JP3469336B2 - ３相ブラシレスモータの制御装置 - Google Patents
３相ブラシレスモータの制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は３相ブラシレスモータの
制御装置、特に、固定子電流を制御するインバータの３
相駆動電流の指令信号を発生させる回路を有する３相ブ
ラシレスモータの制御装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】図３は従来より実施されている３相ブラ
シレスモータの制御装置を示し、１は速度指令信号の入
力端子、２は速度偏差信号検出回路、３は３相ブラシレ
スモータ、４はエンコーダ、５はこのエンコーダ４の出
力信号の処理回路、６はデジタル／アナログ変換回路
（Ｄ／Ａ変換器）、７は３相電圧信号発生回路、８は３
相ブラシレスモータ３の回転子位置検出器（ＣＳ）、
９，１０は電流制御回路、１１は３相インバータ、１２
は駆動電流信号の合成回路、１３，１４は電流検出器で
ある。 【０００３】なお、上記３相ブラシレスモータ３の回転
子の位置を検出して固定子巻線に通電するタイミングを
指令する回転子の位置検出器（ＣＳ）８とモータの速度
と回転方向を検出するためのエンコーダ４とは上記３相
ブラシレスモータ３に直結されている。 【０００４】このような従来の３相ブラシレスモータの
制御装置においては、一方の入力端子１より速度指令信
号が速度偏差検出回路２にデジタル値で入力され、他方
の入力端子より３相ブラシレスモータ３に直結したエン
コーダ４の出力が処理回路５を介してデジタル値で入力
される。 【０００５】上記速度偏差検出回路２からは３相ブラシ
レスモータ３を駆動する為の信号がデジタル値で出力さ
れ、この出力信号がＤ／Ａ変換器６に入力されアナログ
値に変換されて３相電圧信号発生回路７の一方の入力端
子に入力され、この３相電圧信号発生回路７の他方の入
力端子を介して入力されている回転子位置検出器８より
得られる３相電圧信号とが合成されて３相ブラシレスモ
ータ３を駆動するための３相電圧信号を発生し、この３
相電圧信号の中で２相分の電圧信号が夫々電流制御回路
９，１０により駆動電流信号に変換され、３相インバー
タ１１を介して３相ブラシレスモータ３に入力され、ま
た、この３相インバータ１１の出力電流は電流検出器１
３，１４により検出されて電流制御回路９，１０に帰還
され、その結果３相ブラシレスモータ３に対する電流値
が指令値と同じとなるように制御されている。 【０００６】更に、電流制御回路９，１０の出力は合成
回路１２により合成され３相の他の相分の電流信号とし
てインバータ１１に入力される。 【０００７】 【発明が解決しようとする課題】然しながら、本来、３
相電圧信号発生回路７の３相電圧信号を全て使用して電
流信号に変換するのが一般であり、このような構成であ
れば３相電圧信号の合計は常時零となるから各相電圧の
基準電圧は零に固定できるが、回路要素を節約して安価
に構成するために図３に示した従来の３相ブラシレスモ
ータの制御装置では３相電圧信号の中より２相分の信号
を夫々の相の電流信号に変換し、第３相の信号は電流制
御回路９，１０の出力を合成して得るように構成されて
いるので、３相の電圧信号の零レベルが不安定となり電
流波形が乱れブラシレスモータの回転が滑らかにならな
いという問題があった。 【０００８】本発明は上記の欠点を除くようにしたもの
である。 【０００９】 【課題を解決するための手段】本発明の３相ブラシレス
モータの制御装置は、速度指令信号とモータの速度検出
信号とを処理して得た速度偏差信号と、モータの回転子
位置を検出して得た３相電圧信号より２相分の信号を処
理して得られた３相駆動電流の指令信号とを３相インバ
ータに入力し、該３相インバータの出力電流を固定子巻
線に流してモータを駆動するようにした３相ブラシレス
モータの制御装置において、上記３相電圧信号のうちの
２相分の電圧信号を夫々第１及び第２のＰＷＭ信号に変
換すると共に、一定振幅の基準直流電圧を上記第１及び
第２のＰＷＭ信号と同じ周波数でデューティ５０％の第
３のＰＷＭ信号に変換し、上記第１及び第２のＰＷＭ信
号と上記第３のＰＷＭ信号とを２組の平滑回路に入力
し、上記第３のＰＷＭの信号を第１，第２のＰＷＭ信号
の平滑回路の基準電圧として用い、該２組の平滑回路の
出力電圧を処理して３相駆動電流の指令信号を発生させ
るようにしたことを特徴とする。 【００１０】 【作用】本発明の３相ブラシレスモータの制御装置にお
いては、第３のＰＷＭ信号は、第１，第２のＰＷＭ信号
と同じ周波数で同期して動作しておりしかもデューテイ
５０％であるから第１，第２のＰＷＭ信号に対し零レベ
ルとなっており、この第３のＰＷＭの信号を第１，第２
のＰＷＭ信号の平滑回路の基準電圧として入力すると第
１，第２のＰＷＭ信号を平滑した電圧の零レベルは固定
されるようになる。 【００１１】 【実施例】以下図面によって本発明の実施例を説明す
る。 【００１２】図１は本発明の３相ブラシレスモータの制
御装置を示し、図３に示した従来装置と同一部分には同
一符号を付しその説明を省略する。 【００１３】本発明においては、図１に示すように、ブ
ラシレスモータ３を駆動する為の３相電圧信号発生回路
７のＵ相出力電圧信号を第１のＰＷＭ回路１５に入力
し、Ｖ相出力電圧信号を第２のＰＷＭ回路１６に入力
し、第３のＰＷＭ回路１７には別に設けた一定値の基準
電圧を入力し、上記第１〜第３のＰＷＭ回路１５〜１７
を同じ周波数で同期して駆動し、ＰＷＭ信号に変換す
る。また、上記第３のＰＷＭ回路１７のデューテイは５
０％に設定する。 【００１４】更に、上記第１のＰＷＭ回路１５の出力端
子は平滑回路１８の一方の入力端子に、第２のＰＷＭ回
路１６の出力端子は平滑回路１９の一方の入力端子に夫
々接続し、第３のＰＷＭ回路１７の出力端子は上記平滑
回路１８と１９の夫々の他方の入力端子に接続する。 【００１５】更にまた、平滑回路１８と１９の出力端子
は夫々電流制御回路９と１０の入力端子に接続し、以後
の構成は従来装置と同一とする。 【００１６】図２は上記平滑回路１８または１９の構成
の詳細を示し、オペアンプ２０の一方の入力端子ａには
抵抗２１を介して上記第１または第２のＰＷＭ回路１
５，１６の出力端子が接続され、他の一方の入力端子ｂ
には抵抗２２を介して第３のＰＷＭ回路１７の出力端子
が接続され、オペアンプ２０の一方の入力端子ａと出力
端子Ｏの間に抵抗２３とコンデンサ２４の並列回路が接
続され、他方の入力端子ｂと接地の間に抵抗２５とコン
デンサ２６の並列回路が接続されている。 【００１７】図２の平滑回路はオペアンプ２０の一方の
入力端子ａに３相電圧のＵ相の電圧またはＶ相の電圧の
ＰＷＭ信号が入力され、他方の入力端子ｂには第３のＰ
ＷＭ回路１７のＰＷＭ信号が入力されており、両方の端
子に入力するＰＷＭ信号は同じ周波数で同期しており、
かつ入力端子ｂに入力されている信号はデューティ５０
％の信号であり、この出力電圧の合計は零となるのでオ
ペアンプ２０の出力端子Ｏの出力電圧は平滑されて零を
基準とした一方向極性の３相電圧の１相分の出力電圧と
なる。 【００１８】従って、図１に示されている平滑回路１８
はＵ相の電圧信号を出力し、平滑回路１９はＶ相の電圧
信号を出力することになり、電流制御回路９と１０によ
り駆動電流信号に変換される。 【００１９】また、図１に示した本発明装置では、速度
偏差検出回路２、Ｄ／Ａ変換回路６、信号処理回路５、
３相電圧信号発生回路７、ＰＷＭ回路１５〜１７をマイ
クロコンピュータのチップ上に形成して小型にならしめ
ることができるので回路基板を更に小型に構成できる。 【００２０】 【発明の効果】本発明の３相ブラシレスモータの制御装
置は上記のような構成であるから、３相電圧信号の基準
を零電圧に固定でき、出力電圧が安定し、インバータの
駆動電流が安定して、モータの回転を安定にする事が出
来ると共に、改良された回路要素をマイクロコンピュー
タのチップ上に形成することにより回路基板を小型に構
成できる等種々の利益がある。
制御装置、特に、固定子電流を制御するインバータの３
相駆動電流の指令信号を発生させる回路を有する３相ブ
ラシレスモータの制御装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】図３は従来より実施されている３相ブラ
シレスモータの制御装置を示し、１は速度指令信号の入
力端子、２は速度偏差信号検出回路、３は３相ブラシレ
スモータ、４はエンコーダ、５はこのエンコーダ４の出
力信号の処理回路、６はデジタル／アナログ変換回路
（Ｄ／Ａ変換器）、７は３相電圧信号発生回路、８は３
相ブラシレスモータ３の回転子位置検出器（ＣＳ）、
９，１０は電流制御回路、１１は３相インバータ、１２
は駆動電流信号の合成回路、１３，１４は電流検出器で
ある。 【０００３】なお、上記３相ブラシレスモータ３の回転
子の位置を検出して固定子巻線に通電するタイミングを
指令する回転子の位置検出器（ＣＳ）８とモータの速度
と回転方向を検出するためのエンコーダ４とは上記３相
ブラシレスモータ３に直結されている。 【０００４】このような従来の３相ブラシレスモータの
制御装置においては、一方の入力端子１より速度指令信
号が速度偏差検出回路２にデジタル値で入力され、他方
の入力端子より３相ブラシレスモータ３に直結したエン
コーダ４の出力が処理回路５を介してデジタル値で入力
される。 【０００５】上記速度偏差検出回路２からは３相ブラシ
レスモータ３を駆動する為の信号がデジタル値で出力さ
れ、この出力信号がＤ／Ａ変換器６に入力されアナログ
値に変換されて３相電圧信号発生回路７の一方の入力端
子に入力され、この３相電圧信号発生回路７の他方の入
力端子を介して入力されている回転子位置検出器８より
得られる３相電圧信号とが合成されて３相ブラシレスモ
ータ３を駆動するための３相電圧信号を発生し、この３
相電圧信号の中で２相分の電圧信号が夫々電流制御回路
９，１０により駆動電流信号に変換され、３相インバー
タ１１を介して３相ブラシレスモータ３に入力され、ま
た、この３相インバータ１１の出力電流は電流検出器１
３，１４により検出されて電流制御回路９，１０に帰還
され、その結果３相ブラシレスモータ３に対する電流値
が指令値と同じとなるように制御されている。 【０００６】更に、電流制御回路９，１０の出力は合成
回路１２により合成され３相の他の相分の電流信号とし
てインバータ１１に入力される。 【０００７】 【発明が解決しようとする課題】然しながら、本来、３
相電圧信号発生回路７の３相電圧信号を全て使用して電
流信号に変換するのが一般であり、このような構成であ
れば３相電圧信号の合計は常時零となるから各相電圧の
基準電圧は零に固定できるが、回路要素を節約して安価
に構成するために図３に示した従来の３相ブラシレスモ
ータの制御装置では３相電圧信号の中より２相分の信号
を夫々の相の電流信号に変換し、第３相の信号は電流制
御回路９，１０の出力を合成して得るように構成されて
いるので、３相の電圧信号の零レベルが不安定となり電
流波形が乱れブラシレスモータの回転が滑らかにならな
いという問題があった。 【０００８】本発明は上記の欠点を除くようにしたもの
である。 【０００９】 【課題を解決するための手段】本発明の３相ブラシレス
モータの制御装置は、速度指令信号とモータの速度検出
信号とを処理して得た速度偏差信号と、モータの回転子
位置を検出して得た３相電圧信号より２相分の信号を処
理して得られた３相駆動電流の指令信号とを３相インバ
ータに入力し、該３相インバータの出力電流を固定子巻
線に流してモータを駆動するようにした３相ブラシレス
モータの制御装置において、上記３相電圧信号のうちの
２相分の電圧信号を夫々第１及び第２のＰＷＭ信号に変
換すると共に、一定振幅の基準直流電圧を上記第１及び
第２のＰＷＭ信号と同じ周波数でデューティ５０％の第
３のＰＷＭ信号に変換し、上記第１及び第２のＰＷＭ信
号と上記第３のＰＷＭ信号とを２組の平滑回路に入力
し、上記第３のＰＷＭの信号を第１，第２のＰＷＭ信号
の平滑回路の基準電圧として用い、該２組の平滑回路の
出力電圧を処理して３相駆動電流の指令信号を発生させ
るようにしたことを特徴とする。 【００１０】 【作用】本発明の３相ブラシレスモータの制御装置にお
いては、第３のＰＷＭ信号は、第１，第２のＰＷＭ信号
と同じ周波数で同期して動作しておりしかもデューテイ
５０％であるから第１，第２のＰＷＭ信号に対し零レベ
ルとなっており、この第３のＰＷＭの信号を第１，第２
のＰＷＭ信号の平滑回路の基準電圧として入力すると第
１，第２のＰＷＭ信号を平滑した電圧の零レベルは固定
されるようになる。 【００１１】 【実施例】以下図面によって本発明の実施例を説明す
る。 【００１２】図１は本発明の３相ブラシレスモータの制
御装置を示し、図３に示した従来装置と同一部分には同
一符号を付しその説明を省略する。 【００１３】本発明においては、図１に示すように、ブ
ラシレスモータ３を駆動する為の３相電圧信号発生回路
７のＵ相出力電圧信号を第１のＰＷＭ回路１５に入力
し、Ｖ相出力電圧信号を第２のＰＷＭ回路１６に入力
し、第３のＰＷＭ回路１７には別に設けた一定値の基準
電圧を入力し、上記第１〜第３のＰＷＭ回路１５〜１７
を同じ周波数で同期して駆動し、ＰＷＭ信号に変換す
る。また、上記第３のＰＷＭ回路１７のデューテイは５
０％に設定する。 【００１４】更に、上記第１のＰＷＭ回路１５の出力端
子は平滑回路１８の一方の入力端子に、第２のＰＷＭ回
路１６の出力端子は平滑回路１９の一方の入力端子に夫
々接続し、第３のＰＷＭ回路１７の出力端子は上記平滑
回路１８と１９の夫々の他方の入力端子に接続する。 【００１５】更にまた、平滑回路１８と１９の出力端子
は夫々電流制御回路９と１０の入力端子に接続し、以後
の構成は従来装置と同一とする。 【００１６】図２は上記平滑回路１８または１９の構成
の詳細を示し、オペアンプ２０の一方の入力端子ａには
抵抗２１を介して上記第１または第２のＰＷＭ回路１
５，１６の出力端子が接続され、他の一方の入力端子ｂ
には抵抗２２を介して第３のＰＷＭ回路１７の出力端子
が接続され、オペアンプ２０の一方の入力端子ａと出力
端子Ｏの間に抵抗２３とコンデンサ２４の並列回路が接
続され、他方の入力端子ｂと接地の間に抵抗２５とコン
デンサ２６の並列回路が接続されている。 【００１７】図２の平滑回路はオペアンプ２０の一方の
入力端子ａに３相電圧のＵ相の電圧またはＶ相の電圧の
ＰＷＭ信号が入力され、他方の入力端子ｂには第３のＰ
ＷＭ回路１７のＰＷＭ信号が入力されており、両方の端
子に入力するＰＷＭ信号は同じ周波数で同期しており、
かつ入力端子ｂに入力されている信号はデューティ５０
％の信号であり、この出力電圧の合計は零となるのでオ
ペアンプ２０の出力端子Ｏの出力電圧は平滑されて零を
基準とした一方向極性の３相電圧の１相分の出力電圧と
なる。 【００１８】従って、図１に示されている平滑回路１８
はＵ相の電圧信号を出力し、平滑回路１９はＶ相の電圧
信号を出力することになり、電流制御回路９と１０によ
り駆動電流信号に変換される。 【００１９】また、図１に示した本発明装置では、速度
偏差検出回路２、Ｄ／Ａ変換回路６、信号処理回路５、
３相電圧信号発生回路７、ＰＷＭ回路１５〜１７をマイ
クロコンピュータのチップ上に形成して小型にならしめ
ることができるので回路基板を更に小型に構成できる。 【００２０】 【発明の効果】本発明の３相ブラシレスモータの制御装
置は上記のような構成であるから、３相電圧信号の基準
を零電圧に固定でき、出力電圧が安定し、インバータの
駆動電流が安定して、モータの回転を安定にする事が出
来ると共に、改良された回路要素をマイクロコンピュー
タのチップ上に形成することにより回路基板を小型に構
成できる等種々の利益がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の３相ブラシレスモータの制御装置の回
路図である。 【図２】本発明の３相ブラシレスモータの制御装置にお
ける平滑回路の詳細図である。 【図３】従来の３相ブラシレスモータの制御装置の回路
図である。 【符号の説明】 １ 入力端子 ２ 速度偏差信号検出回路 ３ ３相ブラシレスモータ ４ エンコーダ ５ 出力信号の処理回路 ６ デジタル／アナログ変換回路（Ｄ／Ａ変換器） ７ ３相電圧信号発生回路 ８ 回転子位置検出器（ＣＳ） ９ 電流制御回路 １０ 電流制御回路 １１ インバータ １２ 駆動電流信号の合成回路 １３ 電流検出器 １４ 電流検出器 １５ ＰＷＭ回路 １６ ＰＷＭ回路 １７ ＰＷＭ回路 １８ 平滑回路 １９ 平滑回路 ２０ オペアンプ ２１ 抵抗 ２２ 抵抗 ２３ 抵抗 ２４ コンデンサ ２５ 抵抗 ２６ コンデンサ
路図である。 【図２】本発明の３相ブラシレスモータの制御装置にお
ける平滑回路の詳細図である。 【図３】従来の３相ブラシレスモータの制御装置の回路
図である。 【符号の説明】 １ 入力端子 ２ 速度偏差信号検出回路 ３ ３相ブラシレスモータ ４ エンコーダ ５ 出力信号の処理回路 ６ デジタル／アナログ変換回路（Ｄ／Ａ変換器） ７ ３相電圧信号発生回路 ８ 回転子位置検出器（ＣＳ） ９ 電流制御回路 １０ 電流制御回路 １１ インバータ １２ 駆動電流信号の合成回路 １３ 電流検出器 １４ 電流検出器 １５ ＰＷＭ回路 １６ ＰＷＭ回路 １７ ＰＷＭ回路 １８ 平滑回路 １９ 平滑回路 ２０ オペアンプ ２１ 抵抗 ２２ 抵抗 ２３ 抵抗 ２４ コンデンサ ２５ 抵抗 ２６ コンデンサ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 6/06
H02P 6/16
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 速度指令信号とモータの速度検出信号と
を処理して得た速度偏差信号と、モータの回転子位置を
検出して得た３相電圧信号より２相分の信号を処理して
得られた３相駆動電流の指令信号とを３相インバータに
入力し、該３相インバータの出力電流を固定子巻線に流
してモータを駆動するようにした３相ブラシレスモータ
の制御装置において、 上記３相電圧信号のうちの２相分の電圧信号を夫々第１
及び第２のＰＷＭ信号に変換すると共に、一定振幅の基
準直流電圧を上記第１及び第２のＰＷＭ信号と同じ周波
数でデューティ５０％の第３のＰＷＭ信号に変換し、上
記第１及び第２のＰＷＭ信号と上記第３のＰＷＭ信号と
を２組の平滑回路に入力し、上記第３のＰＷＭの信号を
第１，第２のＰＷＭ信号の平滑回路の基準電圧として用
い、該２組の平滑回路の出力電圧を処理して３相駆動電
流の指令信号を発生させるようにしたことを特徴とする
３相ブラシレスモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33137094A JP3469336B2 (ja) | 1994-12-12 | 1994-12-12 | ３相ブラシレスモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33137094A JP3469336B2 (ja) | 1994-12-12 | 1994-12-12 | ３相ブラシレスモータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08168286A JPH08168286A (ja) | 1996-06-25 |
| JP3469336B2 true JP3469336B2 (ja) | 2003-11-25 |
Family
ID=18242929
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33137094A Expired - Fee Related JP3469336B2 (ja) | 1994-12-12 | 1994-12-12 | ３相ブラシレスモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3469336B2 (ja) |
-
1994
- 1994-12-12 JP JP33137094A patent/JP3469336B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JPH08168286A (ja) | 1996-06-25 |
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