JP3512579B2 - レーザ加工機のプログラム作成装置及びレーザ加工機のノズル倣い制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、レーザ加工機を駆
動するためのＮＣデータからなる加工プログラムを作成
する装置、及び、レーザ加工機のノズルと板材との距離
を検出するセンサ出力値に基づいて該ノズルの倣い制御
を行う方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】レーザ加工機においては、被加工材を加
工テーブル上に載置し、Ｚ軸方向に動くように構成され
ているノズルを下向きにした状態で加工を行うが、ノズ
ルに近接した位置に静電容量センサ又はタッチセンサを
取り付け、板材の切断加工時に、これらのセンサ出力値
に基づいてノズルと板材表面までの距離が一定になるよ
うにノズルの昇降制御を行っている。このときのノズル
の動作を倣い動作という。しかし、通常、板材上では多
数の形状が加工されるから、一つ以上の形状の加工後に
他の形状を加工する途中において、あるいは、一つ以上
の形状の加工後に他の形状の加工に移る段階において、
センサの移動経路中に切断加工によって切り落とされた
穴部が存在する場合がある。このような時に、センサの
検出値に基づく上記倣い動作を行うと、センサが穴部の
位置を通過する時板材を検出することができないために
該センサ及びノズルが下方に落下し、板材にセンサやノ
ズルがぶつかり、センサやノズル、又は板材を破損させ
てしまう不都合が生じる。このような不都合は、上記に
述べたように、１つの形状を加工している最中に、また
はセンサが加工済穴部から加工済穴部への移動経路中に
おいて生じる可能性があるが、これに加えて、加工形状
が開先加工を行うべき形状の場合にも生じる可能性があ
る。図１２は、開先加工を行う形状を示している。この
例では、板材に形成される台形の加工形状４３のハッチ
ングで示す３つの辺４３ａ、４３ｂ、４３ｃが開先加工
線となっている。この開先加工線に対する開先加工を行
う場合には、図１２の４０〜４２で示す開口窓が開先加
工に先立って板材上に形成される。この開口窓４０〜４
２は、開先加工を行う場合にノズル３を傾斜させて切断
加工するが、この場合に、ノズル３と板材が干渉しない
ようにするための開口窓である。このような開口窓４０
〜４２が形成されている状態で、例えば開先加工線４３
ｂに対して矢印Ａの方向に該ノズルを移動させて開先加
工を行おうとする場合、ノズルに近接して所定位置にオ
フセットして取り付けられているセンサの通過経路は図
の点線で示す移動経路４４に沿って進む。すると、同セ
ンサ移動経路４４の加工開始時の領域ａ及び加工終了時
の領域ｂにおいて、該センサは開口窓４２、４１と開口
窓４０をそれぞれ通過するから該センサは板材を検出し
ないことになり、これらの領域においてノズル３の倣い
軸方向（Ｚ軸方向）の倣い動作が行われると、ノズル３
及びセンサが板材を検出する方向に急激に落下して板材
と干渉し、該ノズル３やセンサ及び板材が破損すること
になる。

【０００３】そこで、従来は、ノズルの移動中にセンサ
が穴部の位置に来ると、作業者はスイッチにて倣い動作
をオフするとともにノズルを上昇させて板材と干渉しな
いようにしたり、あるいは、ノズルとセンサが落下する
位置を作業者が判断してＮＣデータを修正するようにし
ていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、作業者
の判断に基づいて、スイッチでセンサをオン／オフ制御
したりノズルを昇降させたりするのは、作業性を非常に
悪くするとともに、ノズルの移動操作に長時間を要する
ために加工効率が低下する問題があり、また、作業者が
ＮＣデータを修正する方法は、センサやノズルの落下範
囲の設定が正確でなかったりして、修正ミスを引き起こ
す可能性があった。

【０００５】本発明の目的は、予めセンサが穴部を通過
する区間を計算により求めておき、これに基づいてセン
サ及びノズルが落下しないＮＣデータを自動的に作成す
ることのできるレーザ加工機のプログラム作成装置及び
レーザ加工機のノズル倣い制御方法を提供することにあ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この出願の請求項１に係
る発明は、ノズルに近接した位置に取り付けられ、板材
との距離を検出するセンサと、該センサの検出値に基づ
いてノズルと板材間の距離を一定に保つように該ノズル
の倣い動作によってノズルの倣い軸方向の位置制御を行
う制御手段とを備えるレーザ加工機の加工プログラムを
作成するプログラム作成装置において、前記板材上に形
成される穴部の形状とその配置を算出する第１の手段
と、前記センサの移動経路を算出する第２の手段と、前
記第１及び第２の手段で算出した結果に基づいて、前記
センサの移動経路中該センサが前記穴部を通過する区間
を該センサの倣い動作停止区間として、穴部を通過しな
い区間を該ノズルの倣い動作区間としてそれぞれ算出す
る第３の手段と、前記倣い動作の停止と開始をするため
のＮＣデータを作成する第４の手段と、を備えてなるこ
とを特徴とする。

【０００７】このプログラム作成装置では、板材上に穴
部があると、その穴部の形状とセンサの移動経路とに基
づいて、センサ及びノズルが落下する区間を検出し、そ
の区間をノズルの倣い動作停止区間としてノズルの倣い
動作を停止するＮＣデータを作成するから、加工プログ
ラムが実行される時には、センサ及びノズルが落下する
ということがない。

【０００８】本出願の請求項２に係る発明は、加工開始
時のセンサが前記倣い動作停止区間にあるときの該セン
サの倣い位置を、次の倣い動作区間が開始する時の倣い
位置に設定する手段を備えてなることを特徴とする。

【０００９】また、本出願の請求項３に係る発明は、前
記板材上で加工される形状は、前記ノズルを傾斜させて
開先加工の行われる形状であって、前記穴部は、前記ノ
ズルが加工中に板材と干渉しないために形成される開口
窓であることを特徴とする。

【００１０】この請求項３に係る発明では、開先加工を
行う時にセンサ及びノズルが落下しないように制御する
ＮＣデータが自動的に作成される。

【００１１】

【発明の実施の形態】図１は、レーザ加工機の加工ヘッ
ド３１の概略構造図を示している。板材１の上方に、レ
ーザ光及びアシストガスを導く加工ヘッド３１が図示し
ない機械フレームに対し移動自在に装架され、加工ヘッ
ド３１は内部にレンズを有するレンズホルダ３０とその
先端部に設けられたノズル３とで一体に構成されてい
る。この加工ヘッド３１は光路導入管３２に対し回転自
在な回転筒部３３に取り付けられている。また、この回
転筒部３３の周囲には４点によって揺動するリンク機構
１１が連結され、前記回転筒部３３が回転してもリンク
機構１１の先端に取り付けられたセンサ１２が被加工面
に対して常に同一方向を向くようになっている。この構
造については、特願平７−１３４４１３号（特開平８−
３２３４９０号公報）に詳細に示されているが、その作
用についての概略は次の通りである。すなわち、回転筒
部３３の回転によりレンズホルダ３１が回転し、これと
ともに４点リンク機構も作動するが、このとき、図示し
ないベルトの回転によりセンサ１２の姿勢が図示のよう
に垂直方向を維持するように補正される。この結果、レ
ンズホルダ３１の回転によるノズル３の垂直方向および
水平方向の移動量だけが４点リンク機構の作用によりセ
ンサ１２に伝達され、４点リンク機構を介しての該セン
サ１２の回転は防がれる。

【００１２】センサ１２のアーム１０の先端には接触片
１００が設けられ、この接触片１００とノズル３の先端
中心位置間の距離ｔ２が予め一定値となるようにリンク
機構１１により調整されている。センサ１２とノズル３
は一体にＺ軸方向に上下動可能であって、加工していな
い時には、図１で示すように両者が上方に持ち上げられ
た状態で保持され、非加工移動時にはその保持状態で移
動する。加工時は、両者が下方に移動して、センサ１２
の接触片１００が被加工材料の材料面に接触する状態が
継続されるよう、すなわち、材料面とノズル３間のＺ軸
方向の距離が一定の距離になるようにＺ軸が制御された
状態で加工が行われる。このときのセンサ１２の動作を
倣い動作といい、Ｚ軸は倣い軸となる。この加工時にお
いては、接触片１００の倣い軸方向の移動に応じてノズ
ル３の倣い軸方向への移動（昇降）が行われるので、ノ
ズル３の先端と接触片１００の底面、すなわち加工材料
表面との距離ｔ１は常に一定に保たれる。

【００１３】図２は、図１に示すレーザ加工機によって
板材１に対し開先加工を行う時の状態を示している。図
に示すように、開先加工時においてはレンズホルダ３０
が板材１に干渉しないように開口窓２が形成されてい
る。すなわち、ノズル３は、開口窓２内を移動しながら
開先加工を行う。開先加工時には、ノズル３とセンサ１
２は倣い軸方向の位置制御によって動作しているが、後
述するように、この開先加工を行っている時に、センサ
１２が他の開口窓の位置に来ると、その時点で倣い動作
を停止してセンサ１２及びノズル３を倣い動作の停止位
置に保持した状態で加工を継続させる。また、開先加工
を開始する時にすでに接触片１００が他の開口窓に位置
している場合には、センサ１２及びノズル３を、板材１
に接触片１００が接触する位置まで一旦移動させ、その
位置で倣い動作を行い、ノズル３の高さを前記距離ｔ１
に合わせた後に倣いを停止し、図示しない制御装置がＺ
軸位置を記憶する。次にノズル３が加工開始の位置まで
移動し、Ｚ軸高さを先に記憶した位置にして加工を開始
する。この倣い動作の停止によるノズル３の移動は、接
触片１００が当該開口窓を通過するまで行われる。上記
倣い動作を停止した状態で加工を行っているときに、接
触片１００が開口窓を通過し板材１に再び接触する位置
に移動すると、倣い動作が開始し、再びセンサ１２とノ
ズル３の昇降制御が開始される。

【００１４】図３は、プログラム作成装置のブロック図
を示している。

【００１５】プログラム作成装置は、装置本体２０と、
外部装置としての、表示装置２１、キーボード２２、フ
ロッピイディスクドライブ等の補助記憶装置駆動部２
３、マウス２４、及びプリンタ２５とで構成され、装置
本体２０は、演算を行うＣＰＵ２０ａ、プログラムを記
憶するＲＯＭ２０ｂ、ワークエリア等が割り当てられる
とともに後述する交点リストが記憶されるＲＡＭ２０
ｃ、各種プログラム、ＣＡＤデータ、ＮＣデータを記憶
するハードディスク（ＨＤ）２０ｄ、及び前記外部装置
と接続するためのインターフェイス（Ｉ／Ｆ）を備えて
いる。

【００１６】上記の構成で、ＣＰＵ２０ａは、作業者に
より、キーボード２２やマウス２４により、ＨＤ２０ｄ
に記憶されているＣＡＤ作成プログラムや、１枚の板材
上に多数の加工形状を効率良く配置するためのネスティ
ングプログラム、又はＮＣデータを作成するＮＣデータ
作成プログラム等が選択され起動されると、当該プログ
ラムに従った処理が行われていく。

【００１７】以下、ノズルの倣い制御を行うためのＮＣ
データ作成手順について図４以下を参照して説明する。
なお、ノズル３とセンサ１２は一体となっているため
に、ノズル３の倣い制御によってセンサ１２も同様に昇
降制御される。

【００１８】図４は、倣い動作停止を行うためのＮＣデ
ータ作成準備処理を示すフローチャートである。

【００１９】最初に、ステップＳＴ１において、加工対
象部品形状（加工形状）のデータの取得を行う。ＨＤ２
０ｄには、各加工形状が１枚の板材上に適切に配置され
たネスティング図データが記憶されており、ＳＴ１で
は、このネスティング図から加工対象部品形状データが
取得される。そして、ＳＴ２においてその加工対象の部
品形状データがＲＡＭ２０ｃのメモリに記憶（登録）さ
れる。

【００２０】次に、ＳＴ３において加工対象要素の検査
が行われる。加工対象要素とは、加工対象部品の形状を
構成している直線や円弧が開先加工を必要とする要素で
あるかどうかの検査をいう。もし、ある要素が開先加工
対象要素であれば、その部分に開口窓が形成されている
可能性があるから、ＳＴ４において、その加工対象要素
に開口窓が形成されているかどうかの判定を行う。開口
窓があれば、ＳＴ５で開口窓の形状及びその配置される
位置をＲＡＭ２０ｃに登録する。

【００２１】以上のＮＣデータ作成準備処理が、加工対
象の全要素に対して行われ、１枚の板材上に存在する全
ての開口窓の形状と配置される位置を登録する。

【００２２】図５は、開先加工時のセンサ落下判定処理
を示すフローチャートである。センサ落下とは、センサ
１２が開口窓に対向し、該センサ１２の接触片１００で
板材１を検出出来なくて板材の方に落下する状態をい
う。

【００２３】ＳＴ１０において、ＲＡＭ２０ｃの部品形
状を記憶した領域より、上記ＳＴ１で登録した部品形状
を読み出して、加工対象要素を取得する。次に、加工対
象要素が開先加工を行う対象のものであるかどうかの判
定を行う（ＳＴ１１）。ＳＴ１２では、開先加工を行う
時のセンサの移動経路を取得する。接触片１００は、ノ
ズル部先端からｔ２離れて位置しているために、予め記
憶されているノズル３の移動経路にこのオフセット量ｔ
２とノズルの方向を加えることによってセンサ１０の移
動経路を取得することができる。次に、ＳＴ１３で、Ｒ
ＡＭ２０ｃの窓形状や配置を記憶した領域より、開口窓
の形状及び配置データを取得する。このデータは、図４
のＳＴ５で登録されている。ＳＴ１４で全部の開口窓に
ついて検査を終了したかどうかを判定し、終了していな
ければ、ＳＴ１５へ進む。ＳＴ１５において、最初の開
口窓とセンサ移動経路の交点チェックを行う。この交点
チェックは、開口窓とセンサ移動経路との交点があるか
どうかを判定する処理である（ＳＴ１６）。もし交点が
あれば、ＳＴ１７でその交点をＲＡＭ２０ｃに設定され
ている交点リストメモリに登録する。続いて、ＳＴ１８
でこの交点リストに基づいてセンサの落下検査を行う。
このＳＴ１７及びＳＴ１８での交点登録処理とセンサ落
下検査処理について、以下詳細に説明する。

【００２４】今、図６に示すように、ＳＴ１３で取得さ
れた開口窓の形状、配置データが４０〜４２であるとす
る。また、図７に示すように、上記開口窓４０〜４２が
形成される加工形状が４３であって、各開口窓４０〜４
２に対応して開先加工線４３ａ〜４３ｃが設定されてい
るものとする。ここで、ＳＴ１１で選ばれた要素が加工
形状４３の底辺であるとすると、その底辺部分には開先
加工線４３ｂが設定されているから、ＳＴ１２で取得さ
れるセンサ移動経路は図の４４で示す経路となる。な
お、矢印Ａはノズル３の進行方向を示している。

【００２５】図６及び図７に示す例において、ＳＴ１５
における交点チェックは、センサ移動経路４４と各開口
窓４０〜４２との交点の有無を判定するが、図に示す例
ではＰ１、Ｐ２の２箇所で交点が求められる。なお、図
１に示すように接触片１００とノイズ３の先端との間隔
はオフセット量ｔ２として固定しているので、交点リス
トを作成する時には、便宜上、このオフセット量ｔ２を
差し引いてノズルの座標値として登録する。すなわち、
図７に示す例では４６と４７の位置が交点Ｐ１とＰ２に
対応するものとして登録される。交点リストメモリに
は、さらに、加工開始点である４５と、加工終了点であ
る４８の各位置も登録される。この結果、交点リストは
図８に示すようになる。このリストには、４５〜４８の
各交点のＸ点およびＹ点座標値と、各交点の属性（始
点、交点又は終点）と、落下状態が記憶される。図５の
ＳＴ１７の交点登録の段階では、センサの落下検査がま
だ行われていないために、図８に示すように交点リスト
上は各交点の落下状態が未決定となっている。なお、交
点４８については終点であるために落下状態は終点とし
て登録される。

【００２６】ＳＴ１８のセンサ落下検査は、センサ移動
経路４４を各交点で切断し、切断されることによって得
られる各線分が開口窓の窓形状の中に含まれるかどうか
で判定する。図７に示す例では、４９〜５２の４つの線
分に分割されるが、窓形状に含まれる線分は４９と５０
と５２である。この４９、５０、５２の部分がセンサ落
下と判定される。進行方向に対し各線分の開始点を落下
状態の判定位置としているから、この例では、交点４５
と４７が落下状態として判定され、交点４６が非落下状
態として判定される。これにより、図９に示すような交
点リストが作成される。

【００２７】次に、上記のようにして作成された交点リ
ストに基づいて倣い動作停止のためのＮＣコードを作成
する方法について説明する。図１０は、倣い動作停止Ｃ
コード出力処理手順を示すフローチャートである。

【００２８】まず、ＳＴ２０において交点リストがＲＡ
Ｍ２０ｃから呼び出される。そのリストにおいて、開先
加工時に切断加工の始点においてノズルが落下する状態
であるかどうかの判定を次に行う。図７に示す加工形状
の例では、図９に示すように始点が落下する状態である
ためにＳＴ２２に進む。このＳＴ２２は事前倣いデータ
を生成して出力するステップである。事前倣いとは、加
工開始時に接触片１００が板材１上に位置していないと
判断した時に、予め接触片１００が板材１が存在する位
置に移動して倣い動作を行うことをいう。すなわち、接
触片１００が加工開始時において開口窓上を移動する時
のノズルの高さ位置を決定するために、該接触片１００
をセンサ移動経路６上を移動させて、センシングにより
昇降制御を行える位置に到達した時の倣い位置を求める
動作をいい、この位置を倣い動作停止区間でのノズルの
Ｚ軸方向の位置として使用する。

【００２９】図７に示す例では、センサが板材を検出出
来るＰ１まで移動して倣い動作を開始させ、その時決定
された倣い軸方向のセンサ位置を示すＮＣデータを事前
倣いデータとして設定し、ＳＴ２２で作成する。すなわ
ち、この事前倣いデータにより、センサを一定の高さで
Ｐ１まで仮に移動させ、ここで倣いを行わせて倣い軸方
向のセンサ位置を決定し、次いで倣い動作を停止してノ
ズル位置を保持する。そして、そのまま加工開始点まで
戻してからノズル進行方向Ａに従って４５から加工を開
始することになる。そして、センサは４９、５０のセン
サ移動経路をたどり４６まで加工を行うと、倣い動作区
間に入ったものとして倣い動作を開始し線分５１の区間
において通常の倣い制御を行う。ＳＴ２３は、ＳＴ２４
以下の動作を、全ての加工形状の各要素について終了し
たかどうかを判定する。

【００３０】図１０のＳＴ２４では、チェックの対象と
なっている要素の加工において、非落下状態から落下状
態に変化する位置を検出する。また、ＳＴ２６では、落
下状態から非落下状態に変化する位置を検出する。図７
に示すＰ１では図９に示す交点リストから落下状態から
非落下状態に変化するため、このＰ１を通過するタイミ
ングで倣い開始データが出力されるように、該データを
ＳＴ２７で作成する。線分５１の倣い動作区間を終えて
線分５２の倣い動作停止区間に入るＰ２の位置では、セ
ンサは非落下状態から落下状態に変化するために、この
線分５２の倣い動作停止区間においてセンサの倣い動作
を停止する。すなわち、Ｐ２の位置で倣いを停止し、Ｚ
軸方向のノズル位置を、その倣い動作停止直前に制御さ
れていたＺ軸制御位置に保持するＮＣデータを生成する
（ＳＴ２７）。

【００３１】ＳＴ２８は、センサの落下に関与しない、
開先加工を行うための通常のＮＣデータを作成するステ
ップである。

【００３２】以上の処理を全ての加工形状において行う
ことにより、加工開始時の事前倣いデータ、加工開始後
の倣い動作停止区間での倣い動作停止データ、及び倣い
動作区間での倣い動作開始データを自動的に作成してＮ
Ｃプログラム中に含ませることができる。そして、この
ＮＣデータによる加工制御が行われることにより、事前
倣いデータや倣い停止データにより、加工開始時、加工
中及び加工終了前の倣い停止区間において、センサ１２
及びノズル３の倣い制御を正確に行うことが出来るよう
になる。

【００３３】図１１は、加工形状が上記と異なる場合を
示している。この例では、６０、６１が開口窓である。
今、開口窓６１に対応する開先加工線６２について考え
てみると、センサの接触片１００の移動経路６３はＰ
３、Ｐ４で開口窓６０をクロスし、交点リストメモリに
は、６４〜６７の交点が登録される。そして、この例で
は、加工途中のＰ３点Ｐ４点においてセンサが落下する
ために、倣い不可の区間であるＰ３とＰ４の間の倣い動
作停止区間において、Ｚ軸制御の停止を行うための倣い
停止データを図１０のＳＴ２５で作成して出力する。し
たがって、この例では、ノズルの移動経路でいうと、６
２から６５まで倣い動作を行いながら加工を行い、続い
て倣い動作を停止して、その状態で６６まで加工を行
い、次に、６６で倣い動作を再開して６７まで加工を行
うことになる。

【００３４】なお、以上の実施形態では、加工形状とし
て開先加工される形状を示したが、これに限ることはな
く、開先加工線のない通常の形状であっても、穴部の通
過時に倣い動作の停止を行うＮＣデータを作成すること
が出来る。

【００３５】

【発明の効果】本発明によれば、加工を行っていく時に
開口窓等の穴部が存在していてもノズルとセンサが落下
することのないようなＮＣデータが自動的に作成される
ため、加工中においてセンサやノズルが落下して損傷し
たりすることがなくなるとともに、人手による落下のチ
ェック時間も不要であり、しかも落下チェックのミスが
なくなるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態であるプログラム作成装置
が適用されるレーザ加工機の要部構成概略図。

【図２】上記レーザ加工機で開先加工を行う時の状態を
示す図。

【図３】プログラム作成装置の構成図。

【図４】、

【図５】、

【図１０】上記プログラム作成装置の一部の動作を示す
フローチャート。

【図６】開口窓の形状及び配置を示す図。

【図７】センサの落下判定処理について説明する図。

【図８】落下判定処理前に作成される交点リストの例を
示す図。

【図９】落下判定後の交点リストの例を示す図。

【図１１】加工形状が異なる場合の動作について説明す
る図。

【図１２】ノズル昇降制御動作について概略を説明する
図。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23K 26/00 - 26/42 G05B 19/4061

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ノズルに近接した位置に取り付けられ、板
   材との距離を検出するセンサと、該センサの検出値に基
   づいてノズルと板材間の距離を一定に保つように該ノズ
   ルの倣い動作によってノズルの倣い軸方向の位置制御を
   行う制御手段とを備えるレーザ加工機の加工プログラム
   を作成するプログラム作成装置において、 前記板材上に形成される穴部の形状とその配置を算出す
   る第１の手段と、 前記センサの移動経路を算出する第２の手段と、 前記第１及び第２の手段で算出した結果に基づいて、前
   記センサの移動経路中該センサが前記穴部を通過する区
   間を該センサの倣い動作停止区間として、穴部を通過し
   ない区間を該ノズルの倣い動作区間としてそれぞれ算出
   する第３の手段と、 前記倣い動作の停止と開始をするためのＮＣデータを作
   成する第４の手段と、を備えてなるレーザ加工機のプロ
   グラム作成装置。
2. 【請求項２】加工開始時のセンサが前記倣い動作停止区
   間にあるときの該センサの倣い位置を、次の倣い動作区
   間が開始する時の倣い位置に設定する手段を備えてな
   る、請求項１記載のレーザ加工機のプログラム作成装
   置。
3. 【請求項３】前記板材上で加工される形状は、前記ノズ
   ルを傾斜させて開先加工の行われる形状であって、前記
   穴部は、前記ノズルが加工中に板材と干渉しないために
   形成される開口窓である、請求項１〜２のいずれかに記
   載のレーザ加工機のプログラム作成装置。
4. 【請求項４】ノズルに近接した位置に取り付けられたセ
   ンサで板材との距離を検出し、この検出値に基づいてノ
   ズルと板材間の倣い軸方向の距離を一定に保つように該
   ノズルの倣い軸方向の位置制御を行うレーザ加工機のノ
   ズル倣い制御方法において、 前記板材上に形成される穴部の形状とその配置を算出す
   る第１のステップと、 前記センサの移動経路を算出する第２のステップと、 前記第１及び第２のステップで算出した結果に基づい
   て、前記センサの移動経路中該センサが前記穴部を通過
   する区間を前記ノズルの倣い動作停止区間として、該穴
   部を通過しない区間を倣い動作区間としてそれぞれ算出
   する第３のステップと、 前記倣い動作の停止と開始をするためのＮＣデータを作
   成する第４のステップと、を含むことを特徴とする、レ
   ーザ加工機のノズル倣い制御方法。