JP3447639B2 - ホームドアシステムの制御方法及び装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、新幹線等
の高速鉄道車両の駅のプラットホームに適用されるリニ
アモータを用いた雨戸式のホームドアの制御方法及び装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】プラットホームを高速で通過する車両に
対する安全設備として、プラットホームには、乗降用の
ドアを有するホームドアシステムを設置することが望ま
れている。しかし、従来から知られているホームドア
は、乗降用のドアが所定の間隔おきに設けられているだ
けであり、すべての種類の車両の乗降口には対応してい
ないため、ドアの開口部から車両の乗降口まで乗客が歩
いて移動するスペースが必要であり、ホームドアと車両
との間に必要な幅の分だけプラットホームが狭くなる。

【０００３】そこで、図１に示すような雨戸式のホーム
ドアシステムが開発されている。このホームドアシステ
ムは、車両が停止、通過する駅のプラットホームに設置
され、車種の相違や車両の停止位置の相違により、停車
車両の乗降口の位置が変わっても、必要なドアを移動さ
せて乗降口に対応する位置が開口部となるように制御す
ることができる。例えば、図１の（ａ）は、レール１０
に取り付けられた各ドア（扉）１２が閉じられた状態を
示し、図１の（ｂ）は、右側に配置された２枚のドア１
２がドア１枚分だけ右側に移動して開口部１４が形成さ
れた状態を示している。このようなホームドアシステム
により、ホームドアと車両との間隔を狭くすることがで
き、プラットホームが広くなる。

【０００４】リニアモータを用いた雨戸式のホームドア
システムの場合、ドア内にモータを組み込むか、鴨居側
にモータを組み込むかで制御の構成が異なってくる。図
２に示すような鴨居側にモータを組み込む方式では、ド
ア１２の移動量が不明であること、どのサーボアンプ１
６に電流を出力すべきか決めること、など複雑な制御が
必要である。また、このようなシステムでは、個別の制
御システムと各モータ１８を制御するサーボアンプ１６
とが必要になる。システムの構成は、図３に示すような
ものとなる。２０はマグネットである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】通常の方式で雨戸式の
リニアホームドアを制御する際には、個別制御システム
とサーボアンプとの間を、頻繁に高密度で情報のやり取
りを行う必要がある。すなわち、個別制御システムに各
エンコーダの値、速度を入力し、個別制御システムから
各サーボアンプにトルク指令を与えることになる。そし
て、これらの情報のやり取りは、電流ループ内に行う必
要があり非常に高速で行わなければならない。また、個
別制御システムとモータを動かすサーボアンプとの間を
ワイヤー等の配線で接続することが必要になり、ドアの
個数が多くなるとワイヤー等の配線の数がそれだけ増加
することになる。この配線の数を減らすために、通信に
よる制御が考えられるが、上記のように非常に高速の制
御が必要であるので、現状では実現しにくい。

【０００６】通常、上記のようなホームドアの制御は、
図１７に示すような構成で行われる。個別制御盤２２
は、各扉１２の移動を制御するために位置及び速度のフ
ィードバック制御系を有しており、車両の種別や停車位
置などの情報から扉位置の指令を出力する位置指令演算
手段２４と、この位置指令とエンコーダ２６の出力との
位置偏差を入力し、この位置偏差が小さくなるように微
分要素をフィードバック結合して速度指令を出力する位
置補償手段２８と、この速度指令とエンコーダ２６の出
力を微分手段３０で時間微分して求めた速度信号との速
度偏差を入力し、この速度偏差が小さくなるように微分
要素をフィードバック結合して推力指令を出力する速度
補償手段３２とを含んでいる。サーボアンプ１６は、推
力／電流変換手段３４と電力増幅器３６とを備えてお
り、推力／電流変換手段３４は推力指令を受けてモータ
の励磁電流を出力し、この電流が電力増幅器３６で増幅
されてリニアモータ３８に供給される。

【０００７】このような制御構成の場合、複数のドアを
制御するためには、個別制御盤で各モータからの位置情
報や速度情報を得て、図１８に示すような制御を行うこ
とになる。このため、個別制御盤は非常に複雑な指令を
高速で各サーボアンプに指令することになり、制御が難
しく、これを実現しようとすると高価になる。なお、図
１８に示すような制御においては、個別制御盤で各エン
コーダの値から個々のサーボアンプへの推力指令を計算
する場合、通常、計算周期として１msec程度が必要にな
る。この制御方法を模式的に表すと図１９のようにな
り、サーボアンプ１６と制御装置（個別制御盤）２２と
の間で非常に多くの情報をやり取りする必要がある。こ
の場合、サーボアンプと制御装置との間は、非常に多く
のケーブルが必要になり、かつ、高速にデータをやり取
りする必要がある。

【０００８】本発明は上記の諸点に鑑みなされたもの
で、本発明の目的は、リニアモータを用いた雨戸式のホ
ームドアシステムにおいて、各サーボアンプに位置制御
機能をもたせ、このサーボアンプを自立させて制御する
ことにより、制御装置とサーボアンプとの間の情報量を
極端に少なくしてドア全体を制御でき、目的の動作を行
うのに制御装置とサーボアンプ間を比較的速度の遅い通
信が利用できるようになり、配線を省くことが可能にな
る制御方法及び装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明のホームドアシステムの制御方法は、共通
なレールに複数のドアを移動可能に取り付け、各ドアに
マグネットをそれぞれ設け、前記レール側にモータをド
アの幅の整数分の１のピッチで配置して各ドアの停止位
置がモータのピッチ単位となるようにし、モータに通電
してマグネットを駆動させるリニアモータを構成し、ド
アを開閉移動させるためにモータに電流を供給するサー
ボアンプを各モータ毎に設け、各ドアの開閉移動を個別
に制御する制御装置を各サーボアンプに接続したホーム
ドアシステムであって、各サーボアンプにドアの位置及
び速度を制御する機能をもたせ、各ドアの位置指令を制
御装置から各サーボアンプに送り、各サーボアンプに入
力される各モータからのドアの位置情報に基づいて、各
サーボアンプでそれぞれのドアの位置及び速度を得て自
立的に該サーボアンプからの電流の出力を切り替えて、
複数のドアをそれぞれ位置指令のとおりに開閉移動させ
るように構成されている（図１〜図５、図１６参照）。
上記の本発明の方法において、各サーボアンプに、ドア
の状態が、途中でドアが途切れる場合、途中でドアが無
くなる場合及び途中からドアが現れる場合であっても共
通して使用できる位置・速度パターンを組み込むことに
より、各サーボアンプで各モータからのドアの位置情報
及び速度情報を得るようにすることができる（図１０、
図１５参照）。

【００１０】本発明のホームドアシステムの制御装置
は、共通なレールに複数のドアを移動可能に取り付け、
各ドアにマグネットをそれぞれ設け、前記レール側にモ
ータをドアの幅の整数分の１のピッチで配置して各ドア
の停止位置がモータのピッチ単位となるようにし、モー
タに通電してマグネットを駆動させるリニアモータを構
成し、ドアを開閉移動させるためにモータに電流を供給
するサーボアンプを各モータ毎に設け、各ドアの開閉移
動を個別に制御する制御装置を各サーボアンプに接続し
たホームドアシステムであって、各サーボアンプがドア
の位置及び速度を制御する機能を有しており、各ドアの
位置指令が制御装置から各サーボアンプに送られ、各サ
ーボアンプに入力された各モータからのドアの位置情報
に基づいて、各サーボアンプでそれぞれのドアの位置及
び速度が得られ自立的に該サーボアンプからの電流の出
力が切り替えられて、複数のドアがそれぞれ位置指令の
とおりに開閉移動されるようにしたことを特徴としてい
る（図１〜図５参照）。上記の本発明の装置において、
各サーボアンプに、ドアの状態が、途中でドアが途切れ
る場合、途中でドアが無くなる場合及び途中からドアが
現れる場合であっても共通して使用できる位置・速度パ
ターンが組み込まれ、各サーボアンプで各モータからの
ドアの位置情報及び速度情報が得られるような構成とす
ることができる。また、上記の本発明の装置において、
各モータにリミットスイッチを取り付け、ドアにリミッ
トをたたくドグを取り付け、リミットスイッチの情報を
基にモータの出力をオン／オフする機能を有する構成と
することができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明するが、本発明は下記の実施の形態に何ら限定さ
れるものではなく、適宜変更して実施することができる
ものである。図１は、雨戸式のホームドアシステムの概
略構成を示しており、図１の（ａ）は、レール１０に取
り付けられた各ドア（扉）１２が閉じられた状態を示
し、図１の（ｂ）は、右側に配置された２枚のドア１２
がドア１枚分だけ右側に移動して開口部１４が形成され
た状態を示している。図１では、複数のドア１２が１本
のレール１０に取り付けられ、ドア１２はドアの幅の整
数倍の距離を移動することになる。レール１０の長手方
向両側には隔壁４０が設けられ、隔壁４０の裏側、すな
わち、図１の紙面に対して奥行き方向には、それぞれの
ドア１２が収納可能な戸袋空間４２が形成されている。

【００１２】雨戸式のホームドアシステムを制御する場
合には、ドア内にモータを組み込むか、鴨居側にモータ
を組み込むかで構成が変わるが、本発明は鴨居側にモー
タを組み込む方式である。このようなホームドアの構成
は図２のようになる。図２では、モータ１８が鴨居（レ
ール側）に取り付けられ、マグネット２０がドア１２に
取り付けられている。モータ１８の長さは、ドア１２の
幅の整数分の１（図２では、２分の１）であり、このピ
ッチでモータ１８が配置される。各モータ１８には励磁
電流を供給するサーボアンプ１６が設けられている。こ
のようなシステムでは、各ドアの停止位置はモータのピ
ッチ単位であり、任意の位置では停止しない。なお、マ
グネット２０に近接してエンコーダのスリットが設けら
れるが、詳細な図示は省略している。また、実機では、
ドアは最大１６枚になり、サーボアンプの数は全部で４
４個程度必要となる。上記のようなホームドアシステム
の制御構成は、図３に示すようなものとなり、各モータ
１８を制御するサーボアンプ１６と、各サーボアンプ１
６に接続された個別制御盤２２とが必要になる。この場
合に、各サーボアンプに位置制御機能を持たせることに
よって、個別制御盤と各サーボアンプとの接続線数を減
らすようにしたのが本発明である。

【００１３】図４は、本発明の実施の第１形態によるホ
ームドアシステムの制御方法を実施する構成を示してい
る。図４に示す制御構成では、サーボアンプ４４が、各
ドア（扉）１２の移動を制御するために位置及び速度の
フィードバック制御系を有しており、個別制御盤４６
は、各サーボアンプ４４に位置指令を送るのみになる。
サーボアンプ４４は、個別制御盤４６からの位置指令と
エンコーダ２６の出力との位置偏差を入力し、この位置
偏差が小さくなるように微分要素をフィードバック結合
して速度指令を出力する位置補償手段４８と、この速度
指令とエンコーダ２６の出力を微分手段３０で時間微分
して求めた速度信号との速度偏差を入力し、この速度偏
差が小さくなるように微分要素をフィードバック結合し
て推力指令を出力する速度補償手段５０と、この推力指
令を入力してモータの励磁電流を出力する推力／電流変
換手段３４と、この電流を増幅してリニアモータ３８に
供給する電力増幅器３６とを含んでいる。このように、
制御の多くの部分をサーボアンプに行わせることが可能
になり、個別制御盤は、各サーボアンプに位置指令を送
るのみになり、非常に簡単に制御ができる。この制御方
法を模式的に表すと図５のようになる。

【００１４】つぎに、具体的な制御方法について説明す
る。図６に示すように、ドア１、ドア３、ドア５をドア
２枚分移動させることを考え、このときの各モータＭ１
〜Ｍ８のエンコーダ値の変化を考える。なお、エンコー
ダセンサはモータ側に設けられている。全てのドアがく
っついて移動する場合、ドア１、ドア３、ドア５の位置
は、図６に示すような経時変化で移動する。例えば、モ
ータＭ５のエンコーダ値は、時間を横軸にとると、図７
に示すような速度パターン、位置パターンで各ドアに対
応して変化する。このモータＭ５の場合と同様に、モー
タＭ１の速度パターンはモータＭ５のドア５の部分のみ
であり、モータＭ２の速度パターンはモータＭ５のドア
５とドア３の半分のパターンになり、全てのモータのエ
ンコーダ値が、同じパターンあるいは共通なパターンの
一部で表せることがわかる。

【００１５】上記のように、各ドアはくっついて移動す
る場合もあるが、実際には、１枚だけ離れて移動する場
合もある。例えば、ドアを閉じる際に１枚だけ先行して
移動させることにより、ドアが人に衝突したときでも慣
性力が小さくなって、人に与える衝撃を軽減することが
できる。以下、ドアが離れて移動する場合について検討
する。図８に示すように、ドア３、ドア５はくっついて
移動し、ドア１のみ離れて移動する場合を考える。この
場合の各ドアの動きは、図８のグラフに示すような変化
となる。例えば、モータＭ５のエンコーダ値は、時間を
横軸にとると、図９に示すような速度パターン、位置パ
ターンで各ドアに対応して変化する。このときのモータ
Ｍ５のエンコーダの動きを考えると、図９に示すよう
に、途中、ドアのない部分でエンコーダの信号が途切れ
ることになり、エンコーダの値が停止することがある。
このように、一部でエンコーダの信号が途切れている場
合があるので、各サーボアンプの制御は難しくなる。

【００１６】そこで、各サーボアンプには、図１０に示
すような位置・速度パターンを指令しておく。このパタ
ーンは、途中でドアが途切れても同じパターンになり、
すべて同じパターンを指令できる。途中でドアが無くな
る場合や、途中からドアが現れる場合は、パターンのう
ち使う部分のみを使用すればよい。これにより、サーボ
アンプに速度指令を指示してドアを動かすことが可能に
なり、ドアがくっついて移動する場合だけでなく、ドア
が離れて移動する場合でも簡単に制御することができ
る。

【００１７】つぎに、本発明の実施の第２形態として、
上記の制御方法を実施するための具体的な装置の構成に
ついて説明する。図１１に示すように、ドア１２にＩＤ
マーク５２を取り付け、モータ１８側にＩＤセンサ５４
を取り付ける。なお、本例では、一例として、ドアの幅
を７００mm、ＩＤマークの長さを３７０mm、ＩＤセンサ
の間隔（＝モータの長さ）を３５０mmとしている。図１
１の制御システムの構成は、基本的に、モータ１台でド
ア１枚を制御する方式である。すなわち、各モータ１８
は、センサ５４でＩＤマーク５２を検出しているときの
み電流が流れるようになっており、モータ１８とドア１
２側のマグネット２０とで構成されるリニアモータによ
りドア１２は移動する。

【００１８】このような制御システムを用いて、２枚の
ドアを１枚分移動させることを考え、この場合に、各モ
ータをどのように制御するかを考える。上記のように、
各モータはＩＤのマークが有る場合にのみ“生き”状態
（電流が流れている状態）にし、マークがなくなるとモ
ータに電流を流さないように設定する。また、各モータ
には、変化位置に応じた速度を発生するような制御を組
んでおく。上述した実施の第１形態のときと同様に、ド
アは、複数くっついて移動する場合もあれば、離れて移
動することもある。

【００１９】まず、同時に２枚のドアを密着させて動か
す場合を考える。図１２に示すように、ドア１、ドア３
をドア２枚分移動させる。このときのドアの移動の様子
は、図１２に示すグラフのようになる。図１２は、横軸
に位置をとり、縦軸に時間をとったグラフであり、ドア
の大きさとＩＤセンサのエリアを表示している。各モー
タＭ１〜Ｍ８が“生き”であるかどうかは、各モータの
ＩＤセンサの取付部の下にＩＤマークが入っているかど
うかで決まる。つまり、各モータのＩＤセンサの取付部
の下にＩＤマークが入っている時のみ、モータは“生
き”の状態になる。図１２では、モータの生きている幅
（横軸）と時刻（縦軸）で表される領域をハッチングし
てぬっており、全体として半分が“生き”であることが
わかる。

【００２０】また、図１３に示すように、ドア１、ドア
３をドア２枚分移動させる際に、ドア３のみを先行させ
る場合には、ドア３より前のモータに先行して指令を与
え、以降のモータには遅れて移動指令を与えることで、
ドア３のみを先行させる制御が実現できる。しかし、こ
の場合、摩擦などの影響でドア１とドア３との間が詰め
られることも多々考えられる。また、上記のドアの動き
では、モータＭ４、Ｍ５に、ドア３→なし→ドア１と入
ってくることになる。モータＭ５に関して速度の検討を
行うと、時間を横軸にとった場合の速度パターン、位置
パターンは、図１４のようになる。このように、時間を
横軸にとると、ドアの隙間がある場合とない場合とでパ
ターンが異なる。すなわち、途中、ドアのない部分でエ
ンコーダの信号が途切れることになり、エンコーダの値
が停止することがある。一部でエンコーダの信号が途切
れている場合があると、各サーボアンプの制御は難しく
なる。

【００２１】これに対して、位置（エンコーダ値）を横
軸にとると、図１５のようになり、ドアの隙間がある場
合もない場合も同じパターンとなる。よって、同じパタ
ーンで制御できる。具体的には、各サーボアンプに、図
１５に示すような位置・速度パターンを指令しておく。
このパターンは、途中でドアが途切れても同じパターン
になり、すべて同じパターンを指令できる。途中でドア
が無くなる場合や、途中からドアが現れる場合は、パタ
ーンのうち使う部分のみを使用すればよい。これによ
り、サーボアンプに速度指令を指示してドアを動かすこ
とが可能になり、ドアがくっついて移動する場合だけで
なく、ドアが離れて移動する場合でも簡単に制御するこ
とができる。このような制御方式にすると、図１６に示
すように、個別制御盤４６から目標位置への位置指令を
各サーボアンプに送って、アンプに起動をかけることに
より、ドア全体を動かすことができる。このとき、位置
指令は通信を用いて伝送できるため、個別制御盤とサー
ボアンプの間の結線数は非常に少なくて済み、上述した
ような制御が実現できる。

【００２２】

【発明の効果】本発明は上記のように構成されているの
で、つぎのような効果を奏する。 （１） 各サーボアンプに位置制御機能をもたせ、この
サーボアンプを自立させて制御することにより、制御装
置とサーボアンプとの間の情報量を極端に少なくして、
ドア全体を制御することができる。 （２） 目的の動作を行うのに制御装置とサーボアンプ
間を比較的速度の遅い通信が利用できるようになり、通
信による制御が実現できる。 （３） サーボアンプ内でほとんどの処理が可能にな
り、制御装置は各サーボアンプに位置指令を送るのみと
なるので、配線量が大幅に減少する。また、非常に簡単
に制御ができ、安価である。 （４） 各サーボアンプに位置・速度パターンを指令し
ておくことにより、途中でドアが無くなる場合や、途中
からドアが現れる場合でも、すべて同じパターンで対応
することができ、ドアがくっついて移動する場合だけで
なく、ドアが離れて移動する場合でも簡単に制御するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】雨戸式のホームドアシステムを示す概略構成図
である。

【図２】リニアモータを用いた雨戸式のホームドアシス
テムの主要部を示す概略構成図である。

【図３】リニアモータを用いたホームドアシステムの制
御構成を示すブロック図である。

【図４】本発明の実施の第１形態によるホームドアシス
テムの制御方法を実施する構成を示す系統的概略説明図
である。

【図５】本発明の実施の第１形態によるホームドアシス
テムの制御構成を模式的に示す概略構成図である。

【図６】本発明の実施の第１形態における具体的な制御
方法の一例（ドアがくっついて移動する場合）を説明す
る概略構成図及びグラフである。

【図７】図６におけるモータＭ５のエンコーダ値の経時
変化（位置パターン、速度パターン）を示すグラフであ
る。

【図８】本発明の実施の第１形態における具体的な制御
方法の他の例（ドアが離れて移動する場合）を説明する
概略構成図及びグラフである。

【図９】図８におけるモータＭ５のエンコーダ値の経時
変化（位置パターン、速度パターン）を示すグラフであ
る。

【図１０】本発明の実施の第１形態において、各サーボ
アンプに指令しておく位置・速度パターンを示すグラフ
である。

【図１１】本発明の実施の第２形態によるホームドアシ
ステムの制御方法を実施する装置の主要部を示す概略構
成説明図である。

【図１２】本発明の実施の第２形態における具体的な制
御方法の一例（２枚のドアを密着させて動かす場合）を
説明する概略構成図及びグラフである。

【図１３】本発明の実施の第２形態における具体的な制
御方法の他の例（ドア１枚を先行させる場合）を説明す
る概略構成図及びグラフである。

【図１４】図１３におけるモータＭ５のエンコーダ値の
経時変化（位置パターン、速度パターン）を示すグラフ
である。

【図１５】本発明の実施の第２形態において、各サーボ
アンプに指令しておく位置・速度パターンを示すグラフ
である。

【図１６】本発明のホームドアシステムの制御構成を模
式的に示す概略構成図である。

【図１７】従来のホームドアシステムの制御構成を示す
系統的概略説明図である。

【図１８】従来のホームドアシステムの制御方法で複数
のドアを制御する場合を示す系統的概略構成図である。

【図１９】従来のホームドアシステムの制御構成を模式
的に示す概略構成図である。

【符号の説明】

１０ レール １、３、５、１２ ドア（扉） １４ 開口部 １６、４４ サーボアンプ １８、Ｍ１〜Ｍ８ モータ ２０ マグネット ２２、４６ 個別制御盤（制御装置） ２４ 位置指令演算手段 ２６ エンコーダ ２８、４８ 位置補償手段 ３０ 微分手段 ３２、５０ 速度補償手段 ３４ 推力／電流変換手段 ３６ 電力増幅器 ３８ リニアモータ ４０ 隔壁 ４２ 戸袋空間 ５２ ＩＤマーク ５４ ＩＤセンサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松嶋 博英 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工 業株式会社 明石工場内 (72)発明者 原 一範 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工 業株式会社 明石工場内 (56)参考文献 特開 平10−52088（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−108923（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−52023（ＪＰ，Ａ) 登録実用新案3000206（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B61B 1/02

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 共通なレールに複数のドアを移動可能に
   取り付け、各ドアにマグネットをそれぞれ設け、前記レ
   ール側にモータをドアの幅の整数分の１のピッチで配置
   して各ドアの停止位置がモータのピッチ単位となるよう
   にし、モータに通電してマグネットを駆動させるリニア
   モータを構成し、ドアを開閉移動させるためにモータに
   電流を供給するサーボアンプを各モータ毎に設け、各ド
   アの開閉移動を個別に制御する制御装置を各サーボアン
   プに接続したホームドアシステムであって、各サーボア
   ンプにドアの位置及び速度を制御する機能をもたせ、各
   ドアの位置指令を制御装置から各サーボアンプに送り、
   各サーボアンプに入力される各モータからのドアの位置
   情報に基づいて、各サーボアンプでそれぞれのドアの位
   置及び速度を得て自立的に該サーボアンプからの電流の
   出力を切り替えて、複数のドアをそれぞれ位置指令のと
   おりに開閉移動させることを特徴とするホームドアシス
   テムの制御方法。
2. 【請求項２】 各サーボアンプに、ドアの状態が、途中
   でドアが途切れる場合、途中でドアが無くなる場合及び
   途中からドアが現れる場合であっても共通して使用でき
   る位置・速度パターンを組み込むことにより、各サーボ
   アンプで各モータからのドアの位置情報及び速度情報を
   得る請求項１記載のホームドアシステムの制御方法。
3. 【請求項３】 共通なレールに複数のドアを移動可能に
   取り付け、各ドアにマグネットをそれぞれ設け、前記レ
   ール側にモータをドアの幅の整数分の１のピッチで配置
   して各ドアの停止位置がモータのピッチ単位となるよう
   にし、モータに通電してマグネットを駆動させるリニア
   モータを構成し、ドアを開閉移動させるためにモータに
   電流を供給するサーボアンプを各モータ毎に設け、各ド
   アの開閉移動を個別に制御する制御装置を各サーボアン
   プに接続したホームドアシステムであって、各サーボア
   ンプがドアの位置及び速度を制御する機能を有してお
   り、各ドアの位置指令が制御装置から各サーボアンプに
   送られ、各サーボアンプに入力された各モータからのド
   アの位置情報に基づいて、各サーボアンプでそれぞれの
   ドアの位置及び速度が得られ自立的に該サーボアンプか
   らの電流の出力が切り替えられて、複数のドアがそれぞ
   れ位置指令のとおりに開閉移動されるようにしたことを
   特徴とするホームドアシステムの制御装置。
4. 【請求項４】 各サーボアンプに、ドアの状態が、途中
   でドアが途切れる場合、途中でドアが無くなる場合及び
   途中からドアが現れる場合であっても共通して使用でき
   る位置・速度パターンが組み込まれ、各サーボアンプで
   各モータからのドアの位置情報及び速度情報が得られる
   ようにした請求項３記載のホームドアシステムの制御装
   置。
5. 【請求項５】 各モータにリミットスイッチを取り付
   け、ドアにリミットをたたくドグを取り付け、リミット
   スイッチの情報を基にモータの出力をオン／オフする機
   能を有する請求項３記載のホームドアシステムの制御装
   置。