JP3503266B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- Japan
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- gps
- situation
- navigation device
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば車両などの移動
体に搭載されるナビゲーション装置に関するものであ
る。
体に搭載されるナビゲーション装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】以下に従来のナビゲーション装置につい
て、図面を参照しながら説明する。
て、図面を参照しながら説明する。
【０００３】図５は従来のナビゲーション装置の構成を
示すブロック図であり、自律航法と呼ばれる測位手段を
備えたものについて示している。図５において、１は車
速パルス数と走行距離係数とを基に移動距離を求める移
動距離検知部、２は変位角と方位算出係数とを基に移動
方位を求める移動方位検知部、３は移動距離検知部１か
ら得た移動距離、移動方位検知部２から得た移動方位を
基に初期位置からの累積演算を行い現在位置を求める位
置決定部である。
示すブロック図であり、自律航法と呼ばれる測位手段を
備えたものについて示している。図５において、１は車
速パルス数と走行距離係数とを基に移動距離を求める移
動距離検知部、２は変位角と方位算出係数とを基に移動
方位を求める移動方位検知部、３は移動距離検知部１か
ら得た移動距離、移動方位検知部２から得た移動方位を
基に初期位置からの累積演算を行い現在位置を求める位
置決定部である。
【０００４】図６は従来のナビゲーション装置の移動軌
跡を示す図であり、実際の移動軌跡と自律航法により得
た移動軌跡とを表したものである。
跡を示す図であり、実際の移動軌跡と自律航法により得
た移動軌跡とを表したものである。
【０００５】図６及び図７に示すように、移動距離検知
部１では車両から得る車速パルス信号を検知し、得られ
た車速パルス数に所定の走行距離係数を積算して移動距
離を求める。これと同時に、移動方位検知部２では変位
角に方位算出係数を積算して移動方位を求める。位置決
定部３は移動距離検知部１及び移動方位検知部２からそ
れぞれ移動距離及び移動方位を得ると、前回測位地点に
対して移動距離及び移動方位を加えて現在位置を求め
る。
部１では車両から得る車速パルス信号を検知し、得られ
た車速パルス数に所定の走行距離係数を積算して移動距
離を求める。これと同時に、移動方位検知部２では変位
角に方位算出係数を積算して移動方位を求める。位置決
定部３は移動距離検知部１及び移動方位検知部２からそ
れぞれ移動距離及び移動方位を得ると、前回測位地点に
対して移動距離及び移動方位を加えて現在位置を求め
る。
【０００６】図７は従来のナビゲーション装置の構成を
示すブロック図であり、ＧＰＳ（Grobal Positioning S
ystem）と呼ばれる測位手段を備えたものについて示し
たものである。図７において、４はＧＰＳ衛星からの測
位データを受信するＧＰＳ測位部、５はＧＰＳ測位部４
から得た測位データから現在位置を求める位置決定部で
ある。
示すブロック図であり、ＧＰＳ（Grobal Positioning S
ystem）と呼ばれる測位手段を備えたものについて示し
たものである。図７において、４はＧＰＳ衛星からの測
位データを受信するＧＰＳ測位部、５はＧＰＳ測位部４
から得た測位データから現在位置を求める位置決定部で
ある。
【０００７】図８は従来のナビゲーション装置の移動軌
跡を示す図であり、実際の移動軌跡とＧＰＳにより得た
移動軌跡とを表したものである。
跡を示す図であり、実際の移動軌跡とＧＰＳにより得た
移動軌跡とを表したものである。
【０００８】図７及び図８に示すように、ＧＰＳ測位部
４では、複数のＧＰＳ衛星から電波を受信して測位デー
タを得る。この測位データには、絶対位置情報、誤差範
囲情報、精度情報などが含まれている。ＧＰＳ測位部４
によって得た精度情報により測位精度が良い場合は、測
位データに含まれる測位位置を現在位置とするが、測位
精度が悪い場合、または受信不可能である場合は現在位
置を求めることができない。
４では、複数のＧＰＳ衛星から電波を受信して測位デー
タを得る。この測位データには、絶対位置情報、誤差範
囲情報、精度情報などが含まれている。ＧＰＳ測位部４
によって得た精度情報により測位精度が良い場合は、測
位データに含まれる測位位置を現在位置とするが、測位
精度が悪い場合、または受信不可能である場合は現在位
置を求めることができない。
【０００９】また、自律航法により得た測位位置は相対
位置と呼ばれ、ＧＰＳにより得た位置は絶対位置と呼ば
れている。
位置と呼ばれ、ＧＰＳにより得た位置は絶対位置と呼ば
れている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、自律航法と呼ばれる測位手段では、例えば
車速パルス信号はタイヤの磨耗や空気圧変化などの様々
な条件変化によって僅かながら誤差を含んでしまうが、
たとえ僅かな誤差であっても、初期位置からの累積演算
を行っているために、図６に示すように、移動距離が長
くなるに伴い僅かな誤差が累積されて大きくなり、次第
に無視できないものとなってしまうといった問題点を有
していた。
の構成では、自律航法と呼ばれる測位手段では、例えば
車速パルス信号はタイヤの磨耗や空気圧変化などの様々
な条件変化によって僅かながら誤差を含んでしまうが、
たとえ僅かな誤差であっても、初期位置からの累積演算
を行っているために、図６に示すように、移動距離が長
くなるに伴い僅かな誤差が累積されて大きくなり、次第
に無視できないものとなってしまうといった問題点を有
していた。
【００１１】一方、ＧＰＳと呼ばれる測位手段では、複
数のＧＰＳ衛星からの電波を受信するため、図８に示す
ように、捕捉した複数のＧＰＳ衛星の配置やトンネルな
どの障害物の存在によって、測位精度の悪い場合や受信
不能区間が存在するといった問題点を有していた。
数のＧＰＳ衛星からの電波を受信するため、図８に示す
ように、捕捉した複数のＧＰＳ衛星の配置やトンネルな
どの障害物の存在によって、測位精度の悪い場合や受信
不能区間が存在するといった問題点を有していた。
【００１２】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
であり、自律航法によって得られる相対位置を補正する
ことによって累積誤差を取り除き、測位精度の良いナビ
ゲーション装置を提供することを目的とする。
であり、自律航法によって得られる相対位置を補正する
ことによって累積誤差を取り除き、測位精度の良いナビ
ゲーション装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明は、求めた移動体の位置を地図データ上に表示
するナビゲーション装置であって、前回位置からの移動
距離及び移動方位を基に現在位置を求める手段とGPSを
利用して現在位置を求める手段のうち、少なくともいず
れか一方を用いて現在位置を求める位置決定手段と、GP
S衛星の仰角情報に基づいて、所定の仰角範囲におけるG
PS衛星の補足状況の変化を判断するGPSチェック手段
と、前記GPSチェック手段によるGPS衛星の補足状況の変
化に基づいて、前記位置決定手段により得た相対位置を
所定地点へ補正する位置修正手段とを備えた構成とし
た。
に本発明は、求めた移動体の位置を地図データ上に表示
するナビゲーション装置であって、前回位置からの移動
距離及び移動方位を基に現在位置を求める手段とGPSを
利用して現在位置を求める手段のうち、少なくともいず
れか一方を用いて現在位置を求める位置決定手段と、GP
S衛星の仰角情報に基づいて、所定の仰角範囲におけるG
PS衛星の補足状況の変化を判断するGPSチェック手段
と、前記GPSチェック手段によるGPS衛星の補足状況の変
化に基づいて、前記位置決定手段により得た相対位置を
所定地点へ補正する位置修正手段とを備えた構成とし
た。
【００１４】また、ＧＰＳチェック手段から、少なくと
も１つの高仰角のＧＰＳ衛星を捕捉している状況から低
仰角のＧＰＳ衛星のみを捕捉した状況に変化したこと得
ると、位置修正手段は移動体が遮蔽物への突入地点に位
置すると判断し、位置決定手段により得た相対位置を遮
蔽物の突入地点へ補正する構成とした。
も１つの高仰角のＧＰＳ衛星を捕捉している状況から低
仰角のＧＰＳ衛星のみを捕捉した状況に変化したこと得
ると、位置修正手段は移動体が遮蔽物への突入地点に位
置すると判断し、位置決定手段により得た相対位置を遮
蔽物の突入地点へ補正する構成とした。
【００１５】また、ＧＰＳチェック手段は、ＧＰＳ衛星
を捕捉不能な状況から少なくとも１つの低仰角のＧＰＳ
衛星を捕捉した状況に変化したことを得ると、位置修正
手段は移動体が遮蔽物の出口付近と判断し、位置決定手
段により得た相対位置を遮蔽物の出口付近に補正するこ
構成とした。
を捕捉不能な状況から少なくとも１つの低仰角のＧＰＳ
衛星を捕捉した状況に変化したことを得ると、位置修正
手段は移動体が遮蔽物の出口付近と判断し、位置決定手
段により得た相対位置を遮蔽物の出口付近に補正するこ
構成とした。
【００１６】また、ＧＰＳチェック手段は、捕捉してい
るＧＰＳ衛星が低仰角衛星のみである状況から少なくと
も１つの高仰角のＧＰＳ衛星を捕捉した状況に変化した
ことを得ると、位置修正手段は移動体が遮蔽物から脱出
したと判断し、位置決定手段により得た相対位置を遮蔽
物の脱出地点に補正する構成とした。
るＧＰＳ衛星が低仰角衛星のみである状況から少なくと
も１つの高仰角のＧＰＳ衛星を捕捉した状況に変化した
ことを得ると、位置修正手段は移動体が遮蔽物から脱出
したと判断し、位置決定手段により得た相対位置を遮蔽
物の脱出地点に補正する構成とした。
【００１７】
【作用】この構成により、GPS衛星の仰角情報に基づい
た補足状況の変化基づいて、自立航法により求めた相対
的な現在位置、又はGPSにより求めた現在位置を所定地
点へ補正することができるので、測位における誤差を取
り除くことができる。
た補足状況の変化基づいて、自立航法により求めた相対
的な現在位置、又はGPSにより求めた現在位置を所定地
点へ補正することができるので、測位における誤差を取
り除くことができる。
【００１８】
【実施例】以下に本発明の一実施例について、図面を参
照しながら説明する。本実施例は自律航法により求めた
移動体の相対位置を補正し、累積誤差を除去することの
できるナビゲーション装置について示したものである。
照しながら説明する。本実施例は自律航法により求めた
移動体の相対位置を補正し、累積誤差を除去することの
できるナビゲーション装置について示したものである。
【００１９】図１は本発明の一実施例におけるナビゲー
ション装置の構成を示すブロック図であり、このような
ナビゲーション装置は車載用として用いられることが多
く、以下の説明では車両に搭載されているものとして説
明する。
ション装置の構成を示すブロック図であり、このような
ナビゲーション装置は車載用として用いられることが多
く、以下の説明では車両に搭載されているものとして説
明する。
【００２０】図１において、１１は車速パルス数と走行
距離係数とを基に移動距離を求める移動距離検知部、１
２は変位角と方位算出係数とを基に移動方位を求める移
動方位検知部、１３は移動距離検知部１１からの移動距
離及び移動方位検知部１２からの移動方位を基に前回位
置からの相対位置を求める位置決定部、１４はＧＰＳ衛
星の捕捉状況をチェックするＧＰＳチェック部、１５は
ＧＰＳチェック部１４より得られたＧＰＳ衛星の捕捉状
況の変化に基づいて、位置決定部１３において求めた相
対位置を道路上の所定地点に補正する位置修正部であ
る。
距離係数とを基に移動距離を求める移動距離検知部、１
２は変位角と方位算出係数とを基に移動方位を求める移
動方位検知部、１３は移動距離検知部１１からの移動距
離及び移動方位検知部１２からの移動方位を基に前回位
置からの相対位置を求める位置決定部、１４はＧＰＳ衛
星の捕捉状況をチェックするＧＰＳチェック部、１５は
ＧＰＳチェック部１４より得られたＧＰＳ衛星の捕捉状
況の変化に基づいて、位置決定部１３において求めた相
対位置を道路上の所定地点に補正する位置修正部であ
る。
【００２１】なお、移動距離検知部１１は車速パルスに
限定されるものではなく、加速度センサなどによって移
動距離を求めても良い。
限定されるものではなく、加速度センサなどによって移
動距離を求めても良い。
【００２２】また、図１に示した構成は、本実施例にお
けるナビゲーション装置の測位手段しか示していない
が、位置修正部１５において求めた車両位置は、道路情
報などを有する地図データと共にＬＣＤ（Liquid Cryst
al Display）などのディスプレイに表示され、使用者に
告示される。
けるナビゲーション装置の測位手段しか示していない
が、位置修正部１５において求めた車両位置は、道路情
報などを有する地図データと共にＬＣＤ（Liquid Cryst
al Display）などのディスプレイに表示され、使用者に
告示される。
【００２３】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、以下その動作について説明する。
置について、以下その動作について説明する。
【００２４】図１に示すように、移動距離検知部１１は
車両から得られる車速パルス数を計数し、この車速パル
ス数に走行距離係数を積算して前回位置からの移動距離
を求める。これと同時に移動方位検知部１２は、変位角
に方位算出係数を積算して前回位置からの移動方位を求
める。位置決定部１３は移動距離検知部１１からの移動
距離及び移動方位検知部１２からの移動方位を基に前回
位置からの相対位置を求める。
車両から得られる車速パルス数を計数し、この車速パル
ス数に走行距離係数を積算して前回位置からの移動距離
を求める。これと同時に移動方位検知部１２は、変位角
に方位算出係数を積算して前回位置からの移動方位を求
める。位置決定部１３は移動距離検知部１１からの移動
距離及び移動方位検知部１２からの移動方位を基に前回
位置からの相対位置を求める。
【００２５】なお、図１に示した構成では、ＧＰＳによ
る測位手段については示していないが、ＧＰＳチェック
部１４は、従来例に示したＧＰＳ測位部からの測位デー
タを基にＧＰＳ衛星の捕捉状況を把握する手段であり、
本実施例のナビゲーション装置がＧＰＳによる測位を行
っても良いことは言うまでもないことである。
る測位手段については示していないが、ＧＰＳチェック
部１４は、従来例に示したＧＰＳ測位部からの測位デー
タを基にＧＰＳ衛星の捕捉状況を把握する手段であり、
本実施例のナビゲーション装置がＧＰＳによる測位を行
っても良いことは言うまでもないことである。
【００２６】ＧＰＳによる測位では、少なくとも３つ以
上のＧＰＳ衛星を捕捉しなければ測位を行うことができ
ないのであるが、車両がトンネル内や高架下などの遮蔽
物の存在する場所を移動する際には、ＧＰＳ衛星からの
電波を受け難く、ＧＰＳ衛星の捕捉状況が変化してしま
う。このＧＰＳ衛星の捕捉状況の変化に基づいて、自律
航法により求めた相対位置を補正する様子について以下
に述べる。
上のＧＰＳ衛星を捕捉しなければ測位を行うことができ
ないのであるが、車両がトンネル内や高架下などの遮蔽
物の存在する場所を移動する際には、ＧＰＳ衛星からの
電波を受け難く、ＧＰＳ衛星の捕捉状況が変化してしま
う。このＧＰＳ衛星の捕捉状況の変化に基づいて、自律
航法により求めた相対位置を補正する様子について以下
に述べる。
【００２７】図２、図３及び図４は本発明の一実施例に
おけるナビゲーション装置の概念図であり、これらの図
面ではトンネルを遮蔽物の例として示している。
おけるナビゲーション装置の概念図であり、これらの図
面ではトンネルを遮蔽物の例として示している。
【００２８】ＧＰＳチェック部１４は、ＧＰＳ衛星の捕
捉状況の変化をチェックしているのであるが、本実施例
では、捕捉したＧＰＳ衛星の仰角が３０゜以下ならば低
仰角のＧＰＳ衛星とし、仰角か３０゜よりも大きい場合
は高仰角のＧＰＳ衛星と判断することにしている。
捉状況の変化をチェックしているのであるが、本実施例
では、捕捉したＧＰＳ衛星の仰角が３０゜以下ならば低
仰角のＧＰＳ衛星とし、仰角か３０゜よりも大きい場合
は高仰角のＧＰＳ衛星と判断することにしている。
【００２９】図２は、車両がトンネル内に突入していく
様子について示したものである。図２に示すように、前
回位置がＡ点であり、今回位置決定部１３により求めた
相対位置がＢ点であったとし、ＧＰＳチェック部１４に
おいて、Ａ点では高仰角のＧＰＳ衛星を少なくとも１つ
捕捉していたが、Ｂ点では低仰角のＧＰＳ衛星のみの捕
捉状況となった場合、位置修正部１５は、車両が遮蔽物
が存在しない位置から遮蔽物の存在する位置に移動しよ
うとしていると判断し、遮蔽の原因として考えられる近
くのトンネルや高架下等への突入地点であるＣ点にＢ点
を補正する。
様子について示したものである。図２に示すように、前
回位置がＡ点であり、今回位置決定部１３により求めた
相対位置がＢ点であったとし、ＧＰＳチェック部１４に
おいて、Ａ点では高仰角のＧＰＳ衛星を少なくとも１つ
捕捉していたが、Ｂ点では低仰角のＧＰＳ衛星のみの捕
捉状況となった場合、位置修正部１５は、車両が遮蔽物
が存在しない位置から遮蔽物の存在する位置に移動しよ
うとしていると判断し、遮蔽の原因として考えられる近
くのトンネルや高架下等への突入地点であるＣ点にＢ点
を補正する。
【００３０】また図３は、車両がトンネル内からトンネ
ルの出口付近に近づいていく様子について示したもので
ある。図３に示すように、前回位置がトンネル内のＤ点
であり、今回位置決定部１３により求めた相対位置がＥ
点であったとし、ＧＰＳチェック部１４において、Ｄ点
ではＧＰＳ衛星を全く捕捉できなかったが、Ｅ点では少
なくとも１つの低仰角のＧＰＳ衛星を捕捉できる状況と
なった場合、位置修正部１５は、車両が遮蔽物の存在す
る位置から、遮蔽物の出口付近に移動しようとしている
ものと判断し、遮蔽の原因として考えられるトンネルや
高架下等の出口であるＦ点にＥ点を補正する。
ルの出口付近に近づいていく様子について示したもので
ある。図３に示すように、前回位置がトンネル内のＤ点
であり、今回位置決定部１３により求めた相対位置がＥ
点であったとし、ＧＰＳチェック部１４において、Ｄ点
ではＧＰＳ衛星を全く捕捉できなかったが、Ｅ点では少
なくとも１つの低仰角のＧＰＳ衛星を捕捉できる状況と
なった場合、位置修正部１５は、車両が遮蔽物の存在す
る位置から、遮蔽物の出口付近に移動しようとしている
ものと判断し、遮蔽の原因として考えられるトンネルや
高架下等の出口であるＦ点にＥ点を補正する。
【００３１】また図４は、車両がトンネルから脱出した
様子について示したものである。図４に示すように、前
回位置がＧ点であり、今回位置決定部１３により求めた
相対位置がＨ点であったとし、ＧＰＳチェック部１４に
おいて、Ｇ点では低仰角のＧＰＳ衛星のみ捕捉していた
が、Ｈ点では少なくとも１つの高仰角のＧＰＳ衛星を捕
捉した状況となった場合、位置決定部１３は、車両が遮
蔽物が存在する位置から、遮蔽物の存在しない位置に脱
出したと判断し、遮蔽の原因として考えられるトンネル
や高架下等の脱出地点であるＩ点にＨ点を補正する。
様子について示したものである。図４に示すように、前
回位置がＧ点であり、今回位置決定部１３により求めた
相対位置がＨ点であったとし、ＧＰＳチェック部１４に
おいて、Ｇ点では低仰角のＧＰＳ衛星のみ捕捉していた
が、Ｈ点では少なくとも１つの高仰角のＧＰＳ衛星を捕
捉した状況となった場合、位置決定部１３は、車両が遮
蔽物が存在する位置から、遮蔽物の存在しない位置に脱
出したと判断し、遮蔽の原因として考えられるトンネル
や高架下等の脱出地点であるＩ点にＨ点を補正する。
【００３２】以上のように本実施例では、ＧＰＳチェッ
ク部１４からのＧＰＳ衛星の捕捉状況の変化に基づい
て、位置決定部１３において求めた車両の相対位置を位
置修正部１５が所定地点に補正することで、累積誤差を
取り除き、精度の良い測位を行うことができる。
ク部１４からのＧＰＳ衛星の捕捉状況の変化に基づい
て、位置決定部１３において求めた車両の相対位置を位
置修正部１５が所定地点に補正することで、累積誤差を
取り除き、精度の良い測位を行うことができる。
【００３３】
【発明の効果】以上のように本発明は、GPS衛星の仰角
に基づいて、GPS衛星の補足状況をチェックし、この補
足状況を基に自立航法により求めた相対的な位置、又は
GPSにより求めた現在位置を補正することができ、併せ
て自立航法による測位における累積誤差を除去すること
ができるので、測位精度の良いナビゲーション装置を実
現できるものである。
に基づいて、GPS衛星の補足状況をチェックし、この補
足状況を基に自立航法により求めた相対的な位置、又は
GPSにより求めた現在位置を補正することができ、併せ
て自立航法による測位における累積誤差を除去すること
ができるので、測位精度の良いナビゲーション装置を実
現できるものである。
【図１】本発明の一実施例におけるナビゲーション装置
の構成を示すブロック図
の構成を示すブロック図
【図２】本発明の一実施例におけるナビゲーション装置
の概念図
の概念図
【図３】本発明の一実施例におけるナビゲーション装置
の概念図
の概念図
【図４】本発明の一実施例におけるナビゲーション装置
の概念図
の概念図
【図５】従来のナビゲーション装置の構成を示すブロッ
ク図
ク図
【図６】従来のナビゲーションの移動軌跡を示す図
【図７】従来のナビゲーション装置の構成を示すブロッ
ク図
ク図
【図８】従来のナビゲーション装置の移動軌跡を示す図
１１ 移動距離検知部（移動距離検知手段）
１２ 移動方位検知部（移動方位検知手段）
１３ 位置決定部（位置決定手段）
１４ ＧＰＳチェック部（ＧＰＳチェック手段）
１５ 位置修正部（位置修正手段）
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭63−66411（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−159511（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−139960（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−242212（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−82260（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−66412（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00
G01S 5/14
G08G 1/0969
G09B 29/10
Claims (4)
- 【請求項１】求めた移動体の位置を地図データ上に表示
するナビゲーション装置であって、前回位置からの移動
距離及び移動方位を基に現在位置を求める手段とGPSを
利用して現在位置を求める手段のうち、少なくともいず
れか一方を用いて現在位置を求める位置決定手段と、GP
S衛星の仰角情報に基づいて、所定の仰角範囲におけるG
PS衛星の補足状況の変化を判断するGPSチェック手段
と、前記GPSチェック手段によるGPS衛星の補足状況の変
化に基づいて、前記位置決定手段により得た相対位置を
所定地点へ補正する位置修正手段とを備えたことを特徴
とするナビゲーション装置。 - 【請求項２】前記GPSチェック手段から、少なくとも１
つの高仰角のGPS衛星を補足している状況から低仰角のG
PS衛星のみを補足した状況に変化したことを得ると、前
記位置修正手段は移動体が遮蔽物が存在する場所への突
入地点であると判断し、前記位置決定手段により得た現
在位置を遮蔽物が存在する場所への突入地点へ補正する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。 - 【請求項３】前記GPSチェック手段から、GPS衛星を補足
不能な状況から少なくとも１つの低仰角のGPS衛星を補
足した状況に変化したことを得ると、前記位置修正手段
は移動体が遮蔽物が存在する場所の出口付近と判断し、
前記位置決定手段により得た現在位置を遮蔽物が存在す
る場所の出口付近に補正することを特徴とする請求項１
記載のナビゲーション装置。 - 【請求項４】前記GPSチェック手段から、補足しているG
PS衛星が低仰角衛星のみである状況から少なくとも１つ
の高仰角のGPS衛星を補足した状況に変化したことを得
ると、前記位置修正手段は移動体が遮蔽物が存在する場
所から脱出したと判断し、前記位置決定手段により得た
現在位置を遮蔽物が存在する場所からの脱出地点に補正
することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11966595A JP3503266B2 (ja) | 1995-05-18 | 1995-05-18 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11966595A JP3503266B2 (ja) | 1995-05-18 | 1995-05-18 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08313281A JPH08313281A (ja) | 1996-11-29 |
| JP3503266B2 true JP3503266B2 (ja) | 2004-03-02 |
Family
ID=14767038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11966595A Expired - Fee Related JP3503266B2 (ja) | 1995-05-18 | 1995-05-18 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3503266B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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1995
- 1995-05-18 JP JP11966595A patent/JP3503266B2/ja not_active Expired - Fee Related
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