JP3436970B2 - 障害物検出装置 - Google Patents
障害物検出装置Info
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- JP
- Japan
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- shutter speed
- light
- signal
- brightness
- obstacle detection
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
- B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
- B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
- B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
- B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
- B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＣＣＤカメラの画像デ
ータにより車両前方の障害物を走行中瞬時に検出する障
害物検出装置に関し、詳しくは、暗い場合の障害物検出
性能の低下防止に関する。
ータにより車両前方の障害物を走行中瞬時に検出する障
害物検出装置に関し、詳しくは、暗い場合の障害物検出
性能の低下防止に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両の安全性を飛躍的に向上する
対策として、エアバック等の衝突被害軽減技術に対し
て、衝突しないための技術、即ち運転操作系を積極的に
アシストして安全側に自動的に制御する総合的な運転支
援システム（ＡＤＡ、Active Drive Assist system）が
開発されている。このＡＤＡシステムは、車両の前後に
装着したカメラを有して道路状況、他の車両、障害物等
の外部環境を三次元的に認識する制御ユニットにより、
ドライバと同等の自律走行能力を持たせ、この自律走行
能力によりブレーキ、スロットル及びステアリングの操
作系の各種装置を自動的に適正に操作するように構成さ
れる。そしてＡＤＡシステムが目指す機能として、衝突
防止機能と限定自動走行機能が考えられている。衝突防
止機能は、運転操作の誤り等で衝突の可能性がある場合
に自動ブレーキ作動したり、自動操舵により障害物回避
をしたり、あるいは横風の際にハンドル修正し、車線逸
脱防止を行うものである。限定自動走行機能は、ドライ
バに代わり自動で前走車との安全車間距離を保持するも
のである。
対策として、エアバック等の衝突被害軽減技術に対し
て、衝突しないための技術、即ち運転操作系を積極的に
アシストして安全側に自動的に制御する総合的な運転支
援システム（ＡＤＡ、Active Drive Assist system）が
開発されている。このＡＤＡシステムは、車両の前後に
装着したカメラを有して道路状況、他の車両、障害物等
の外部環境を三次元的に認識する制御ユニットにより、
ドライバと同等の自律走行能力を持たせ、この自律走行
能力によりブレーキ、スロットル及びステアリングの操
作系の各種装置を自動的に適正に操作するように構成さ
れる。そしてＡＤＡシステムが目指す機能として、衝突
防止機能と限定自動走行機能が考えられている。衝突防
止機能は、運転操作の誤り等で衝突の可能性がある場合
に自動ブレーキ作動したり、自動操舵により障害物回避
をしたり、あるいは横風の際にハンドル修正し、車線逸
脱防止を行うものである。限定自動走行機能は、ドライ
バに代わり自動で前走車との安全車間距離を保持するも
のである。
【０００３】上記ＡＤＡシステムについて更に具体的に
説明すると、例えば本件出願人による特開平４−６５３
４７号の出願で示すように、車両に装着した複数のＣＣ
Ｄカメラにより前方風景や交通環境をとらえ、その画像
を小領域に分割して各々について三角測量法で距離を算
出して、画面全体が三次元の距離分布の画像を得る。そ
して距離画像から車線、前方車、障害物等を分離して検
出する。車線からは左右の白線、道路形状等を認識す
る。前方車や障害物に対しては、物体が何であるか、障
害物との相対的な距離や速度等を認識し、これら画像デ
ータに基づき自動ブレーキや自動操舵によりドライバの
運転を支援するものである。
説明すると、例えば本件出願人による特開平４−６５３
４７号の出願で示すように、車両に装着した複数のＣＣ
Ｄカメラにより前方風景や交通環境をとらえ、その画像
を小領域に分割して各々について三角測量法で距離を算
出して、画面全体が三次元の距離分布の画像を得る。そ
して距離画像から車線、前方車、障害物等を分離して検
出する。車線からは左右の白線、道路形状等を認識す
る。前方車や障害物に対しては、物体が何であるか、障
害物との相対的な距離や速度等を認識し、これら画像デ
ータに基づき自動ブレーキや自動操舵によりドライバの
運転を支援するものである。
【０００４】この種の障害物検出においては、ＣＣＤカ
メラによる画像データの性能を常に適正化することが要
求される。そこで本件出願人による特願平５−６５４９
８号の出願で、サンプル画像データの輝度諧調に基づき
適正なシャッタースピードを算出して、ＣＣＤカメラの
シャッタースピードを光量に応じて調整することが提案
されている。ところでこの出願は、シャッタースピード
で光量不足を調整できる程度に明るいことが前提になっ
ており、夕暮れや一時的にトンネル等に入って薄暗くな
るような場合は、シャッタースピードが最低に設定され
る。このとき輝度不足で輝度変化が表われず、特に障害
物の像のエッジ検出による障害物検出性能が低下するた
め、この点を更に改善することが要求される。
メラによる画像データの性能を常に適正化することが要
求される。そこで本件出願人による特願平５−６５４９
８号の出願で、サンプル画像データの輝度諧調に基づき
適正なシャッタースピードを算出して、ＣＣＤカメラの
シャッタースピードを光量に応じて調整することが提案
されている。ところでこの出願は、シャッタースピード
で光量不足を調整できる程度に明るいことが前提になっ
ており、夕暮れや一時的にトンネル等に入って薄暗くな
るような場合は、シャッタースピードが最低に設定され
る。このとき輝度不足で輝度変化が表われず、特に障害
物の像のエッジ検出による障害物検出性能が低下するた
め、この点を更に改善することが要求される。
【０００５】従来、上記ＣＣＤカメラによる障害物検出
に関しては、例えば実開平３−４４０５５号公報の先行
技術がある。この先行技術において、ＣＣＤカメラによ
る障害物の検出において、無地の壁等の障害物であっ
て、濃淡が無いため検出距離が無限大になる場合は、ラ
イトを点灯して明暗模様を付けることで、障害物までの
距離を検出することが示されている。また受光センサに
より暗くなったことを検出すると、自動的にライトを点
灯するオートライトシステムが、既に実施されている。
に関しては、例えば実開平３−４４０５５号公報の先行
技術がある。この先行技術において、ＣＣＤカメラによ
る障害物の検出において、無地の壁等の障害物であっ
て、濃淡が無いため検出距離が無限大になる場合は、ラ
イトを点灯して明暗模様を付けることで、障害物までの
距離を検出することが示されている。また受光センサに
より暗くなったことを検出すると、自動的にライトを点
灯するオートライトシステムが、既に実施されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記先行技
術のものにあっては、ＣＣＤカメラにより検出される距
離の信号を用いて制御する方法であるから、シャッター
スピード等の信号を用いる制御には適応できない。また
濃淡の無い無地の壁等の障害物の検出を対象とするの
で、本発明が対象とする夕暮れ等の条件にライトを点灯
することができない。オートライトシステムでは、受光
センサの信号で点灯するため、本発明が対象とする画像
データの処理の点で適正に点灯できない問題がある。
術のものにあっては、ＣＣＤカメラにより検出される距
離の信号を用いて制御する方法であるから、シャッター
スピード等の信号を用いる制御には適応できない。また
濃淡の無い無地の壁等の障害物の検出を対象とするの
で、本発明が対象とする夕暮れ等の条件にライトを点灯
することができない。オートライトシステムでは、受光
センサの信号で点灯するため、本発明が対象とする画像
データの処理の点で適正に点灯できない問題がある。
【０００７】本発明は、このような点に鑑み、ＣＣＤカ
メラのシャッタースピード変更を利用して前照灯を自動
点灯し、障害物検出性能の低下を未然に防止することを
目的とする。
メラのシャッタースピード変更を利用して前照灯を自動
点灯し、障害物検出性能の低下を未然に防止することを
目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明は、図１のクレーム対応図に示すように、ＣＣＤ
カメラ２１により撮像された画像データを画像認識ユニ
ット３０に入力して、その輝度諧調に基づいて障害物を
検出すると共に、サンプル画像データの輝度諧調により
シャッタースピード変更マップを参照してＣＣＤカメラ
２１のシャッタースピードを光量に応じて調整する障害
物検出装置を前提とする。そして画像認識ユニット３０
からのシャッタースピードと輝度諧調の信号により、車
両前方の明暗を判断して点灯または消灯の信号を出力す
る点灯判定手段３５と、点灯または消灯の信号により前
照灯４２を自動的に点灯または消灯するオートライト装
置４０とを備えることを特徴とする。
本発明は、図１のクレーム対応図に示すように、ＣＣＤ
カメラ２１により撮像された画像データを画像認識ユニ
ット３０に入力して、その輝度諧調に基づいて障害物を
検出すると共に、サンプル画像データの輝度諧調により
シャッタースピード変更マップを参照してＣＣＤカメラ
２１のシャッタースピードを光量に応じて調整する障害
物検出装置を前提とする。そして画像認識ユニット３０
からのシャッタースピードと輝度諧調の信号により、車
両前方の明暗を判断して点灯または消灯の信号を出力す
る点灯判定手段３５と、点灯または消灯の信号により前
照灯４２を自動的に点灯または消灯するオートライト装
置４０とを備えることを特徴とする。
【０００９】この発明において、シャッタースピードと
輝度諧調によりシャッタースピード変更マップを参照す
ることで、暗い場合を適切に判断できるが、これのみに
限定されない。輝度諧調は、撮像した全体領域の輝度諧
調の平均値であることが望ましいが、自車が走行する道
路等の特定領域の輝度諧調の平均値であっても良い。
輝度諧調によりシャッタースピード変更マップを参照す
ることで、暗い場合を適切に判断できるが、これのみに
限定されない。輝度諧調は、撮像した全体領域の輝度諧
調の平均値であることが望ましいが、自車が走行する道
路等の特定領域の輝度諧調の平均値であっても良い。
【００１０】
【作用】上記構成による本発明では、画像認識ユニット
３０でサンプル画像データの輝度諧調によりシャッター
スピード変更マップを参照してＣＣＤカメラ２１のシャ
ッタースピードが光量に応じて調整され、このためＣＣ
Ｄカメラ２１で撮像した画像データの輝度諧調は良好に
なって、この輝度変化により障害物が高い精度で検出さ
れる。このとき点灯判定部３５ではシャッタースピード
を変更する場合のシャッタースピードと輝度諧調の信号
で明暗が判断され、夕暮れ等でシャッタースピードで光
量不足を調整できない暗さの場合は、点灯信号をオート
ライト装置４０に出力して前照灯４２が自動点灯され
る。そこでＣＣＤカメラ２１の画像データの輝度変化が
明瞭になって、この場合も障害物が高い精度で検出さ
れ、同時にドライバの視界も良くなる。
３０でサンプル画像データの輝度諧調によりシャッター
スピード変更マップを参照してＣＣＤカメラ２１のシャ
ッタースピードが光量に応じて調整され、このためＣＣ
Ｄカメラ２１で撮像した画像データの輝度諧調は良好に
なって、この輝度変化により障害物が高い精度で検出さ
れる。このとき点灯判定部３５ではシャッタースピード
を変更する場合のシャッタースピードと輝度諧調の信号
で明暗が判断され、夕暮れ等でシャッタースピードで光
量不足を調整できない暗さの場合は、点灯信号をオート
ライト装置４０に出力して前照灯４２が自動点灯され
る。そこでＣＣＤカメラ２１の画像データの輝度変化が
明瞭になって、この場合も障害物が高い精度で検出さ
れ、同時にドライバの視界も良くなる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２において、ＡＤＡシステムの概略について説
明する。先ず、車両１はエンジン２からの駆動装置３が
例えば後輪５に動力伝達可能に連結され、前輪４にハン
ドル６を備えたステアリング装置７が操舵可能に連結さ
れ、前後輪４，５にブレーキ装置８が制動可能に設けら
れる。そしてドライバの運転支援として、エンジン２の
スロットル弁９にスロットルアクチュエータ１０がエン
ジン出力制御可能に設けられ、ステアリング装置７にス
テアリングアクチュエータ１１が自動操舵可能に設けら
れ、ブレーキ装置８にブレーキアクチュエータ１２が自
動ブレーキ可能に設けられている。
する。図２において、ＡＤＡシステムの概略について説
明する。先ず、車両１はエンジン２からの駆動装置３が
例えば後輪５に動力伝達可能に連結され、前輪４にハン
ドル６を備えたステアリング装置７が操舵可能に連結さ
れ、前後輪４，５にブレーキ装置８が制動可能に設けら
れる。そしてドライバの運転支援として、エンジン２の
スロットル弁９にスロットルアクチュエータ１０がエン
ジン出力制御可能に設けられ、ステアリング装置７にス
テアリングアクチュエータ１１が自動操舵可能に設けら
れ、ブレーキ装置８にブレーキアクチュエータ１２が自
動ブレーキ可能に設けられている。
【００１２】視覚支援の障害物検出装置２０は、車両前
方の左右にステレオ式に配設されるＣＣＤカメラ２１、
このＣＣＤカメラ２１により撮像した信号が入力して障
害物を検出すると共にＣＣＤカメラ２１のシャッタース
ピードを調整する画像認識ユニット３０、点火判定手段
３５及びオートライト装置４０を備える。オートライト
装置４０は、ライティングスイッチ４１のスイッチ信号
で車両前方の前照灯４２をマニュアルで点灯または消灯
する。また画像認識ユニット３０からの電気信号により
自動的に点灯または消灯することが可能になっており、
このオートライト方法により従来の受光センサ等が不要
になる。画像認識ユニット３０の検出信号と各種センサ
１３の信号はＡＤＡユニット１４に入力して処理され、
ＡＤＡユニット１４からの作動信号をアラーム１５、各
アクチュエータ１０〜１２に出力して、運転支援するよ
うになっている。
方の左右にステレオ式に配設されるＣＣＤカメラ２１、
このＣＣＤカメラ２１により撮像した信号が入力して障
害物を検出すると共にＣＣＤカメラ２１のシャッタース
ピードを調整する画像認識ユニット３０、点火判定手段
３５及びオートライト装置４０を備える。オートライト
装置４０は、ライティングスイッチ４１のスイッチ信号
で車両前方の前照灯４２をマニュアルで点灯または消灯
する。また画像認識ユニット３０からの電気信号により
自動的に点灯または消灯することが可能になっており、
このオートライト方法により従来の受光センサ等が不要
になる。画像認識ユニット３０の検出信号と各種センサ
１３の信号はＡＤＡユニット１４に入力して処理され、
ＡＤＡユニット１４からの作動信号をアラーム１５、各
アクチュエータ１０〜１２に出力して、運転支援するよ
うになっている。
【００１３】図３において、障害物検出装置２０につい
て詳細に説明する。先ず、ＣＣＤカメラ２１により撮像
したアナログ画像の信号を、Ａ／Ｄコンバータ２２によ
り輝度諧調のデジタル信号に変換し、この画像データを
画像認識ユニット３０の画像メモリ３１とデュアルポー
トメモリ３２に、アドレスコントローラ３３による指定
アドレスにストアする。
て詳細に説明する。先ず、ＣＣＤカメラ２１により撮像
したアナログ画像の信号を、Ａ／Ｄコンバータ２２によ
り輝度諧調のデジタル信号に変換し、この画像データを
画像認識ユニット３０の画像メモリ３１とデュアルポー
トメモリ３２に、アドレスコントローラ３３による指定
アドレスにストアする。
【００１４】デュアルポートメモリ３２のサンプル画像
データが入力されるＣＣＤコントローラ３４に入力し、
現在のシャッタースピードが適正か否かを判断して、Ｃ
ＣＤカメラ２１のシャッタースピード（絞り）を調整す
る。ここでサンプル画像データの画面を例えば数領域に
分割した場合は、図４（ａ）のようになる。この画面
で、領域Ａは空の部分、領域Ｂは道路表面の比較的遠方
の部分、領域Ｃは道路表面の比較的近い部分、領域Ｄ，
Ｅは自車の走行している左右の車線、領域Ｆ，Ｇは自車
の走行している白線である。また図４（ｂ）のシャッタ
ースピード変更マップにより、シャッタースピードレベ
ルＳＳＬが輝度諧調Ｘと現在のシャッタースピードＳＳ
の関係で予め設定されている。
データが入力されるＣＣＤコントローラ３４に入力し、
現在のシャッタースピードが適正か否かを判断して、Ｃ
ＣＤカメラ２１のシャッタースピード（絞り）を調整す
る。ここでサンプル画像データの画面を例えば数領域に
分割した場合は、図４（ａ）のようになる。この画面
で、領域Ａは空の部分、領域Ｂは道路表面の比較的遠方
の部分、領域Ｃは道路表面の比較的近い部分、領域Ｄ，
Ｅは自車の走行している左右の車線、領域Ｆ，Ｇは自車
の走行している白線である。また図４（ｂ）のシャッタ
ースピード変更マップにより、シャッタースピードレベ
ルＳＳＬが輝度諧調Ｘと現在のシャッタースピードＳＳ
の関係で予め設定されている。
【００１５】このマップで、Ｘ＝６０Ｈ〜ＡＯＨではＳ
ＳＬ＝０でシャッタースピードの変更の必要が無いこと
を、Ｘ＞ＡＯＨではＳＳＬが正でシャッタースピードを
その値だけ上げることを、Ｘ＜６０ＨではＳＳＬが負で
シャッタースピードをその値だけ下げることを示してい
る。そこで単純平均で処理する場合は、現在のシャッタ
ースピードＳＳにおける上述の各領域Ａ〜Ｇのスピード
レベルＳＳＬを、その各領域Ａ〜Ｇの輝度諧調Ｘの平均
値によりマップを参照してそれぞれ求め、そのスピード
レベルＳＳＬの合計を算出する。そして合計したスピー
ドレベルΣＳＳＬにより現在のシャッタースピードが適
正か否かを判断し、その値が正の場合は光量過多を判断
してその値だけＣＣＤカメラ２１のシャッタースピード
を上げ、逆に負の場合は光量不足を判断してその値だけ
ＣＣＤカメラ２１のシャッタースピードを下げるように
調整する。
ＳＬ＝０でシャッタースピードの変更の必要が無いこと
を、Ｘ＞ＡＯＨではＳＳＬが正でシャッタースピードを
その値だけ上げることを、Ｘ＜６０ＨではＳＳＬが負で
シャッタースピードをその値だけ下げることを示してい
る。そこで単純平均で処理する場合は、現在のシャッタ
ースピードＳＳにおける上述の各領域Ａ〜Ｇのスピード
レベルＳＳＬを、その各領域Ａ〜Ｇの輝度諧調Ｘの平均
値によりマップを参照してそれぞれ求め、そのスピード
レベルＳＳＬの合計を算出する。そして合計したスピー
ドレベルΣＳＳＬにより現在のシャッタースピードが適
正か否かを判断し、その値が正の場合は光量過多を判断
してその値だけＣＣＤカメラ２１のシャッタースピード
を上げ、逆に負の場合は光量不足を判断してその値だけ
ＣＣＤカメラ２１のシャッタースピードを下げるように
調整する。
【００１６】一方、シャッタースピード変更マップにお
いて、シャッタースピード最低のＳＳ＝１／５０秒で、
且つ輝度が不足するＸ≦６０Ｈの場合も、ＳＳＬ＝０に
なっているが、これは撮像領域が暗くて光量不足を調整
できないことを示している。従って、この条件で撮像し
ても輝度変化による障害物検出の性能が低下することは
明白であり、このためこの条件の場合に前照灯４２の点
灯により光量を補えば良いことが解る。
いて、シャッタースピード最低のＳＳ＝１／５０秒で、
且つ輝度が不足するＸ≦６０Ｈの場合も、ＳＳＬ＝０に
なっているが、これは撮像領域が暗くて光量不足を調整
できないことを示している。従って、この条件で撮像し
ても輝度変化による障害物検出の性能が低下することは
明白であり、このためこの条件の場合に前照灯４２の点
灯により光量を補えば良いことが解る。
【００１７】そこでＣＣＤコントローラ３４のシャッタ
ースピードと輝度諧調の信号は点灯判定手段３５に入力
し、これら信号により明暗を判断する。即ち、ＳＳ＝１
／５０秒で、全ての領域Ａ〜Ｇの平均値がＸ≦６０Ｈの
場合に、シャッタースピードで光量不足を調整できない
暗さを判断して点灯信号を出力し、これ以外の場合にシ
ャッタースピードで調整可能な明るさを判断して消灯信
号を出力するのであり、この信号がオートライト装置４
０のコントローラ４３に入力する。この場合に、例えば
Ｂ，Ｃの特定領域の輝度諧調の平均値を用いても良い。
ースピードと輝度諧調の信号は点灯判定手段３５に入力
し、これら信号により明暗を判断する。即ち、ＳＳ＝１
／５０秒で、全ての領域Ａ〜Ｇの平均値がＸ≦６０Ｈの
場合に、シャッタースピードで光量不足を調整できない
暗さを判断して点灯信号を出力し、これ以外の場合にシ
ャッタースピードで調整可能な明るさを判断して消灯信
号を出力するのであり、この信号がオートライト装置４
０のコントローラ４３に入力する。この場合に、例えば
Ｂ，Ｃの特定領域の輝度諧調の平均値を用いても良い。
【００１８】オートライト装置４０は、バッテリ４４が
テールランプリレー４６の接点側を介してスモール及び
テールランプ４７に、ヘッドランプリレー４８の接点側
を介して前照灯４２としてのヘッドランプ４９に接続さ
れる。またイグニッションスイッチ４５から直接コント
ローラ４３の端子１に、スモール及びテールランプリレ
ー４６のコイル側を介して端子３に、ヘッドランプリレ
ー４８のコイル側を介して端子２に接続される。ライテ
ィングスイッチ４１は、ＩがＯＦＦ、ＩＩのスモール点
灯では端子３，４を通電し、リレー４６によりスモール
及びテールランプ４７をマニュアル点灯する。ＩＩＩの
ヘッド点灯では更に端子２，４を通電し、リレー４８に
よりヘッドランプ４９をマニュアル点灯する。ＩＶのオ
ートライトでは端子１，５を通電する。このオートライ
トスイッチＯＮの場合において、端子６に点灯信号が入
力すると、ヘッド点灯と同様に端子２，４を通電してヘ
ッドランプ４９を自動点灯し、端子６に消灯信号が入力
すると、ヘッドランプ４９を自動消灯する構成である。
テールランプリレー４６の接点側を介してスモール及び
テールランプ４７に、ヘッドランプリレー４８の接点側
を介して前照灯４２としてのヘッドランプ４９に接続さ
れる。またイグニッションスイッチ４５から直接コント
ローラ４３の端子１に、スモール及びテールランプリレ
ー４６のコイル側を介して端子３に、ヘッドランプリレ
ー４８のコイル側を介して端子２に接続される。ライテ
ィングスイッチ４１は、ＩがＯＦＦ、ＩＩのスモール点
灯では端子３，４を通電し、リレー４６によりスモール
及びテールランプ４７をマニュアル点灯する。ＩＩＩの
ヘッド点灯では更に端子２，４を通電し、リレー４８に
よりヘッドランプ４９をマニュアル点灯する。ＩＶのオ
ートライトでは端子１，５を通電する。このオートライ
トスイッチＯＮの場合において、端子６に点灯信号が入
力すると、ヘッド点灯と同様に端子２，４を通電してヘ
ッドランプ４９を自動点灯し、端子６に消灯信号が入力
すると、ヘッドランプ４９を自動消灯する構成である。
【００１９】更に、画像メモリ３１の輝度諧調の信号は
画像処理手段３６に入力してステレオ画像処理する。そ
して各領域Ａ〜Ｇにおいて輝度諧調の変化により障害物
の像のエッジを検出して障害物までの距離や何であるか
を検出し、この検出信号を出力するように構成される。
画像処理手段３６に入力してステレオ画像処理する。そ
して各領域Ａ〜Ｇにおいて輝度諧調の変化により障害物
の像のエッジを検出して障害物までの距離や何であるか
を検出し、この検出信号を出力するように構成される。
【００２０】次に、この実施例の作用について説明す
る。先ず、イグニッションスイッチＯＮのエンジン運転
時において、ステップＳ１で初期化し、ステップＳ２で
ライティングスイッチ４１をオートライトに操作するこ
とで、オートライト装置４０のコントローラ４３の端子
５の電圧レベルを読み込み、ステップＳ３でオートライ
トスイッチＯＮ，すなわち端子５の電圧がグランドの場
合はステップＳ４へ進んで、シャッタースピードと輝度
諧調の信号を読込む。その後ステップＳ５へ進んでオー
トライトフラグの状態をチェックし、フラグ０，すなわ
ち消灯の場合はステップＳ６へ進んでシャッタースピー
ドをチェックし、ＳＳ＞１／５０の場合はそのまま抜け
る。ＳＳ＝１／５０の場合はステップＳ７へ進んで更に
輝度諧調をチェックし、Ｘ＞６０Ｈでは同様に抜ける。
る。先ず、イグニッションスイッチＯＮのエンジン運転
時において、ステップＳ１で初期化し、ステップＳ２で
ライティングスイッチ４１をオートライトに操作するこ
とで、オートライト装置４０のコントローラ４３の端子
５の電圧レベルを読み込み、ステップＳ３でオートライ
トスイッチＯＮ，すなわち端子５の電圧がグランドの場
合はステップＳ４へ進んで、シャッタースピードと輝度
諧調の信号を読込む。その後ステップＳ５へ進んでオー
トライトフラグの状態をチェックし、フラグ０，すなわ
ち消灯の場合はステップＳ６へ進んでシャッタースピー
ドをチェックし、ＳＳ＞１／５０の場合はそのまま抜け
る。ＳＳ＝１／５０の場合はステップＳ７へ進んで更に
輝度諧調をチェックし、Ｘ＞６０Ｈでは同様に抜ける。
【００２１】そこで昼間の明るい状態であって、ＳＳ＞
１／５０、またはＳＳ＝１／５０でＸ＞６０Ｈの条件で
は、ヘッドライトが消灯した状態に保持される。そして
図４（ｂ）のシャッタースピード変更マップによりＣＣ
Ｄカメラ２１のシャッタースピードが光量に応じて調整
され、このためＣＣＤカメラ２１で撮像される画像デー
タの輝度諧調が良好になり、この輝度変化に基づいて障
害物が高い精度で検出される。
１／５０、またはＳＳ＝１／５０でＸ＞６０Ｈの条件で
は、ヘッドライトが消灯した状態に保持される。そして
図４（ｂ）のシャッタースピード変更マップによりＣＣ
Ｄカメラ２１のシャッタースピードが光量に応じて調整
され、このためＣＣＤカメラ２１で撮像される画像デー
タの輝度諧調が良好になり、この輝度変化に基づいて障
害物が高い精度で検出される。
【００２２】一方、夕暮れや一時的にトンネルに入っ
て、ＳＳ＝１／５０でＸ≦６０Ｈになり、シャッタース
ピードでは光量不足を調整できない条件になると、ステ
ップＳ７からステップＳ８へ進み暗いことを判断して自
動点灯出力すると共に、オートライトフラグ＝１とす
る。そこで点灯信号がオートライト装置４０のコントロ
ーラ４３に入力し、自動的にヘッドランプ４９が点灯し
て光量が補われる。このためＣＣＤカメラ２１で撮像す
る画像データの輝度変化が明瞭なものになって、この暗
い条件でも障害物が高い精度で検出される。またこのオ
ートライトにより、ドライバの視覚も良好になる。
て、ＳＳ＝１／５０でＸ≦６０Ｈになり、シャッタース
ピードでは光量不足を調整できない条件になると、ステ
ップＳ７からステップＳ８へ進み暗いことを判断して自
動点灯出力すると共に、オートライトフラグ＝１とす
る。そこで点灯信号がオートライト装置４０のコントロ
ーラ４３に入力し、自動的にヘッドランプ４９が点灯し
て光量が補われる。このためＣＣＤカメラ２１で撮像す
る画像データの輝度変化が明瞭なものになって、この暗
い条件でも障害物が高い精度で検出される。またこのオ
ートライトにより、ドライバの視覚も良好になる。
【００２３】オートライトにより点灯した場合は、ステ
ップＳ５からステップＳ９へ進んでシャッタースピード
をチェックし、夕暮れ等でＳＳ＝１／５０の場合は、そ
のまま抜けて点灯状態に保持される。またトンネル等を
抜けて再び明るくなり、ＳＳ＞１／１２５になると、ス
テップＳ９からステップＳ１０へ進んで自動消灯出力す
ると共に、オートライトフラグ＝０とする。そこで消灯
信号がオートライト装置４０に入力して、ヘッドランプ
４９が自動的に消灯し、再びＣＣＤカメラ２１がシャッ
タースピードによる調整モードに復帰する。
ップＳ５からステップＳ９へ進んでシャッタースピード
をチェックし、夕暮れ等でＳＳ＝１／５０の場合は、そ
のまま抜けて点灯状態に保持される。またトンネル等を
抜けて再び明るくなり、ＳＳ＞１／１２５になると、ス
テップＳ９からステップＳ１０へ進んで自動消灯出力す
ると共に、オートライトフラグ＝０とする。そこで消灯
信号がオートライト装置４０に入力して、ヘッドランプ
４９が自動的に消灯し、再びＣＣＤカメラ２１がシャッ
タースピードによる調整モードに復帰する。
【００２４】尚、シャッタースピードと輝度諧調の値
は、実施例に限定されるものではない。点灯と消灯を判
定するシャッタースピードにはヒステリシスを設けるこ
とで、ハンチングを防止できる。
は、実施例に限定されるものではない。点灯と消灯を判
定するシャッタースピードにはヒステリシスを設けるこ
とで、ハンチングを防止できる。
【００２５】
【発明の効果】以上に説明したように本発明によると、
障害物検出装置が、ＣＣＤカメラにより撮像された画像
データを画像認識ユニットに入力して、その輝度諧調に
基づいて障害物を検出すると共に、サンプル画像データ
の輝度諧調によりシャッタースピード変更マップを参照
してＣＣＤカメラのシャッタースピードを光量に応じて
調整する障害物検出装置において、画像認識ユニットか
らのシャッタースピードと輝度諧調の信号により、車両
前方の明暗を判断して点灯または消灯の信号を出力する
点灯判定手段と、点灯または消灯の信号により前照灯を
自動的に点灯または消灯するオートライト装置とを備え
た構成であるから、シャッタースピードで光量不足を調
整できない暗さを判断して点灯することができて、障害
物検出性能の低下を未然に防止できる。受光センサ等が
不要になり、トンネル等に入る前に点灯してオートライ
トの性能も向上する。
障害物検出装置が、ＣＣＤカメラにより撮像された画像
データを画像認識ユニットに入力して、その輝度諧調に
基づいて障害物を検出すると共に、サンプル画像データ
の輝度諧調によりシャッタースピード変更マップを参照
してＣＣＤカメラのシャッタースピードを光量に応じて
調整する障害物検出装置において、画像認識ユニットか
らのシャッタースピードと輝度諧調の信号により、車両
前方の明暗を判断して点灯または消灯の信号を出力する
点灯判定手段と、点灯または消灯の信号により前照灯を
自動的に点灯または消灯するオートライト装置とを備え
た構成であるから、シャッタースピードで光量不足を調
整できない暗さを判断して点灯することができて、障害
物検出性能の低下を未然に防止できる。受光センサ等が
不要になり、トンネル等に入る前に点灯してオートライ
トの性能も向上する。
【図１】本発明に係る障害物検出装置のクレーム対応図
である。
である。
【図２】本発明の適応例のＡＤＡシステムの概略を示す
構成図である。
構成図である。
【図３】障害物検出装置を詳細に示す回路図である。
【図４】撮像領域の分割例とシャッタースピード変更マ
ップを示す図である。
ップを示す図である。
【図５】オートライト制御のフローチャートである。
２１ ＣＣＤカメラ
３０ 画像認識ユニット
３５ 点灯判定手段
４０ オートライト装置
４２ 前照灯
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平６−14227（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−229578（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−241276（ＪＰ，Ａ)
特開 昭60−145783（ＪＰ，Ａ)
実開 平４−46942（ＪＰ，Ｕ)
実開 平４−48046（ＪＰ，Ｕ)
実開 平３−44055（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01S 3/78 - 3/789
G01S 11/00
B60R 21/00
B60Q 1/04
Claims (3)
- 【請求項１】 ＣＣＤカメラにより撮像された画像デー
タを画像認識ユニットに入力して、その輝度諧調に基づ
いて障害物を検出すると共に、サンプル画像データの輝
度諧調によりシャッタースピード変更マップを参照して
ＣＣＤカメラのシャッタースピードを光量に応じて調整
するＣＣＤ画像式障害物検出装置において、 画像認識ユニットからのシャッタースピードと輝度諧調
の信号により、車両前方の明暗を判断して点灯または消
灯の信号を出力する点灯判定手段と、 点灯または消灯の信号により前照灯を自動的に点灯また
は消灯するオートライト装置とを備えることを特徴とす
る障害物検出装置。 - 【請求項２】 点灯判定手段は、シャッタースピードが
最低であって光量不足を調整できない輝度諧調の場合に
点灯信号を出力し、いずれの輝度諧調でもシャッタース
ピードで光量不足が調整可能の場合に消灯信号を出力す
ることを特徴とする請求項１記載の障害物検出装置。 - 【請求項３】 輝度諧調は、撮像した全体領域または特
定領域の輝度諧調の平均値であることを特徴とする請求
項１記載の障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11547194A JP3436970B2 (ja) | 1994-05-27 | 1994-05-27 | 障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11547194A JP3436970B2 (ja) | 1994-05-27 | 1994-05-27 | 障害物検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07318644A JPH07318644A (ja) | 1995-12-08 |
| JP3436970B2 true JP3436970B2 (ja) | 2003-08-18 |
Family
ID=14663367
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11547194A Expired - Lifetime JP3436970B2 (ja) | 1994-05-27 | 1994-05-27 | 障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3436970B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102006016071B4 (de) * | 2006-04-04 | 2021-03-25 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Steuerung der Leuchtweite von Scheinwerfern eines Kraftfahrzeuges |
| JP4947008B2 (ja) * | 2008-08-07 | 2012-06-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車線区分線認識装置、車線維持支援装置及び車線区分線認識方法 |
| JP2016092614A (ja) * | 2014-11-05 | 2016-05-23 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 車載カメラシステム |
| CN117656986B (zh) * | 2024-01-31 | 2024-04-16 | 成都赛力斯科技有限公司 | 一种基于障碍物的车灯控制方法、装置、设备及存储介质 |
-
1994
- 1994-05-27 JP JP11547194A patent/JP3436970B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07318644A (ja) | 1995-12-08 |
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