JP3483794B2 - 永久磁石モータの制御装置 - Google Patents
永久磁石モータの制御装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、インバータにより
駆動される永久磁石モータの制御装置に関する。
駆動される永久磁石モータの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の永久磁石モータの制御装置は図７
に示す構成であり、モータ回転速度ωｒを入力として、
モータ回転子と同期して回転するｄｑ座標軸において永
久磁石モータＭの無負荷誘起電圧の発生する方向をｑ軸
にとったときのｑ軸電圧指令Vqrefを演算して出力する
ｑ軸電圧設定部１２と、このｑ軸電圧設定部１２から出
力されるｑ軸電圧指令Vqrefとモータ回転子位相角θと
を入力として、ＵＶＷ３相の電圧指令Vu，Vv，Vwを出力
する３相電圧演算部１３を備えている。
に示す構成であり、モータ回転速度ωｒを入力として、
モータ回転子と同期して回転するｄｑ座標軸において永
久磁石モータＭの無負荷誘起電圧の発生する方向をｑ軸
にとったときのｑ軸電圧指令Vqrefを演算して出力する
ｑ軸電圧設定部１２と、このｑ軸電圧設定部１２から出
力されるｑ軸電圧指令Vqrefとモータ回転子位相角θと
を入力として、ＵＶＷ３相の電圧指令Vu，Vv，Vwを出力
する３相電圧演算部１３を備えている。
【０００３】そして、インバータ制御の永久磁石モータ
Ｍを電車や電気自動車などの可変速用途に用いる場合、
高速回転時には、いわゆる弱め界磁制御によりモータ誘
起電圧がインバータＩＮＶの最大出力電圧を超える場合
にもモータ端子電圧が一定となるように制御を行なって
いる。
Ｍを電車や電気自動車などの可変速用途に用いる場合、
高速回転時には、いわゆる弱め界磁制御によりモータ誘
起電圧がインバータＩＮＶの最大出力電圧を超える場合
にもモータ端子電圧が一定となるように制御を行なって
いる。
【０００４】このような高速回転において、インバータ
ＩＮＶが過電流保護動作により停止した場合には弱め界
磁制御ができなくなり、過大なブレーキ電流が流れてイ
ンバータＩＮＶを破壊する恐れがあるので、モータＭと
インバータＩＮＶの間に電気的に接続を遮断するスイッ
チＳＷを入れることがあった。
ＩＮＶが過電流保護動作により停止した場合には弱め界
磁制御ができなくなり、過大なブレーキ電流が流れてイ
ンバータＩＮＶを破壊する恐れがあるので、モータＭと
インバータＩＮＶの間に電気的に接続を遮断するスイッ
チＳＷを入れることがあった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の永久磁石モータの制御装置では、高速走行時
に過電流保護動作が働いてスイッチＳＷにより回路を遮
断した場合、保護動作から復帰するために再度スイッチ
ＳＷを投入すると、再び急激にブレーキ電流が流れてし
まい、永久磁石モータの円滑な再運転ができない問題点
があった。
うな従来の永久磁石モータの制御装置では、高速走行時
に過電流保護動作が働いてスイッチＳＷにより回路を遮
断した場合、保護動作から復帰するために再度スイッチ
ＳＷを投入すると、再び急激にブレーキ電流が流れてし
まい、永久磁石モータの円滑な再運転ができない問題点
があった。
【０００６】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、スイッチを再投入する前に永久磁石モ
ータの無負荷誘起電圧に相当する値、又は無負荷誘起電
圧と同一方向のインバータ最大電圧を出力するようにイ
ンバータにスイッチング動作させた上で、その後にスイ
ッチを投入することにより、円滑な再運転を可能にする
永久磁石モータの制御装置を提供することを目的とす
る。
なされたもので、スイッチを再投入する前に永久磁石モ
ータの無負荷誘起電圧に相当する値、又は無負荷誘起電
圧と同一方向のインバータ最大電圧を出力するようにイ
ンバータにスイッチング動作させた上で、その後にスイ
ッチを投入することにより、円滑な再運転を可能にする
永久磁石モータの制御装置を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明の永久磁
石モータの制御装置は、永久磁石モータに所望のトルク
を発生させるべく、電圧電流を供給するインバータと、
前記インバータと前記永久磁石モータとを接続する配線
を電気的に入切するスイッチと、再運転指令を入力とし
て、前記インバータに対する運転指令と前記スイッチに
対する投入指令とを、インバータの運転指令に対してス
イッチの投入指令を遅らせて出力する再運転シーケンス
制御部と、モータ回転速度を入力として、モータ回転子
と同期して回転するｄｑ座標軸において前記永久磁石モ
ータの無負荷誘起電圧の発生する方向をｑ軸にとったと
きのｑ軸電圧指令を演算して出力するｑ軸電圧設定部
と、前記ｑ軸電圧設定部から出力されるｑ軸電圧指令と
モータ回転子位相角とを入力として、前記永久磁石モー
タの無負荷誘起電圧又は無負荷誘起電圧と同一方向のイ
ンバータ最大電圧を前記インバータが出力するのに必要
な電圧指令を求め、ＵＶＷ３相の電圧指令として出力す
る３相電圧演算部とを備えたものである。
石モータの制御装置は、永久磁石モータに所望のトルク
を発生させるべく、電圧電流を供給するインバータと、
前記インバータと前記永久磁石モータとを接続する配線
を電気的に入切するスイッチと、再運転指令を入力とし
て、前記インバータに対する運転指令と前記スイッチに
対する投入指令とを、インバータの運転指令に対してス
イッチの投入指令を遅らせて出力する再運転シーケンス
制御部と、モータ回転速度を入力として、モータ回転子
と同期して回転するｄｑ座標軸において前記永久磁石モ
ータの無負荷誘起電圧の発生する方向をｑ軸にとったと
きのｑ軸電圧指令を演算して出力するｑ軸電圧設定部
と、前記ｑ軸電圧設定部から出力されるｑ軸電圧指令と
モータ回転子位相角とを入力として、前記永久磁石モー
タの無負荷誘起電圧又は無負荷誘起電圧と同一方向のイ
ンバータ最大電圧を前記インバータが出力するのに必要
な電圧指令を求め、ＵＶＷ３相の電圧指令として出力す
る３相電圧演算部とを備えたものである。
【０００８】請求項１の発明の永久磁石モータの制御装
置では、再運転シーケンス制御部が再運転指令を入力と
して、インバータに対する運転指令とスイッチに対する
投入指令とを、インバータの運転指令に対してスイッチ
の投入指令を遅らせて出力する。そしてｑ軸電圧設定部
がモータ回転速度を入力として、ｑ軸電圧指令を演算し
て出力し、３相電圧演算部がｑ軸電圧設定部から出力さ
れるｑ軸電圧指令とモータ回転子位相角とを入力とし
て、永久磁石モータの無負荷誘起電圧又は無負荷誘起電
圧と同一方向のインバータ最大電圧をインバータが出力
するのに必要な電圧指令を求め、ＵＶＷ３相の電圧指令
としてＵＶＷ３相の電圧指令を出力する。
置では、再運転シーケンス制御部が再運転指令を入力と
して、インバータに対する運転指令とスイッチに対する
投入指令とを、インバータの運転指令に対してスイッチ
の投入指令を遅らせて出力する。そしてｑ軸電圧設定部
がモータ回転速度を入力として、ｑ軸電圧指令を演算し
て出力し、３相電圧演算部がｑ軸電圧設定部から出力さ
れるｑ軸電圧指令とモータ回転子位相角とを入力とし
て、永久磁石モータの無負荷誘起電圧又は無負荷誘起電
圧と同一方向のインバータ最大電圧をインバータが出力
するのに必要な電圧指令を求め、ＵＶＷ３相の電圧指令
としてＵＶＷ３相の電圧指令を出力する。
【０００９】こうして、スイッチを再投入する前に永久
磁石モータの無負荷誘起電圧に相当する値、又は無負荷
誘起電圧と同一方向のインバータ最大電圧を出力するよ
うにインバータにスイッチング動作させた上で、その後
にスイッチを投入することにより、円滑な再運転を可能
にする。
磁石モータの無負荷誘起電圧に相当する値、又は無負荷
誘起電圧と同一方向のインバータ最大電圧を出力するよ
うにインバータにスイッチング動作させた上で、その後
にスイッチを投入することにより、円滑な再運転を可能
にする。
【００１０】請求項２の発明の永久磁石モータの制御装
置は、請求項１において、前記再運転シーケンス制御部
が、前記再運転指令の他に前記ｑ軸電圧設定部から出力
される前記ｑ軸電圧指令と前記インバータの入力直流電
圧とを入力し、入力された前記ｑ軸電圧指令と前記イン
バータの入力直流電圧との比較結果に応じて出力する前
記インバータに対する運転指令と前記スイッチに対する
投入指令との順序を逆転するものであり、スイッチを再
投入する前に永久磁石モータの無負荷誘起電圧に相当す
る値、又は無負荷誘起電圧と同一方向のインバータ最大
電圧を出力するようにインバータにスイッチング動作さ
せた上で、その後にスイッチを投入することによって円
滑な再運転が可能であり、また、インバータ停止状態で
スイッチを投入しても永久磁石モータ側からブレーキ電
流が流れない低誘起電圧の状態においては通常通りの起
動シーケンスをとることができる。
置は、請求項１において、前記再運転シーケンス制御部
が、前記再運転指令の他に前記ｑ軸電圧設定部から出力
される前記ｑ軸電圧指令と前記インバータの入力直流電
圧とを入力し、入力された前記ｑ軸電圧指令と前記イン
バータの入力直流電圧との比較結果に応じて出力する前
記インバータに対する運転指令と前記スイッチに対する
投入指令との順序を逆転するものであり、スイッチを再
投入する前に永久磁石モータの無負荷誘起電圧に相当す
る値、又は無負荷誘起電圧と同一方向のインバータ最大
電圧を出力するようにインバータにスイッチング動作さ
せた上で、その後にスイッチを投入することによって円
滑な再運転が可能であり、また、インバータ停止状態で
スイッチを投入しても永久磁石モータ側からブレーキ電
流が流れない低誘起電圧の状態においては通常通りの起
動シーケンスをとることができる。
【００１１】請求項３の発明の永久磁石モータの制御装
置は、請求項１又は２において、さらに、ｄ軸電流指令
とｄ軸電流フィードバック値とを入力として、ｄ軸電圧
補正値を出力するｄ軸電流制御部と、ｑ軸電流指令とｑ
軸電流フィードバック値とを入力として、ｑ軸電圧補正
値を出力するｑ軸電流制御部とを備え、前記３相電圧演
算部は、前記ｑ軸電圧設定部から出力される前記ｑ軸電
圧指令、前記ｄ軸電流制御部から出力される前記ｄ軸電
圧補正値、前記ｑ軸電流制御部から出力される前記ｑ軸
電圧補正値及び前記モータ回転子位相角を入力として、
前記永久磁石モータの無負荷誘起電圧又は無負荷誘起電
圧と同一方向のインバータ最大電圧を前記インバータが
出力するのに必要な電圧指令を求め、ＵＶＷ３相の電圧
指令として出力するものであり、スイッチ投入時にモー
タ誘起電圧とインバータ電圧との差に起因して発生する
電流の振動を抑制し、より安定な再起動が可能になる。
置は、請求項１又は２において、さらに、ｄ軸電流指令
とｄ軸電流フィードバック値とを入力として、ｄ軸電圧
補正値を出力するｄ軸電流制御部と、ｑ軸電流指令とｑ
軸電流フィードバック値とを入力として、ｑ軸電圧補正
値を出力するｑ軸電流制御部とを備え、前記３相電圧演
算部は、前記ｑ軸電圧設定部から出力される前記ｑ軸電
圧指令、前記ｄ軸電流制御部から出力される前記ｄ軸電
圧補正値、前記ｑ軸電流制御部から出力される前記ｑ軸
電圧補正値及び前記モータ回転子位相角を入力として、
前記永久磁石モータの無負荷誘起電圧又は無負荷誘起電
圧と同一方向のインバータ最大電圧を前記インバータが
出力するのに必要な電圧指令を求め、ＵＶＷ３相の電圧
指令として出力するものであり、スイッチ投入時にモー
タ誘起電圧とインバータ電圧との差に起因して発生する
電流の振動を抑制し、より安定な再起動が可能になる。
【００１２】請求項４の発明の永久磁石モータの制御装
置は、請求項３において、さらに、前記ｑ軸電流指令と
前記ｑ電流フィードバック値とを入力として、電圧位相
補正値を出力する電圧位相補正部を備え、前記３相電圧
演算部は、前記ｑ軸電圧設定部から出力される前記ｑ軸
電圧指令、前記ｄ軸電流制御部から出力されるｄ軸電圧
補正値、前記ｑ軸電流制御部から出力されるｑ軸電圧補
正値、及び前記電圧位相補正部が出力される電圧位相補
正値と前記モータ回転子位相角との加算値を入力とし
て、前記永久磁石モータの無負荷誘起電圧又は無負荷誘
起電圧と同一方向のインバータ最大電圧を前記インバー
タが出力するのに必要な電圧指令を求め、ＵＶＷ３相電
圧指令として出力するものであり、スイッチ投入時にモ
ータ誘起電圧とインバータ電圧との差に起因して発生す
る電流の振動を抑制すると共に、ｄｑ軸電流制御による
電圧補正の結果発生する定常電流偏差をなくし、不要な
定常トルクが発生するのを抑制する。
置は、請求項３において、さらに、前記ｑ軸電流指令と
前記ｑ電流フィードバック値とを入力として、電圧位相
補正値を出力する電圧位相補正部を備え、前記３相電圧
演算部は、前記ｑ軸電圧設定部から出力される前記ｑ軸
電圧指令、前記ｄ軸電流制御部から出力されるｄ軸電圧
補正値、前記ｑ軸電流制御部から出力されるｑ軸電圧補
正値、及び前記電圧位相補正部が出力される電圧位相補
正値と前記モータ回転子位相角との加算値を入力とし
て、前記永久磁石モータの無負荷誘起電圧又は無負荷誘
起電圧と同一方向のインバータ最大電圧を前記インバー
タが出力するのに必要な電圧指令を求め、ＵＶＷ３相電
圧指令として出力するものであり、スイッチ投入時にモ
ータ誘起電圧とインバータ電圧との差に起因して発生す
る電流の振動を抑制すると共に、ｄｑ軸電流制御による
電圧補正の結果発生する定常電流偏差をなくし、不要な
定常トルクが発生するのを抑制する。
【００１３】請求項５の発明の永久磁石モータの制御装
置は、永久磁石モータに所望のトルクを発生させるべく
電圧電流を供給するインバータと、前記インバータと前
記永久磁石モータとを接続する配線を電気的に入切する
スイッチと、再運転指令を入力として、前記インバータ
に対する運転指令と前記スイッチに対する投入指令と
を、インバータの運転指令に対してスイッチの投入指令
を遅らせて出力する再運転シーケンス制御部と、モータ
端子間電圧検出値を入力として、前記永久磁石モータの
無負荷誘起電圧又は無負荷誘起電圧と同一方向のインバ
ータ最大電圧を前記インバータが出力するのに必要な電
圧指令を求め、ＵＶＷ３相の電圧指令として出力する３
相電圧演算部とを備えたものである。
置は、永久磁石モータに所望のトルクを発生させるべく
電圧電流を供給するインバータと、前記インバータと前
記永久磁石モータとを接続する配線を電気的に入切する
スイッチと、再運転指令を入力として、前記インバータ
に対する運転指令と前記スイッチに対する投入指令と
を、インバータの運転指令に対してスイッチの投入指令
を遅らせて出力する再運転シーケンス制御部と、モータ
端子間電圧検出値を入力として、前記永久磁石モータの
無負荷誘起電圧又は無負荷誘起電圧と同一方向のインバ
ータ最大電圧を前記インバータが出力するのに必要な電
圧指令を求め、ＵＶＷ３相の電圧指令として出力する３
相電圧演算部とを備えたものである。
【００１４】請求項５の発明の永久磁石モータの制御装
置では、モータ回転子位相角の検出手段を用いることな
く永久磁石モータを駆動するセンサレス制御システムに
おいても、永久磁石モータの安定な再運転が可能とな
る。
置では、モータ回転子位相角の検出手段を用いることな
く永久磁石モータを駆動するセンサレス制御システムに
おいても、永久磁石モータの安定な再運転が可能とな
る。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図１は本発明の第１の実施の形態の
永久磁石モータの制御装置の構成を示している。直流電
源ＰＳはフィルタコンデンサＦＣを介してインバータＩ
ＮＶに直流電力を供給し、このインバータＩＮＶはその
スイッチング制御によって所定周波数の交流電力を生成
して永久磁石モータＭに供給してこれを駆動する。従来
と同様に、インバータＩＮＶと永久磁石モータＭとの間
の配線には、スイッチＳＷが設けられている。
基づいて詳説する。図１は本発明の第１の実施の形態の
永久磁石モータの制御装置の構成を示している。直流電
源ＰＳはフィルタコンデンサＦＣを介してインバータＩ
ＮＶに直流電力を供給し、このインバータＩＮＶはその
スイッチング制御によって所定周波数の交流電力を生成
して永久磁石モータＭに供給してこれを駆動する。従来
と同様に、インバータＩＮＶと永久磁石モータＭとの間
の配線には、スイッチＳＷが設けられている。
【００１６】そして第１の実施の形態の永久磁石モータ
の制御装置では、再運転シーケンス制御部１１と、ｑ軸
電圧設定部１２と、３相電圧演算部１３が備えられてい
る。
の制御装置では、再運転シーケンス制御部１１と、ｑ軸
電圧設定部１２と、３相電圧演算部１３が備えられてい
る。
【００１７】再運転シーケンス制御部１１は、再運転指
令Rstを入力として、インバータＩＮＶに対する運転指
令GstとスイッチＳＷに対する投入指令SWonとを、イン
バータの運転指令Gstに対してスイッチＳＷの投入指令S
Wonを遅らせて出力する。
令Rstを入力として、インバータＩＮＶに対する運転指
令GstとスイッチＳＷに対する投入指令SWonとを、イン
バータの運転指令Gstに対してスイッチＳＷの投入指令S
Wonを遅らせて出力する。
【００１８】ｑ軸電圧設定部１２は、永久磁石モータＭ
の速度センサ（図示せず）からフィードバックされるモ
ータ回転速度ωｒを入力として、モータ回転子と同期し
て回転するｄｑ座標軸において永久磁石モータＭの無負
荷誘起電圧の発生する方向をｑ軸にとったときのｑ軸電
圧指令Vqrefを演算して出力する。
の速度センサ（図示せず）からフィードバックされるモ
ータ回転速度ωｒを入力として、モータ回転子と同期し
て回転するｄｑ座標軸において永久磁石モータＭの無負
荷誘起電圧の発生する方向をｑ軸にとったときのｑ軸電
圧指令Vqrefを演算して出力する。
【００１９】３相電圧演算部１３は、ｑ軸電圧設定部１
２から出力されるｑ軸電圧指令Vqrefとモータ回転子位
相角ωｒとを入力として、ＵＶＷ３相の電圧指令Vu，V
v，Vwを出力する。
２から出力されるｑ軸電圧指令Vqrefとモータ回転子位
相角ωｒとを入力として、ＵＶＷ３相の電圧指令Vu，V
v，Vwを出力する。
【００２０】次に、上記構成の永久磁石モータの制御装
置の動作を説明する。図２は再運転シーケンスのタイミ
ングチャートである。再運転シーケンス制御部１１は、
運転台から再運転指令Rstを入力すると、次の順序でス
イッチ投入指令SWonとインバータ運転指令Gstとを出力
する。
置の動作を説明する。図２は再運転シーケンスのタイミ
ングチャートである。再運転シーケンス制御部１１は、
運転台から再運転指令Rstを入力すると、次の順序でス
イッチ投入指令SWonとインバータ運転指令Gstとを出力
する。
【００２１】Rstが０→１に変化した瞬間を時刻ｔ＝０
とおくと、この時刻ｔ＝０でGst＝１（０がインバータ
停止指令、１がインバータ運転指令）を出力してインバ
ータＩＮＶを再起動し、その後の時刻ｔ＝t1で、SWon＝
１（０がスイッチオフ、１がスイッチオン）を出力して
スイッチＳＷを投入させる。ただし、この時間t1は、イ
ンバータＩＮＶが確実に動作開始するのに必要な時間以
上の値に設定してある。
とおくと、この時刻ｔ＝０でGst＝１（０がインバータ
停止指令、１がインバータ運転指令）を出力してインバ
ータＩＮＶを再起動し、その後の時刻ｔ＝t1で、SWon＝
１（０がスイッチオフ、１がスイッチオン）を出力して
スイッチＳＷを投入させる。ただし、この時間t1は、イ
ンバータＩＮＶが確実に動作開始するのに必要な時間以
上の値に設定してある。
【００２２】ｑ軸電圧設定部１２は、モータ回転角周波
数ωｒを入力として、次の演算によりｑ軸電圧指令Vqre
fを求めて出力する。
数ωｒを入力として、次の演算によりｑ軸電圧指令Vqre
fを求めて出力する。
【００２３】
【数１】Vqref＝ｐ・ωｒ・ΦPM
ここで、ｐはモータ極対数、ΦPMはモータ永久磁石磁束
である。
である。
【００２４】この演算結果によるｑ軸電圧指令Vqref
が、インバータ出力可能最大電圧よりも大きい場合に
は、インバータ出力可能最大電圧V1maxを出力する。
が、インバータ出力可能最大電圧よりも大きい場合に
は、インバータ出力可能最大電圧V1maxを出力する。
【００２５】
【数２】
３相電圧演算部１３は、ｑ軸電圧指令Vqrefとモータ回
転子位相角θを入力として、次の演算により３相電圧指
令Vu，Vv，Vwを求めて出力する。
転子位相角θを入力として、次の演算により３相電圧指
令Vu，Vv，Vwを求めて出力する。
【００２６】
【数３】
インバータＩＮＶはこの３相電圧指令Vu，Vv，Vwに基づ
き、これらに一致するように電力変換し、３相交流を永
久磁石モータＭに供給する。
き、これらに一致するように電力変換し、３相交流を永
久磁石モータＭに供給する。
【００２７】これにより、第１の実施の形態の永久磁石
モータの制御装置では、永久磁石モータＭの高速回転時
に過電流保護動作が働いてスイッチＳＷにより回路を遮
断した場合、保護動作から復帰するために再度スイッチ
ＳＷを投入しても、永久磁石モータＭの誘起電圧とイン
バータＩＮＶの出力電圧との差電圧のみに起因した無効
電流しか流れないためにブレーキ力は働かず、安定した
再投入が可能となる。次に、本発明の第２の実施の形態
の永久磁石モータの制御装置を、図３に基づいて説明す
る。
モータの制御装置では、永久磁石モータＭの高速回転時
に過電流保護動作が働いてスイッチＳＷにより回路を遮
断した場合、保護動作から復帰するために再度スイッチ
ＳＷを投入しても、永久磁石モータＭの誘起電圧とイン
バータＩＮＶの出力電圧との差電圧のみに起因した無効
電流しか流れないためにブレーキ力は働かず、安定した
再投入が可能となる。次に、本発明の第２の実施の形態
の永久磁石モータの制御装置を、図３に基づいて説明す
る。
【００２８】第２の実施の形態の永久磁石モータの制御
装置の特徴は、再運転シーケンス制御部１１が、第１の
実施の形態と同様に再運転指令Rstを入力とするとと
も、ｑ軸電圧設定部１２から出力されるｑ軸電圧指令Vq
refとインバータＩＮＶの入力直流電圧Vdcを入力し、入
力されたｑ軸電圧指令Vqrefとインバータ入力直流電圧V
dcとの比較結果に応じて、インバータＩＮＶに対する運
転指令GstとスイッチＳＷに対する投入指令SWonとの順
序を逆転するようにした点にある。その他の構成要素は
図１に示した第１の実施の形態と同様であるので、同一
の部分には同一の符号を用いて、以下説明する。
装置の特徴は、再運転シーケンス制御部１１が、第１の
実施の形態と同様に再運転指令Rstを入力とするとと
も、ｑ軸電圧設定部１２から出力されるｑ軸電圧指令Vq
refとインバータＩＮＶの入力直流電圧Vdcを入力し、入
力されたｑ軸電圧指令Vqrefとインバータ入力直流電圧V
dcとの比較結果に応じて、インバータＩＮＶに対する運
転指令GstとスイッチＳＷに対する投入指令SWonとの順
序を逆転するようにした点にある。その他の構成要素は
図１に示した第１の実施の形態と同様であるので、同一
の部分には同一の符号を用いて、以下説明する。
【００２９】再運転シーケンス制御部１１は次のように
動作する。いま、再運転指令Rstが０→１に変化した時
刻をｔ＝０とおく。
動作する。いま、再運転指令Rstが０→１に変化した時
刻をｔ＝０とおく。
【００３０】［１］Vqref≧Vdc／√２の場合
ｔ＝０で、Gst＝１（０がインバータ停止指令、１がイ
ンバータ運転指令）を出力してインバータＩＮＶを再起
動し、その後の時刻ｔ＝t1で、SWon＝１（０がスイッチ
オフ、１がスイッチオン）を出力してスイッチＳＷを投
入させる。ただし、この時間t1は、インバータＩＮＶが
確実に動作開始するのに必要な時間以上の値である。
ンバータ運転指令）を出力してインバータＩＮＶを再起
動し、その後の時刻ｔ＝t1で、SWon＝１（０がスイッチ
オフ、１がスイッチオン）を出力してスイッチＳＷを投
入させる。ただし、この時間t1は、インバータＩＮＶが
確実に動作開始するのに必要な時間以上の値である。
【００３１】［２］Vqref＜Vdc／√２の場合
ｔ＝０でSWon＝１を出力してスイッチＳＷを投入させ、
その後、ｔ＝t2でGst＝１を出力してインバータＩＮＶ
を再起動する。ただし、この時間t2は、スイッチＳＷが
動作完了するのに必要な時間以上の値に設定してある。
その後、ｔ＝t2でGst＝１を出力してインバータＩＮＶ
を再起動する。ただし、この時間t2は、スイッチＳＷが
動作完了するのに必要な時間以上の値に設定してある。
【００３２】このようにして、第２の実施の形態では、
永久磁石モータＭの高速回転時に過電流保護動作が働い
てスイッチＳＷにより回路を遮断した場合、保護動作か
ら復帰するために再度スイッチＳＷを投入しても、永久
磁石モータＭの誘起電圧とインバータＩＮＶの出力電圧
との差電圧のみに起因した無効電流しか流れないために
ブレーキ力は働かず、安定した再投入が可能であり、し
かも、インバータＩＮＶの停止状態でスイッチＳＷを投
入してもブレーキ電流が流れる恐れがない低誘起電圧の
状態においては、通常通りの起動シーケンスをとること
ができる。
永久磁石モータＭの高速回転時に過電流保護動作が働い
てスイッチＳＷにより回路を遮断した場合、保護動作か
ら復帰するために再度スイッチＳＷを投入しても、永久
磁石モータＭの誘起電圧とインバータＩＮＶの出力電圧
との差電圧のみに起因した無効電流しか流れないために
ブレーキ力は働かず、安定した再投入が可能であり、し
かも、インバータＩＮＶの停止状態でスイッチＳＷを投
入してもブレーキ電流が流れる恐れがない低誘起電圧の
状態においては、通常通りの起動シーケンスをとること
ができる。
【００３３】次に、本発明の第３の実施の形態の永久磁
石モータの制御装置を、図４に基づいて説明する。この
実施の形態永久磁石の制御装置は、図１に示した第１の
実施の形態と同様、再運転シーケンス制御部１１とｑ軸
電圧設定部１２と３相電圧演算部１３を備え、加えて、
ｄ軸電流制御部１４とｑ軸電流制御部１５とを備えてい
る。
石モータの制御装置を、図４に基づいて説明する。この
実施の形態永久磁石の制御装置は、図１に示した第１の
実施の形態と同様、再運転シーケンス制御部１１とｑ軸
電圧設定部１２と３相電圧演算部１３を備え、加えて、
ｄ軸電流制御部１４とｑ軸電流制御部１５とを備えてい
る。
【００３４】ｄ軸電流制御部１４は、ｄ軸電流指令Idre
fとｄ軸電流フィードバック値Idとを入力として、ｄ軸
電圧補正値ΔVdを出力する。ｑ軸電流制御部１５は、ｑ
軸電流指令Iqrefとｑ軸電流フィードバック値Iqとを入
力として、ｑ軸電圧補正値ΔVqを出力する。そして、３
相電圧演算部１３は、ｑ軸電圧設定部１２が出力するｑ
軸電圧指令Vqref、モータ回転子位相角θ、そして新た
に追加されたｄ軸電流制御部１４から出力されるｄ軸電
圧補正値ΔVdとｑ軸電流制御部１５から出力されるｑ軸
電圧補正値ΔVqを入力として、ＵＶＷ３相の電圧指令を
求めて出力する。
fとｄ軸電流フィードバック値Idとを入力として、ｄ軸
電圧補正値ΔVdを出力する。ｑ軸電流制御部１５は、ｑ
軸電流指令Iqrefとｑ軸電流フィードバック値Iqとを入
力として、ｑ軸電圧補正値ΔVqを出力する。そして、３
相電圧演算部１３は、ｑ軸電圧設定部１２が出力するｑ
軸電圧指令Vqref、モータ回転子位相角θ、そして新た
に追加されたｄ軸電流制御部１４から出力されるｄ軸電
圧補正値ΔVdとｑ軸電流制御部１５から出力されるｑ軸
電圧補正値ΔVqを入力として、ＵＶＷ３相の電圧指令を
求めて出力する。
【００３５】次に、この第３の実施の形態の永久磁石モ
ータの制御装置の動作を説明する。再運転シーケンス制
御部１１は、第１の実施の形態と同様に、運転台から再
運転指令Rstを入力すると、図２のシーケンスによりス
イッチ投入指令SWonとインバータ運転指令Gstとを出力
する。
ータの制御装置の動作を説明する。再運転シーケンス制
御部１１は、第１の実施の形態と同様に、運転台から再
運転指令Rstを入力すると、図２のシーケンスによりス
イッチ投入指令SWonとインバータ運転指令Gstとを出力
する。
【００３６】ｑ軸電圧設定部１２はモータ回転角周波数
ωｒを入力として、第１の実施の形態と同様の演算によ
ってｑ軸電圧指令Vqrefを求めて出力する。
ωｒを入力として、第１の実施の形態と同様の演算によ
ってｑ軸電圧指令Vqrefを求めて出力する。
【００３７】ｄ軸電流制御部１４はｄ軸電流指令Idref
とｄ軸電流フィードバック値Idとを入力として、次の演
算によってｄ軸電圧補正値ΔVdを出力する。
とｄ軸電流フィードバック値Idとを入力として、次の演
算によってｄ軸電圧補正値ΔVdを出力する。
【００３８】
【数４】ΔVd＝Kp・（Idref−Id）
ここで、Kpは比例ゲインである。
【００３９】またｑ軸電流制御部１５はｑ軸電流指令Iq
refとｑ軸電流Iqとを入力として、次の演算によってｑ
軸電圧補正値ΔVqを出力する。
refとｑ軸電流Iqとを入力として、次の演算によってｑ
軸電圧補正値ΔVqを出力する。
【００４０】
【数５】ΔVq＝Kp・（Iqref−Iq）
そして３相電圧演算部１３は、ｑ軸電圧設定部１２から
のｑ軸電圧指令Vqrefと、ｄ軸電流制御部１４からのｄ
軸電圧補正値ΔVdと、ｑ軸電流制御部１５からのｑ軸電
圧補正値ΔVq、そしてモータ回転子位相角θを入力し
て、次の演算によって３相電圧指令Vu，Vv，Vwを求めて
出力する。
のｑ軸電圧指令Vqrefと、ｄ軸電流制御部１４からのｄ
軸電圧補正値ΔVdと、ｑ軸電流制御部１５からのｑ軸電
圧補正値ΔVq、そしてモータ回転子位相角θを入力し
て、次の演算によって３相電圧指令Vu，Vv，Vwを求めて
出力する。
【００４１】まず、電圧位相角δｖは、次の式によって
求める。
求める。
【００４２】
【数６】
次に、この電圧位相角δｖを用いて、次の式により、３
相電圧指令Vu，Vv，Vwを求めてインバータＩＮＶに出力
する。
相電圧指令Vu，Vv，Vwを求めてインバータＩＮＶに出力
する。
【００４３】
【数７】
インバータＩＮＶはこの３相電圧指令Vu，Vv，Vwに基づ
き、これらに一致するように電力変換し、３相交流を永
久磁石モータＭに供給する。
き、これらに一致するように電力変換し、３相交流を永
久磁石モータＭに供給する。
【００４４】これにより、第３の実施の形態の永久磁石
モータの制御装置では、第１の実施の形態と同様に、永
久磁石モータＭの高速回転時に過電流保護動作が働いて
スイッチＳＷにより回路を遮断した場合、保護動作から
復帰するために再度スイッチＳＷを投入しても、永久磁
石モータＭの誘起電圧とインバータＩＮＶの出力電圧と
の差電圧のみに起因した無効電流しか流れないためにブ
レーキ力は働かず、安定した再起動が可能となる。しか
も、スイッチＳＷの再投入時にモータ誘起電圧とインバ
ータ電圧との差に起因して発生する無効電流の振動があ
ってもそれを抑制することができ、より安定な再起動が
可能になる。
モータの制御装置では、第１の実施の形態と同様に、永
久磁石モータＭの高速回転時に過電流保護動作が働いて
スイッチＳＷにより回路を遮断した場合、保護動作から
復帰するために再度スイッチＳＷを投入しても、永久磁
石モータＭの誘起電圧とインバータＩＮＶの出力電圧と
の差電圧のみに起因した無効電流しか流れないためにブ
レーキ力は働かず、安定した再起動が可能となる。しか
も、スイッチＳＷの再投入時にモータ誘起電圧とインバ
ータ電圧との差に起因して発生する無効電流の振動があ
ってもそれを抑制することができ、より安定な再起動が
可能になる。
【００４５】次に、本発明の第４の実施の形態の永久磁
石モータの制御装置を、図５に基づいて説明する。
石モータの制御装置を、図５に基づいて説明する。
【００４６】第４の実施の形態の特徴は、図４に示した
第３の実施の形態に対して、さらに、ｑ軸電流指令Iqre
fとｑ軸電流フィードバック値Iqとを入力として、電圧
位相補正値Δθを出力する電圧位相補正部１６を追加的
に備え、また、３相電圧演算部１３が、ｑ軸電圧設定部
１２から出力されるｑ軸電圧指令Vqref、ｄ軸電流制御
部１４から出力されるｄ軸電圧補正値ΔVd、ｑ軸電流制
御部１５から出力されるｑ軸電圧補正値ΔVq、そして上
記の電圧位相補正部１６から出力される電圧位相補正値
Δθとモータ回転子位相角θとの加算値を入力として、
ＵＶＷ３相電圧指令を出力するようにした点にある。
第３の実施の形態に対して、さらに、ｑ軸電流指令Iqre
fとｑ軸電流フィードバック値Iqとを入力として、電圧
位相補正値Δθを出力する電圧位相補正部１６を追加的
に備え、また、３相電圧演算部１３が、ｑ軸電圧設定部
１２から出力されるｑ軸電圧指令Vqref、ｄ軸電流制御
部１４から出力されるｄ軸電圧補正値ΔVd、ｑ軸電流制
御部１５から出力されるｑ軸電圧補正値ΔVq、そして上
記の電圧位相補正部１６から出力される電圧位相補正値
Δθとモータ回転子位相角θとの加算値を入力として、
ＵＶＷ３相電圧指令を出力するようにした点にある。
【００４７】次に、この第４の実施の形態の永久磁石モ
ータの制御装置の動作を説明する。再運転シーケンス制
御部１１は、第１の実施の形態、第３の実施の形態それ
ぞれと同様に、運転台から再運転指令Rstを入力する
と、図２のシーケンスによりスイッチ投入指令SWonとイ
ンバータ運転指令Gstとを出力する。
ータの制御装置の動作を説明する。再運転シーケンス制
御部１１は、第１の実施の形態、第３の実施の形態それ
ぞれと同様に、運転台から再運転指令Rstを入力する
と、図２のシーケンスによりスイッチ投入指令SWonとイ
ンバータ運転指令Gstとを出力する。
【００４８】ｑ軸電圧設定部１２は第１〜第３の実施の
形態と同様の演算によりｑ軸電圧指令Vqrefを求めて出
力する。ｄ軸電流制御部１４とｑ軸電流制御部１５は第
３の実施の形態と同様の演算により、それぞれｄ軸電圧
補正値ΔVd、ｑ軸電圧補正値ΔVqを求めて出力する。
形態と同様の演算によりｑ軸電圧指令Vqrefを求めて出
力する。ｄ軸電流制御部１４とｑ軸電流制御部１５は第
３の実施の形態と同様の演算により、それぞれｄ軸電圧
補正値ΔVd、ｑ軸電圧補正値ΔVqを求めて出力する。
【００４９】そして、この実施の形態の特徴である電圧
位相補正部１６は、ｑ軸電流指令Iqrefとｑ軸電流フィ
ードバック値Iqとを入力して、次の演算により電圧位相
補正値Δθを出力する。
位相補正部１６は、ｑ軸電流指令Iqrefとｑ軸電流フィ
ードバック値Iqとを入力して、次の演算により電圧位相
補正値Δθを出力する。
【００５０】
【数８】
ここで、Kiは積分ゲイン、ｓは微分演算子である。
【００５１】この電圧位相補正値Δθは、モータ回転子
位相角θと加算され、θｄ（＝θ＋Δθ）として３相電
圧演算部１３に入力される。そして３相電圧演算部１３
は、ｑ軸電圧指令Vqrefとｄ軸電圧補正値ΔVdとｑ軸電
圧補正値ΔVq、そしてモータ回転子位相角θと電圧位相
補正値Δθとの加算結果θｄとを入力して、次の演算に
よって３相電圧指令Vu，Vv，Vwを求めて出力する。
位相角θと加算され、θｄ（＝θ＋Δθ）として３相電
圧演算部１３に入力される。そして３相電圧演算部１３
は、ｑ軸電圧指令Vqrefとｄ軸電圧補正値ΔVdとｑ軸電
圧補正値ΔVq、そしてモータ回転子位相角θと電圧位相
補正値Δθとの加算結果θｄとを入力して、次の演算に
よって３相電圧指令Vu，Vv，Vwを求めて出力する。
【００５２】まず、電圧位相角δｖは、上記の数６式に
よって求める。次に、この電圧位相角δｖを用いて、次
の式により、３相電圧指令Vu，Vv，Vwを求めてインバー
タＩＮＶに出力する。
よって求める。次に、この電圧位相角δｖを用いて、次
の式により、３相電圧指令Vu，Vv，Vwを求めてインバー
タＩＮＶに出力する。
【００５３】
【数９】
インバータＩＮＶはこの３相電圧指令Vu，Vv，Vwに基づ
き、これらに一致するように電力変換し、３相交流を永
久磁石モータＭに供給する。
き、これらに一致するように電力変換し、３相交流を永
久磁石モータＭに供給する。
【００５４】これにより、第４の実施の形態の永久磁石
モータの制御装置では、第１の実施の形態と同様に、永
久磁石モータＭの高速回転時に過電流保護動作が働いて
スイッチＳＷにより回路を遮断した場合、保護動作から
復帰するために再度スイッチＳＷを投入しても、永久磁
石モータＭの誘起電圧とインバータＩＮＶの出力電圧と
の差電圧のみに起因した無効電流しか流れないためにブ
レーキ力は働かず、安定した再起動が可能となる。しか
も、第３の実施の形態と同様に、スイッチＳＷの再投入
時にモータ誘起電圧とインバータ電圧との差に起因して
発生する無効電流の振動があってもそれを抑制すること
ができ、より安定な再起動が可能になる。加えて、ｄｑ
軸電流制御による電圧補正の結果発生する定常電流偏差
をなくして、不要な定常トルクが発生するのを抑制する
ことができる。
モータの制御装置では、第１の実施の形態と同様に、永
久磁石モータＭの高速回転時に過電流保護動作が働いて
スイッチＳＷにより回路を遮断した場合、保護動作から
復帰するために再度スイッチＳＷを投入しても、永久磁
石モータＭの誘起電圧とインバータＩＮＶの出力電圧と
の差電圧のみに起因した無効電流しか流れないためにブ
レーキ力は働かず、安定した再起動が可能となる。しか
も、第３の実施の形態と同様に、スイッチＳＷの再投入
時にモータ誘起電圧とインバータ電圧との差に起因して
発生する無効電流の振動があってもそれを抑制すること
ができ、より安定な再起動が可能になる。加えて、ｄｑ
軸電流制御による電圧補正の結果発生する定常電流偏差
をなくして、不要な定常トルクが発生するのを抑制する
ことができる。
【００５５】なお、これらの第３及び第４の実施の形態
においては、再運転シーケンス制御部１１は、図３に示
した第２の実施の形態と同様に、インバータＩＮＶの停
止状態でスイッチＳＷを投入してもブレーキ電流が流れ
る恐れがない低誘起電圧の状態においては、通常通りの
起動シーケンスをとる構成にすることができる。
においては、再運転シーケンス制御部１１は、図３に示
した第２の実施の形態と同様に、インバータＩＮＶの停
止状態でスイッチＳＷを投入してもブレーキ電流が流れ
る恐れがない低誘起電圧の状態においては、通常通りの
起動シーケンスをとる構成にすることができる。
【００５６】次に、本発明の第５の実施の形態の永久磁
石モータの制御装置を、図６に基づいて説明する。第５
の実施の形態の永久磁石モータの制御装置は、図１に示
した第１の実施の形態と同様、再運転指令Rstを入力と
して、インバータＩＮＶに対する運転指令Gstとスイッ
チＳＷに対する投入指令SWonとを出力する再運転シーケ
ンス制御部１１と、モータ端子間電圧検出値Vuv，Vvwを
入力としてＵＶＷ３相の電圧指令Vu，Vv，Vwを出力する
３相電圧演算部１３とを備えている。
石モータの制御装置を、図６に基づいて説明する。第５
の実施の形態の永久磁石モータの制御装置は、図１に示
した第１の実施の形態と同様、再運転指令Rstを入力と
して、インバータＩＮＶに対する運転指令Gstとスイッ
チＳＷに対する投入指令SWonとを出力する再運転シーケ
ンス制御部１１と、モータ端子間電圧検出値Vuv，Vvwを
入力としてＵＶＷ３相の電圧指令Vu，Vv，Vwを出力する
３相電圧演算部１３とを備えている。
【００５７】次に、この第５の実施の形態の永久磁石モ
ータの制御装置の動作を説明する。再運転シーケンス制
御部１１は、第１、第３、そして第４の実施の形態それ
ぞれと同様に、運転台から再運転指令Rstを入力する
と、図２のシーケンスによりスイッチ投入指令SWonとイ
ンバータ運転指令Gstとを出力する。
ータの制御装置の動作を説明する。再運転シーケンス制
御部１１は、第１、第３、そして第４の実施の形態それ
ぞれと同様に、運転台から再運転指令Rstを入力する
と、図２のシーケンスによりスイッチ投入指令SWonとイ
ンバータ運転指令Gstとを出力する。
【００５８】この実施の形態の特徴部である３相電圧演
算部１３は、モータ端子間電圧Vuv，Vvwを入力として、
次の演算により３相電圧指令Vu，Vv，Vwを求めて出力す
る。
算部１３は、モータ端子間電圧Vuv，Vvwを入力として、
次の演算により３相電圧指令Vu，Vv，Vwを求めて出力す
る。
【００５９】
【数１０】
インバータＩＮＶはこの３相電圧指令Vu，Vv，Vwに基づ
き、これらに一致するように電力変換し、３相交流を永
久磁石モータＭに供給する。
き、これらに一致するように電力変換し、３相交流を永
久磁石モータＭに供給する。
【００６０】ここで、モータ端子電圧が３相交流である
ことから、ＰＬＬループ（位相同期ループ）を用いて位
相を検出し、３相電圧指令を演算することもできる。
ことから、ＰＬＬループ（位相同期ループ）を用いて位
相を検出し、３相電圧指令を演算することもできる。
【００６１】これにより、第５の実施の形態の永久磁石
モータの制御装置では、モータ回転子位相角θの検出手
段を用いることなく永久磁石モータＭを駆動するセンサ
レス制御システムにおいても、永久磁石モータＭの安定
な再運転が可能となる。
モータの制御装置では、モータ回転子位相角θの検出手
段を用いることなく永久磁石モータＭを駆動するセンサ
レス制御システムにおいても、永久磁石モータＭの安定
な再運転が可能となる。
【００６２】
【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
スイッチを再投入する前に永久磁石モータの無負荷誘起
電圧に相当する値、又は無負荷誘起電圧と同一方向のイ
ンバータ最大電圧を出力するようにインバータにスイッ
チング動作させた上で、その後にスイッチを投入するこ
とにより、円滑な再運転を可能にする。
スイッチを再投入する前に永久磁石モータの無負荷誘起
電圧に相当する値、又は無負荷誘起電圧と同一方向のイ
ンバータ最大電圧を出力するようにインバータにスイッ
チング動作させた上で、その後にスイッチを投入するこ
とにより、円滑な再運転を可能にする。
【００６３】請求項２の発明によれば、スイッチを再投
入する前に永久磁石モータの無負荷誘起電圧に相当する
値、又は無負荷誘起電圧と同一方向のインバータ最大電
圧を出力するようにインバータにスイッチング動作させ
た上で、その後にスイッチを投入することによって円滑
な再運転を可能であり、また、インバータ停止状態でス
イッチを投入しても永久磁石モータ側からブレーキ電流
が流れない低誘起電圧の状態においては通常通りの起動
シーケンスをとることができる。
入する前に永久磁石モータの無負荷誘起電圧に相当する
値、又は無負荷誘起電圧と同一方向のインバータ最大電
圧を出力するようにインバータにスイッチング動作させ
た上で、その後にスイッチを投入することによって円滑
な再運転を可能であり、また、インバータ停止状態でス
イッチを投入しても永久磁石モータ側からブレーキ電流
が流れない低誘起電圧の状態においては通常通りの起動
シーケンスをとることができる。
【００６４】請求項３の発明によれば、請求項１又は２
の発明の効果に加えて、スイッチ投入時にモータ誘起電
圧とインバータ電圧との差に起因して発生する電流の振
動を抑制し、より安定な再起動が可能になる。
の発明の効果に加えて、スイッチ投入時にモータ誘起電
圧とインバータ電圧との差に起因して発生する電流の振
動を抑制し、より安定な再起動が可能になる。
【００６５】請求項４の発明によれば、請求項３の発明
の効果に加えて、スイッチ投入時にモータ誘起電圧とイ
ンバータ電圧との差に起因して発生する電流の振動を抑
制すると共に、ｄｑ軸電流制御による電圧補正の結果発
生する定常電流偏差をなくし、不要な定常トルクが発生
するのを抑制することができる。
の効果に加えて、スイッチ投入時にモータ誘起電圧とイ
ンバータ電圧との差に起因して発生する電流の振動を抑
制すると共に、ｄｑ軸電流制御による電圧補正の結果発
生する定常電流偏差をなくし、不要な定常トルクが発生
するのを抑制することができる。
【００６６】請求項５の発明によれば、モータ回転子位
相角の検出手段を用いることなく永久磁石モータを駆動
するセンサレス制御システムにおいても、永久磁石モー
タの安定な再運転が可能となる。
相角の検出手段を用いることなく永久磁石モータを駆動
するセンサレス制御システムにおいても、永久磁石モー
タの安定な再運転が可能となる。
【図１】本発明の第１の実施の形態の構成を示すブロッ
ク図。
ク図。
【図２】上記の実施の形態による再運転シーケンス制御
のタイミングチャート。
のタイミングチャート。
【図３】本発明の第２の実施の形態の構成を示すブロッ
ク図。
ク図。
【図４】本発明の第３の実施の形態の構成を示すブロッ
ク図。
ク図。
【図５】本発明の第４の実施の形態の構成を示すブロッ
ク図。
ク図。
【図６】本発明の第５の実施の形態の構成を示すブロッ
ク図。
ク図。
【図７】従来例の構成を示すブロック図。
ＩＮＶ インバータ
Ｍ 永久磁石モータ
ＳＷ スイッチ
１１ 再運転シーケンス制御部
１２ ｑ軸電圧設定部
１３ ３相電圧演算部
１４ ｄ軸電流制御部
１５ ｑ軸電流制御部
１６ 電圧位相補正部
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 6/12
H02P 21/00
Claims (5)
- 【請求項１】 永久磁石モータに所望のトルクを発生さ
せるべく、電圧電流を供給するインバータと、 前記インバータと前記永久磁石モータとを接続する配線
を電気的に入切するスイッチと、 再運転指令を入力として、前記インバータに対する運転
指令と前記スイッチに対する投入指令とを、インバータ
の運転指令に対してスイッチの投入指令を遅らせて出力
する再運転シーケンス制御部と、 モータ回転速度を入力として、モータ回転子と同期して
回転するｄｑ座標軸において前記永久磁石モータの無負
荷誘起電圧の発生する方向をｑ軸にとったときのｑ軸電
圧指令を演算して出力するｑ軸電圧設定部と、 前記ｑ軸電圧設定部から出力されるｑ軸電圧指令とモー
タ回転子位相角とを入力として、前記永久磁石モータの
無負荷誘起電圧又は無負荷誘起電圧と同一方向のインバ
ータ最大電圧を前記インバータが出力するのに必要な電
圧指令を求め、ＵＶＷ３相の電圧指令として出力する３
相電圧演算部とを備えて成る永久磁石モータの制御装
置。 - 【請求項２】 前記再運転シーケンス制御部は、前記再
運転指令の他に前記ｑ軸電圧設定部から出力される前記
ｑ軸電圧指令と前記インバータの入力直流電圧とを入力
し、入力された前記ｑ軸電圧指令と前記インバータの入
力直流電圧との比較結果に応じて出力する前記インバー
タに対する運転指令と前記スイッチに対する投入指令と
の順序を逆転することを特徴とする請求項１に記載の永
久磁石モータの制御装置。 - 【請求項３】 ｄ軸電流指令とｄ軸電流フィードバック
値とを入力として、ｄ軸電圧補正値を出力するｄ軸電流
制御部と、ｑ軸電流指令とｑ軸電流フィードバック値と
を入力として、ｑ軸電圧補正値を出力するｑ軸電流制御
部とを備え、 前記３相電圧演算部は、前記ｑ軸電圧設定部から出力さ
れる前記ｑ軸電圧指令、前記ｄ軸電流制御部から出力さ
れる前記ｄ軸電圧補正値、前記ｑ軸電流制御部から出力
される前記ｑ軸電圧補正値及び前記モータ回転子位相角
を入力として、前記永久磁石モータの無負荷誘起電圧又
は無負荷誘起電圧と同一方向のインバー タ最大電圧を前
記インバータが出力するのに必要な電圧指令を求め、Ｕ
ＶＷ３相の電圧指令として出力することを特徴とする請
求項１又は２に記載の永久磁石モータの制御装置。 - 【請求項４】 前記ｑ軸電流指令と前記ｑ電流フィード
バック値とを入力として、電圧位相補正値を出力する電
圧位相補正部を備え、 前記３相電圧演算部は、前記ｑ軸電圧設定部から出力さ
れる前記ｑ軸電圧指令、前記ｄ軸電流制御部から出力さ
れるｄ軸電圧補正値、前記ｑ軸電流制御部から出力され
るｑ軸電圧補正値、及び前記電圧位相補正部が出力され
る電圧位相補正値と前記モータ回転子位相角との加算値
を入力として、前記永久磁石モータの無負荷誘起電圧又
は無負荷誘起電圧と同一方向のインバータ最大電圧を前
記インバータが出力するのに必要な電圧指令を求め、Ｕ
ＶＷ３相電圧指令として出力することを特徴とする請求
項３に記載の永久磁石モータの制御装置。 - 【請求項５】 永久磁石モータに所望のトルクを発生さ
せるべく電圧電流を供給するインバータと、 前記インバータと前記永久磁石モータとを接続する配線
を電気的に入切するスイッチと、 再運転指令を入力として、前記インバータに対する運転
指令と前記スイッチに対する投入指令とを、インバータ
の運転指令に対してスイッチの投入指令を遅らせて出力
する再運転シーケンス制御部と、 モータ端子間電圧検出値を入力として、前記永久磁石モ
ータの無負荷誘起電圧又は無負荷誘起電圧と同一方向の
インバータ最大電圧を前記インバータが出力するのに必
要な電圧指令を求め、ＵＶＷ３相の電圧指令として出力
する３相電圧演算部とを備えて成る永久磁石モータの制
御装置。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09547599A JP3483794B2 (ja) | 1999-04-01 | 1999-04-01 | 永久磁石モータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP09547599A JP3483794B2 (ja) | 1999-04-01 | 1999-04-01 | 永久磁石モータの制御装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| JP2000295889A JP2000295889A (ja) | 2000-10-20 |
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ID=14138665
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP09547599A Expired - Lifetime JP3483794B2 (ja) | 1999-04-01 | 1999-04-01 | 永久磁石モータの制御装置 |
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| JP (1) | JP3483794B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR102155814B1 (ko) * | 2014-06-16 | 2020-09-17 | 엘에스일렉트릭(주) | 플라잉 스타트를 위한 지연각 보상 장치 |
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-
1999
- 1999-04-01 JP JP09547599A patent/JP3483794B2/ja not_active Expired - Lifetime
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