JP3500111B2 - 位置ずれ検出装置及び分注装置 - Google Patents
位置ずれ検出装置及び分注装置Info
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- JP3500111B2 JP3500111B2 JP2000146031A JP2000146031A JP3500111B2 JP 3500111 B2 JP3500111 B2 JP 3500111B2 JP 2000146031 A JP2000146031 A JP 2000146031A JP 2000146031 A JP2000146031 A JP 2000146031A JP 3500111 B2 JP3500111 B2 JP 3500111B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は位置ずれ検出装置及
びそれを備えた分注装置に関する。
びそれを備えた分注装置に関する。
【０００２】
【従来の技術及びその課題】分注装置においては、一般
に、可動部材としてのノズルを三次元方向に自在に搬送
可能である。すなわち、Ｘ移動機構、Ｙ移動機構、Ｚ移
動機構によってノズルが搬送される。各機構には個別的
に駆動源としてのモータ（一般にステッピングモータ
ー）が具備され、そのモータの回転力が搬送作用に転換
される。
に、可動部材としてのノズルを三次元方向に自在に搬送
可能である。すなわち、Ｘ移動機構、Ｙ移動機構、Ｚ移
動機構によってノズルが搬送される。各機構には個別的
に駆動源としてのモータ（一般にステッピングモータ
ー）が具備され、そのモータの回転力が搬送作用に転換
される。
【０００３】ノズルの位置決め誤差は、分注誤差や動作
不良を生じさせる。よって、分注装置においてはノズル
の位置ずれ検出が重要となる。ノズルに位置ずれが生じ
る要因としては、例えば、モータのトルク不足による脱
調、外力の作用、ノズルなどの可動部材の障害物への衝
突などがあげられる。つまり、モータ駆動時のみならず
モータ非駆動時にも位置ずれが発生する。特開平１０−
３３３７５１号公報には位置ずれ検出装置が開示されて
いるが、その装置ではモータ非動作時の位置ずれに対処
できない。
不良を生じさせる。よって、分注装置においてはノズル
の位置ずれ検出が重要となる。ノズルに位置ずれが生じ
る要因としては、例えば、モータのトルク不足による脱
調、外力の作用、ノズルなどの可動部材の障害物への衝
突などがあげられる。つまり、モータ駆動時のみならず
モータ非駆動時にも位置ずれが発生する。特開平１０−
３３３７５１号公報には位置ずれ検出装置が開示されて
いるが、その装置ではモータ非動作時の位置ずれに対処
できない。
【０００４】本発明は、上記従来の課題に鑑みなされた
ものであり、その目的は、モータの非駆動時においても
位置ずれを検出できるようにすることにある。
ものであり、その目的は、モータの非駆動時においても
位置ずれを検出できるようにすることにある。
【０００５】本発明の他の目的は、分注装置において簡
単な構成でノズルの位置決め精度を高めることにある。
単な構成でノズルの位置決め精度を高めることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明は、可動部としての分注用のノズルを
搬送するためのモータと、駆動パルスを入力して前記モ
ータに対して駆動信号を出力するドライバと、放射状の
スリットが形成され前記モータの回転軸に取り付けられ
た円盤と、その円盤の両側で発光及び受光を行って検出
パルスを出力する光検出器と、を含む回転検出器と、前
記駆動パルス及び前記検出パルスに従って位置ずれを判
定する位置ずれ判定手段と、を含み、前記位置ずれ判定
手段は、前記検出パルスを入力し、モータ動作時の標準
パルス幅よりも大きいパルス幅をもった検出パルスを通
過させる低域通過特性をもったフィルタと、前記フィル
タを通過した検出パルスに基づいて位置ずれを判定する
判定部と、を含み、モータ非動作時においてノズルの位
置ずれを検出することを特徴とする。
るために、本発明は、可動部としての分注用のノズルを
搬送するためのモータと、駆動パルスを入力して前記モ
ータに対して駆動信号を出力するドライバと、放射状の
スリットが形成され前記モータの回転軸に取り付けられ
た円盤と、その円盤の両側で発光及び受光を行って検出
パルスを出力する光検出器と、を含む回転検出器と、前
記駆動パルス及び前記検出パルスに従って位置ずれを判
定する位置ずれ判定手段と、を含み、前記位置ずれ判定
手段は、前記検出パルスを入力し、モータ動作時の標準
パルス幅よりも大きいパルス幅をもった検出パルスを通
過させる低域通過特性をもったフィルタと、前記フィル
タを通過した検出パルスに基づいて位置ずれを判定する
判定部と、を含み、モータ非動作時においてノズルの位
置ずれを検出することを特徴とする。
【０００７】上記構成によれば、モータの動作時及び非
動作時の異常が検出できる。まず、モータの動作時にお
いてモータの安定（適正）動作時に発生する通常の検出
パルスよりも大きなパルス幅をもった検出パルスが生成
された場合には、何らかの異常の発生が推定される。す
なわち、これによれば、モータのトルク不足によりいわ
ゆる脱調が生じた場合にも、モータ動作中に可動部材が
障害物に衝突したような場合にも異常の検出が可能であ
る。さらに、回転検出器からの検出パルスがフィルタに
入力され、低減成分のみが抽出される。フィルタを通過
したパルスに基づいてモータの非動作時における位置ず
れ（エラー）を判定することも可能である。
動作時の異常が検出できる。まず、モータの動作時にお
いてモータの安定（適正）動作時に発生する通常の検出
パルスよりも大きなパルス幅をもった検出パルスが生成
された場合には、何らかの異常の発生が推定される。す
なわち、これによれば、モータのトルク不足によりいわ
ゆる脱調が生じた場合にも、モータ動作中に可動部材が
障害物に衝突したような場合にも異常の検出が可能であ
る。さらに、回転検出器からの検出パルスがフィルタに
入力され、低減成分のみが抽出される。フィルタを通過
したパルスに基づいてモータの非動作時における位置ず
れ（エラー）を判定することも可能である。
【０００８】望ましくは、前記判定部は、前記フィルタ
を通過した検出パルスのカウントし、前記駆動パルスの
入力によりリセットされる第１カウンタと、前記フィル
タを通過した検出パルスを反転させるインバータと、前
記インバータの出力パルスをカウントし、前記駆動パル
スの入力によりリセットされる第２カウンタと、前記第
１カウンタのカウント値及び前記第２カウンタのカウン
ト値に基づいて位置ずれを判定する回路と、を含む。
を通過した検出パルスのカウントし、前記駆動パルスの
入力によりリセットされる第１カウンタと、前記フィル
タを通過した検出パルスを反転させるインバータと、前
記インバータの出力パルスをカウントし、前記駆動パル
スの入力によりリセットされる第２カウンタと、前記第
１カウンタのカウント値及び前記第２カウンタのカウン
ト値に基づいて位置ずれを判定する回路と、を含む。
【０００９】上記構成によれば、フィルタを通過した検
出パルスをカウントする第１カウンタ及び反転検出パル
スをカウントする第２カウンタが設けられているので、
両カウンタのカウント値から、より高精度に位置ずれを
判定可能である。例えば、両カウンタのカウント値が所
定値を越えた時点で位置ずれを判定するようにしてもよ
い。両カウンタは、駆動パルスの入力によりリセットさ
れるため、上記構成による位置ずれの判定は基本的にモ
ータ非動作時に行われる。
出パルスをカウントする第１カウンタ及び反転検出パル
スをカウントする第２カウンタが設けられているので、
両カウンタのカウント値から、より高精度に位置ずれを
判定可能である。例えば、両カウンタのカウント値が所
定値を越えた時点で位置ずれを判定するようにしてもよ
い。両カウンタは、駆動パルスの入力によりリセットさ
れるため、上記構成による位置ずれの判定は基本的にモ
ータ非動作時に行われる。
【００１０】望ましくは、前記判定部は、前記駆動パル
スをカウントし、前記検出パルスの入力によりリセット
される第３カウンタと、前記第３カウンタのカウント値
に基づいて位置ずれを判定する回路と、を含む。
スをカウントし、前記検出パルスの入力によりリセット
される第３カウンタと、前記第３カウンタのカウント値
に基づいて位置ずれを判定する回路と、を含む。
【００１１】この構成によれば、モータ動作時の位置ず
れを判定可能であり、上述の非動作時の位置ずれ判定と
相俟って総合的な位置ずれ判定を実現可能である。
れを判定可能であり、上述の非動作時の位置ずれ判定と
相俟って総合的な位置ずれ判定を実現可能である。
【００１２】（２）また、上記目的を達成するために、
本発明は、可動部としての分注用のノズルを駆動するた
めのモータと、正転駆動パルス及び逆転駆動パルスを入
力して前記モータに対して駆動信号を出力するドライバ
と、前記モータの回転速度に応じた検出パルスを出力す
る回転検出器と、前記正転駆動パルス、前記逆転駆動パ
ルス及び前記検出パルスに従って、モータ動作時の位置
ずれを判定する第１位置ずれ判定手段と、前記正転駆動
パルス、前記逆転駆動パルス及び前記検出パルスに従っ
て、モータ非動作時の位置ずれを判定する第２位置ずれ
判定手段と、を含み、前記第２位置ずれ判定手段は、前
記検出パルスを入力し、モータ動作時の標準パルス幅よ
りも大きいパルス幅をもった検出パルスを通過させる低
域通過特性をもったフィルタと、前記フィルタを通過し
た検出パルスをカウントし、前記正転駆動パルス及び前
記逆転駆動パルスによってリセットされるカウンタＣ
と、前記フィルタを通過した検出パルスを反転するイン
バータと、前記インバータの出力パルスをカウントし、
前記正転駆動パルス及び前記逆転駆動パルスによってリ
セットされるカウンタＤと、前記カウンタＣのカウント
値及び前記カウンタＤのカウント値に基づいて位置ずれ
を判定する回路と、を含むことを特徴とする。
本発明は、可動部としての分注用のノズルを駆動するた
めのモータと、正転駆動パルス及び逆転駆動パルスを入
力して前記モータに対して駆動信号を出力するドライバ
と、前記モータの回転速度に応じた検出パルスを出力す
る回転検出器と、前記正転駆動パルス、前記逆転駆動パ
ルス及び前記検出パルスに従って、モータ動作時の位置
ずれを判定する第１位置ずれ判定手段と、前記正転駆動
パルス、前記逆転駆動パルス及び前記検出パルスに従っ
て、モータ非動作時の位置ずれを判定する第２位置ずれ
判定手段と、を含み、前記第２位置ずれ判定手段は、前
記検出パルスを入力し、モータ動作時の標準パルス幅よ
りも大きいパルス幅をもった検出パルスを通過させる低
域通過特性をもったフィルタと、前記フィルタを通過し
た検出パルスをカウントし、前記正転駆動パルス及び前
記逆転駆動パルスによってリセットされるカウンタＣ
と、前記フィルタを通過した検出パルスを反転するイン
バータと、前記インバータの出力パルスをカウントし、
前記正転駆動パルス及び前記逆転駆動パルスによってリ
セットされるカウンタＤと、前記カウンタＣのカウント
値及び前記カウンタＤのカウント値に基づいて位置ずれ
を判定する回路と、を含むことを特徴とする。
【００１３】 望ましくは、前記第１位置ずれ判定手段
は、前記正転駆動パルスをカウントし、前記逆転駆動パ
ルス及び前記検出パルスによりリセットされるカウンタ
Ａと、前記カウンタＡのカウント値に基づいて正転方向
の位置ずれを判定する回路と、前記逆転駆動パルスをカ
ウントし、前記正転駆動パルス及び前記検出パルスによ
りリセットされるカウンタＢと、前記カウンタＢのカウ
ント値に基づいて逆転方向の位置ずれを判定する回路
と、を含む。
は、前記正転駆動パルスをカウントし、前記逆転駆動パ
ルス及び前記検出パルスによりリセットされるカウンタ
Ａと、前記カウンタＡのカウント値に基づいて正転方向
の位置ずれを判定する回路と、前記逆転駆動パルスをカ
ウントし、前記正転駆動パルス及び前記検出パルスによ
りリセットされるカウンタＢと、前記カウンタＢのカウ
ント値に基づいて逆転方向の位置ずれを判定する回路
と、を含む。
【００１４】（３）また、上記目的を達成するために、
本発明は、ノズルを搬送するためのモータと、駆動パル
スを入力して前記モータに対して駆動信号を出力するド
ライバと、放射状のスリットが形成され前記モータの回
転軸に取り付けられた円盤と、その円盤の両側で発光及
び受光を行って検出パルスを出力する光検出器と、を含
む回転検出器と、前記駆動パルス及び前記検出パルスに
従ってノズルの位置ずれを判定する位置ずれ判定手段
と、を含み、前記位置ずれ判定手段は、前記検出パルス
を入力し、モータ動作時の標準パルス幅よりも大きいパ
ルス幅をもった検出パルスを通過させる低域通過特性を
もったフィルタと、前記フィルタを通過した検出パルス
に基づいてエラーを判定する判定部と、を含むことを特
徴とする。
本発明は、ノズルを搬送するためのモータと、駆動パル
スを入力して前記モータに対して駆動信号を出力するド
ライバと、放射状のスリットが形成され前記モータの回
転軸に取り付けられた円盤と、その円盤の両側で発光及
び受光を行って検出パルスを出力する光検出器と、を含
む回転検出器と、前記駆動パルス及び前記検出パルスに
従ってノズルの位置ずれを判定する位置ずれ判定手段
と、を含み、前記位置ずれ判定手段は、前記検出パルス
を入力し、モータ動作時の標準パルス幅よりも大きいパ
ルス幅をもった検出パルスを通過させる低域通過特性を
もったフィルタと、前記フィルタを通過した検出パルス
に基づいてエラーを判定する判定部と、を含むことを特
徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態を
図面に基づいて説明する。
図面に基づいて説明する。
【００１６】図１には、本発明に係る分注装置の好適な
実施形態が示されており、図１は分注装置の要部構成を
示すブロック図である。
実施形態が示されており、図１は分注装置の要部構成を
示すブロック図である。
【００１７】図１に示す分注装置は、ノズルによって液
体の吸引及び吐出を行い、これによって液体の分注を行
う装置である。制御部１０は、分注装置の全体動作を制
御しており、特にノズルの搬送機構の動作制御を行って
いる。その搬送機構は、大別して、Ｘ方向のノズル搬送
を行う搬送機構１４Ｘと、Ｙ方向のノズル搬送を行うＹ
搬送機構１４Ｙと、Ｚ方向のノズル搬送を行うＺ搬送機
構１４Ｚ、で構成されている。各搬送機構１４Ｘ，１４
Ｙ，１４Ｚはそれぞれ駆動源としてのモータ１６Ｘ，１
６Ｙ，１６Ｚを有している。それらの１６Ｘ，１６Ｙ，
１６Ｚはいわゆるステッピングモータである。各モータ
１６Ｘ，１６Ｙ，１６Ｚの回転軸には回転検出器１８
Ｘ，１８Ｙ、１８Ｚが設けられている。
体の吸引及び吐出を行い、これによって液体の分注を行
う装置である。制御部１０は、分注装置の全体動作を制
御しており、特にノズルの搬送機構の動作制御を行って
いる。その搬送機構は、大別して、Ｘ方向のノズル搬送
を行う搬送機構１４Ｘと、Ｙ方向のノズル搬送を行うＹ
搬送機構１４Ｙと、Ｚ方向のノズル搬送を行うＺ搬送機
構１４Ｚ、で構成されている。各搬送機構１４Ｘ，１４
Ｙ，１４Ｚはそれぞれ駆動源としてのモータ１６Ｘ，１
６Ｙ，１６Ｚを有している。それらの１６Ｘ，１６Ｙ，
１６Ｚはいわゆるステッピングモータである。各モータ
１６Ｘ，１６Ｙ，１６Ｚの回転軸には回転検出器１８
Ｘ，１８Ｙ、１８Ｚが設けられている。
【００１８】ドライバ１２Ｘには、制御部１０からモー
タ駆動パルスとしての正転パルス１００Ｘと逆転パルス
１０２Ｘとが選択的に入力されている。ドライバ１２Ｘ
はそれらの正転パルス１００Ｘ及び逆転パルス１０２Ｘ
に基づいてモータ１６Ｘに供給する駆動信号１０４Ｘを
出力している。この構成はドライバ１２Ｙ及びドライバ
１２Ｚについても同様であり、ドライバ１２Ｙには制御
部１０から正転パルス１００Ｙ及び逆転パルス１０２Ｙ
が選択的に入力されており、ドライバ１２Ｚには制御部
１０から正転パルス１００Ｚ及び逆転パルス１０２Ｚが
入力されている。そして、ドライバ１２Ｙ及びドライバ
１２Ｚはそれぞれモータ１６Ｙ及びモータ１６Ｚに対し
て駆動信号１０４Ｙ及び１０４Ｚを出力している。
タ駆動パルスとしての正転パルス１００Ｘと逆転パルス
１０２Ｘとが選択的に入力されている。ドライバ１２Ｘ
はそれらの正転パルス１００Ｘ及び逆転パルス１０２Ｘ
に基づいてモータ１６Ｘに供給する駆動信号１０４Ｘを
出力している。この構成はドライバ１２Ｙ及びドライバ
１２Ｚについても同様であり、ドライバ１２Ｙには制御
部１０から正転パルス１００Ｙ及び逆転パルス１０２Ｙ
が選択的に入力されており、ドライバ１２Ｚには制御部
１０から正転パルス１００Ｚ及び逆転パルス１０２Ｚが
入力されている。そして、ドライバ１２Ｙ及びドライバ
１２Ｚはそれぞれモータ１６Ｙ及びモータ１６Ｚに対し
て駆動信号１０４Ｙ及び１０４Ｚを出力している。
【００１９】本実施形態においては、図１に示されるよ
うに、各搬送機構に対応して位置ずれ検出装置２０Ｘ，
２０Ｙ，２０Ｚが設けられている。これらの位置ずれ検
出装置２０Ｘ，２０Ｙ，２０Ｚは、それぞれ搬送対象で
あるノズルの目標値からの位置ずれあるいは動作エラー
を検出する装置である。それぞれの位置ずれ検出装置２
０Ｘ，２０Ｙ，２０Ｚには上述した正転パルス及び逆転
パルスが入力されており、また回転検出器１８Ｘ，１８
Ｙ，１８Ｚから出力された検出パルス１０６Ｘ，１０６
Ｙ，１０６Ｚが入力されている。各位置ずれ検出装置２
０Ｘ，２０Ｙ，２０Ｚは、それらの入力信号に基づいて
位置ずれを判定し、その判定結果を判定信号１０８Ｘ，
１０８Ｙ，１０８Ｚとして制御部１０に出力している。
うに、各搬送機構に対応して位置ずれ検出装置２０Ｘ，
２０Ｙ，２０Ｚが設けられている。これらの位置ずれ検
出装置２０Ｘ，２０Ｙ，２０Ｚは、それぞれ搬送対象で
あるノズルの目標値からの位置ずれあるいは動作エラー
を検出する装置である。それぞれの位置ずれ検出装置２
０Ｘ，２０Ｙ，２０Ｚには上述した正転パルス及び逆転
パルスが入力されており、また回転検出器１８Ｘ，１８
Ｙ，１８Ｚから出力された検出パルス１０６Ｘ，１０６
Ｙ，１０６Ｚが入力されている。各位置ずれ検出装置２
０Ｘ，２０Ｙ，２０Ｚは、それらの入力信号に基づいて
位置ずれを判定し、その判定結果を判定信号１０８Ｘ，
１０８Ｙ，１０８Ｚとして制御部１０に出力している。
【００２０】図２には、図１に示した回転検出器１８
Ｘ，１８Ｙ，１８Ｚの具体的な構成例が示されており、
以下、回転検出器１８Ｘを代表として説明する。
Ｘ，１８Ｙ，１８Ｚの具体的な構成例が示されており、
以下、回転検出器１８Ｘを代表として説明する。
【００２１】図２（Ｂ）に示すように、円板７０の両側
には発光器７２及び受光器７４が設けられており、発光
器７２で発生した光が円板７０に形成されたスリットを
介して受光器７４で受光されている。これにより上述し
た検出パルス１０６Ｘが出力される。
には発光器７２及び受光器７４が設けられており、発光
器７２で発生した光が円板７０に形成されたスリットを
介して受光器７４で受光されている。これにより上述し
た検出パルス１０６Ｘが出力される。
【００２２】図２（Ａ）には円板７０の具体的な構成例
が示されており、円板７０の周縁には複数のスリット７
０Ｂが形成され、それらを間において複数のブレード７
０Ａが形成されている。すなわちそのブレード７０Ａに
よって光が遮光され、スリット７０Ｂにおいては光が通
過している。したがって、回転検出器の検出パルス１０
６Ｘは円板７０の回転速度に依存しており、回転速度が
遅ければそれに応じた幅の大きな検出パルス１０６Ｘが
出力されることになる。なお、通常のモータ動作時に
は、標準的なパルス幅をもった検出パルスが出力され
る。
が示されており、円板７０の周縁には複数のスリット７
０Ｂが形成され、それらを間において複数のブレード７
０Ａが形成されている。すなわちそのブレード７０Ａに
よって光が遮光され、スリット７０Ｂにおいては光が通
過している。したがって、回転検出器の検出パルス１０
６Ｘは円板７０の回転速度に依存しており、回転速度が
遅ければそれに応じた幅の大きな検出パルス１０６Ｘが
出力されることになる。なお、通常のモータ動作時に
は、標準的なパルス幅をもった検出パルスが出力され
る。
【００２３】図３には、図１に示した位置ずれ検出装置
２０Ｘの具体的な構成例が示されている。図１に示した
他の位置ずれ検出装置２０Ｙ，２０Ｚも図３に示す構成
と同様の構成を有している。
２０Ｘの具体的な構成例が示されている。図１に示した
他の位置ずれ検出装置２０Ｙ，２０Ｚも図３に示す構成
と同様の構成を有している。
【００２４】検出パルス１０６Ｘは、ＯＲ回路３０を介
してカウンタ３４のクリア端子に入力されている。また
そのＯＲ回路３０には逆転パルス１０２Ｘも入力されて
いる。すなわち、カウンタ３４は検出パルス１０６Ｘま
たは逆転パルス１０２Ｘのいずれかが入力された場合に
リセットされる。正転パルス１００Ｘはカウンタ３４の
クロック端子に入力されており、カウンタ３４は正転パ
ルス１００Ｘのカウントを行う。但し、上述したように
検出パルス１０６Ｘまたは逆転パルス１０２Ｘが入力さ
れると、そのカウント値はリセットされることになる。
判定器３８は、カウンタ３４のカウント値が所定値（例
えば１００カウント）を上回った場合に位置ずれ検出信
号としてＨｉを出力する回路である。
してカウンタ３４のクリア端子に入力されている。また
そのＯＲ回路３０には逆転パルス１０２Ｘも入力されて
いる。すなわち、カウンタ３４は検出パルス１０６Ｘま
たは逆転パルス１０２Ｘのいずれかが入力された場合に
リセットされる。正転パルス１００Ｘはカウンタ３４の
クロック端子に入力されており、カウンタ３４は正転パ
ルス１００Ｘのカウントを行う。但し、上述したように
検出パルス１０６Ｘまたは逆転パルス１０２Ｘが入力さ
れると、そのカウント値はリセットされることになる。
判定器３８は、カウンタ３４のカウント値が所定値（例
えば１００カウント）を上回った場合に位置ずれ検出信
号としてＨｉを出力する回路である。
【００２５】カウンタ３６のクロック端子には逆転パル
ス１０２Ｘが入力されており、カウンタ３６のクリア端
子にはＯＲ回路３２を介して検出パルス１０６Ｘ及び正
転パルス１００Ｘが入力されている。すなわち、カウン
タ３６は逆転パルス１０２Ｘのカウントを行うが、検出
パルス１０６Ｘあるいは正転パルス１００Ｘが入力され
るとそのカウント値がリセットされる。判定器４０はカ
ウンタ３６のカウント値が所定値（例えば１００カウン
ト）を上回った場合に位置ずれ検出信号としてＨｉを出
力する回路である。
ス１０２Ｘが入力されており、カウンタ３６のクリア端
子にはＯＲ回路３２を介して検出パルス１０６Ｘ及び正
転パルス１００Ｘが入力されている。すなわち、カウン
タ３６は逆転パルス１０２Ｘのカウントを行うが、検出
パルス１０６Ｘあるいは正転パルス１００Ｘが入力され
るとそのカウント値がリセットされる。判定器４０はカ
ウンタ３６のカウント値が所定値（例えば１００カウン
ト）を上回った場合に位置ずれ検出信号としてＨｉを出
力する回路である。
【００２６】よって、以上の構成によれば、モータが正
転動作を行っている場合においてはカウンタ３４におけ
るカウントが行われるが、それに同期して検出パルス１
０６Ｘも入力されるためカウンタ３４は断続的にリセッ
トされ、カウント値が一定値以上に上回ることはない。
これはカウンタ３６においても同様であり、モータが逆
転動作を正常に行っている場合には検出パルス１０６Ｘ
によってカウンタ３６のカウント値が常に断続的にリセ
ットされるため、そのカウント値が一定値を上回ること
はない。
転動作を行っている場合においてはカウンタ３４におけ
るカウントが行われるが、それに同期して検出パルス１
０６Ｘも入力されるためカウンタ３４は断続的にリセッ
トされ、カウント値が一定値以上に上回ることはない。
これはカウンタ３６においても同様であり、モータが逆
転動作を正常に行っている場合には検出パルス１０６Ｘ
によってカウンタ３６のカウント値が常に断続的にリセ
ットされるため、そのカウント値が一定値を上回ること
はない。
【００２７】一方、ノズルが障害物に衝突したり、ある
いは衝突すると、検出パルス１０６Ｘの入力がなくなる
ため、カウンタ３４あるいはカウンタ３６のカウント値
が一定値を上回ることになり、それが判定器３８あるい
は判定器４０によって検出される。
いは衝突すると、検出パルス１０６Ｘの入力がなくなる
ため、カウンタ３４あるいはカウンタ３６のカウント値
が一定値を上回ることになり、それが判定器３８あるい
は判定器４０によって検出される。
【００２８】また、モータのトルク不足などに起因して
いわゆる脱調が生じた場合にも検出パルス１０６Ｘの周
期が遅くなるため、カウンタ３４又はカウンタ３６のカ
ウント値が一定値を上回ることになり、その結果、位置
ずれが判定される。
いわゆる脱調が生じた場合にも検出パルス１０６Ｘの周
期が遅くなるため、カウンタ３４又はカウンタ３６のカ
ウント値が一定値を上回ることになり、その結果、位置
ずれが判定される。
【００２９】以上の構成においてはモータ動作時におけ
る位置ずれが判定されていたが、本実施形態における位
置ずれ検出装置にはモータ非動作時における位置ずれ検
出機能も備わっている。以下に、これについて説明す
る。
る位置ずれが判定されていたが、本実施形態における位
置ずれ検出装置にはモータ非動作時における位置ずれ検
出機能も備わっている。以下に、これについて説明す
る。
【００３０】検出パルス１０６Ｘはローパスフィルタ４
２に入力されている。このローパスフィルタ４２は、低
域成分を通過するフィルタであって、通常のモータ動作
時に出力されるパルス幅の検出パルスは通過させず、そ
れよりもパルス幅が大きくなったような場合に検出パル
ス１０６Ｘを通過させるものである。よって、このよう
なローパスフィルタ４２によれば、例えばモータ動作が
行っていない場合において、ノズルに外的な力が生じた
ような時にそれにより生ずる検出パルスを抽出すること
が可能となる。ローパスフィルタ４２を通過した検出パ
ルス１０６Ｘはカウンタ４８のクロック端子に入力され
ると共に、反転器４４を介してカウンタ５０のクロック
端子に入力されている。つまり、本実施形態において
は、検出パルス及びその反転パルスの両者をカウント対
象とすることによってより判定精度を高めている。
２に入力されている。このローパスフィルタ４２は、低
域成分を通過するフィルタであって、通常のモータ動作
時に出力されるパルス幅の検出パルスは通過させず、そ
れよりもパルス幅が大きくなったような場合に検出パル
ス１０６Ｘを通過させるものである。よって、このよう
なローパスフィルタ４２によれば、例えばモータ動作が
行っていない場合において、ノズルに外的な力が生じた
ような時にそれにより生ずる検出パルスを抽出すること
が可能となる。ローパスフィルタ４２を通過した検出パ
ルス１０６Ｘはカウンタ４８のクロック端子に入力され
ると共に、反転器４４を介してカウンタ５０のクロック
端子に入力されている。つまり、本実施形態において
は、検出パルス及びその反転パルスの両者をカウント対
象とすることによってより判定精度を高めている。
【００３１】カウンタ４８及びカウンタ５０のクリア端
子にはＯＲ回路４６を介して正転パルス１００Ｘ及び逆
転パルス１０２Ｘが入力されており、それらのいずれか
のパルスが入力されるとカウンタ４８，５０のカウント
値がリセットされることになる。すなわちこのカウンタ
４８，５０におけるカウントはモータ非動作時になされ
ることになる。
子にはＯＲ回路４６を介して正転パルス１００Ｘ及び逆
転パルス１０２Ｘが入力されており、それらのいずれか
のパルスが入力されるとカウンタ４８，５０のカウント
値がリセットされることになる。すなわちこのカウンタ
４８，５０におけるカウントはモータ非動作時になされ
ることになる。
【００３２】判定器５２及び判定器５４は、カウンタ４
８及びカウンタ５０のカウント値が所定値（例えば３カ
ウント）を上回った場合に位置ずれを判定する回路であ
る。位置ずれが判定された場合、位置ずれ判定信号とし
てＨｉを出力する。ＡＮＤ回路５６は、２つの判定器５
２，５４からＨｉが出力された場合に最終的に位置ずれ
を判定し、それをＯＲ回路５８に出力している。すなわ
ちこのようなＡＮＤ条件によって判定精度をより高める
ものである。
８及びカウンタ５０のカウント値が所定値（例えば３カ
ウント）を上回った場合に位置ずれを判定する回路であ
る。位置ずれが判定された場合、位置ずれ判定信号とし
てＨｉを出力する。ＡＮＤ回路５６は、２つの判定器５
２，５４からＨｉが出力された場合に最終的に位置ずれ
を判定し、それをＯＲ回路５８に出力している。すなわ
ちこのようなＡＮＤ条件によって判定精度をより高める
ものである。
【００３３】以上の構成によれば、例えばノズル停止中
に何らかの外的な作用が生じた場合、ローパスフィルタ
４２から検出パルスが表れることになり、それがカウン
タ４８，５０によってカウントされ、カウント値が一定
値上回った時点で位置ずれ判定信号が出力される。一
方、モータの動作中においては例えば回転開始時あるい
は回転停止時にパルス幅の広い検出パルスが生じるが、
たとえそのような検出パルスが発生してもカウンタ４
８，５０がリセットされるため、それによる誤判定は生
じない。
に何らかの外的な作用が生じた場合、ローパスフィルタ
４２から検出パルスが表れることになり、それがカウン
タ４８，５０によってカウントされ、カウント値が一定
値上回った時点で位置ずれ判定信号が出力される。一
方、モータの動作中においては例えば回転開始時あるい
は回転停止時にパルス幅の広い検出パルスが生じるが、
たとえそのような検出パルスが発生してもカウンタ４
８，５０がリセットされるため、それによる誤判定は生
じない。
【００３４】ＯＲ回路５８には、判定器３８及び判定器
４０からの出力信号並びにＡＮＤ回路５６からの出力信
号が入力されている。いずれかの信号がＨｉであればそ
れをフリップフロップ６０に出力する。その結果フリッ
プフロップ６０にそのＨｉ状態が保持されることにな
り、それが位置ずれ検出信号１０８Ｘとして制御部１０
に出力される。制御部１０はエラー解除信号を出力する
機能を有しており、エラーの確認がなされた後、エラー
解除信号をフリップフロップ６０に対して出力してい
る。
４０からの出力信号並びにＡＮＤ回路５６からの出力信
号が入力されている。いずれかの信号がＨｉであればそ
れをフリップフロップ６０に出力する。その結果フリッ
プフロップ６０にそのＨｉ状態が保持されることにな
り、それが位置ずれ検出信号１０８Ｘとして制御部１０
に出力される。制御部１０はエラー解除信号を出力する
機能を有しており、エラーの確認がなされた後、エラー
解除信号をフリップフロップ６０に対して出力してい
る。
【００３５】ちなみに、ローパスフィルタのカットオフ
周波数としては例えば１００Ｈｚに設定することができ
る。もちろん、そのカットオフ周波数を制御部の制御に
よって可変することも可能である。
周波数としては例えば１００Ｈｚに設定することができ
る。もちろん、そのカットオフ周波数を制御部の制御に
よって可変することも可能である。
【００３６】なお、図２に示した円板７０において、通
常のモータ動作時においては、ブレード７０Ａを光ビー
ムが通過する間、例えば正転パルスあるいは逆転パルス
として１０ないし２０カウントが計数されるが、図３に
示したカウンタ３４及びカウンタ３６のカウント値がそ
のような値に到達しても判定条件を適宜設定しておけ
ば、誤判定は生じない。なお、正転パルス及び逆転パル
スは例えば１ｋＨｚの周波数をもったパルスである。
常のモータ動作時においては、ブレード７０Ａを光ビー
ムが通過する間、例えば正転パルスあるいは逆転パルス
として１０ないし２０カウントが計数されるが、図３に
示したカウンタ３４及びカウンタ３６のカウント値がそ
のような値に到達しても判定条件を適宜設定しておけ
ば、誤判定は生じない。なお、正転パルス及び逆転パル
スは例えば１ｋＨｚの周波数をもったパルスである。
【００３７】以上の実施形態においては分注装置におけ
る位置ずれ検出装置について説明したが、上記の位置ず
れ検出装置は分注装置以外の可動部を搬送する装置に適
用することが可能である。
る位置ずれ検出装置について説明したが、上記の位置ず
れ検出装置は分注装置以外の可動部を搬送する装置に適
用することが可能である。
【００３８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
モータの非動作時においても位置ずれを検出することが
でき、特に簡易な構成で稼働部の位置決め精度を高める
ことができる。
モータの非動作時においても位置ずれを検出することが
でき、特に簡易な構成で稼働部の位置決め精度を高める
ことができる。
【図１】 本発明に係る分注装置の全体構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】 図１に示した回転検出器の構成例を示す図で
ある。
ある。
【図３】 図１に示した位置ずれ検出装置の具体的な構
成例を示すブロック図である。
成例を示すブロック図である。
１０ 制御部、１２Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚ ドライバ、１
４Ｘ，１４Ｙ，１４Ｚ搬送機構、１６Ｘ，１６Ｙ，１６
Ｚ モータ、１８Ｘ，１８Ｙ，１８Ｚ 回転検出器、２
０Ｘ，２０Ｙ，２０Ｚ 位置ずれ検出装置。
４Ｘ，１４Ｙ，１４Ｚ搬送機構、１６Ｘ，１６Ｙ，１６
Ｚ モータ、１８Ｘ，１８Ｙ，１８Ｚ 回転検出器、２
０Ｘ，２０Ｙ，２０Ｚ 位置ずれ検出装置。
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フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 8/00
G05D 3/12
G01N 35/10
Claims (6)
- 【請求項１】 可動部としての分注用のノズルを搬送す
るためのモータと、 駆動パルスを入力して前記モータに対して駆動信号を出
力するドライバと、 放射状のスリットが形成され前記モータの回転軸に取り
付けられた円盤と、その円盤の両側で発光及び受光を行
って検出パルスを出力する光検出器と、を含む回転検出
器と、 前記駆動パルス及び前記検出パルスに従って位置ずれを
判定する位置ずれ判定手段と、 を含み、 前記位置ずれ判定手段は、 前記検出パルスを入力し、モータ動作時の標準パルス幅
よりも大きいパルス幅をもった検出パルスを通過させる
低域通過特性をもったフィルタと、 前記フィルタを通過した検出パルスに基づいて位置ずれ
を判定する判定部と、 を含み、 モータ非動作時においてノズルの位置ずれを検出する こ
とを特徴とする分注装置用の位置ずれ検出装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の装置において、 前記判定部は、 前記フィルタを通過した検出パルスをカウントし、前記
駆動パルスの入力によりリセットされる第１カウンタ
と、 前記フィルタを通過した検出パルスを反転させるインバ
ータと、 前記インバータの出力パルスをカウントし、前記駆動パ
ルスの入力によりリセットされる第２カウンタと、 前記第１カウンタのカウント値及び前記第２カウンタの
カウント値に基づいて位置ずれを判定する回路と、 を含むことを特徴とする分注装置用の位置ずれ検出装
置。 - 【請求項３】 請求項１記載の装置において、 前記判定部は、 前記駆動パルスをカウントし、前記検出パルスの入力に
よりリセットされる第３カウンタと、 前記第３カウンタのカウント値に基づいて位置ずれを判
定する回路と、 を含むことを特徴とする分注装置用の位置ずれ検出装
置。 - 【請求項４】 可動部としての分注用のノズルを駆動す
るためのモータと、 正転駆動パルス及び逆転駆動パルスを入力して前記モー
タに対して駆動信号を出力するドライバと、 前記モータの回転速度に応じた検出パルスを出力する回
転検出器と、 前記正転駆動パルス、前記逆転駆動パルス及び前記検出
パルスに従って、モータ動作時の位置ずれを判定する第
１位置ずれ判定手段と、 前記正転駆動パルス、前記逆転駆動パルス及び前記検出
パルスに従って、モータ非動作時の位置ずれを判定する
第２位置ずれ判定手段と、を含み、 前記第２位置ずれ判定手段は、 前記検出パルスを入力し、モータ動作時の標準パルス幅
よりも大きいパルス幅をもった検出パルスを通過させる
低域通過特性をもったフィルタと、 前記フィルタを通過した検出パルスをカウントし、前記
正転駆動パルス及び前記逆転駆動パルスによってリセッ
トされるカウンタＣと、 前記フィルタを通過した検出パルスを反転するインバー
タと、 前記インバータの出力パルスをカウントし、前記正転駆
動パルス及び前記逆転駆動パルスによってリセットされ
るカウンタＤと、 前記カウンタＣのカウント値及び前記カウンタＤのカウ
ント値に基づいて位置ずれを判定する回路と、 を含む ことを特徴とする分注装置用の位置ずれ検出装
置。 - 【請求項５】 請求項４記載の装置において、 前記第１位置ずれ判定手段は、 前記正転駆動パルスをカウントし、前記逆転駆動パルス
及び前記検出パルスによりリセットされるカウンタＡ
と、 前記カウンタＡのカウント値に基づいて正転方向の位置
ずれを判定する回路と、 前記逆転駆動パルスをカウントし、前記正転駆動パルス
及び前記検出パルスによりリセットされるカウンタＢ
と、 前記カウンタＢのカウント値に基づいて逆転方向の位置
ずれを判定する回路と、 を含むことを特徴とする分注装置用の位置ずれ検出装
置。 - 【請求項６】 ノズルを搬送するためのモータと、 駆動パルスを入力して前記モータに対して駆動信号を出
力するドライバと、 放射状のスリットが形成され前記モータの回転軸に取り
付けられた円盤と、その円盤の両側で発光及び受光を行
って検出パルスを出力する光検出器と、を含む回転検出
器と、 前記駆動パルス及び前記検出パルスに従ってノズルの位
置ずれを判定する位置ずれ判定手段と、 を含み、 前記位置ずれ判定手段は、 前記検出パルスを入力し、モータ動作時の標準パルス幅
よりも大きいパルス幅をもった検出パルスを通過させる
低域通過特性をもったフィルタと、 前記フィルタを通過した検出パルスに基づいてエラーを
判定する判定部と、 を含み、 モータ非動作時においてノズルの位置ずれを検出する こ
とを特徴とする分注装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000146031A JP3500111B2 (ja) | 2000-05-18 | 2000-05-18 | 位置ずれ検出装置及び分注装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000146031A JP3500111B2 (ja) | 2000-05-18 | 2000-05-18 | 位置ずれ検出装置及び分注装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001327195A JP2001327195A (ja) | 2001-11-22 |
| JP3500111B2 true JP3500111B2 (ja) | 2004-02-23 |
Family
ID=18652451
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000146031A Expired - Fee Related JP3500111B2 (ja) | 2000-05-18 | 2000-05-18 | 位置ずれ検出装置及び分注装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3500111B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5441544B2 (ja) | 2009-07-24 | 2014-03-12 | シスメックス株式会社 | 試料分析装置および準備方法 |
| JP5709934B2 (ja) * | 2013-05-22 | 2015-04-30 | シスメックス株式会社 | 試料分析装置および準備方法 |
| JP6540412B2 (ja) * | 2015-09-14 | 2019-07-10 | 株式会社島津製作所 | モータ駆動機構及びモータ駆動方法 |
-
2000
- 2000-05-18 JP JP2000146031A patent/JP3500111B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001327195A (ja) | 2001-11-22 |
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