JP3427595B2 - 車両の挙動検出装置 - Google Patents
車両の挙動検出装置Info
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- JP3427595B2 JP3427595B2 JP26866495A JP26866495A JP3427595B2 JP 3427595 B2 JP3427595 B2 JP 3427595B2 JP 26866495 A JP26866495 A JP 26866495A JP 26866495 A JP26866495 A JP 26866495A JP 3427595 B2 JP3427595 B2 JP 3427595B2
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- acceleration
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- vehicle
- acceleration sensor
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両の挙動検出装置
に関し、ヨーレートと加速度センサとを用いて車両の挙
動を検出する装置に関する。
に関し、ヨーレートと加速度センサとを用いて車両の挙
動を検出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より車両のヨーレート、前後加速
度、横加速度、及び操舵状態等を検出して車両の制動力
の左右配分や前後配分を可変制御することが行われてい
る。例えば、特開平６−２４３０４号公報には、操舵状
態を含む車両の走行状態、車両のヨーレート、横加速度
及び前後加速度夫々を検出し、走行状態に基づく目標ヨ
ーレートと検出ヨーレートの偏差と、検出横加速度及び
前後加速度に応じた制動力の制御分担率とに基づいて目
標左右配分、目標前後配分を算出し、各輪の制動力を制
御することが記載されている。
度、横加速度、及び操舵状態等を検出して車両の制動力
の左右配分や前後配分を可変制御することが行われてい
る。例えば、特開平６−２４３０４号公報には、操舵状
態を含む車両の走行状態、車両のヨーレート、横加速度
及び前後加速度夫々を検出し、走行状態に基づく目標ヨ
ーレートと検出ヨーレートの偏差と、検出横加速度及び
前後加速度に応じた制動力の制御分担率とに基づいて目
標左右配分、目標前後配分を算出し、各輪の制動力を制
御することが記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ヨーレートセンサは例
えばピエゾジャイロ等を用いてヨーレートを検出し、加
速度センサは例えば半導体歪ゲージを用いて加速度を検
出する。ヨーレートセンサ、加速度センサ夫々はその設
置場所の温度環境の変化によって温度ドリフト等で出力
特性が変化する。
えばピエゾジャイロ等を用いてヨーレートを検出し、加
速度センサは例えば半導体歪ゲージを用いて加速度を検
出する。ヨーレートセンサ、加速度センサ夫々はその設
置場所の温度環境の変化によって温度ドリフト等で出力
特性が変化する。
【０００４】ヨーレートセンサと加速度センサとは構造
が異なるため、感度・温度特性も異なっており、その
上、温度環境が異なると、車両挙動の検出精度が低下し
てしまうという問題があった。本発明は上記の点に鑑み
なされたもので、ヨーレートセンサと加速度センサとを
同一の温度環境に置き、感度・温度特性を同一傾向とす
ることにより、ヨーレートセンサと加速度センサ夫々が
温度変化によって感度が変化しても車両挙動の検出精度
が低下することのない車両の挙動検出装置を提供するこ
とを目的とする。
が異なるため、感度・温度特性も異なっており、その
上、温度環境が異なると、車両挙動の検出精度が低下し
てしまうという問題があった。本発明は上記の点に鑑み
なされたもので、ヨーレートセンサと加速度センサとを
同一の温度環境に置き、感度・温度特性を同一傾向とす
ることにより、ヨーレートセンサと加速度センサ夫々が
温度変化によって感度が変化しても車両挙動の検出精度
が低下することのない車両の挙動検出装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、ヨーレートセンサと加速度センサとを有し、上記ヨ
ーレートセンサ及び加速度センサ夫々の検出信号に基づ
いて車両の挙動を検出する車両の挙動検出装置におい
て、上記ヨーレートセンサと加速度センサの感度・温度
特性の傾向を同一とし、かつ上記ヨーレートセンサを収
納したヨーレートセンサユニットと加速度センサを収納
した加速度センサユニットを１つのパッケージ内に配設
して車両に設置する。
は、ヨーレートセンサと加速度センサとを有し、上記ヨ
ーレートセンサ及び加速度センサ夫々の検出信号に基づ
いて車両の挙動を検出する車両の挙動検出装置におい
て、上記ヨーレートセンサと加速度センサの感度・温度
特性の傾向を同一とし、かつ上記ヨーレートセンサを収
納したヨーレートセンサユニットと加速度センサを収納
した加速度センサユニットを１つのパッケージ内に配設
して車両に設置する。
【０００６】このように、ヨーレートセンサと加速度セ
ンサとを１つのパッケージに収納することにより両セン
サの温度環境が略同一となり、両センサの感度・温度特
性が同一傾向とされているため、温度変化によって各セ
ンサの感度が変化しても、上記ヨーレートセンサと加速
度センサ夫々の温度ドリフトは同様に変化して、夫々の
検出信号に基づく挙動の検出精度はほとんど変化するこ
とがない。
ンサとを１つのパッケージに収納することにより両セン
サの温度環境が略同一となり、両センサの感度・温度特
性が同一傾向とされているため、温度変化によって各セ
ンサの感度が変化しても、上記ヨーレートセンサと加速
度センサ夫々の温度ドリフトは同様に変化して、夫々の
検出信号に基づく挙動の検出精度はほとんど変化するこ
とがない。
【０００７】請求項２に記載の発明は、請求項１記載の
車両の挙動検出装置において、前記加速度センサは車両
の横加速度を検出し、上記加速度センサで検出した横加
速度に基づく状態量と、前記ヨーレートセンサで検出し
たヨーレートに基づく状態量との偏差から車両の挙動を
検出する。
車両の挙動検出装置において、前記加速度センサは車両
の横加速度を検出し、上記加速度センサで検出した横加
速度に基づく状態量と、前記ヨーレートセンサで検出し
たヨーレートに基づく状態量との偏差から車両の挙動を
検出する。
【０００８】このように、横加速度に基づく状態量とヨ
ーレートに基づく状態量との偏差から車両の挙動を検出
する場合、両センサの温度ドリフトが異なれば挙動の検
出精度が極端に悪化するが、請求項１に記載のようにし
て、温度変化に対し両センサの温度ドリフトは同様に変
化するため、挙動の検出精度の悪化を防止できる。
ーレートに基づく状態量との偏差から車両の挙動を検出
する場合、両センサの温度ドリフトが異なれば挙動の検
出精度が極端に悪化するが、請求項１に記載のようにし
て、温度変化に対し両センサの温度ドリフトは同様に変
化するため、挙動の検出精度の悪化を防止できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】図２は本発明装置の一実施例の概
略構成図を示す。同図中、ヨーレートセンサ１０は車両
の運動により発生するヨーレートを検出して電子制御回
路（ＥＣＵ）２０に供給する。また、加速度センサ１１
は車両の運動により発生する横加速度を検出してＥＣＵ
２０に供給し、車速センサ１２は車両速度を検出してＥ
ＣＵ２０に供給する。
略構成図を示す。同図中、ヨーレートセンサ１０は車両
の運動により発生するヨーレートを検出して電子制御回
路（ＥＣＵ）２０に供給する。また、加速度センサ１１
は車両の運動により発生する横加速度を検出してＥＣＵ
２０に供給し、車速センサ１２は車両速度を検出してＥ
ＣＵ２０に供給する。
【００１０】ＥＣＵ２０は中央処理装置（ＣＰＵ）２２
と、処理プログラム等を記憶したリードオンリメモリ
（ＲＯＭ）２４と、作業領域として使用されるランダム
アクセスメモリ（ＲＡＭ）２６と、Ａ／Ｄコンバータを
含む入力ポート回路２８と、出力ポート回路３０と、不
揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ３２とを有し、これら
は双方向性のバス３４により互いに接続されている。入
力ポート回路２８にはヨーレートセンサ１０，加速度セ
ンサ１１，車速センサ１２夫々の検出信号が供給され
る。
と、処理プログラム等を記憶したリードオンリメモリ
（ＲＯＭ）２４と、作業領域として使用されるランダム
アクセスメモリ（ＲＡＭ）２６と、Ａ／Ｄコンバータを
含む入力ポート回路２８と、出力ポート回路３０と、不
揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ３２とを有し、これら
は双方向性のバス３４により互いに接続されている。入
力ポート回路２８にはヨーレートセンサ１０，加速度セ
ンサ１１，車速センサ１２夫々の検出信号が供給され
る。
【００１１】上記のヨーレートセンサ１０及び横加速度
センサ１１は図１に示す如く同一パッケージ内に収納さ
れている。図１において、４０はヨーレートセンサ１０
を収納したヨーレートセンサユニットであり、４１は加
速度センサ１１を収納した加速度センサユニットであ
る。
センサ１１は図１に示す如く同一パッケージ内に収納さ
れている。図１において、４０はヨーレートセンサ１０
を収納したヨーレートセンサユニットであり、４１は加
速度センサ１１を収納した加速度センサユニットであ
る。
【００１２】ヨーレートセンサ１１は例えば音叉型振動
子に回転運動によって加わるコリオリ力を圧電素子によ
って検出するものであり、その出力信号は回路部４２に
供給される。加速度センサ１１は半導体歪ゲージを用い
て加速度を検出するものであり、加速度センサユニット
４１の配置によって車両の前後加速度、横加速度等の検
出が可能であり、図１に示す例では横加速度を検出する
ように配置されている。加速度センサの出力信号は回路
部４２に供給される。
子に回転運動によって加わるコリオリ力を圧電素子によ
って検出するものであり、その出力信号は回路部４２に
供給される。加速度センサ１１は半導体歪ゲージを用い
て加速度を検出するものであり、加速度センサユニット
４１の配置によって車両の前後加速度、横加速度等の検
出が可能であり、図１に示す例では横加速度を検出する
ように配置されている。加速度センサの出力信号は回路
部４２に供給される。
【００１３】上記のヨーレートセンサユニット４０，加
速度センサユニット４１及び回路部４２はパッケージ４
３内に収納されている。パッケージ４３は金属又は樹脂
等で形成されており、内部を密閉して上記ヨーレートセ
ンサ４０，加速度センサ４１，回路部４２の温度環境と
略同一としている。
速度センサユニット４１及び回路部４２はパッケージ４
３内に収納されている。パッケージ４３は金属又は樹脂
等で形成されており、内部を密閉して上記ヨーレートセ
ンサ４０，加速度センサ４１，回路部４２の温度環境と
略同一としている。
【００１４】ここで、ヨーレートセンサ１０が図３の実
線Ｉに示す如く温度上昇に従って出力レベルが上昇する
感度・温度特性を持つ場合には加速度センサ１１も温度
上昇に従って出力レベルが上昇する感度・温度特性を持
つものを使用する。逆に、ヨーレートセンサ１０が実線
IIに示す如く温度上昇に従って出力レベルが低下する感
度・温度特性を持つ場合には加速度センサ１１も温度上
昇に従って出力レベルが低下する感度・温度特性を持つ
ものを使用する。つまりヨーレートセンサ１０と加速度
センサ１１夫々の感度・温度特性を同一傾向とする。
線Ｉに示す如く温度上昇に従って出力レベルが上昇する
感度・温度特性を持つ場合には加速度センサ１１も温度
上昇に従って出力レベルが上昇する感度・温度特性を持
つものを使用する。逆に、ヨーレートセンサ１０が実線
IIに示す如く温度上昇に従って出力レベルが低下する感
度・温度特性を持つ場合には加速度センサ１１も温度上
昇に従って出力レベルが低下する感度・温度特性を持つ
ものを使用する。つまりヨーレートセンサ１０と加速度
センサ１１夫々の感度・温度特性を同一傾向とする。
【００１５】更に、回路部４１には図４に示す温度補正
回路を設ける。図４において、抵抗Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，
Ｒ4 は加速度センサ１１を構成する半導体歪ゲージであ
り、ブリッジを構成している。抵抗Ｒ1 〜Ｒ4 が形成さ
れた基板に加わる加速度によって抵抗Ｒ1 〜Ｒ4 夫々の
抵抗値が変化し、抵抗Ｒ1 とＲ3 ，Ｒ2 とＲ4 夫々の接
続点の電圧を演算増幅器（オペアンプ）５０で差動増幅
して加速度の検出信号を出力する。
回路を設ける。図４において、抵抗Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，
Ｒ4 は加速度センサ１１を構成する半導体歪ゲージであ
り、ブリッジを構成している。抵抗Ｒ1 〜Ｒ4 が形成さ
れた基板に加わる加速度によって抵抗Ｒ1 〜Ｒ4 夫々の
抵抗値が変化し、抵抗Ｒ1 とＲ3 ，Ｒ2 とＲ4 夫々の接
続点の電圧を演算増幅器（オペアンプ）５０で差動増幅
して加速度の検出信号を出力する。
【００１６】オペアンプ５０出力は温度補正回路５２に
供給される。温度補正回路５２内のオペアンプ５３は反
転増幅を行うもので、その非反転入力端子に任意の温度
特性を持つオペアンプ５４を接続してオペアンプ５３の
ゲインを温度に応じて可変している。これによって加速
度センサ１１の出力信号の図３に示す如き感度・温度特
性の傾きを可変する。
供給される。温度補正回路５２内のオペアンプ５３は反
転増幅を行うもので、その非反転入力端子に任意の温度
特性を持つオペアンプ５４を接続してオペアンプ５３の
ゲインを温度に応じて可変している。これによって加速
度センサ１１の出力信号の図３に示す如き感度・温度特
性の傾きを可変する。
【００１７】オペアンプ５３で増幅された加速度検出信
号は加算器を構成するオペアンプ５５に供給される。オ
ペアンプ５６は任意の電圧を出力するもので、その出力
電圧がオフセット電圧としてオペアンプ５５により加速
度検出信号に加算されて端子５７より出力される。つま
り温度補正回路５２を用いることによって加速度センサ
１１の感度・温度特性の傾き、及びオフセットを任意に
調整することができ、これによって加速度センサの感度
・温度特性をヨーレートセンサの感度・温度特性と一致
させることができる。
号は加算器を構成するオペアンプ５５に供給される。オ
ペアンプ５６は任意の電圧を出力するもので、その出力
電圧がオフセット電圧としてオペアンプ５５により加速
度検出信号に加算されて端子５７より出力される。つま
り温度補正回路５２を用いることによって加速度センサ
１１の感度・温度特性の傾き、及びオフセットを任意に
調整することができ、これによって加速度センサの感度
・温度特性をヨーレートセンサの感度・温度特性と一致
させることができる。
【００１８】このように、ヨーレートセンサ１０と加速
度センサ１１とを１つのパッケージに収納することによ
り両センサの温度環境が略同一となり、両センサの感度
・温度特性が同一傾向とされているため、温度変化によ
って各センサの感度が変化しても、上記ヨーレートセン
サと加速度センサ夫々の温度ドリフトは同様に変化し
て、夫々の検出信号に基づく挙動の検出精度はほとんど
変化することがない。
度センサ１１とを１つのパッケージに収納することによ
り両センサの温度環境が略同一となり、両センサの感度
・温度特性が同一傾向とされているため、温度変化によ
って各センサの感度が変化しても、上記ヨーレートセン
サと加速度センサ夫々の温度ドリフトは同様に変化し
て、夫々の検出信号に基づく挙動の検出精度はほとんど
変化することがない。
【００１９】図５はＣＰＵ２２が実行する挙動検出処理
のフローチャートを示す。この処理は所定時間毎に割込
み実行される。同図中、まず、ステップＳ１０でヨーレ
ートセンサ１０，加速度センサ１１，車速センサ１２夫
々の出力信号を読み込んで、ヨーレートγ，横加速度Ｇ
y ，車両前後方向の車速Ｖを得る。次にステップＳ１２
で次式により横すべり加速度ｄｕｙｈを算出する。
のフローチャートを示す。この処理は所定時間毎に割込
み実行される。同図中、まず、ステップＳ１０でヨーレ
ートセンサ１０，加速度センサ１１，車速センサ１２夫
々の出力信号を読み込んで、ヨーレートγ，横加速度Ｇ
y ，車両前後方向の車速Ｖを得る。次にステップＳ１２
で次式により横すべり加速度ｄｕｙｈを算出する。
【００２０】ｄｕｙｈ＝Ｇy −Ｖ・γ
次にステップＳ１４で次式により横すべり速度Ｖy を算
出する。 Ｖy ＝∫ｄｕｙｈｄｔ 次にステップＳ１６で次式を用いて車体スリップ角βを
算出する。
出する。 Ｖy ＝∫ｄｕｙｈｄｔ 次にステップＳ１６で次式を用いて車体スリップ角βを
算出する。
【００２１】β＝Ｖy ／Ｖ
更に、ステップＳ１８で次式によりスピン量ＳＶを算出
する。 ＳＶ＝Ｋ1 ×β＋Ｋ2 ×ｄｕｙｈ 但し、Ｋ1 ，Ｋ2 は所定の係数である。この後、スピン
量ＳＶが所定値Ａを超えるか否かを判別し、ＳＶ＞Ａの
場合はステップＳ２２に進んでスピン状態であると判定
し、処理を終了する。ＳＶ≦Ａの場合はスピンの発生は
ないとして、そのまま処理を終了する。
する。 ＳＶ＝Ｋ1 ×β＋Ｋ2 ×ｄｕｙｈ 但し、Ｋ1 ，Ｋ2 は所定の係数である。この後、スピン
量ＳＶが所定値Ａを超えるか否かを判別し、ＳＶ＞Ａの
場合はステップＳ２２に進んでスピン状態であると判定
し、処理を終了する。ＳＶ≦Ａの場合はスピンの発生は
ないとして、そのまま処理を終了する。
【００２２】ところで、スピン量ＳＶは次式を用いて算
出しても良い。 ＳＶ＝Ｋ3 ×β＋Ｋ4 ×ｄβ／ｄｔ 但し、Ｋ3 ，Ｋ4 は所定の係数である。なお、上記のス
ピン状態と判定した際には制動力の前後配分及び左右配
分制御等の挙動制御を実行する。
出しても良い。 ＳＶ＝Ｋ3 ×β＋Ｋ4 ×ｄβ／ｄｔ 但し、Ｋ3 ，Ｋ4 は所定の係数である。なお、上記のス
ピン状態と判定した際には制動力の前後配分及び左右配
分制御等の挙動制御を実行する。
【００２３】このように、横加速度に基づく状態量とヨ
ーレートに基づく状態量との偏差から車両の挙動を検出
する場合、両センサの温度ドリフトが異なれば挙動の検
出精度が極端に悪化するが、前述の如くして、温度変化
に対し両センサの温度ドリフトは同様に変化するため、
挙動の検出精度の悪化を防止できる。
ーレートに基づく状態量との偏差から車両の挙動を検出
する場合、両センサの温度ドリフトが異なれば挙動の検
出精度が極端に悪化するが、前述の如くして、温度変化
に対し両センサの温度ドリフトは同様に変化するため、
挙動の検出精度の悪化を防止できる。
【００２４】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
ヨーレートセンサと加速度センサの感度・温度特性の傾
向を同一とし、かつ上記ヨーレートセンサを収納したヨ
ーレートセンサユニットと加速度センサを収納した加速
度センサユニットを１つのパッケージ内に配設して車両
に設置する。
ヨーレートセンサと加速度センサの感度・温度特性の傾
向を同一とし、かつ上記ヨーレートセンサを収納したヨ
ーレートセンサユニットと加速度センサを収納した加速
度センサユニットを１つのパッケージ内に配設して車両
に設置する。
【００２５】このように、ヨーレートセンサと加速度セ
ンサとを１つのパッケージに収納することにより両セン
サの温度環境が略同一となり、両センサの感度・温度特
性が同一傾向とされているため、温度変化によって各セ
ンサの感度が変化しても、上記ヨーレートセンサと加速
度センサ夫々の温度ドリフトは同様に変化して、夫々の
検出信号に基づく挙動の検出精度はほとんど変化するこ
とがない。
ンサとを１つのパッケージに収納することにより両セン
サの温度環境が略同一となり、両センサの感度・温度特
性が同一傾向とされているため、温度変化によって各セ
ンサの感度が変化しても、上記ヨーレートセンサと加速
度センサ夫々の温度ドリフトは同様に変化して、夫々の
検出信号に基づく挙動の検出精度はほとんど変化するこ
とがない。
【００２６】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
記載の車両の挙動検出装置において、前記加速度センサ
は車両の横加速度を検出し、上記加速度センサで検出し
た横加速度に基づく状態量と、前記ヨーレートセンサで
検出したヨーレートに基づく状態量との偏差から車両の
挙動を検出する。
記載の車両の挙動検出装置において、前記加速度センサ
は車両の横加速度を検出し、上記加速度センサで検出し
た横加速度に基づく状態量と、前記ヨーレートセンサで
検出したヨーレートに基づく状態量との偏差から車両の
挙動を検出する。
【００２７】このように、横加速度に基づく状態量とヨ
ーレートに基づく状態量との偏差から車両の挙動を検出
する場合、両センサの温度ドリフトが異なれば挙動の検
出精度が極端に悪化するが、請求項１に記載のようにし
て、温度変化に対し両センサの温度ドリフトは同様に変
化するため、挙動の検出精度の悪化を防止できる。
ーレートに基づく状態量との偏差から車両の挙動を検出
する場合、両センサの温度ドリフトが異なれば挙動の検
出精度が極端に悪化するが、請求項１に記載のようにし
て、温度変化に対し両センサの温度ドリフトは同様に変
化するため、挙動の検出精度の悪化を防止できる。
【図１】本発明装置の要部の構造を示す図である。
【図２】本発明装置の概略構成図である。
【図３】センサの温度特性を示す図である。
【図４】温度補正回路の回路図である。
【図５】挙動検出処理のフローチャートである。
【符号の説明】
１０ ヨーレートセンサ
１１ 加速度センサ
１２ 車速センサ
２０ ＥＣＵ
２２ ＣＰＵ
２４ ＲＯＭ
２６ ＲＡＭ
２８ 入力ポート回路
３０ 出力ポート回路
３２ ＥＥＰＲＯＭ
３４ バス
４０ ヨーレートセンサユニット
４１ 加速度センサユニット
４２ 回路部センサユニット
４３ 筺体
５０，５３〜５６ オペアンプ
５２ 補正回路
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｇ０１Ｐ 15/00 Ｂ６２Ｄ 103:00
// Ｂ６２Ｄ 103:00 111:00
111:00 137:00
137:00 Ｇ０１Ｐ 15/00 Ｚ
(56)参考文献 特開 平７−120490（ＪＰ，Ａ)
特開 昭60−47913（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−260491（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−225162（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−324066（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−273444（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−156296（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00
G01C 19/42
G01P 15/00
Claims (2)
- 【請求項１】 ヨーレートセンサと加速度センサとを有
し、上記ヨーレートセンサ及び加速度センサ夫々の検出
信号に基づいて車両の挙動を検出する車両の挙動検出装
置において、 上記ヨーレートセンサと加速度センサの感度・温度特性
の傾向を同一とし、かつ上記ヨーレートセンサを収納し
たヨーレートセンサユニットと加速度センサを収納した
加速度センサユニットを１つのパッケージ内に配設して
車両に設置することを特徴とする車両の挙動検出装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の車両の挙動検出装置にお
いて、 前記加速度センサは車両の横加速度を検出し、上記加速
度センサで検出した横加速度に基づく状態量と、前記ヨ
ーレートセンサで検出したヨーレートに基づく状態量と
の偏差から車両の挙動を検出することを特徴とする車両
の挙動検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26866495A JP3427595B2 (ja) | 1995-10-17 | 1995-10-17 | 車両の挙動検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26866495A JP3427595B2 (ja) | 1995-10-17 | 1995-10-17 | 車両の挙動検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09113285A JPH09113285A (ja) | 1997-05-02 |
| JP3427595B2 true JP3427595B2 (ja) | 2003-07-22 |
Family
ID=17461693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26866495A Expired - Lifetime JP3427595B2 (ja) | 1995-10-17 | 1995-10-17 | 車両の挙動検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3427595B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4539451B2 (ja) * | 2005-06-14 | 2010-09-08 | トヨタ自動車株式会社 | 挙動安定化装置の制御装置 |
| JP2008137586A (ja) * | 2006-12-05 | 2008-06-19 | Advics:Kk | 車両の運動制御装置 |
-
1995
- 1995-10-17 JP JP26866495A patent/JP3427595B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09113285A (ja) | 1997-05-02 |
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