JP3440114B2 - 多重磁気共鳴検出を使用して器具の位置および方向を監視するための追跡システム - Google Patents

多重磁気共鳴検出を使用して器具の位置および方向を監視するための追跡システム

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JP3440114B2 JP07130193A JP7130193A JP3440114B2 JP 3440114 B2 JP3440114 B2 JP 3440114B2 JP 07130193 A JP07130193 A JP 07130193A JP 7130193 A JP7130193 A JP 7130193A JP 3440114 B2 JP3440114 B2 JP 3440114B2
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    • G01R33/5617—Echo train techniques involving acquiring plural, differently encoded, echo signals after one RF excitation, e.g. using gradient refocusing in echo planar imaging [EPI], RF refocusing in rapid acquisition with relaxation enhancement [RARE] or using both RF and gradient refocusing in gradient and spin echo imaging [GRASE] using RF refocusing, e.g. RARE

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は器具を被検体の中に挿入
する医用手順に関するものであり、更に詳しくは磁気共
鳴信号の使用による、このような器具の追跡に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】診断および治療上の医用手順の間に器具
の配置を監視するためにＸ線透視装置が日常的に使用さ
れる。従来のＸ線透視装置はＸ線線量を最小にするよう
に設計されている。それにもかかわらず、いくつかの手
順は非常に長くなることがあり、被検体に対する累積の
Ｘ線線量がかなりの量になることがある。担当の医局員
の長期間の被曝は更に大きな問題である。担当の医局員
はこれらの手順に定期的に参加するからである。したが
って、これらの手順の間のＸ線線量を低減するか、また
は無くすことが望ましい。
【０００３】Ｘ線透視装置の使用のもう一つの限界はこ
の技術が事実上、射影的であり、単一の二次元画像が作
成されるということである。操作員は視野の中の物体の
深さに関する情報を得ることはできない。外科手順の間
にこの情報を得ることが望ましいことがしばしばある。
被検体の中の器具を追跡するために無線周波信号を使用
する数個の方法が１９９１年９月３日出願の米国特許出
願第０７／７５３，５６５号、米国特許出願第０７／７
５３，５６３号、米国特許出願第０７／７５３，５６７
号ならびに米国特許出願第０７／７５３，５６６号に開
示されている。これらの方法はＸ線の使用を必要としな
いが、被検体の中の器具を追跡するため無線周波送信お
よび受信装置を用いる。
【０００４】現在、既存システムに対して殆ど変形を必
要とせず、かつＸ線放射を必要としないで、イメージン
グシステムで器具を追跡する簡単な方法が必要とされて
いる。
【０００５】
【発明の概要】Ｘ線を使用しないで、被検体の中に配置
されたカテーテルのような器具の追跡が、磁石、パルス
磁界勾配システム、無線周波送信器、無線周波受信器、
および制御器で構成された磁気共鳴（ＭＲ：ｍａｇｎｅ
ｔｉｃ ｒｅｓｏｎａｎｃｅ）イメージングシステムを
使用して行われる。被追跡器具は、複数の小さな無線周
波（ｒｆ：ｒａｄｉｏ−ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）コイルを
取り付けることにより、修正される。被検体は磁石の内
腔の中に配置され、被検体の中に器具が入れられる。Ｍ
Ｒシステムは一連の無線周波パルスおよび磁界勾配パル
スを発生し、これらのパルスが被検体内に送り込まれ
る。これにより、被検体内の選択された核スピンからの
共鳴ＭＲ応答信号が誘導される。このＭＲ応答信号によ
り、器具に取り付けられた無線周波コイルに電流が誘導
される。無線周波コイルは小さいので、それらの感知領
域は制限される。したがって、各無線周波コイルのすぐ
近くの核スピンだけがその無線周波コイルによって検出
される。ＭＲ応答信号は低雑音前置増幅器に伝えられ、
そこで各々増幅された後、送信器に送られ、そこから放
出される。受信システムは各無線周波コイルから検出さ
れた信号を受け、各信号の復調、増幅、フィルタリン
グ、およびディジタル化を行う。次に、各信号は制御器
によりデータとして記憶される。互いに直交する三つの
方向で、磁界勾配の順次印加の間にデータが取得され
る。これらの勾配により、検出される信号の周波数は印
加される各勾配に沿った各無線周波コイルの位置に正比
例する。次に、ディジタル化されたデータをフーリエ変
換で処理することにより、各無線周波コイルの三次元位
置が計算される。すべての無線周波コイルの位置を使う
ことにより器具の位置および方向を決定することができ
る。次に、この位置情報を関心のある領域のＭＲ画像上
に重畳することができる。多重コイルによる同時受信は
時間多重方式または周波数多重方式を使用して行うこと
ができる。
【０００６】
【発明の目的】本発明の一つの目的は、Ｘ線を使用しな
いで被検体内の少なくとも一つの器具の方向と位置の両
方を追跡するシステムを提供することである。本発明の
もう一つの目的は、ＭＲ検査の間に生体内の少なくとも
一つの器具の方向と位置の両方を追跡する方法を提供す
ることである。
【０００７】本発明のもう一つの目的は、少なくとも一
つの器具の位置と方向の両方の情報を別の画像に重ね合
わせた相互作用画像を作ることである。本発明のもう一
つの目的は、時間多重を使用することにより被検体内の
複数の器具についての位置情報を発生することである。
本発明のもう一つの目的は、周波数多重を使用すること
により被検体内の複数の器具についての位置情報を発生
することである。
【０００８】新規性があると考えられる本発明の特徴は
特許請求の範囲に詳細に示されている。しかし、本発明
による構成および動作方法、ならびに本発明の上記以外
の目的および利点は付図による以下の詳細な説明により
最も良く理解することができる。
【０００９】
【詳しい説明】図１に示すように支持台１１０の上の被
検体１００は、磁石ハウジング１２０の中の磁石１２５
が発生する均一磁界の中に配置される。磁石１２５およ
び磁石ハウジング１２０は円筒状に対称になっており、
被検体１００の位置が見えるように半分を切り取って示
してある。カテーテルとして示されている器具１５０が
挿入される被検体１００の領域が、磁石１２５の内腔の
ほぼ中心に配置されている。被検体１００は一組の円筒
形の磁界勾配コイル１３０によって囲まれている。磁界
勾配コイル１３０は所定の時間に所定の強度の磁界勾配
を作成する。勾配コイル１３０は、互いに直交する三つ
の方向に磁界勾配を発生する。複数の外部コイル１４０
（図１には一つだけが示されている）も被検体１００
の、関心のある領域を取り囲んでいる。図１は、被検体
全体を取り囲むのに充分な直径の円筒形の外部コイルの
一実施例を示している。他の形状、たとえば頭部または
手足のイメージングを行うように特別に設計された小さ
い円筒を使ってもよい。非円筒形の外部コイル、たとえ
ば表面コイルを使ってもよい。外部コイル１４０は所定
の時間に被検体１００内に無線周波エネルギーを放射す
る。これは熟練した当業者には周知のやり方で、被検体
１００の核磁気スピンが章動する所定の周波数で充分な
電力で行われる。スピンの章動により、スピンはラーモ
ア（Ｌａｒｍｏｒ）の周波数で共鳴する。各スピンに対
するラーモアの周波数は、スピンの出会う磁界の強さに
正比例する。磁界の強さは、磁石１２５が発生する静磁
界と磁界勾配コイル１３０が発生する局部磁界との和で
ある。
【００１０】器具１５０は操作員１６０が被検体１００
内に挿入する。器具１５０はガイドワイヤ、カテーテ
ル、内視鏡、腹腔鏡、生検針、または類似の器具とする
ことができる。この器具には、二つ以上の無線周波コイ
ルが含まれている。この無線周波コイルは、外部コイル
１４０が作成する無線周波磁界に応答して被検体内に生
じるＭＲ信号を検出する。各無線周波コイルが小さいの
で、その感知領域も小さい。したがって、検出される信
号は各コイルのすぐ近くの磁界の強さからのみ生じるラ
ーモアの周波数を有する。これらの検出された信号はイ
メージング追跡ユニット１７０へ送られ、そこで分析さ
れる。器具１５０の位置および方向はイメージング追跡
ユニット１７０で決定され、ディスプレイ手段１８０で
表示される。本発明の好ましい実施例では、重ね合わせ
手段（図示しない）による通常のＭＲ画像上へのグラフ
記号の重ね合わせにより、器具１５０の位置および方向
がディスプレイ手段１８０に表示される。本発明の代替
実施例では、コンピュータ断層撮影（ＣＴ：ｃｏｍｐｕ
ｔｅｄ ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）スキャナ、ポジトロン
放射形断層撮影システム、または超音波スキャナのよう
な他のイメージングシステムで得られる診断画像に、器
具１５０を表すグラフ記号が重ね合わされる。本発明の
他の実施例では、器具の位置が診断画像に関係なく数値
的に、またはグラフ記号として表示される。
【００１１】器具１５０の二つの実施例が図２ａおよび
図２ｂに更に詳細に示されている。図２ａの実施例で
は、多数の小さな無線周波コイル２００ａ、２００
ｂ．．．２００ｎがそれぞれ導線対２１０ａと２２０
ａ、２１０ｂと２２０ｂ．．．２１０ｎと２２０ｎを介
してＭＲシステムに電気的に結合されている。この実施
例では、各無線周波コイルからの信号を独立に処理する
ことができる。図２ｂの実施例では、無線周波コイル２
００ａ、２００ｂ．．．２００ｎが直列に接続され、単
一の導線対を介してＭＲシステムに接続される。この実
施例では、すべての無線周波数コイル２００ａ、２００
ｂ．．．２００ｎの信号は互いに重ね合わされており、
周波数多重分離法により抽出されなければならない。導
線は同軸構造とすることが好ましい。無線周波コイルお
よび導線対は器具１５０の外側シェル２３０の中に入れ
られる。器具１５０を取り囲む組織から生じるＭＲ応答
信号により、コイル２００ａ、２００ｂ．．．２００ｎ
の中に電流が誘導される。
【００１２】次に図３に示すように、スピンのラーモア
周波数は磁界勾配が印加されたときのスピンの位置にほ
ぼ比例する。勾配コイル（図１の１３０）の中心点３０
０にあるスピンはラーモア周波数ｆ0 で歳差運動を行
う。点３００でのラーモア周波数ｆ0 は磁石（図１の１
２５）が発生する静磁界だけで決まる。位置３１０での
スピンはラーモア周波数ｆ1 を有する。このラーモア周
波数ｆ1 は、静磁界と磁界勾配コイル（図１の１３０）
がその位置に作る付加的な磁界との和で定められる。勾
配コイル応答３２０はほぼ線形であるので、スピンのラ
ーモア周波数は位置にほぼ比例する。
【００１３】図２ａおよび図２ｂに示すように器具１５
０に入れられた無線周波コイル２００ａ、２００
ｂ．．．２００ｎが検出するＭＲ応答信号は、ＭＲシス
テムの無線周波パルスおよび磁界勾配パルスに応答して
作成される。パルスタイミングの現在好ましい実施例が
図４に示されている。このタイミング図では、第一の広
帯域無線周波パルス４００ｘが図１の外部コイル１４０
の中の被検体のすべてのスピンを励起する。第一の広帯
域無線周波パルス４００ｘのすぐ後に、選択された方向
に第一の磁界勾配パルス４１０ｘが印加される。勾配パ
ルス４１０ｘにより、スピンの磁化が位相外しされる
が、その程度は印加磁界勾配（ここではＸ方向にあるも
のとして示されている）に沿ったスピンの位置に比例す
る。勾配パルス４１０の後に、２ローブ形（すなわち２
つのパルス部分を持つ）磁界勾配パルスを形成するため
に逆極性をそなえた第二の磁界勾配パルス４２０ｘが続
く。磁界勾配の大きさと勾配パルスの継続時間との積
（すなわち、灰色で示された領域の面積）は第一および
第二の勾配パルスに対してほぼ同一となるように選択さ
れる。第二の磁界勾配パルス４２０ｘの振幅が維持さ
れ、面積が第二のパルス４２０ｘの面積にほぼ等しい第
三のパルス４３０ｘが事実上作られる。注意すべきこと
は、第二の勾配パルス４２０ｘと第三の勾配パルス４３
０ｘは実際には単一のパルスを形成するということであ
る。この単一のパルスは区別のみの目的で二つのパルス
に分割されている。第二の勾配パルスの終わりに、被検
体１００の中のすべてのスピンはほぼ同相になってい
る。第三の勾配パルス４３０ｘにより、ＭＲ信号の付加
的な位相外しが行われる。
【００１４】第二の勾配パルス４２０ｘと第三の勾配パ
ルス４３０ｘの期間中に、データ取得信号４４０ｘによ
り、第一のＭＲ応答信号４５０ｘを各コイル２００が受
ける。ＭＲ応答信号４５０ｘはイメージング追跡ユニッ
ト１７０（図１）でディジタル化され、記憶される。Ｍ
Ｒ応答信号４５０ｘは第二の勾配パルス４２０ｘのほぼ
終わりに最大値となり、またそのラーモア周波数は印加
される磁界勾配の方向に沿った器具１５０（図１）の位
置にほぼ比例している。ＭＲ応答信号４５０ｘの周波数
を使用することにより、印加磁界勾配Ｇｘの方向に平行
な第一の方向で器具１５０（図１）内の各コイル２００
の位置が測定される。
【００１５】第二の広帯域無線周波パルス４００ｙが第
一のＭＲ応答信号４５０ｘの取得の直後に印加される。
第一の方向で図１の器具１５０の位置を決めるために使
用されるやり方と同様のやり方で、第一の方向に対して
ほぼ垂直な第二の方向（ここではＹ方向として示されて
いる）に、第四の勾配パルス４１０ｙ、第五の勾配パル
ス４２０ｙ、および第六の勾配パルス４３０ｙが印加さ
れる。第五の勾配パルス４２０ｙと第六の勾配パルス４
３０ｙの期間の間に、データ取得信号４４０ｙが作成さ
れる。これにより、第二のＭＲ応答信号４５０ｙが図１
のイメージング追跡ユニット１７０でディジタル化さ
れ、記憶される。ＭＲ応答信号４５０ｙの検出後、第三
の広帯域無線周波パルス４００ｚが印加され、第一の方
向および第二の方向に対してほぼ垂直な第三の方向（こ
こではＺ方向として示されている）に、第七の勾配パル
ス４１０ｚ、第八の勾配パルス４２０ｚ、および第九の
勾配パルス４３０ｚが印加される。第八の勾配パルス４
２０ｚと第九の勾配パルス４３０ｚの期間の間に、デー
タ取得信号４４０ｚが作成される。これにより、第三の
ＭＲ応答信号４５０ｚが図１のイメージング追跡ユニッ
ト１７０でディジタル化され、記憶される。
【００１６】第三のＭＲ応答信号４５０ｚの検出後、器
具の追跡が不要となるまで図４に示されるパルス系列全
体が繰り返される。代案では、図４に示されたパルス系
列全体に周期的に、通常のイメージング無線周波コイル
からＭＲ応答信号を取得するイメージングパルス系列を
はさむことにより、被検体のイメージングと器具の追跡
をほぼ同時に行う。
【００１７】本発明のもう一つの実施例では、第三の勾
配パルス４３０ｘ、第六の勾配パルス４３０ｙ、および
第九の勾配パルス４３０ｚの継続時間を長くすることに
より、次の広帯域無線周波パルスの印加前に信号の位相
外しが完全に行われる。これにより、多重無線周波パル
スからのスピン位相の干渉性によって生じるアーチファ
クトが最小になる。位相の干渉性を最小にする第二の方
法は、各無線周波パルスに対してＭＲシステムの無線周
波の受信器および送信器でランダムな位相を使用するも
のである。
【００１８】本発明の更にもう一つの実施例では、残り
の勾配パルスを変えることなく第一の勾配パルス４１０
ｘ、第四の勾配パルス４１０ｙ、および第七の勾配パル
ス４１０ｚの振幅や継続時間を小さくする。これによ
り、データ取得期間の前に各信号が出会う位相外しの量
が小さくなるので、最大信号の時点はシフトするが、そ
の周波数はシフトしない。第一の勾配パルス４１０ｘ、
第四の勾配パルス４１０ｙ、および第七の勾配パルス４
１０ｚの継続時間を短くすることにより、無線周波パル
スの期間を短くできる利点がある。
【００１９】図５には、Ｎ個の無線周波コイル（器具１
５０の中の異なる位置にあるコイル２００ａ、２００
ｂ．．．２００ｎ）から得られる信号６００ｘ、６００
ｙ、６００ｚが示されている。信号６００ｘ、６００
ｙ、６００ｚは受信器に送られ、フーリエ変換される。
これにより、最大値がＮ個ある周波数依存データが得ら
れる。図５に示した例では、Ｎ＝２である。一方の最大
値６１０ｘ、６１０ｙ、６１０ｚは器具内の一つのコイ
ルのＸ位置、Ｙ位置、およびＺ位置に対応し、他方の最
大値６２０ｘ、６２０ｙ、６２０ｚは器具内のもう一つ
のコイルのＸ位置、Ｙ位置、およびＺ位置に対応する。
【００２０】選択された時点にＮ個のコイルの中の所定
の一つのコイルを選択的に作動（イネーブル）し、図５
の位置決定プロセスをＮ回反復して、器具の位置を決定
することも可能である。本発明の一実施例では、図４の
系列の繰り返し毎に、すべての勾配パルス（Ｇｘ，Ｇ
ｙ，Ｇｚ）の極性が逆転される。取得されたデータは図
５に示されるやり方で処理されるが、計算された位置が
平均され、ディスプレイされる。このようにして得られ
た器具の位置は、器具が異なる種別の組織を通過すると
きに生じ得る化学シフトの差に感応しない。
【００２１】図６は、イメージングおよび器具の追跡に
適したＭＲシステムのブロック図である。システムには
制御器９００が含まれており、制御器９００は磁界勾配
増幅器の組９１０に制御信号を供給する。これらの増幅
器は磁石エンクロージャ１２０の中に配置された磁界勾
配コイル１３０を駆動する。勾配コイル１３０は、互い
に直交する三つの方向に磁界勾配を発生することができ
る。制御器９００は送信手段９３０ａ，９３０ｂ．．．
９３０ｍに送られる信号も発生する。制御器９００から
のこれらの信号により、送信手段９３０ａ，９３０
ｂ．．．９３０ｍは一つ以上の所定の周波数および適当
な電力で無線周波パルスをそれぞれ発生する。これによ
り、磁石１２５の内腔の中に配置された外部コイル１４
０ａ，１４０ｂ．．．１４０ｍ内にある選択されたスピ
ンが章動する。それぞれ受信手段９４０ａ，９４０
ｂ．．．９４０ｎに接続された無線周波コイル２００
ａ、２００ｂ．．．２００ｎの中に、ＭＲ信号が誘導さ
れる。受信手段はＭＲ信号の増幅、復調、フィルタリン
グ、およびディジタル化を行うことにより、ＭＲ信号を
処理する。制御器９００はまた、受信手段９４０ａ，９
４０ｂ．．．９４０ｎからの信号を収集し、これが計算
手段９５０に伝えられ、そこで処理される。計算手段９
５０は、制御器９００から受けた信号にフーリエ変換を
施すことにより、コイル２００ａ、２００ｂ．．．２０
０ｎに対する複数の位置に到達する。これらの位置か
ら、器具１５０の方向を決定することができる。計算手
段９５０の計算した結果が画像ディスプレイ手段１８０
に表示される。
【００２２】図６に概略図示されたＭＲシステムを使用
して、本発明の数個の実施例を作成することができる。
器具１５０の中のコイルは一つ以上の送信器によって駆
動され、検出された信号は器具１５０から一つ以上の受
信器に伝えられる。本発明の好ましい実施例では、器具
１５０の中に配置された無線周波コイル２００ａ、２０
０ｂ．．．２００ｎが受信機能を行う。しかし、送信コ
イルと受信コイルとの間には相互性が存在し、器具１５
０の中の無線周波コイル２００ａ、２００ｂ．．．２０
０ｎが無線周波エネルギーを送るために使用され、外部
コイル１４０ａ，１４０ｂ．．．１４０ｍがＭＲ応答信
号を受けるために使用される追跡システムが可能であ
る。
【００２３】新しいＭＲ追跡システムのいくつかの現在
好ましい実施例を詳細に説明してきたが、熟練した当業
者は多数の変形および変更を考え得る。したがって、本
発明の趣旨に合致するこのような変形および変更をすべ
て包含するように特許請求の範囲を記載してあることが
理解される筈である。
【図面の簡単な説明】
【図１】被検体内の器具の位置を追跡する動作中の本発
明の一実施例の斜視図である。
【図２】（ａ）は被検体内に挿入されるように考えられ
た医用器具の中への複数の無線周波コイルの組み入れ方
を示す概略構成図であり、（ｂ）は被検体内に挿入され
るように考えられた医用器具の中への複数の無線周波コ
イルの別の組み入れ方を示す概略構成図である。
【図３】磁界勾配が印加されている状態でＭＲ共鳴周波
数と単一軸に沿った位置との関係を示すグラフである。
【図４】本発明の第一の実施例に於ける無線周波パル
ス、磁界勾配パルス、データ取得および検出信号の間の
関係を示すタイミング図である。
【図５】取得されたＭＲ応答信号から器具の二つのコイ
ルの位置を決定するために必要なステップを示す流れ図
である。
【図６】本発明を使用した器具の追跡に適したＭＲイメ
ージングシステムのブロック図である。
【符号の説明】
１００ 被検体 １２５ 磁石 １３０ 磁界勾配コイル １５０ 器具 １６０ 操作員 １７０ イメージング追跡ユニット １８０ ディスプレイ手段 ２００ａ，２００ｂ．．．２００ｎ 無線周波コイル ９００ 制御器 ９３０ａ，９３０ｂ．．．９３０ｍ 送信手段 ９４０ａ，９４０ｂ．．．９４０ｎ 受信手段 ９５０ 計算手段
フロントページの続き (72)発明者 スティーブン・ピーター・スーザ アメリカ合衆国、マサチューセッツ州、 ウィリアムズタウン、リンドリー・テラ ス、136番 (72)発明者 ロバート・ディビッド・ダロウ アメリカ合衆国、ニューヨーク州、スコ ティア、スプリング・ロード、71番 (56)参考文献 特開 平１−192340（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−198540（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−133429（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−192314（ＪＰ，Ａ) 特表 平４−500618（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A61B 5/05 - 5/07

Claims (12)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 被検体内の少なくとも一つの器具の位置
    および方向を監視するための磁気共鳴追跡システムに於
    いて、 （ａ） 上記被検体にほぼ一様な振幅の均一磁界を印加
    する手段、 （ｂ） 選択された継続時間、振幅および周波数の無線
    周波エネルギーを上記被検体内に送り込むことにより、
    スピンの選択された集合の章動を生じさせる無線周波送
    信手段、 （ｃ） 少なくとも一つの空間次元で時間とともに磁界
    の振幅を変える磁界変化手段、 (ｄ） それぞれ上記少なくとも一つの器具に取り付けら
    れ、その近傍のＭＲ応答信号に応動する複数の無線周波
    コイル、 （ｅ） 無線周波コイルに結合され、スピンの選択され
    た集合から検出されたＭＲ応答信号を処理する受信手
    段、 （ｆ） 検出されたＭＲ応答信号から上記器具の位置を
    計算する計算手段、 （ｇ） 送信手段、受信手段、計算手段および磁界変化
    手段に接続され、送信手段、受信手段、計算手段および
    磁界変化手段を所望の磁気共鳴系列に従って動作させる
    制御器、および （ｈ） 計算手段に接続され、上記器具の位置を操作員
    に対して表示するディスプレイ手段を含むことを特徴と
    する磁気共鳴追跡システム。
  2. 【請求項２】 受信手段が、受信されたＭＲ応答信号の
    増幅し、増幅されたＭＲ応答信号のフィルタリングを行
    い、そして増幅されたＭＲ応答信号のディジタル化を行
    う請求項１記載の磁気共鳴追跡システム。
  3. 【請求項３】 更に、上記被検体の医用診断画像を取得
    する手段、および上記器具の計算された位置を表す位置
    で医用診断画像の上に記号を重ね合わせる重ね合わせ手
    段が含まれる請求項１記載の磁気共鳴追跡システム。
  4. 【請求項４】 上記計算手段が、上記少なくとも一つの
    器具に取り付けられた複数の無線周波コイルの各無線周
    波コイルの位置を計算することにより上記少なくとも一
    つの器具の方向を決定する手段を含む請求項２記載の磁
    気共鳴追跡システム。
  5. 【請求項５】 上記受信手段は、選択された時点に選択
    されたコイルのみからのＭＲ応答信号を受信するよう
    に、選択された時点に一つの無線周波コイルに選択的に
    接続することができる請求項２記載の磁気共鳴追跡シス
    テム。
  6. 【請求項６】 上記器具が、ガイドワイヤ、カテーテ
    ル、内視鏡、腹腔鏡、および生検針で構成される群の中
    の一つである請求項１記載の磁気共鳴追跡システム。
  7. 【請求項７】 上記器具が外科器具である請求項１記載
    の磁気共鳴追跡システム。
  8. 【請求項８】 上記器具が治療器具である請求項１記載
    の磁気共鳴追跡システム。
  9. 【請求項９】 上記の医用診断画像を取得するための手
    段がＸ線システムである請求項３記載の磁気共鳴追跡シ
    ステム。
  10. 【請求項１０】 上記の医用診断画像を取得するための
    手段が磁気共鳴イメージングシステムである請求項３記
    載の磁気共鳴追跡システム。
  11. 【請求項１１】 上記の医用診断画像を取得するための
    手段が超音波イメージングシステムである請求項３記載
    の磁気共鳴追跡システム。
  12. 【請求項１２】 被検体内の少なくとも一つの器具の位
    置および方向を監視するための磁気共鳴追跡システムに
    於いて、 （ａ） 上記被検体にほぼ一様な振幅の均一磁界を印加
    する手段、 （ｂ） 少なくとも一つの器具に取り付けられ、選択さ
    れた継続時間、振幅および周波数の無線周波エネルギー
    を上記被検体内に送り込むことにより、スピンの選択さ
    れた集合の章動を生じさせる無線周波送信手段、 （ｃ） 少なくとも一つの空間次元で時間とともに磁界
    の振幅を変える磁界変化手段、 (ｄ） それぞれ異なるＭＲ応答信号を検出する複数の無
    線周波コイル、 （ｅ） 無線周波コイルに結合され、スピンの選択され
    た集合から検出されたＭＲ応答信号を処理する受信手
    段、 （ｆ） 検出されたＭＲ応答信号から上記器具の位置を
    計算する計算手段、 （ｇ） 送信手段、受信手段、計算手段および磁界変化
    手段に接続され、送信手段、受信手段、計算手段および
    磁界変化手段を所望の磁気共鳴系列に従って動作させる
    制御器、および （ｈ） 計算手段に接続され、上記器具の位置を操作員
    に対して表示するディスプレイ手段を含むことを特徴と
    する磁気共鳴追跡システム。
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