
ーバライド値１５は、プログラムされた値を作業者が直
接に変更できる変数である。 【００１２】また、曲げ基本パターンソフト５には、加
工する板材の材質や厚さ等の初期データであるワークデ
フォルト値１９と、図３に示すように、機種の異なるベ
ンディングロボット１間で共通する動作を記録（標準
化）した基本動作ロボットファイル２１から前記機械フ
ァイル１１に入力したベンディングロボット１の動作に
必要なファイルを選択して記録した動作モジュールファ
イル２３とが含まれている。 【００１３】前記基本動作ロボットファイル２１は、ベ
ンディングロボット１が行う基本的動作が記録されてお
り、例えば、板材の自動搬入を行うローディング、板材
の自動搬出を行うアンローディング、曲げ、つかみ換
え、シフト、フォローイング等である。 【００１４】以下、図４に示すように、曲げ基本パター
ンソフト５を用いて、ベンディングロボット１を作動さ
せる方法をフローチャートで説明する。 【００１５】ステップ２０１では、ホストコンピータ３
で作成された曲げ基本パターンソフト５をロボットコン
トローラ９にロードする。ステップ２０３では、プレス
ブレーキの制御装置であるＮＣ装置からロボットコント
ローラ９に、板材を折曲げ加工したときのベンディング
ロボット１の追従動作に必要なデータ（ＮＣパラメー
タ）が送信される。ステップ２０５では、ロボットコン
トローラ９にロードされた曲げ基本パターンソフト５か
ら板材の折曲げ加工に使用するベンディングロボット１
の基本パターンを抽出する。ステップ２０７では、折曲
げ加工する板材のフランジ等の固有値を入力して前記Ｎ
Ｃパラメータと共に、曲げ基本パターンソフト５を修正
して、ベンディングロボット１を作動させるための動作
プログラムを作成し、運転開始信号或いは作業者の直接
操作により、ベンディングロボット１の運転を開始す
る。 【００１６】以上より、曲げ加工する板材の曲げ形状が
多くなったり、ベンディングロボット１の種類が増加し
ても、１つのフロッピーディスク７で複数の異機種のベ
ンディングロボット１の動作制御を行うことができるた
め、フロッピーディスク７の管理が容易となり、作業効
率が向上する。 【００１７】尚、この発明は、前述の実施例に限定され
るものではなく、前述の実施例以外の態様でもこの発明
を実施しうるものである。 【００１８】 【発明の効果】以上説明してきたようにこの発明によれ
ば、１つの記録媒体に記録された曲げ基本パターンソフ
トで複数の異機種のベンディングロボットの動作制御を
行うことができるため、曲げ加工する板材の曲げ形状が
多くなったり、ベンディングロボットの種類が増加して
も記録媒体を増加させる必要性がなくなる。このため、
記録媒体の管理が容易となり、作業効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明である一実施例を示す説明図である。
【図２】図１で使用する曲げ基本パターンソフトの説明
図である。 【図３】基本動作ロボットファイルの説明図である。 【図４】ベンディングロボットの作動方法を示すフロー
チャートである。 【符号の説明】 １ ベンディングロボット（曲げロボット） ５ 曲げ基本パターンソフト ７ フロッピーディスク（記録媒体） １１ 機械ファイル １３ パラメータデフォルト値（動作設定ファイル） １５ オーバライド値（動作設定ファイル） １７ ユーザ曲げロボット機械ファイル １９ 動作モジュールファイル ２１ 基本動作ロボットファイル ２３ ワークデフォルト値（初期状態）
図である。 【図３】基本動作ロボットファイルの説明図である。 【図４】ベンディングロボットの作動方法を示すフロー
チャートである。 【符号の説明】 １ ベンディングロボット（曲げロボット） ５ 曲げ基本パターンソフト ７ フロッピーディスク（記録媒体） １１ 機械ファイル １３ パラメータデフォルト値（動作設定ファイル） １５ オーバライド値（動作設定ファイル） １７ ユーザ曲げロボット機械ファイル １９ 動作モジュールファイル ２１ 基本動作ロボットファイル ２３ ワークデフォルト値（初期状態）
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B25J 9/10 - 9/22
B25J 13/00
B21D 5/00
G05B 19/18
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 記録媒体に記録した複数の曲げ基本パタ
ーンソフトからユーザが使用する曲げロボットに対応し
た曲げ基本パターンソフトを選択し、板材の曲げ条件を
入力して曲げロボットの動作プログラムを作成しこの動
作プログラムに従って曲げロボットの動作制御を行う曲
げロボットの制御方法であって、 １つの記録媒体に複数の機種の異なる曲げロボットの機
械的要素を記録する機械ファイルと、各曲げロボットの
動作状態を設定する動作設定ファイルとを含んだユーザ
曲げロボット機械ファイルを作成し、 前記動作設定ファイルは、曲げロボットの初期状態を設
定するパラメータデフォルト値と、プログラムされた値
を作業者が直接に変更できるオーバライド値とを含み、 前記ユーザロボット機械ファイルに基づくとともに、機
種の異なる曲げロボット間で共通する板材の自動搬入を
行うローディング、板材の自動搬出を行うアンローディ
ング、曲げ、つかみ換え、シフト、フォローイングを含
む動作を記録した基本動作ロボットファイルからそれぞ
れ曲げロボット動作に必要なものを選択し作成したファ
イルとに基づき曲げ基本パターンソフトを各曲げロボッ
ト毎に前記１つの記録媒体に作成することを特徴とする
曲げロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30676692A JP3515137B2 (ja) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | 曲げロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30676692A JP3515137B2 (ja) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | 曲げロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06155343A JPH06155343A (ja) | 1994-06-03 |
| JP3515137B2 true JP3515137B2 (ja) | 2004-04-05 |
Family
ID=17961035
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30676692A Expired - Fee Related JP3515137B2 (ja) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | 曲げロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3515137B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1283019B1 (it) * | 1996-05-16 | 1998-04-03 | Salvagnini Italia Spa | Metodo di gestione di un'isola di lavoro comprendente un robot asser- vito ad una pressa piegatrice per lavorazione di fogli di lamiera. |
| KR100607141B1 (ko) * | 2004-05-12 | 2006-08-01 | 한국생산기술연구원 | 개방형 분산처리구조의 로봇 제어 시스템 |
-
1992
- 1992-11-17 JP JP30676692A patent/JP3515137B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06155343A (ja) | 1994-06-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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