JP3484518B2 - 自動二輪車の制動力調整方法 - Google Patents

自動二輪車の制動力調整方法

Info

Publication number
JP3484518B2
JP3484518B2 JP03107893A JP3107893A JP3484518B2 JP 3484518 B2 JP3484518 B2 JP 3484518B2 JP 03107893 A JP03107893 A JP 03107893A JP 3107893 A JP3107893 A JP 3107893A JP 3484518 B2 JP3484518 B2 JP 3484518B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
deceleration
pressure
vehicle
levitation
value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP03107893A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH05254417A (ja
Inventor
ゲオルク・ロル
ハインツ−エフ・オーム
ベルトルト・ハウゼル
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Publication of JPH05254417A publication Critical patent/JPH05254417A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3484518B2 publication Critical patent/JP3484518B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/26—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels
    • B60T8/261—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels specially adapted for use in motorcycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1706—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for single-track vehicles, e.g. motorcycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/26—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels
    • B60T8/266—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels using valves or actuators with external control means
    • B60T8/268—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels using valves or actuators with external control means using the valves of an ABS, ASR or ESP system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/3225—Systems specially adapted for single-track vehicles, e.g. motorcycles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，自動二輪車の車輪周速
度をセンサにより検出し，かつマイクロプロセッサによ
り評価して，減速度が特定の限界値を上回るか又は下回
る時，及び所定の時間内に後輪の接地を表わす信号が発
生しない時，マイクロプロセッサからロック信号及び浮
揚信号を圧力変調器へ供給し，この圧力変調器により前
輪制動回路の圧力を減少し， ａ）車両減速度が所定の最大値を上回り，後輪速度が最
小値だけ前輪速度より大きく，制動されない後輪の減速
度が最小値を下回る時，又は ｂ）車両減速度が最大値を上回り，制動される後輪の速
度落ち込みが圧力減少にもかかわらず所定の時間に解消
されない時，又は ｃ）車両減速度が最大値を上回り，後輪速度落ち込みが
終了し，その際車輪加速度が最小値を上回らない時， 浮揚信号の供給を行う，自動二輪車の性動力調整方法に
関する。
【０００２】
【従来の技術】出願人のドイツ連邦共和国特許出願第Ｐ
４１３４６７５．０号にはこのような方法が記載されて
おり，高い減速度において浮揚のおそれのある車両特に
自動二輪車の傾倒が検出されかつ解消される。
【０００３】ここでは，永続的に検査される特定の車輪
速度モデルに基いて浮揚過程が検出されると，所定の時
間関数に従つて前輪制動圧力が減少される．そのつどの
速度モデルがもはや浮揚を示さないと，予め設定されて
いる再圧力印加関数に従つて前輪制動圧力が再び増大さ
れ，この関数は，平均制動圧力が再圧力印加時間にわた
つてできるだけ大きく，浮揚又は過制動による前輪速度
落ち込みが直ちに再びおこらないように，選ばれてい
る。
【０００４】不利な条件下では，この調整機構は，装置
により生ずる圧力低下により常に再び浮揚をおこす可能
性がある。その際おこる強い圧力変調は特に低速度範囲
で調整し易さを悪化する。更に負及び正の方向における
強い圧力勾配は車両の揺れを生じ，それにより車両の重
心が前上方へ移動し，車両減速度がまだ最大値から大き
く離れていても，再び浮揚状態が生ずる。
【０００５】この自動的に生ずる浮揚を回避するため，
特に低い速度範囲で車両を鎮静状態に保ち，慎重に最適
減速度点へ近づけることが望ましい。しかしこれは，周
期的な浮揚が全般的に回避される時にのみ成功する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は，前記
の欠点を回避し，簡単な手段により大きい車両減速度で
快適な制動を可能にする，自動二輪車の制動力調整方法
を提示することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
本発明によれば，浮揚信号の発生の際測定される車両減
速度値を車両の荷重に特有な最適の減速度点とみなし
て，減速度限界値ＡＲＥＦＧｒｚとして記憶し，走行中
更に制動の際この基準点を変化する状態に合わせ，記憶
される減速度が再び減速度限界値ＡＲＥＦＧｒｚにほぼ
達するが又はこれを上回り，車両減速度の増大ＤＡＲＥ
Ｆが，得られる車両減速度ＡＲＥＦ，車両基準速度ＶＡ
ＲＥＦ及び減速度限界値ＡＲＥＦＧｒｚに関係して形成
される許容最大値ＤＡＲＥＦＭａｘを上回る時に常に，
再圧力印加段階における前輪の制動圧力を減少する。
【０００８】こうして本発明は補足的に作用する調整機
構に基いており，この調整機構は予め検出される浮揚状
態に基いて動作し，制動中に引続く浮揚を確実に回避す
ることができる。
【０００９】この調整機構は車両を鎮静化するので，時
間的に平均して実際上常に悪い減速度値を得る強い圧力
変調がもはや必要でないため，制動し易さのみならず得
られる車両減速度も高められる。
【００１０】本発明による調整機構は標準ロツク防止調
整器に対する補足とみなされる。このような装置にまと
めると，いずれにせよロツク防止調整器が計算する種々
の信号を一緒に利用することができる。
【００１１】
【実施例】実施例について本発明を説明する。
【００１２】図１は，液圧−電気−機械圧力変調器１と
電子制御装置２とから成るロツク防止装置のブロツク線
図を示し，この電子制御装置２は，ロツク防止調整器３
のほかに，浮揚検出兼解消機構４と本発明による浮揚防
止器５とを含んでいる。これらの機能ブロツク３，４，
５の実現は，特別なハードウエア及びソフトウエアによ
つて行うことができる。
【００１３】通常のロツク防止装置 への
浮揚防止器５の結合を示すために，ブロツク１，３，
４，５の機能的関係についてのみ以下に説明する。ロツ
ク防止調整器３は誘導車輪センサ６，７からパルス列Ｓ
０及びＳ１を受け，これらのパルス列の周波数から自動
二輪車の両方の車輪の実際の周速度Ｖ０及びＶ１が計算
される。周速度Ｖ０及びＶ１からロツク防止調整器は更
に例えば車両基準速度ＶＲＥＦ及び車両基準減速度ＡＲ
ＥＦのような別の内部基準信号を求め，それにより過制
動状態を検出して，確実に解消することができる。ロツ
クの危険がある場合，ロツク防止調整器３が圧力制御信
号を圧力変調器１へ与えるので，圧力変調器１が運転者
により規定される親制動シリンダ圧力ＰＨＢＺ０及びＰ
ＨＢＺ１を減少し，車輪制動シリンダ圧力Ｐ０及びＰ１
として両方の車輪制動回路へ送る。圧力変調器は応答信
号をロツク防止調整器へ与える。この信号は，設定され
る制動圧力Ｐ０及びＰ１についての情報であり，プラン
ジヤ圧力変調器の場合（ドイツ連邦共和国特許出願公開
第３５３０２８０号明細書）圧力を決定するプランジヤ
位置である。
【００１４】内部基準信号は電子制御装置４，５の付加
的な素子により一緒に利用することができる。浮揚検出
兼解消機構４は，これらの信号に基いて，浮揚が生じて
いるか否かを検出して，種々の浮揚解消段階でロツク防
止調整器へ，制御信号ＳｔＥｎｔ，ＦｌＥｎｔ，ＳｔＢ
ｅｌ，ＦｌＢｅｌ及びＥｘＦｌＢｅｌにより，どの圧力
変調器が必要であるかを通報する。ロツク防止調整器は
これらの信号から圧力変調器に特有な圧力制御信号を発
生する。
【００１５】従つてロツク防止調整器３及び浮揚検出兼
解消機構４は並列動作する。即ち過制動状態がおこる
と，ロツク防止調整器が監視を引受けて，圧力変調器の
適当な制御により制動圧力を調整する。車両の浮揚が検
出される場合，圧力変調器を始動制御するため，ロツク
防止調整器をインタフエースとして利用する浮揚検出兼
解消機構４が監視を行う。こうして浮揚検出兼解消機構
が最小の費用で実現される。
【００１６】ロツク防止調整器３及び浮揚検出兼解消機
構４に対して並列に作用する別の素子とみなすことがで
きる浮揚防止器５も同じように動作する。
【００１７】浮揚防止器５も，同様にロツク防止調整器
により供給される内部基準信号（ここでは特にＶＲＥＦ
及びＡＲＥＦ）と，データの初期値設定のため浮揚防止
器５にロツク防止調整制動の開始を示す開始信号とを利
用する。
【００１８】更に浮揚防止器は，浮揚検出兼解消機構４
から，重大な浮揚の状態が存在することを示す信号Ａｂ
ｈ１を得る。
【００１９】同様に圧力変調に影響を与えるため，浮揚
防止器５は信号ＡＶＥｎｔをロツク防止調整器３へ与え
て，ＡＶＥｎｔが論理″１″である時このロツク防止調
整器により圧力を減少させる。
【００２０】浮揚防止器の作用 変数及び定数の説明 Ｓ０ 実際の前輪周速度を求めるのを可能にする誘導前輪セン サの信号 Ｓ１ 実際の後輪周速度を求めるのを可能にする誘導後輪セン サの信号 Ｖ０ 前輪瞬間速度（車輪センサ信号からロツク防止調整器が 各調整サイクルにおいて瞬間の車輪周速度を形成する） Ｖ１ 後輪瞬間速度 Ｐ０ 前輪の車輪制動シリンダ圧力（この圧力は車輪制動の際 ロツク防止調整器により設定される。ここで想定される 機構はロツク防止調整器を介して間接に影響をＰ０へ及 ぼすことができる） Ｐ０＿ｉ 時点ｉにおけるＰ０ Ｐ１ 後輪の車輪制動シリンダ圧力 ＰＨＢＺ０ 前輪チヤネルの親制動シリンダ圧力 ＰＨＢＺ１ 後輪チヤネルの親制動シリンダ圧力 ＶＲＥＦ 計算される車両基準速度（これは濾波される車輪速度及 びリーゾナブルネス考察から形成される） ＡＲＥＦ 濾波される車両減速度（短い調整サイクル時間のため非 常に強く変動するＶＲＥＦの時間的導関数） ＡＲＥＦ＿ｉ 時点ｉにおけるＡＲＥＦ ＡＲＥＦ＿ａｌｔ 以前の調整サイクルからのＡＲＥＦ値（１つの調整サイ クルにわたるＡＲＥＦの記憶により，車両減速度の増大 ＤＡＲＥＦを形成するためＡＲＥＦ＿ａｌｔが準備され る） ＤＡＲＥＦ ＡＲＥＦａｌｔ−ＡＲＥＦ（１つの調整サイクルから次 の調整サイクルへの車両減速度の増大） ＡＲＥＦＧｒｚ 浮揚状態の確実な検出時点におけるＡＲＥＦ（この信号 はここに述べる機構によりＡ−ＲＥＦの記憶によつて形 成される） ＡＲＥＦＧｒｚＭｉｎ まだ充分大きい浮揚減速度値として受入れられるＡＲＥ ＦＧｒｚの最小値 ＤＡＲＥＦＭａｘ 許容車両減速度増大の最大値（これは浮揚防止器により ＡＲＥＦ及びＡＲＥＦＧｒｚから関数に従つて形成され る。ＤＡＲＥＦがＤＡＲＥＦＭａｘの値を上回ると，ロ ツク防止調整器により前輪チヤネルの制動圧力が僅かな 値だけ減少される） Ａｂｈ１ 重大な浮揚が存在する（浮揚が存在する限り，浮揚検出 兼解消機構が論理″１″にセツトするブール１ビツト信 号） 開始信号 ロツク防止調整の開始パルス（各ロツク防止調整の最初 の調整サイクルにおいてのみ論理″１″にセツトされ， 他のすべての調整サイクルにおいて論理″０″になつて いるブール１ビツト信号） 調整サイクルクロツク ロツク防止調整サイクル（ここでは８ｍｓ）の時間で切 換えられるクロツク信号＞１２５Ｈｚ ＡＶＥＥｎｔ 浮揚防止器の圧力減少信号（制動調整中に再び浮揚状態 が生ずると，浮揚防止器が論理″１″にセツトするブー ル１ビツト信号。ロツク防止調整器はそれに反応して， 前輪の圧力を固定値だけ減少する） ＳｔＥｎｔ ロツク防止調整器への制御信号。これにより前輪の圧力 が急峻に減少される ＦｌＥｎｔ ロツク防止調整器への制御信号。これにより前輪の圧力 がゆるやかに減少される ＳｔＢｅ１ ロツク防止調整器への制御信号。これにより前輪の急峻 な再圧力印加が行われる ＦｌＢｅｌ ロツク防止調整器への制御信号。これにより前輪のゆる やかな再圧力印加が行われる ＥＸＦｌＢｅｌ ロツク防止調整器への制御信号。これにより前輪の極め てゆるやかな再圧力印加が行われる Ｔａｂ 浮揚が検出される時点 Ｔａｂ＿ｉ 制動調整中にｉ番目に浮揚が検出される時点 Ｔｅｉｎ 過制動による車輪速度落ち込みが検出される時点 Ｔａｎｓ 浮揚又は車輪速度落ち込みが解消される時点 ＴａｎＳ＿ｉ 制動調整中にｉ番目に浮揚又は車輪速度落ち込みが解消 される時点 Ｋ１，Ｋ２ 関数ＤＡＲＥＦＭａｘ＝ｆ（ＡＲＥＦ，ＡＲＥＦＧｒｚ ，ＶＲＥＦ）の計算についての定数 １ｇ 重力加速度＝９．８１ｍ／ｓ２
【００２１】ロツク防止制動中に既に浮揚が生じている
と，浮揚防止器が，浮揚の確実な検出時点に計算された
車両基準減速度ＡＲＥＦを簡略記憶する。誤つて低すぎ
る簡略記憶点を固定しないようにするため，簡略記憶さ
れる減速度が例えば０．７ｇの最小限界値を上回ること
が必要である。
【００２２】この値を車両に特有に規定して，浮揚の危
険の少ない車両については適当に上方へずらすことがで
きる。
【００２３】浮揚の解消後減速度が，例えば０．２〜
０．３ｇ 浮揚減速度より低い所にある値に低下する。
最適な圧力点への急峻な再圧力導入の際車両減速度は時
間について強く増大する。
【００２４】強すぎる減速度勾配により，車両の前車軸
フオークが大きく収縮し，それにより少なくとも短時間
前車軸の周りに強い傾倒モーメントが生ずる。
【００２５】図２からわかるように，この過程により，
可能な最大減速度値にほぼ達する前に，車両は既に浮揚
傾向を示す。 Ｐ０−４＜Ｐ０−３Ｐ０−２＜Ｐ０−１ ＡＲＥＦ＿４＜ＡＲＥＦ＿３＜ＡＲＥＦ＿２＜ＡＲＥＦ＿１
【００２６】こうして車両の不安定な状態により，設定
可能な前輪制動圧力Ｐ０及び計算される車両基準減速度
ＡＲＥＦが制動中に低下する。
【００２７】もちろん実際の車両減速度も低下するの
で，不快な傾倒現象に加えて僅かな仝体的不足制動もお
こる。
【００２８】実際にわかつたように，ＡＲＥＦの強すぎ
る増大は非常に速く浮揚を生じ，従つて浮揚が始まるこ
との徴候として直接評価される。
【００２９】図３には，全般的に緩慢な圧力導入によつ
て調整制動中に引続く浮揚を抑制する可能性が示されて
いる。
【００３０】しかしこれにより，浮揚を解消するための
以前の圧力減少が事情によつては非常に大きかつたた
め，著しい不足制動状態がおこることになる。従つてで
きるだけ速やかに再び量適な点にあるようにするため，
図２におけるような圧力導入が行われるようにする。
【００３１】しかしこのような圧力低下の際開始点でも
再度の浮揚を防止できるようにするため，車両減速度の
増大を常に監視せねばならない。大きすぎる勾配が生ず
る場合，圧力を保持するか又は短時間減少して，勾配が
再び充分小さい値をとるようにせねばならない。車両減
速度における小さい勾配によつて，急激な傾倒を生ずる
ことなく，車両を徐々に前車軸ばねへ押込むことができ
る。
【００３２】減速度が緩慢に設立されると，重心は鎮静
化されて低い所に留まり，車両は非常に大きい減速度値
に耐える。本来のロツク防止制動に対しても，この鎮静
化は有利な影響を及ぼす。なぜならば，前輪タイヤが地
面にかみ合うことができるが，急峻な圧力確立及び車両
の傾倒の際，接地力が強く変動して，準静的な鎮静化の
場合にはまだおこらない早期の車輪ロツク傾向がおこる
可能性があるからである。
【００３３】さて鎮静化によつて不足制動がおこらない
ようにするため，減速度が既に以前に簡略記憶されてい
る浮揚減速度点の範囲にある値をとり，従つて今や再び
浮揚が考慮される時にのみ，勾配により規定される圧力
減少が行われる。
【００３４】従つて付着性のよい地面上において浮揚の
おそれのある車両の全制動が次のように行われる。
【００３５】まずドイツ連邦共和国特許出願第Ｐ４１３
４６７５．０号に記載された機構により浮揚が検出され
て解消される。浮揚の時点に計算される車両基準減速度
ＡＲＥＦの値は，車両の荷重に特有な浮揚減速度値ＡＲ
ＥＦＧｒｚとして記憶され，この値が安全のため車両に
特有の所定の固定最小値ＡＲＥＦ＿Ｍｉｎを下回つては
ならない。
【００３６】制動全体の引続く過程で，記憶されている
値ＡＲＥＦＧｒｚが，実際の走行状態及び地面状態にと
つて良好な減速度値として用いられ，この減速度値を上
回つてもよいが，車両を鎮静状態に保つため，僅かな漸
増性でのみ上回ることが必要である。
【００３７】ＡＲＥＦＧｒｚの範囲で減速度の増大が強
すぎると，前輪チヤネルの制動圧力が僅か減少されるの
で，減速度の増大は徐々に行われる。
【００３８】浮揚の危険なくできるだけ速やかに最適圧
力点に達するため，許容減速度勾配ＤＡＲＥＦＭａｘが
既に得られた減速度の関数として公式化される。
【００３９】図４に示す関数は，ＡＲＥＦがまだ７／８
ＡＲＥＦＧｒｚ以下にあり，７／８ＡＲＥＦＧｒｚと９
／８ＡＲＥＦＧｒｚとの間でＤＡＲＥＦＭａｘが０．７
ｍ／ｓ３から０．３ｍ／ｓ３に直線的に減少する限り，
任意の勾配ＤＡＲＥＦＭａｘが許されることを意味して
いる。ＡＲＥＦ＞９／８ＡＲＥＦＧｒｚに対しては最小
値０．３ｍ／ｓ３が維持される。即ち ＡＲＥＦ＜７／８ＡＲＥＦＧｒｚに対しては， ＤＡＲＥＦＭａｘ＝無限大 ７／８ＡＲＥＦＧｒｚ＜ＡＲＥＦ＜９／８ＡＲＥＦＧｒ
ｚに対しては， ＤＡＲＥＦＭａｘ＝０．７ｍ／ｓ３−Ｋ１＊（ＡＲＥＦ
−７／８ＡＲＥＦＧｒｚ） ＡＲＥＦ＞９／８ＡＲＥＦＧｒｚに対しては， ＤＡＲＥＦ＝０．３ｍ／ｓ３
【００４０】高い速度では，大きい空気抵抗のため，小
さい速度におけるより浮揚傾向が原理的に少ないので，
圧力減少関数を車両速度ＶＲＥＦにも関係して計算する
ことができる。
【００４１】図４には，車両速度ＶＲＥＦを関数群のパ
ラメータとして使用する可能性が示されている。例えば
基本関数に，ＶＲＥＦに関係する項を相加的に重ねるこ
とができる。即ち ＡＲＥＦ＜７／８ＡＲＥＦＧｒｚに対して， ＤＡＲＥＦＭａｘ＝無限大 ７／８ＡＲＥＦＧｒｚ＜ＡＲＥＦ＜９／８ＡＲＥＦＧｒ
ｚに対して， ＤＡＲＥＦＭａｘ＝０．７ｍ／ｓ３−Ｋ１＊（ＡＲＥＦ
−７／８ＡＲＥＦＧｒｚ）＋Ｋ２ ＡＲＥＦ＞９／８ＡＲＥＦＧｒｚに対して， ＤＡＲＥＦＭａｘ＝０．３ｍ／ｓ３＋Ｋ２＊ＶＲＥＦ
【００４２】浮揚防止器の構成 本発明による調整機構が効果的に動作できるようにする
ため，そのつどの実際の車両減速度について比較的精確
な情報が必要とされる。
【００４３】これらの情報は例えば加速度センサにより
得られるが，そのために加速度センサを付加的にハード
ウエア装置として設けねばならない。
【００４４】しかし実際の試験からわかつたように，計
算により求められる車両基準減速度ＡＲＥＦでも充分で
ある。ＡＲＥＦは計算された車両基準速度ＶＲＥＦの微
分によつて得られ，濾波も行うようにする。なぜなら
ば，短い走査時間のため（調整サイクルは例えば８ｍｓ
である），ジツタによりＶＲＥＦに強い減速度変動の生
ずることがあるからである。
【００４５】ＡＲＥＦは，ただ１つの実際に測定可能な
量即ち車輪周速度Ｖ０及びＶ１から，濾波及び外挿法に
より求められる。
【００４６】ＶＲＥＦ及びＡＲＥＦを求めることは，制
動調整中に不足制動状態を回避するため，良好なロツク
防止調整器にとつての標準問題である。ここでは，浮揚
の危険のある車両において前輪の周速度に合わせてＶＲ
ＥＦを求めて，不安定な後輪速度が浮揚状態の検出を不
可能にする基準値の誤りを生じないようにせねばならな
いことを指摘しておく。
【００４７】ＶＲＥＦ及びＡＲＥＦを求めるため濾披す
る際，全般的に注意すべきことは，量は車輪速度のあら
ゆる短時間変化を反映するものではないが，車両減速度
の変化の際明確な傾向をできるだけ遅れなしに表現でき
ることである。
【００４８】図５は浮揚防止器の構成を示している。１
６ビツトマルチプレクサ１６を介して，ロツク防止調整
装置外から，ＡＲＥＦＧｒｚのための０．９ｇの開始値
が１６ビツトレジスタ１４に記憶される。これを行う制
御信号″Ｓｔａｒｔｓｉｇｎａｌ″は，ちようど調整サ
イクル用の調整に入る際″１″になり，従つて一定の値
０．９ｇをレジスタ１４のデータ入力端へ印加する。同
時に″Ｓｔａｒｔｓｉｇｎａｌ″はＯＲゲート１２を導
通させ，それによりゲート回路（ＡＮＤゲート）１３を
導通させるので，調整サイクル用のクロツクがレジスタ
１４のクロツク入力端にクロツクパルスを生じ，それに
より開始値０．９ｇがレジスタ１４へ供給される。従つ
てこの開始値は，そのつどの新しいロツク防止制動の開
始のために，ＡＲＥＦＧｒｚの初期値とみなされる。な
ぜならば，この時点に実際の浮揚減速度はまた存在しな
いからである。以前の制動の値は意識的に簡略記憶され
ない。なせならば，車両の荷重状態及び道路の状態が，
最後のロツク防止制動以後著しく変化した可能性もある
からである。１回の制動内でのみ，これらの状態が大幅
に一定であるものと仮定している。
【００４９】従つてロツク防止調整の始めに，車両に特
有に選択できかつ特定の経験的平均値から生ずるＡＲＥ
ＦＧｒｚの開始値が存在する。普通の荷重状態において
小さい減速度でも浮揚する傾向のある車両についてはＡ
ＲＥＦＧｒｚの開始値はそれに応じて小さく選ばれる。
【００５０】さて調整中に浮揚がおこると，ドイツ連邦
共和国特許出願第Ｐ４１３４６７５．０号による浮揚検
出機構が信号″Ａｂｈ１″を供給し，この信号がＡＮＤ
ゲート８を介して８ビツトカウンタ９を駆動する。
【００５１】Ａｂｈ１が論理″１″を供給すると，各調
整サイクルクロツクによりカウンタ９が１だけ高められ
る。Ａｂｈ１が″０″になると，カウンタが直ちに零へ
リセツトされる。
【００５２】順次に続く３つの調整サイクルにおいて浮
揚検出機構が浮揚を検出し，従つて信号Ａｂｈ１が３調
整サイクルの間″１″に留まると，カウンタ９は状態３
に達する。それにより比較器１０が論理″１″をその出
力端に生ずる。
【００５３】同時に車両基準減速度ＡＲＥＦが限界値
０．７ｇ（ＡＲＥＦＧｒｚ＿Ｍｉｎ）を上回ると，比較
器１５も論理″１″を供給するので，ＡＮＤゲート１１
及びＯＲゲート１２が導通する。次の調整サイクルクロ
ツクが１６ビツトレジスタ１４にクロツクパルスを生ず
るので，車両が実際に浮揚傾向をとる新しい車両減速度
値ＡＲＥＦＧｒｚとして，ＡＲＥＦの実際値が記憶され
る。
【００５４】従つて最初にとられたＡＲＥＦＧｒｚの開
始値は，今や実際に存在する状態に従つて修正される。
今やこの値は，浮揚防止の試みにもかかわらずロツク防
止調整中に再び浮揚がおこるまで，基準値として役立
つ。遅くとも次のロツク防止調整において，再び一定の
開始値（ここでは０．９ｇ）がＡＲＥＦＧｒｚとして記
憶される。もちろんＡＲＥＦＧｒｚの値は，車両の点火
装置の遮断の際同様に失われる。
【００５５】関数発生器１８は，実際の車両基準減速度
ＡＲＥＦ，浮揚値ＡＲＥＦＧｒｚ及び実際の車両基準速
度ＶＲＥＦに関係して，上述した関数（図４参照）に従
つて，車両基準減速度のまだ許容される増大ＤＡＲＥＦ
Ｍａｘを連続的に求める。
【００５６】減算器１９が，実際の減速度値ＡＲＥＦと
１６ビツトレジスタ１７により保持されている前の調整
サイクルの減速度値ＡＲＥＦ＿ａｌｔとから，実際に存
在する車両基準減速度の増大ＤＡＲＥＦを計算する。
【００５７】１６ビツト比較器２０により，ＤＡＲＥＦ
と許容最大値ＤＡＲＥＦＭａｘとの比較が行われる。Ｄ
ＡＲＥＦがＤＡＲＥＦＭａｘの値を上回ると，比較器２
０がその出力端に論理″１″を発生し，この制御信号Ａ
ＶＥｎｔによりロツク防止調整器へ，小さい（一定の）
値だけ前輪の圧力減少を行わねばならないことを通報す
る。ＤＡＲＥＦ＜ＤＡＲＥＦＭａｘに対して比較器２０
は，論理″０″により，通常の圧力確立を続行できるこ
とを表示する。
【００５８】圧力印加段階における微細な圧力減少及び
慎重な圧力確立の原理は，プランジヤ原理に従つて動作
するロツク防止圧力変調器により特によく実現される。
なぜならば，圧力を設定するプランジヤは非常に精確に
所望の移動位置へ位置ぎめ可能だからである（これにつ
いてはドイツ連邦共和国特許出願公開第３５３０２８０
号明細書参照）。
【００５９】図６は，浮揚の危険がある車両の典型的な
制動調整の線図を示している。車輪ロツク傾向を介して
調整装置がまず動作せしめられる。それから浮揚が生
じ，ドイツ連邦共和国特許出願第Ｐ４１３４６７５．０
号明細書に述べた機構によりこの浮揚が解消される。対
応する車両減速度点の簡略記憶と減速度の上述した勾配
限定とによつて，減速度落ち込みを甘受することなく，
引続く浮揚を完全に回避することができる。
【００６０】車両の停止直前における減速度最終値は，
浮揚の際の値より著しく高い所にある。従つて浮揚解消
機構による浮揚の解消後直ちに急峻な圧力導入を行うが
（ドイツ連邦共和国特許出願第Ｐ４１３４６７５．０号
参照），車両基準減速度ＡＲＥＦが急激に増大すること
を浮揚防止器が検出する場合，この浮揚防止器によりこ
の圧力導入を短時間中断することによつて，良好な減速
度利用が行われる。こうして（前輪フオークがまだ伸張
している場合）前輪タイヤが早期に地面に摩耗結合しす
ぎることなく，良好な圧力点が速やかに得られる。車両
の傾倒をひきおこすような強すぎる摩擦結合がタイヤと
地面との間で始まるたびに，浮揚防止器がＡＲＥＦの大
きい増大を検出して，前輪圧力を短時間減少させる。
【００６１】浮揚減速度点が実際に測定されると始めて
浮揚防止器を動作させることによつて，装置は自動二輪
車の実際の荷重状態に非常に柔軟に合わされる。重心位
置が低い場合，既に大きい絶対減速度が存在する時に
も，車両減速度の増大が大きくてもよい。重心が高い場
合（後部に同乗者を持つ運転等），小さい車両減速度で
も浮揚防止器が動作して，減速度の増大を早く抑制す
る。
【００６２】図６に示すように，大きいＡＲＥＦでは制
動の終りに，前輪速度Ｖ０に少しジツタがおこる。これ
は，車輪の制動滑りが滑り曲線頂部の範囲にあり，慎重
な圧力導入によりここに長時間保持可能であることを示
している。
【００６３】車輪ロツク過程の回避に関して最適な圧力
変化が行われるので，浮揚防止器はロツク防止調整器を
援助するようにも作用する。従つて浮揚防止器は，特に
付着性のよい道路上で，特に低い速度の範囲で車輪速度
落ち込みが既に開始点で検出されて，完全に抑制される
ようにし ，このことは，特に顕著な摩擦係数−滑り曲
線最大値を持つスポーツタイヤを使用する場合に重要で
ある。
【００６４】浮揚減速度がＡＲＥＦＧｒｚとして簡略記
憶されるのみならず，前輪の速度落ち込みの際生ずる車
両基準減速度ＡＲＥＦも簡略記憶されるように，浮揚防
止器を拡張することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】浮揚検出兼解消機構及び付加的な浮揚防止器を
持つロツク防止装置のブロツク線図である。
【図２】ドイツ連邦共和国特許出願第Ｐ４１３４６７
５．０号による浮揚解消調整を伴う制動調整の線図であ
る。
【図３】緩慢な圧力導入を伴う制動調整の線図である。
【図４】減速度の量大許容増大の関数の線図である。
【図５】浮揚防止器の回路構成図である。
【図６】浮揚防止器による制動調整の線図である。
【符号の説明】
１ 圧力変調器 ２ 車輪用電子制御装置 ３ ロツク防止調整器 ４ 浮揚検出兼解消機構 ５ ロツク防止調整器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (73)特許権者 592245937 バイエリツシエ・モトーレン・ヴエル ケ・アクチエンゲゼルシヤフト ドイツ連邦共和国 ミユンヘン ペトウ エルリング 130 (72)発明者 ゲオルク・ロル ドイツ連邦共和国ホイゼンシユタム・ヘ ーゲルシユトラーセ２ (72)発明者 ハインツ−エフ・オーム ドイツ連邦共和国ヴアイテルシユタツ ト・フランツ−ゼーリゲル・シユトラー セ８ (72)発明者 ベルトルト・ハウゼル ドイツ連邦共和国ヤーコプスノイハルテ イング・アム・ハンフラント８ (56)参考文献 特開 昭60−154946（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−24305（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−24523（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−77700（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−15338（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−303964（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−140155（ＪＰ，Ａ) 米国特許4717211（ＵＳ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60T 8/00 - 8/96

Claims (7)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自動二輪車の車輪周速度をセンサにより
    検出し，かつマイクロプロセッサにより評価して，減速
    度が特定の限界値を上回るか又は下回る時，及び所定の
    時間内に後輪の接地を表わす信号が発生しない時，マイ
    クロプロセッサからロック信号及び浮揚信号を圧力変調
    器へ供給し，この圧力変調器により前輪制動回路の圧力
    を減少し， ａ）車両減速度が所定の最大値を上回り，後輪速度が最
    小値だけ前輪速度より大きく，制動されない後輪の減速
    度が最小値を下回る時，又は ｂ）車両減速度が最大値を上回り，制動される後輪の速
    度落ち込みが圧力減少にもかかわらず所定の時間に解消
    されない時，又は ｃ）車両減速度が最大値を上回り，後輪速度落ち込みが
    終了し，その際車輪加速度が最小値を上回らない時， 浮揚信号の供給を行う制動調整方法において，浮揚信号
    の発生の際測定される車両減速度値を車両の荷重に特有
    な最適の減速度点とみなして，減速度限界値ＡＲＥＦＧ
    ｒｚとして記憶し，走行中更に制動の際この基準点を変
    化する状態に合わせ，記憶される減速度が再び減速度限
    界値ＡＲＥＦＧｒｚにほぼ達するが又はこれを上回り，
    車両減速度の増大ＤＡＲＥＦが，得られる車両減速度Ａ
    ＲＥＦ，車両基準速度ＶＡＲＥＦ及び減速度限界値ＡＲ
    ＥＦＧｒｚに関係して形成される許容最大値ＤＡＲＥＦ
    Ｍａｘを上回る時に常に，再圧力印加段階における前輪
    の制動圧力を減少することを特徴とする，自動二輪車の
    制動力調整方法。
  2. 【請求項２】 浮揚信号のほかに，ロツク防止装置によ
    り発生される信号即ち車輪速度，濾波される車輪速度，
    炉波される車輪減速度，車両基準速度，車両基準減速
    度，圧力信号又は圧力に比例する信号，調整器内部の状
    態信号等を利用することを特徴とする，請求項１に記載
    の方法。
  3. 【請求項３】 圧力減少用制御信号をロツク防止調整器
    へ与えることによつて，標準ロツク防止調整器を機械−
    空気圧調整器の制御に利用することを特徴とする，請求
    項１に記載の方法。
  4. 【請求項４】 ロツク防止調整制動中において制動され
    る車両の浮揚を防止することによつて，標準ロツク防止
    調整器を補足することを特徴とする，請求項１に記載の
    方法。
  5. 【請求項５】 最適な車両減速度への監視される接近に
    より，少なくとも付着性の非常によい道路上における前
    輪のロツク傾向を減少し，最適な圧力レベルを長時間に
    わたつて保ち，浮揚減速度を減速度限界値ＡＲＥＦＧｒ
    ｚとして記憶するのみならず，前輪の速度落ち込みの際
    生じる車両減速度ＡＲＥＦも記憶することによつて，標
    準ロツク防止調整器を援助することを特徴とする，請求
    項１に記載の方法。
  6. 【請求項６】 制動力調整方法をマイクロ制御器におい
    て実施することを特徴とする，請求項１に記載の方法。
  7. 【請求項７】 制動力調整方法をロツク防止制御器にお
    いて実施することを特徴とする，請求項６に記載の方
    法。
JP03107893A 1992-01-10 1993-01-08 自動二輪車の制動力調整方法 Expired - Fee Related JP3484518B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4200440.3 1992-01-10
DE4200440A DE4200440A1 (de) 1992-01-10 1992-01-10 Verfahren zur bremskraftregelung von motorraedern

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH05254417A JPH05254417A (ja) 1993-10-05
JP3484518B2 true JP3484518B2 (ja) 2004-01-06

Family

ID=6449307

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP03107893A Expired - Fee Related JP3484518B2 (ja) 1992-01-10 1993-01-08 自動二輪車の制動力調整方法

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP0550849B1 (ja)
JP (1) JP3484518B2 (ja)
DE (2) DE4200440A1 (ja)

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4215350A1 (de) * 1992-05-09 1993-11-11 Kugelfischer G Schaefer & Co Antiblockierregelsystem
DE4244112C2 (de) * 1992-12-24 2000-10-12 Bayerische Motoren Werke Ag Antiblockierregelsystem für Motorräder
DE4338542C2 (de) * 1993-11-11 1997-07-24 Telefunken Microelectron Verfahren zur Regelung des Bremsvorgangs von Kraftfahrzeugen
DE19508915A1 (de) * 1995-03-11 1996-09-12 Magenwirth Gmbh Co Gustav Antiblockiersystem für ein Fahrrad
DE19842315B4 (de) * 1998-09-16 2006-10-12 Wabco Gmbh & Co.Ohg Verfahren zur Abbremsung eines Fahrzeugs
DE19844540A1 (de) * 1998-09-29 2000-03-30 Bosch Gmbh Robert Anordnungen und Verfahren zur Vermeidung von Überschlägen bei Bremsvorgängen oder Beschleunigungsvorgängen für Kraftfahrzeuge
JP4503305B2 (ja) * 2004-01-30 2010-07-14 本田技研工業株式会社 自動二輪車の連動ブレーキ装置
EP1817215B1 (de) * 2004-11-17 2015-05-20 Continental Teves AG & Co. oHG Verfahren zur überschlagsverhinderung bei krafträdern
DE102005053532B4 (de) * 2004-11-18 2020-07-09 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Bildung der Referenzgeschwindigkeit bei Motorrädern
DE102005028995A1 (de) * 2005-06-21 2007-01-04 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Fahrdynamikregelung und Fahrdynamikregler für motorisierte Einspurfahrzeuge
DE102006036650A1 (de) * 2005-08-18 2007-03-22 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Verhinderung und/oder Regelung des Vorderradabhebens bei Krafträdern
JP5014162B2 (ja) * 2006-01-31 2012-08-29 ボッシュ株式会社 自動二輪車のブレーキ制御方法及びその装置
JP4427030B2 (ja) * 2006-02-01 2010-03-03 日信工業株式会社 二輪車用アンチロックブレーキ装置
JP4634952B2 (ja) * 2006-03-28 2011-02-16 日信工業株式会社 自動二輪車用ブレーキ制御装置
JP4597086B2 (ja) * 2006-03-28 2010-12-15 日信工業株式会社 自動二輪車用ブレーキ制御装置
JP4602279B2 (ja) * 2006-03-31 2010-12-22 日信工業株式会社 自動二輪車用ブレーキ制御装置
JP4634970B2 (ja) * 2006-06-06 2011-02-16 日信工業株式会社 自動二輪車用ブレーキ制御装置
DE102006027608B4 (de) * 2006-06-13 2013-04-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Überschlagsverhinderung bei Krafträdern
DE102006036280B3 (de) * 2006-08-03 2008-01-31 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zur Bremsdruckverteilung auf die Achsen eines Fahrzeugs
JP4680872B2 (ja) * 2006-11-27 2011-05-11 日信工業株式会社 自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置
JP2009184486A (ja) * 2008-02-06 2009-08-20 Hitachi Ltd 二輪車用ブレーキ装置
JP4897732B2 (ja) * 2008-03-31 2012-03-14 日信工業株式会社 バーハンドル車両用リフト傾向判定装置
DE102009001306A1 (de) * 2009-03-03 2010-09-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Stabilisierung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines einspurigen Kraftfahrzeugs
DE102013206142A1 (de) * 2013-04-08 2014-10-09 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Einstellung eines Radbremsdruckes sowie Bremssystem eines Kraftrades

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3302642C2 (de) * 1983-01-27 1986-09-04 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Antiblockiersystem für ein Zweirad-Straßenfahrzeug mit hydraulischer Zweikreis-Bremsanlage
DE3345913A1 (de) * 1983-12-20 1985-06-27 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Bremskraftregelanlage
DE3422837A1 (de) * 1984-06-20 1986-01-02 Linde Ag, 6200 Wiesbaden Frontgabelstapler mit einem antrieb und einer bremse
DE4007360A1 (de) * 1990-03-08 1991-09-12 Daimler Benz Ag Verfahren zur bremsdruckverteilung auf die achsen eines kraftfahrzeugs mit abs-druckmittelbremse

Also Published As

Publication number Publication date
DE59207002D1 (de) 1996-10-02
DE4200440A1 (de) 1993-07-15
JPH05254417A (ja) 1993-10-05
EP0550849A1 (de) 1993-07-14
EP0550849B1 (de) 1996-08-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3484518B2 (ja) 自動二輪車の制動力調整方法
JP3416819B2 (ja) 自動二輪車の制動力調整する方法及び装置
US5386366A (en) Method of regulating the braking force of motorcycles
JP3533420B2 (ja) ブレーキ制御装置
CA1045230A (en) Adaptive anti-lock brake control apparatus
JP3857743B2 (ja) 自動車用ａｂｓおよび／またはａｓｃ制御装置
JPH05503900A (ja) アンチスキッド制御装置及び駆動滑り制御装置
JP2594499B2 (ja) 自動二輪車用ロツク防止装置
JP3309975B2 (ja) ブレーキ及び／又はエンジン調節式トラクションスリップ制御装置のための回路構成
US4733920A (en) Motor vehicle brake antilocking system
KR960015698B1 (ko) 차륜의 회전상태검출시스템
JP2941053B2 (ja) アンチスキッド制御装置
JP3781429B2 (ja) アンチロックコントロール式ブレーキ装置のための回路装置
JPH0624320A (ja) 自動車用ロツク防止調整装置
US5149177A (en) Automotive wheel speed control
JPH02171374A (ja) トラクションスリップ制御回路機構
JP2534651B2 (ja) 自動車の制動時スリツプ制御方法及びその制御装置
KR100458649B1 (ko) 사륜구동차량용안티로크브레이크시스템에서의차바퀴미끄러짐제어방법
US6304802B1 (en) System for monitoring tire status
JP3490308B2 (ja) 自動２輪車のアンチスキッド制御方法
GB2368649A (en) Rough road detector
US20020057014A1 (en) Method and device for controlling a braking action of at least one wheel brake of a four-wheel-drive motor vehicle
US5332301A (en) ABS pressure reduction when wheel deceleration exceeds a threshold relative to vehicle deceleration
KR0179999B1 (ko) 더블트랙차량용 뒷바퀴브레이크의 브레이크압력 제어방법
US6224171B1 (en) Method for correcting a vehicle reference speed

Legal Events

Date Code Title Description
TRDD Decision of grant or rejection written
R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 3484518

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081024

Year of fee payment: 5

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081024

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081024

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091024

Year of fee payment: 6

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101024

Year of fee payment: 7

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees