JP3460437B2

JP3460437B2 - 車椅子補助動力制御装置

Info

Publication number: JP3460437B2
Application number: JP07469096A
Authority: JP
Inventors: 亮柴田
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 1996-03-28
Filing date: 1996-03-28
Publication date: 2003-10-27
Anticipated expiration: 2016-03-28
Also published as: JPH09262258A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車椅子補助駆動ユ
ニットにおいて、アクセル操作および進行方向修正を容
易に行うための駆動制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、手動車椅子では、その搭乗者（乗
員）の所望により移動する際には、車椅子自体を他の人
に押してもらったり、搭乗者が車輪（以下、ホイールと
いう）に付いたハンドリムを手で回してホイールを回転
させていた。しかるに、他の人がいない場合でも搭乗者
の負担にならずに自由に移動できるように、手動車椅子
を電動で補助あるいは駆動するためには従来下記のよう
に３通りの方式が提起され一部は実用化されている。

【０００３】第１の方式は、手動車椅子の下に車輪付き
の駆動ユニットを配設して、該駆動ユニットで車椅子を
少し持ち上げた状態で走行させるものである。ただし、
この第１の従来技術は、駆動力をすべて駆動ユニットに
委ねるので、補助にならない。

【０００４】また、第２の方式は、駆動ユニットの駆動
部を何らかの形で直接的あるいは間接的に車椅子のホイ
ールを回転させる構造にして電動車椅子の操作レバーを
有する操作装置で操作する方式のものである。この方式
のものも補助ではない。

【０００５】また、第３の方式は、手動車椅子のホイー
ルに取り付けられているハンドリムにかかるトルクを検
出して、これに見合ったトルクでホイールインモータあ
るいは上記第２の方式のような駆動装置によりホイール
を直接的あるいは間接的に駆動させるようにした、手動
のトルクを補助するものである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記第
１の従来技術では、駆動ユニットが持つ性能でその車椅
子の持つ動力性能が決定されるが、駆動ユニットを車椅
子の下にもぐりこませる構造なので余り大きくすること
ができない。また、手動車椅子の下に入るので駆動ユニ
ット自体の車輪の大きさにも限度があるなど車体とのマ
ッチングがとりにく、それとともに、該車輪を大きくで
きないので、段差乗り越えなどの諸機能に限界がある。

【０００７】また、第２の従来技術では、通常の電動車
椅子と同等の機能を持たせようとしており、電動車椅子
に準じた制御を行うものであるが、制御の複雑な割りに
は本来の電動車椅子のような性能は望めず性能が劣り、
メリットも少ない。

【０００８】また、第３の従来技術では、手動のトルク
補助という形式をとるためバッテリーは電動車椅子ほど
大きなものは不要であり、しかも、駆動ユニットが軽量
であれば、手動のみにした場合の操作も軽くなるため、
駆動ユニットを搭載している分のデメリットが最小で済
むというメリットがある。しかしながら、トルク検出や
制御方式が共に複雑になるので、制御装置の構造が複雑
かつ高価になり、また、ホイールインタイプではホイー
ルを交換しなければ手動車椅子に適用できない等のデメ
リットを有する。

【０００９】なお、本発明に関連して、特開昭６０−１
３９１０２号公報で、モータの発電によるモータブレー
キを利用したモータ制動回路が減速時のみ作動するよう
にして、平坦路での低速、加速時の電力消費の効率を改
善するようにした電動車の駆動装置が提案されている。
しかしながら、この公報の技術は、主に動力により走行
する電動車に関するもので、補助的に動力を車椅子に供
給するものでないので第１、第２の従来技術の問題点が
解消できないものである。

【００１０】本発明は、前記従来の問題点を解消するべ
くなされたものであって、バッテリーが小型・軽量で済
みかつ十分な制御性を確保しつつ制御装置の構造が簡単
・安価にできる車椅子補助動力制御装置を提供すること
を課題とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するため、次の構成を有する。請求項１の発明は、乗
員がリムを持って車輪を回転駆動させる手動車椅子に駆
動ユニットで補助的動力を供給するようにした車椅子に
おいて、車体下部の左右にホイールが軸支され、該ホイ
ールに前記リムが固定されると共に、座席の側面部に前
記駆動ユニット操作するためのアクセル操作部を設け、
該アクセル操作部のアクセルレバーからリムに手を移動
するのに十分な時間があるようにアクセル操作部から速
度指令が入力されてもすぐには駆動モータの駆動力を発
生させないソフトスタート回路が付加されると共に、乗
員が前記リムを掴んでコントロールすることを特徴とす
る車椅子補助動力制御装置である。

【００１２】請求項２の発明は、前記アクセル操作部の
アクセル開度が８０％以上でかつモータ電流が所定値よ
りも小のときに下り坂と判断する手段と、下り坂と判断
されたときは駆動ユニットに発電制動を行わせる手段と
を有することを特徴とする請求項１に記載の車椅子補助
動力制御装置である。

【００１３】請求項３の発明は、車輪あるいはモータが
所定時間ロックされたならばアクセル操作部をリセット
するリセット回路を有することを特徴とする請求項１ま
たは２に記載の車椅子補助動力制御装置である。

【００１４】請求項４の発明は、駆動ユニットのモータ
駆動は、左右個別としかつアクセル操作部は左右共通に
することを特徴にする請求項１ないし３のうちのいずれ
かの１項に記載の車椅子補助動力制御装置である。

【００１５】請求項５の発明は、駆動ユニットのモータ
駆動は左右個別としかつアクセル操作部は左右独立にし
たことを特徴とする請求項１ないし３のうちのいずれか
の１項に記載の車椅子補助動力制御装置である。

【００１６】請求項１の発明においては、車椅子に駆
動ユニットで補助的動力を供給するようにした車椅子に
おいて、アクセル操作手段の操作により出力トルクを制
御でき所望に応じて補助動力の助けを受けつつ車椅子を
走行できる。また、前記駆動ユニットのモータ回転方向
を車椅子の前進側にするので後方に倒れにくい。それと
共に、前記モータをスロースタートするので、始動時に
直ぐには駆動力が強くは発生しないため、乗員はアクセ
ル操作手段からリム（ハンドリム）に手を移動させる時
間を十分に有する。

【００１７】さらに、前記モータの駆動力は車椅子の乗
員がリムを持って車輪をロック可能な範囲内なので、駆
動ユニットは単に補助的に押す程度の動力性能になるた
め、乗員は自分でリムを掴んでコントロールすることが
容易であり、また、緊急時に停止したいときに容易に停
止できる。また、平坦地走行時にモータ全導通で所定最
高速度が得られるようにするので、斜面に登坂などでは
手でリムを回して補助すればよく、電源バッテリーの消
耗が少ない。

【００１８】請求項２の発明によれば、駆動ユニットの
アクセルが開状態でかつモータ電流が所定値よりも小の
ときに下り坂と判断し、下り坂のときは駆動ユニットに
発電制動を行わせるので長い下り坂での走行が楽にでき
る。

【００１９】請求項３の発明によれば、車輪あるいはモ
ータが所定時間ロックされたならばアクセル操作手段は
リセットするので、緊急時にアクセルを戻さなくても確
実に停止できる。

【００２０】請求項４の発明によれば、駆動ユニットの
モータ駆動は左右個別としかつアクセル操作手段は左右
共通にするので、アクセル操作手段の回路が１回路で済
み、機構的に簡素になる。

【００２１】請求項５の発明によれば、駆動ユニットの
モータ駆動は左右個別としかつアクセル回路は左右独立
にでき、操作性が良い。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を詳細に説明する。図１〜図１１は本発明の車
椅子補助動力制御装置の第１実施形態の説明図である。
図１は車椅子１０の外観図、図２はモータ特性図、図３
は制御装置の制御ブロック図、図４は制御装置をマイコ
ン化した回路図、図５〜図８は制御フローチャートの
図、図９はアクセルとメインスイッチからなる操作部の
説明図、図１０は出力段の概略図、図１１は基準三角波
の例である。

【００２３】図１に示すように、車椅子１０は、車体下
部の左右に外周部がタイヤからなるホイール（車輪）１
１が軸支され、ホイール１１にはそれを乗員が手で回す
ためのハンドリム１２が固定されており、乗員が該リム
１２を持ってホイール１１を回転駆動させる手動車椅子
であって、駆動ユニット（動力ユニット）１４で補助的
動力を供給するようにしたものである。

【００２４】すなわち、車椅子１０はその座席１３の下
部等の適宜の場所に駆動ユニット１４が搭載され、座席
１３側面部に駆動ユニット１４を操作するためのアクセ
ルとメインスイッチとからなる操作部１５が取り付けら
れている。

【００２５】また、前記駆動ユニット１４からの動力伝
達方式は、基本的には前記従来の第２の方式に準じるも
ので、駆動ユニット１４のモータ出力軸１６にローラ
（プーリ）１６ａを左右のホイール１１のタイヤ部に圧
接する。ただ、圧接はレバー１７の操作にて操作し、圧
接を解除することができる構造になっており、圧接を解
除すれば駆動ユニット１４はホイール１１から縁が切れ
て手動（ハンドリム１２）でも駆動できるから、駆動用
モータは小型で軽量である。

【００２６】駆動ユニット１４におけるモータへの電力
供給制御はチョッパによるＰＷＭ（パルス幅変調）制御
であって、この駆動用モータの駆動特性（トルクτ・ス
ピードｖ特性）は図２に示すようになっている。前記電
動車椅子の最高速度、例えば６ｋｍ／ｈ相当の回転でホ
イール１１への駆動トルクを０（零）にしている。た
だ、これは平坦路でのトルクであり回転制御はチョッパ
の解放全導通状態でこの値を採っている。

【００２７】駆動ユニット１４は、図３のように回転指
令部は１系統（アクセル回路１８、ソフトスタート回路
１９、信号制御回路２０）であり、右・左のモータ２７
Ｒ，２７Ｌの駆動部２１Ｒ，２１Ｌで共通である。この
右・左モータの駆動部２１Ｒ，２１ＬはそれぞれＰＷＭ
発生回路２２Ｒ，２２Ｌ、発電制動回路２３Ｒ，２３
Ｌ、ドライブ回路２４Ｒ，２４Ｌ、モータ電流検出回路
２５Ｒ，２５Ｌ、電流制限回路２６Ｒ，２６Ｌを有して
いて、それぞれの側（右側（Ｒ）側，左側（Ｌ）側）の
モータ２７Ｒ，２７Ｌに電流を供給している。

【００２８】また、前記ＰＷＭ発生回路２２Ｒ，２２Ｌ
には、基準三角波発生回路２８から図１１のような基準
三角波が供給されており、電流検出回路２５Ｒ，２５Ｌ
の電流からモータロック状態をモータロック検出回路２
９で検出してセット・リセット回路３０に入力し、セッ
トリセット回路３０の出力により信号制御回路２０で駆
動力をＯＮ／ＯＦＦする。

【００２９】各駆動部２１Ｒ，２１Ｌのモータ電流検出
回路２５Ｒ，２５Ｌからの電流信号は、発電制動制御回
路３１に入力されており、この発電制動制御回路３１
は、この他、アクセル回路１８からの信号が入力され、
アクセルによる加速信号が入力されている状態でモータ
電流が小のときは下り坂と判断して制動指令信号を発電
制動回路２３Ｒ，２３Ｌに出力する。

【００３０】なお、バッテリー３２は、発電制動回路２
３Ｒ，２３Ｌおよび安定化電源３３に電源を供給するよ
うになっており、安定化電源３３から各ユニットに電源
が供給される。また、バッテリーチャージャ３４からの
電源がバッテリー３２に供給されるようになっている。

【００３１】図３に示すように、前記のように回転指令
部は１系統（アクセル回路１８、ソフトスタート回路１
９、信号制御回路２０）であり、右・左で共通である。
回転指令は停止から前回までをチョッピングで連続可変
し、これにより車速の調整を行う。メインスイッチ（後
記１５ｃ）により電源ＯＮと同時に、操作部１５のアク
セル回路１８を全開（最高速度指令）にしてもソフトス
タート回路１９が付加されているので、すぐには駆動力
が発生せず、アクセル回路１８の回転設定部（車速設定
部）からハンドリム１２に手を移動するのに十分な時間
がある。

【００３２】車椅子１０は、急な下り坂を除き起動の時
に最も電流を要するため、ハンドリム１２で補助してや
ることにより、スムーズでかつ少ない電流でスタートが
可能になる。また、バッテリー３２やモータは大電流を
流せば流すほど消耗が激しいため、電流制限回路２６
Ｒ，２６Ｌに適宜に電流制限レベルを設定して電流を抑
制している。したがって、いったん走ってしまえば、あ
とは上り坂でない限り小電流で連続走行が可能である。
これもハンドリム１２を併用することにより、さらに電
力節減ができる。

【００３３】ここで、走行中の操舵はハンドリム１２で
行う。ハンドリム１２と手の摩擦によりあるいは片側の
手動による増速（増トルク）によって容易に行われる。
また、モータ２７Ｒ，２７Ｌの駆動部２１Ｒ，２１Ｌに
発電制動回路２３Ｒ，２３Ｌを付加することによって下
り坂ではハンドリム１２だけではなくモータ２７Ｒ，２
７Ｌの制動力を併用できるため、操作が容易なる。しか
も、ハンドリム１２による手動駆動と併用とするためバ
ッテリーも小型で済み、また、バッテリーが小型化する
ことから、手動のみにした場合でも、ハンドリム１２に
掛かる手動の負担は最小限で済む。

【００３４】さらに、緊急時、停止したいときには、モ
ータ２７Ｒ，２７Ｌ出力も小さく（具体的には、乗員が
リム１２を持った状態で車輪をロックできる程度）、ま
た、ローラ１６ａをホイール１１に圧接するため滑りも
あり、ハンドリム１２を握り込むことによりすぐに停止
することができる。また、この強制停止状態（車輪ある
いはモータのロック状態）を数秒継続した場合には、モ
ータロック検出回路２９がそれを検出して、セットリセ
ット回路３０により自動的に駆動力をＯＦＦさせる機能
を付加させている。

【００３５】なお、図３において、グランドマイナスラ
インは省略されており、低電圧リセット、温度上昇防止
回路は図示を省略してある。

【００３６】図４には、図３の補助動力制御装置におい
て、パワー段（安定化電源回路３３、発電制動回路２３
Ｒ，２３Ｌ、ドライブ回路２４Ｒ，２４Ｌ、モータ電流
検出回路２５Ｒ，２５Ｌ）を除いた回路ブロックをマイ
コン（マイクロコンピュータ）化した例を示すものであ
る。なお、図中ｒ１…は抵抗、Ｄはダイオード、ＯＰ
１，ＯＰ２はコンパレータ（オペアンプ）、Ｃ１…はコ
ンデンサ、Ｐは水晶発振子、ＯＰｍは乗算器、ＯＰｉは
インバータをそれぞれ示している。

【００３７】図４のマイコン３５の入力側においては、
、のように、マイコン３５の端子ＡＤ０，ＡＤ１に
は、前記モータ電流検出回路２５Ｒ，２５Ｌの出力端子
ｍおよびｎ，ｏおよびｐからのモータ電流Ｉ_R，Ｉ_L信号
を入力する。また、のように、端子ＡＤ２には、ヒー
トシンク（抵抗ｒ１３）温度を入力する。また、のよ
うに、端子ＡＤ３には、バッテリー電圧を出力端子ｌか
ら入力する。また、のように、端子ＡＤ４には、アク
セル回路１８よりアクセル信号を入力する。なお、Ｘ
１，Ｘ２に水晶発振器Ｐを接続している。また、出力側
の端子ＰＷＭ１およびＰ００，ＰＷＭ２およびＰ０１か
らは、ＰＷＭ発生回路２２Ｒ，２２Ｌの出力をする。

【００３８】マイコン３５には、電源電圧としてＶＤＤ
／ＡＤＣに例えば５ｖの単一電源電圧が供給されてお
り、これはＡ／Ｄ基準電圧を兼ねている。また、ＶＤＳ
Ｓ／ＡＤＳＳはグランドレベルになっている。

【００３９】上記のマイコン３５で行う制御は、予め記
憶されているプログラムにより、図５〜図８のフローチ
ャートに示すように、まずアクセル開度（アクセルレバ
ーの操作傾度）をチェックし（ステップ１）、アクセル
レバーがＯＮされているならば（ステップ２：Ｙｅ
ｓ）、チェックサブルーチンに進む（ステップ３）。

【００４０】チェックサブルーチンでは、図７のよう
に、バッテリーの電圧をチェックし（ステップ３ａ，３
ｂ）、ヒートシンク温度もチェックして（ステップ３
ｃ，３ｄ）、運転に適する所定状態にあるならば（ステ
ップ３ｂ，３ｄ：Ｙｅｓ）、メインルーチンに戻る。一
方、該所定状態にないならば（ステップ３ｂ，３ｄ：Ｎ
ｏ）、アクセル開度を０にする（ステップ３ｅ）。

【００４１】メインルーチンでは、チェックサブルーチ
ンが適性状態ならば（ステップ４：Ｙｅｓ）、アクセル
開度を＋１し（ステップ５）、出力デューティを＋１し
て（ステップ６）、電流チェックサブルーチンを実行す
る（ステップ７）。電流チェックサブルーチンの詳細は
後述する。一方、チェックサブルーチンが適正でないな
らば（ステップ４：Ｎｏ）、ステップ１のアクセル開度
チェックに戻る。

【００４２】前記電流チェックサブルーチンで適性状態
と判断されたならば（ステップ８：Ｙｅｓ）、アクセル
開度が目標開度か否かを判断する（ステップ９）。一
方、前記電流チェックサブルーチンで適性状態でない判
断されたならば（ステップ８：Ｎｏ）、アクセル開度を
−１してステップ７に戻る（ステップ１０）。

【００４３】アクセル開度が目標開度であるならば（ス
テップ９：Ｙｅｓ）、再び上記チェックサブルーチンを
実行する（ステップ１１）。次いで、チェックサブルー
チンが適性状態ならば（ステップ１２：Ｙｅｓ）、アク
セル開度（指令）を入力する（ステップ１３）。一方、
チェックサブルーチンが適性でないならば（ステップ１
２：Ｎｏ）、左右のアクセル開度を０にする（ステップ
１４）。

【００４４】前記入力されたアクセル開度（指令）がマ
イナス（−）か否かを判断し（ステップ１５）、アクセ
ル開度がマイナスならば、アクセル開度を−１し（ステ
ップ１６）、出力デューティを−１して（ステップ１
７）、電流チェックサブルーチンを再び実行する（ステ
ップ１８）。該電流チェックサブルーチンが適性なら
ば、ステップ１１に戻ってチェックサブルーチン以降を
再び実行する。一方、電流チェックサブルーチンの結果
が適正でないならば（ステップ１９：Ｎｏ）、再びステ
ップ１６以降の手順を実行する。一方、アクセル開度が
マイナスでないならば（ステップ１５：Ｎｏ）、ステッ
プ５に戻ってアクセル開度を＋１開き、それ以降の手順
を実行する。

【００４５】図８に示すように、前記電流チェックサブ
ルーチン（ステップ７）（ステップ１８）は、まず、右
モータの電流Ｉ_Rをチェックし（ステップ７ａ，７
ｂ）、左モータの電流Ｉ_Lをチェックし（ステップ７
ｃ，７ｄ）、それぞれの上限値を越えているならば、そ
れぞれ右、左のモータ開度を−１する（７ｅ，７ｆ）。

【００４６】一方、いずれも上限値以下であるば、アク
セル開度をチェックし（ステップ７ｇ）、アクセル開度
が８０％以上（ステップ７ｈ）、右モータ電流Ｉ_Rが最
低電流未満（ステップ７ｉ，７ｊ）、左モータ電流Ｉ_L
が最低電流未満（ステップ７ｋ，７ｌ）のいずれの条件
にもなっているならば発電制動を作動させる（ステップ
７ｍ）。一方、該条件のいずれかを満たさないならば、
図５および図６のメインルーチンに戻る。

【００４７】図９にアクセル操作部１５の具体例を示
す。操作部１５は、アクセル回路１８のアクセルレバー
１５ａがストッパ１５ｂでアクセル開度（レバー操作角
度）が所定角度に規制される。また、メインスイッチ１
５ｃで電源のＯＮ／ＯＦＦを制御する。

【００４８】図１０は、モータ２７Ｒ，２７Ｌに電源を
供給する出力段の概念を示しており、前記図４中の信号
ｈ，ｇ，ｊ，ｉが電界効果トランジスタからなるパワー
トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４に入力される。そして、モ
ータ２７Ｒ，２７Ｌは片側（前進側）のみ駆動されるよ
うになっている。

【００４９】実施の形態１ではモータ２７Ｒ，２７Ｌは
前進側のみ回転し、かつソフトスタートであるため、耐
後方転倒性に優れる。また、単に後ろから補助的に押す
程度の動力性能であるため、自分でハンドリム１２をつ
かんでコントロールすることが容易である。また、アク
セル回路１８が１回路のみでよいため、機構的に簡素に
なる。

【００５０】一定アクセル開度以上でモータ電流が右左
共に少ない場合は、下り坂と判断して発電制動させるた
め、長い下り坂での走行が楽になる。モータロック数秒
後にアクセル信号をリセットすることにより、アクセル
緊急時に戻さなくても確実に通電を停止できる。

【００５１】次に本発明の第２の実施形態を図１１と図
１２とで説明する。図１２において、ＯＰ４〜ＯＰ６は
コンパレータ（オペアンプ）である。この第２の実施形
態は、図１１に示すように、車椅子１０の右，左の両側
部にそれぞれアクセル回路１８Ｒ，１８Ｌ（アクセルレ
バー１５ｂ_R，１５ｂ_L）が設けられており、図１２に示
すように、このアクセル回路１８Ｒ，１８Ｌの出力にし
たがって、右側モータドライブ回路２４Ｒへのモータ駆
動信号と、右側モータ発電制動回路２３Ｒへの制動信号
とを出力しており、右左独立に制御している。なお、ア
クセル信号半減回路とリセット回路３０、基準三角波発
生回路２８は右左一体である。その他は前記第１実施形
態と同一であり、同一の番号を付して説明を略する。し
たがって、第２実施形態によれば、右，左のアクセル回
路１８Ｒ、１８Ｌでそれぞれ独立に制御でき、車椅子の
取り回しが容易になる。

【００５２】

【発明の効果】以上説明した通り、請求項１の発明にお
いては、車椅子に駆動ユニットで補助的動力を供給する
ようにした車椅子において、アクセル操作手段の操作に
より出力トルクを制御でき所望に応じて補助動力の助け
を受けつつ車椅子を走行できる。また、前記駆動ユニッ
トのモータ回転方向を車椅子の前進側にするので後方に
倒れにくい。それと共に、前記モータをスロースタート
するので、始動時に直ぐには駆動力が強くは発生しない
ため、乗員はアクセル操作手段からリム（ハンドリム）
に手を移動させる時間を十分に有する。

【００５３】さらに、前記モータの駆動力は車椅子の乗
員がリムを持って車輪をロック可能な範囲内なので、駆
動ユニットは単に補助的に押す程度の動力性能になるた
め、乗員は自分でリムを掴んでコントロールすることが
容易であり、また、緊急時に停止したいときに容易に停
止できる。また、平坦地走行時にモータ全導通で所定最
高速度が得られるようにするので、斜面に登坂などでは
手でリムを回して補助すればよく、電源バッテリーの消
耗が少ない。

【００５４】請求項２の発明によれば、駆動ユニットの
アクセルが開状態でかつモータ電流が所定値よりも小の
ときに下り坂と判断し、下り坂のときは駆動ユニットに
発電制動を行わせるので長い下り坂での走行が楽にでき
る。

【００５５】請求項３の発明によれば、車輪あるいはモ
ータが所定時間ロックされたならばアクセル操作手段は
リセットするので、緊急時にアクセルを戻さなくても確
実に停止できる。

【００５６】請求項４の発明によれば、駆動ユニットの
モータ駆動は左右個別としかつアクセル操作手段は左右
共通にするので、アクセル操作手段の回路が１回路で済
み、機構的に簡素になる。

【００５７】請求項５の発明によれば、駆動ユニットの
モータ駆動は左右個別としかつアクセル回路は左右独立
にでき、操作性が良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車椅子補助動力制御装置の第１実施形
態の説明図であって、車椅子の外観図である

【図２】モータ特性図である。

【図３】図１の制御装置の制御ブロック図である。

【図４】図１の制御装置をマイコン化した回路図であ
る。

【図５】制御フローチャートのメインルーチンの図であ
る。

【図６】図５のフローチャートの続きの図である。

【図７】制御フローチャートのチェックサブルーチンの
図である。

【図８】制御フローチャートの電流チェックサブルーチ
ンの図である。

【図９】アクセルとメインスイッチからなる操作部の説
明図である。

【図１０】出力段の概略図である。

【図１１】基準三角波の例を示す説明図である。

【図１２】本発明の第２の実施形態に係る車椅子の説明
図で（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。

【図１３】第２実施形態の動力制御装置の回路説明図で
ある。

【符号の説明】

１０車椅子１２ホイール１４駆動ユニット１５操作部１５ａアクセルレバー１８アクセル回路２１Ｒ，２１Ｌ右，左の駆動部２４Ｒ，２４Ｌ右，左のドライブ回路２６Ｒ，２６Ｌ右，左の電流制限回路２７Ｒ，２７Ｌ右，左のモータ

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A61G 5/04 B60L 7/04 B60L 15/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】乗員がリムを持って車輪を回転駆動させ
る手動車椅子に駆動ユニットで補助的動力を供給するよ
うにした車椅子において、車体下部の左右にホイールが軸支され、該ホイールに前
記リムが固定されると共に、座席の側面部に前記駆動ユ
ニット操作するためのアクセル操作部を設け、該アクセル操作部のアクセルレバーからリムに手を移動
するのに十分な時間があるようにアクセル操作部から速
度指令が入力されてもすぐには駆動モータの駆動力を発
生させないソフトスタート回路が付加されると共に、乗員が前記リムを掴んでコントロールすることを特徴と
する車椅子補助動力制御装置。
【請求項２】前記アクセル操作部のアクセル開度が８
０％以上でかつモータ電流が所定値よりも小のときに下
り坂と判断する手段と、下り坂と判断されたときは駆動
ユニットに発電制動を行わせる手段とを有することを特
徴とする請求項１に記載の車椅子補助動力制御装置。
【請求項３】車輪あるいはモータが所定時間ロックさ
れたならばアクセル操作部をリセットするリセット回路
を有することを特徴とする請求項１または２に記載の車
椅子補助動力制御装置。
【請求項４】駆動ユニットのモータ駆動は、左右個別
としかつアクセル操作部は左右共通にすることを特徴に
する請求項１ないし３のうちのいずれかの１項に記載の
車椅子補助動力制御装置。
【請求項５】駆動ユニットのモータ駆動は左右個別と
しかつアクセル操作部は左右独立にしたことを特徴とす
る請求項１ないし３のうちのいずれかの１項に記載の車
椅子補助動力制御装置。