JP3415300B2 - 車両用誘導装置 - Google Patents
車両用誘導装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両を出発地から目的
地まで誘導するための情報を運転者へ伝達する車両用誘
導装置（カーナビゲーションシステム）に関する。 【０００２】 【従来の技術】近年、車両に搭載され、車両の運転者に
対して、目的地へ到達するまでに必要な情報を伝達する
車両用誘導装置が各社で開発・販売されている。一般
に、車両用誘導装置における自車の位置および進行方向
の特定は、地磁気センサやジャイロ等の方位センサと自
車の速度を検出する車速センサとによる自立航法と、お
よび人工衛星からの電波を受信するＧＰＳ（global pos
itioning system ）による方法とを組み合わせて実現さ
れている。 【０００３】また、一般に、車両用誘導装置は、地図デ
ータを記憶したＣＤ−ＲＯＭと、所望の出発地から経由
地を介して目的地までの最適な経路（以後、誘導経路と
称す）を探索する手段と、誘導経路等を記憶可能な記憶
手段と、この記憶手段に記憶した経路と自車の位置およ
び進行方向とに基づいて、適宜、運転者へ情報を伝達す
る手段と、自車の位置を地図データ中の道路上の位置に
マップマッチングする手段とを備えている。 【０００４】ところで、上記目的地は、地図上の任意の
地点、すなわち道路上はもちろん道路外にも設定するこ
とが可能である。一方、誘導経路の探索は、地図データ
中の道路に関するデータのみに基づいて行われる。した
がって、目的地が道路上に存在しない場合には、誘導経
路の探索に先立って目的地に最も近い道路を選択し、選
択された道路に到達するような誘導経路が探索されるこ
とになる。なお、目的地と道路との距離は、例えば、目
的地から道路へ垂線を下ろすことにより容易に算出され
る。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の車両用誘導装置においては、目的地を高速道路等の
車両専用道路の周辺に設定すると、誘導経路を正しく探
索できない虞れがあった。例えば、目的地に最も近い道
路が高速道路であり、かつ、この高速道路からの出口が
当該目的地周辺に存在しない場合、従来の車両用誘導装
置では、誘導経路の探索に先立って、高速道路が誘導経
路の最終経路として選択されてしまう。したがって、上
記選択に基づいて得られた誘導経路に沿って車両が進行
した場合、運転者への案内が高速道路上の上記目的地周
辺で終了してしまう。本発明は、上述した事情に鑑みて
為されたものであり、目的地が高速道路等の車両専用道
路周辺である場合にも正確な誘導経路を得ることができ
る車両用誘導装置を提供することを目的とする。 【０００６】 【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明によ
る車両用誘導装置は、少なくともノード情報とノード間
の接続情報であるリンク情報とからなる道路地図を記憶
した地図記憶手段と、自車の現在地を検出する現在地検
出手段と、目的地を設定するための目的地設定手段と、
前記道路地図に基づいて、出発地から目的地までの誘導
経路を探索する経路探索手段と、前記誘導経路と前記現
在地検出手段によって検出された現在地とに基づいて運
転者へ所定の案内をする案内手段と、前記目的地周辺の
前記リンクが車両専用道路のリンクであった場合に、前
記目的地から該リンクに対する距離を所定倍する制限手
段とを具備することを特徴としている。 【０００７】 【０００８】 【作用】上記構成によれば、制限手段が、目的地周辺の
リンクが車両専用道路のリンクであった場合に、目的地
から該リンクに対する距離を所定倍し、前記経路探索手
段が、前記道路地図に基づいて、前記目的地と該目的地
周辺のリンクとの距離を含めた誘導経路が最適となるよ
う、出発地から目的地までの誘導経路を探索する。こう
して得られた誘導経路と現在地検出手段により検出され
る現在地とに基づいて、案内手段が運転者へ所定の案内
をする。 【０００９】 【００１０】 【実施例】以下、図面を参照して、本発明の一実施例に
ついて説明する。図１は本実施例による車両用誘導装置
の構成を示すブロック図であり、この図において、１は
制御部であるＥＣＵ（Electronic Control Unit ）、２
は各種処理制御を行うＣＰＵ（制限手段）、３はＣＰＵ
２の処理結果等を記憶するＲＡＭ、４はＣＰＵ２の制御
プログラムなどが記憶されたＲＯＭである。また、５は
インタフェース部であり、各種センサから供給される車
速、後退灯（バックライト）の点灯状態、前照灯等の夜
間照明（イルミネーション）の点灯状態などの車の状態
を示す信号や、ＧＰＳ（Global Positioning System ）
レシーバ６からの位置情報（緯度，経度）を、ＣＰＵ２
等が接続された内部バスへ送出する。７は車両用誘導装
置の電源が切られても記憶内容を保持できるＳＲＡＭ
（Static RAM）であり、自車の現在地や進行方向、マッ
プマッチングポイントのデータ等を記憶する。 【００１１】８は車両の進行方向を検出するジャイロで
あり、ＣＰＵ２およびインタフェース部５に接続された
各種センサとともに現在地検出手段を構成している。９
は外部バスと接続されたインタフェース部、１０はＣＤ
−ＲＯＭ（地図記憶手段）から各種情報を読み出すＣＤ
−ＲＯＭドライブ、１１は画像データを記憶するＶＲＡ
Ｍであり、記憶した画像データに表される画像が後述す
る表示部１６ａに表示される。なお、ＣＤ−ＲＯＭドラ
イブ１０に挿入されるＣＤ−ＲＯＭに記憶された情報
は、例えば、図２に示すような階層構成を有する。 【００１２】この図において、管理情報および管理デー
タは、他のデータのアドレス等を管理するための情報お
よびデータ、描画データは道路はもちろん、山や川等を
含む画像データ（図３参照）、道路形状データは道路を
複数のノード（点）情報と当該ノード間を結ぶリンク
（直線）情報とで表現したデータ（図４参照）であり、
マップマッチング処理等に用いられる。また、経路デー
タは案内対象道路を案内対象道路同士の交点を表すノー
ド情報と当該ノード間を結ぶリンク情報とで表現したデ
ータ（図５参照）であり、経路探索処理等に用いられ
る。なお、検索データは地名や施設名によって地図を検
索するためのデータである。 【００１３】また、上述したインターフェース部９に接
続された外部バスには、ＴＶチューナ１２、ラジオ１
３、ＣＤ−ＲＯＭチェンジャー１５およびパネル１６が
接続され、パネル１６はカラー液晶ディスプレイなどか
らなる表示部１６ａと、各種操作子を備えた操作部１６
ｂとにより構成されている。なお、ラジオ１３には、ス
ピーカ１４が接続されている。また、上記表示部１６ａ
は、ＣＰＵ２，ＶＲＡＭ１１等とともに案内手段を構成
しており、上記操作部１６ｂは、ＣＰＵ２等とともに目
的地設定手段を構成している。 【００１４】次に、図３を参照して、本実施例による車
両用誘導装置の機能および動作について説明する。ただ
し、本実施例による装置は、誘導経路探索処理の中の最
終経路選択処理に関して特徴を有するため、以下、最終
経路選択処理に関する部分についてのみ説明する。な
お、後述する各処理において、特に明示しなければ、動
作の主体はＲＯＭ４に格納された制御プログラム等に基
づいて作動するＣＰＵ２であるものとする。 【００１５】まず、運転者がパネル１６の操作部１６ｂ
を操作して目的地を入力すると、処理はステップＳ１へ
進み、以後、出発地から目的地までの誘導経路探索処理
が為される。なお、出発地は、運転者が入力するように
しても良いし、ＧＰＳレシーバ６からの信号、あるい
は、ジャイロ８からの信号と車速およびバックライト信
号とに基づいて検出される現在地を出発地としても良
い。 【００１６】まず、ステップＳ１では、目的に現在まで
に選択したリンクと目的地との最小距離を表す変数ＭＩ
Ｎに「∞」が代入される。次に、ステップＳ２では、図
４のエリアＳ内の任意のリンクが選択される。なお、こ
こでいうリンクとは、道路形状データにおけるリンクを
意味する。また、上記エリアＳとは、現在、表示部１６
ａに表示されている描画データが表す地図上の領域であ
り、その大きさは縮尺により異なるが、目的地を内包し
た領域となっている。本実施例による車両用誘導装置
は、処理の高速化を図るために、各種地図データがエリ
ア毎に読み出されるよう構成されているのである。 【００１７】次にステップＳ３では、エリアＳ内での処
理が完了したか否か、すなわちエリアＳ内に未選択のリ
ンクが存在しないか否かが判断される。この判断結果が
「ＮＯ」であれば、処理はステップＳ４へ進む。ステッ
プＳ４では、図５に示されるように、目的地Ｔから選択
されたリンク（ここではリンクＡとする）へ垂線が下ろ
され、この垂線の長さが目的地ＴとリンクＡとの距離α
とされる。実際には、リンクＡのリンク情報には両端の
２点の識別情報しか含まれていないため、これら２点の
各ノード情報（位置情報）と目的地の位置情報とに基づ
いて上記距離αが求められる。 【００１８】次に、ステップＳ５では、選択されたリン
クＡが高速道路等の車両専用道路のリンクであるか否か
が判断される。この判断結果が「ＹＥＳ」であれば、処
理はステップＳ６へ進み、ここで、上記距離αが所定倍
（例えば、５倍）される。例えば、図６に示される高速
道路のリンクＣまでの距離αは、実際の距離α’の５倍
の値となる。なお、図６において、ａは他の一般道のリ
ンクと目的地との距離であり、実際の距離そのものとな
っている。次に、処理はステップＳ７へ進む。ステップ
Ｓ７は、ステップＳ５での判断結果が「ＮＯ」であった
場合の処理でもあり、ここでは、距離αが変数ＭＩＮの
値より小であるか否かが判断される。 【００１９】この判断結果が「ＹＥＳ」であれば、変数
ＭＩＮに距離αが代入され（ステップＳ８）、処理はス
テップＳ９へ進む。このステップＳ９は、ステップＳ７
での判断結果が「ＮＯ」であった場合の処理でもあり、
ここでは、エリアＳ内の他のリンク（例えば、図５中リ
ンクＢ，Ｃ，Ｄ）が選択される。そして、処理はステッ
プＳ３へ戻り、以下、上述した処理が繰り返される。 【００２０】エリアＳ内の全てのリンクに対してステッ
プＳ４〜Ｓ８の処理が完了すると、ステップＳ３での判
断結果が「ＹＥＳ」となり、処理はステップＳ１０へ進
む。ステップＳ１０では、エリアＳに隣接するエリアＮ
と目的地Ｔとの距離βが算出され、この距離βが変数Ｍ
ＩＮの値より小であるか否かがステップＳ１１で判断さ
れる。エリアＳが図７に示すような状態であり、かつリ
ンクＣが高速道路のリンクであれば、当該判断結果が
「ＹＥＳ」となり、図４に示す隣のエリアＮが対象エリ
アとなる。なお、図７において、距離βは「３」であ
り、高速道路のリンクＣと目的地Ｔとの実際の距離は
「２」であるが、前述したように、高速道路と目的地と
の距離は所定倍されるため、距離βが最小となるのであ
る。 【００２１】ステップＳ１２では、エリアＮ内の各リン
クに対して、エリアＳ内での処理と同様な処理が行われ
る。そして、エリアＮにおける最小値が代入される変数
ＭＩＮ２がエリアＳにおける変数ＭＩＮより小であるか
否かが判断され（ステップＳ１３）、この判断結果が
「ＹＥＳ」であれば、目的地Ｔに最も近接したエリアＮ
内のリンク（道路）が最終経路として選択される（ステ
ップＳ１４）。 【００２２】一方、ステップＳ１１およびＳ１３での判
断結果が「ＮＯ」であれば、処理はステップＳ１５へ進
み、ここで、目的地Ｔに最も近接したエリアＳ内のリン
ク（道路）が最終経路として選択される。そして、ステ
ップＳ１４またはＳ１５において最終経路が決定される
と、誘導経路探索処理の後続する過程（図示略）が順次
実行されることになる。なお、経路探索処理は、単に距
離を最短とするのではなく、道路の種別や幅員、最高速
度、右左折等、各種要素をも鑑みて為される。 【００２３】以上説明したように、上述した一実施例に
よれば、目的地周辺の車両専用道路のリンクと目的地と
の距離を所定倍した後に目的地に最も近いリンクを最終
経路として選択するようにしたため、目的地周辺の車両
専用道路が最終経路となる確率が大きく低減される。し
たがって、車両専用道路上にて誘導経路が途切れてしま
う確率を低減することができる。また、従来の経路探索
のアルゴリズムを大きく変更することなく、上記効果を
得ることができる。 【００２４】なお、上述した一実施例においては、目的
地と車両専用道路のリンクとの距離を所定倍するように
したが、当該距離を、当該リンクの両端の各ノードと目
的地との各距離のうち、より短い距離に設定するように
してもよい。ただし、ここでいうノードとは、経路デー
タにおけるノード情報で表されるノードであり、ランプ
またはインターチェンジに相当する。すなわち、目的地
周辺に車両専用道路がある場合には、そのランプまたは
インターチェンジ等の他の一般道との交差点と目的地と
の距離を基準にして最終経路を決定するようにしてもよ
い。 【００２５】 【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
制限手段が、目的地周辺のリンクが車両専用道路のリン
クであった場合に、目的地から該リンクに対する距離を
所定倍し、前記経路探索手段が、前記道路地図に基づい
て、前記目的地と該目的地周辺のリンクとの距離を含め
た誘導経路が最適となるよう、出発地から目的地までの
誘導経路を探索する。したがって、目的地が高速道路等
の車両専用道路周辺である場合にも正確な誘導経路を得
ることができるという効果がある。さらに、こうして得
られた誘導経路と現在地検出手段により検出される現在
地とに基づいて、案内手段が運転者へ所定の案内をする
ため、適切な案内が確実に為されるという効果もある
（請求項１）。 【００２６】
地まで誘導するための情報を運転者へ伝達する車両用誘
導装置（カーナビゲーションシステム）に関する。 【０００２】 【従来の技術】近年、車両に搭載され、車両の運転者に
対して、目的地へ到達するまでに必要な情報を伝達する
車両用誘導装置が各社で開発・販売されている。一般
に、車両用誘導装置における自車の位置および進行方向
の特定は、地磁気センサやジャイロ等の方位センサと自
車の速度を検出する車速センサとによる自立航法と、お
よび人工衛星からの電波を受信するＧＰＳ（global pos
itioning system ）による方法とを組み合わせて実現さ
れている。 【０００３】また、一般に、車両用誘導装置は、地図デ
ータを記憶したＣＤ−ＲＯＭと、所望の出発地から経由
地を介して目的地までの最適な経路（以後、誘導経路と
称す）を探索する手段と、誘導経路等を記憶可能な記憶
手段と、この記憶手段に記憶した経路と自車の位置およ
び進行方向とに基づいて、適宜、運転者へ情報を伝達す
る手段と、自車の位置を地図データ中の道路上の位置に
マップマッチングする手段とを備えている。 【０００４】ところで、上記目的地は、地図上の任意の
地点、すなわち道路上はもちろん道路外にも設定するこ
とが可能である。一方、誘導経路の探索は、地図データ
中の道路に関するデータのみに基づいて行われる。した
がって、目的地が道路上に存在しない場合には、誘導経
路の探索に先立って目的地に最も近い道路を選択し、選
択された道路に到達するような誘導経路が探索されるこ
とになる。なお、目的地と道路との距離は、例えば、目
的地から道路へ垂線を下ろすことにより容易に算出され
る。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の車両用誘導装置においては、目的地を高速道路等の
車両専用道路の周辺に設定すると、誘導経路を正しく探
索できない虞れがあった。例えば、目的地に最も近い道
路が高速道路であり、かつ、この高速道路からの出口が
当該目的地周辺に存在しない場合、従来の車両用誘導装
置では、誘導経路の探索に先立って、高速道路が誘導経
路の最終経路として選択されてしまう。したがって、上
記選択に基づいて得られた誘導経路に沿って車両が進行
した場合、運転者への案内が高速道路上の上記目的地周
辺で終了してしまう。本発明は、上述した事情に鑑みて
為されたものであり、目的地が高速道路等の車両専用道
路周辺である場合にも正確な誘導経路を得ることができ
る車両用誘導装置を提供することを目的とする。 【０００６】 【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明によ
る車両用誘導装置は、少なくともノード情報とノード間
の接続情報であるリンク情報とからなる道路地図を記憶
した地図記憶手段と、自車の現在地を検出する現在地検
出手段と、目的地を設定するための目的地設定手段と、
前記道路地図に基づいて、出発地から目的地までの誘導
経路を探索する経路探索手段と、前記誘導経路と前記現
在地検出手段によって検出された現在地とに基づいて運
転者へ所定の案内をする案内手段と、前記目的地周辺の
前記リンクが車両専用道路のリンクであった場合に、前
記目的地から該リンクに対する距離を所定倍する制限手
段とを具備することを特徴としている。 【０００７】 【０００８】 【作用】上記構成によれば、制限手段が、目的地周辺の
リンクが車両専用道路のリンクであった場合に、目的地
から該リンクに対する距離を所定倍し、前記経路探索手
段が、前記道路地図に基づいて、前記目的地と該目的地
周辺のリンクとの距離を含めた誘導経路が最適となるよ
う、出発地から目的地までの誘導経路を探索する。こう
して得られた誘導経路と現在地検出手段により検出され
る現在地とに基づいて、案内手段が運転者へ所定の案内
をする。 【０００９】 【００１０】 【実施例】以下、図面を参照して、本発明の一実施例に
ついて説明する。図１は本実施例による車両用誘導装置
の構成を示すブロック図であり、この図において、１は
制御部であるＥＣＵ（Electronic Control Unit ）、２
は各種処理制御を行うＣＰＵ（制限手段）、３はＣＰＵ
２の処理結果等を記憶するＲＡＭ、４はＣＰＵ２の制御
プログラムなどが記憶されたＲＯＭである。また、５は
インタフェース部であり、各種センサから供給される車
速、後退灯（バックライト）の点灯状態、前照灯等の夜
間照明（イルミネーション）の点灯状態などの車の状態
を示す信号や、ＧＰＳ（Global Positioning System ）
レシーバ６からの位置情報（緯度，経度）を、ＣＰＵ２
等が接続された内部バスへ送出する。７は車両用誘導装
置の電源が切られても記憶内容を保持できるＳＲＡＭ
（Static RAM）であり、自車の現在地や進行方向、マッ
プマッチングポイントのデータ等を記憶する。 【００１１】８は車両の進行方向を検出するジャイロで
あり、ＣＰＵ２およびインタフェース部５に接続された
各種センサとともに現在地検出手段を構成している。９
は外部バスと接続されたインタフェース部、１０はＣＤ
−ＲＯＭ（地図記憶手段）から各種情報を読み出すＣＤ
−ＲＯＭドライブ、１１は画像データを記憶するＶＲＡ
Ｍであり、記憶した画像データに表される画像が後述す
る表示部１６ａに表示される。なお、ＣＤ−ＲＯＭドラ
イブ１０に挿入されるＣＤ−ＲＯＭに記憶された情報
は、例えば、図２に示すような階層構成を有する。 【００１２】この図において、管理情報および管理デー
タは、他のデータのアドレス等を管理するための情報お
よびデータ、描画データは道路はもちろん、山や川等を
含む画像データ（図３参照）、道路形状データは道路を
複数のノード（点）情報と当該ノード間を結ぶリンク
（直線）情報とで表現したデータ（図４参照）であり、
マップマッチング処理等に用いられる。また、経路デー
タは案内対象道路を案内対象道路同士の交点を表すノー
ド情報と当該ノード間を結ぶリンク情報とで表現したデ
ータ（図５参照）であり、経路探索処理等に用いられ
る。なお、検索データは地名や施設名によって地図を検
索するためのデータである。 【００１３】また、上述したインターフェース部９に接
続された外部バスには、ＴＶチューナ１２、ラジオ１
３、ＣＤ−ＲＯＭチェンジャー１５およびパネル１６が
接続され、パネル１６はカラー液晶ディスプレイなどか
らなる表示部１６ａと、各種操作子を備えた操作部１６
ｂとにより構成されている。なお、ラジオ１３には、ス
ピーカ１４が接続されている。また、上記表示部１６ａ
は、ＣＰＵ２，ＶＲＡＭ１１等とともに案内手段を構成
しており、上記操作部１６ｂは、ＣＰＵ２等とともに目
的地設定手段を構成している。 【００１４】次に、図３を参照して、本実施例による車
両用誘導装置の機能および動作について説明する。ただ
し、本実施例による装置は、誘導経路探索処理の中の最
終経路選択処理に関して特徴を有するため、以下、最終
経路選択処理に関する部分についてのみ説明する。な
お、後述する各処理において、特に明示しなければ、動
作の主体はＲＯＭ４に格納された制御プログラム等に基
づいて作動するＣＰＵ２であるものとする。 【００１５】まず、運転者がパネル１６の操作部１６ｂ
を操作して目的地を入力すると、処理はステップＳ１へ
進み、以後、出発地から目的地までの誘導経路探索処理
が為される。なお、出発地は、運転者が入力するように
しても良いし、ＧＰＳレシーバ６からの信号、あるい
は、ジャイロ８からの信号と車速およびバックライト信
号とに基づいて検出される現在地を出発地としても良
い。 【００１６】まず、ステップＳ１では、目的に現在まで
に選択したリンクと目的地との最小距離を表す変数ＭＩ
Ｎに「∞」が代入される。次に、ステップＳ２では、図
４のエリアＳ内の任意のリンクが選択される。なお、こ
こでいうリンクとは、道路形状データにおけるリンクを
意味する。また、上記エリアＳとは、現在、表示部１６
ａに表示されている描画データが表す地図上の領域であ
り、その大きさは縮尺により異なるが、目的地を内包し
た領域となっている。本実施例による車両用誘導装置
は、処理の高速化を図るために、各種地図データがエリ
ア毎に読み出されるよう構成されているのである。 【００１７】次にステップＳ３では、エリアＳ内での処
理が完了したか否か、すなわちエリアＳ内に未選択のリ
ンクが存在しないか否かが判断される。この判断結果が
「ＮＯ」であれば、処理はステップＳ４へ進む。ステッ
プＳ４では、図５に示されるように、目的地Ｔから選択
されたリンク（ここではリンクＡとする）へ垂線が下ろ
され、この垂線の長さが目的地ＴとリンクＡとの距離α
とされる。実際には、リンクＡのリンク情報には両端の
２点の識別情報しか含まれていないため、これら２点の
各ノード情報（位置情報）と目的地の位置情報とに基づ
いて上記距離αが求められる。 【００１８】次に、ステップＳ５では、選択されたリン
クＡが高速道路等の車両専用道路のリンクであるか否か
が判断される。この判断結果が「ＹＥＳ」であれば、処
理はステップＳ６へ進み、ここで、上記距離αが所定倍
（例えば、５倍）される。例えば、図６に示される高速
道路のリンクＣまでの距離αは、実際の距離α’の５倍
の値となる。なお、図６において、ａは他の一般道のリ
ンクと目的地との距離であり、実際の距離そのものとな
っている。次に、処理はステップＳ７へ進む。ステップ
Ｓ７は、ステップＳ５での判断結果が「ＮＯ」であった
場合の処理でもあり、ここでは、距離αが変数ＭＩＮの
値より小であるか否かが判断される。 【００１９】この判断結果が「ＹＥＳ」であれば、変数
ＭＩＮに距離αが代入され（ステップＳ８）、処理はス
テップＳ９へ進む。このステップＳ９は、ステップＳ７
での判断結果が「ＮＯ」であった場合の処理でもあり、
ここでは、エリアＳ内の他のリンク（例えば、図５中リ
ンクＢ，Ｃ，Ｄ）が選択される。そして、処理はステッ
プＳ３へ戻り、以下、上述した処理が繰り返される。 【００２０】エリアＳ内の全てのリンクに対してステッ
プＳ４〜Ｓ８の処理が完了すると、ステップＳ３での判
断結果が「ＹＥＳ」となり、処理はステップＳ１０へ進
む。ステップＳ１０では、エリアＳに隣接するエリアＮ
と目的地Ｔとの距離βが算出され、この距離βが変数Ｍ
ＩＮの値より小であるか否かがステップＳ１１で判断さ
れる。エリアＳが図７に示すような状態であり、かつリ
ンクＣが高速道路のリンクであれば、当該判断結果が
「ＹＥＳ」となり、図４に示す隣のエリアＮが対象エリ
アとなる。なお、図７において、距離βは「３」であ
り、高速道路のリンクＣと目的地Ｔとの実際の距離は
「２」であるが、前述したように、高速道路と目的地と
の距離は所定倍されるため、距離βが最小となるのであ
る。 【００２１】ステップＳ１２では、エリアＮ内の各リン
クに対して、エリアＳ内での処理と同様な処理が行われ
る。そして、エリアＮにおける最小値が代入される変数
ＭＩＮ２がエリアＳにおける変数ＭＩＮより小であるか
否かが判断され（ステップＳ１３）、この判断結果が
「ＹＥＳ」であれば、目的地Ｔに最も近接したエリアＮ
内のリンク（道路）が最終経路として選択される（ステ
ップＳ１４）。 【００２２】一方、ステップＳ１１およびＳ１３での判
断結果が「ＮＯ」であれば、処理はステップＳ１５へ進
み、ここで、目的地Ｔに最も近接したエリアＳ内のリン
ク（道路）が最終経路として選択される。そして、ステ
ップＳ１４またはＳ１５において最終経路が決定される
と、誘導経路探索処理の後続する過程（図示略）が順次
実行されることになる。なお、経路探索処理は、単に距
離を最短とするのではなく、道路の種別や幅員、最高速
度、右左折等、各種要素をも鑑みて為される。 【００２３】以上説明したように、上述した一実施例に
よれば、目的地周辺の車両専用道路のリンクと目的地と
の距離を所定倍した後に目的地に最も近いリンクを最終
経路として選択するようにしたため、目的地周辺の車両
専用道路が最終経路となる確率が大きく低減される。し
たがって、車両専用道路上にて誘導経路が途切れてしま
う確率を低減することができる。また、従来の経路探索
のアルゴリズムを大きく変更することなく、上記効果を
得ることができる。 【００２４】なお、上述した一実施例においては、目的
地と車両専用道路のリンクとの距離を所定倍するように
したが、当該距離を、当該リンクの両端の各ノードと目
的地との各距離のうち、より短い距離に設定するように
してもよい。ただし、ここでいうノードとは、経路デー
タにおけるノード情報で表されるノードであり、ランプ
またはインターチェンジに相当する。すなわち、目的地
周辺に車両専用道路がある場合には、そのランプまたは
インターチェンジ等の他の一般道との交差点と目的地と
の距離を基準にして最終経路を決定するようにしてもよ
い。 【００２５】 【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
制限手段が、目的地周辺のリンクが車両専用道路のリン
クであった場合に、目的地から該リンクに対する距離を
所定倍し、前記経路探索手段が、前記道路地図に基づい
て、前記目的地と該目的地周辺のリンクとの距離を含め
た誘導経路が最適となるよう、出発地から目的地までの
誘導経路を探索する。したがって、目的地が高速道路等
の車両専用道路周辺である場合にも正確な誘導経路を得
ることができるという効果がある。さらに、こうして得
られた誘導経路と現在地検出手段により検出される現在
地とに基づいて、案内手段が運転者へ所定の案内をする
ため、適切な案内が確実に為されるという効果もある
（請求項１）。 【００２６】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例による車両用誘導装置の構成
を示すブロック図である。 【図２】同装置に用いられるＣＤ−ＲＯＭ内のデータ構
造を説明するための概念図である。 【図３】同装置の機能および動作を説明するためのフロ
ーチャートである。 【図４】各エリアの関係を説明するための図である。 【図５】通常の最終経路選択処理を説明するための図で
ある。 【図６】目的地周辺に車両専用道路が存在する場合の最
終経路選択処理を説明するための図である。 【図７】目的地が存在しないエリアにおいて、最終経路
選択処理が行われる条件を説明するための図である。 【符号の説明】 １ ＥＣＵ ２ ＣＰＵ ３ ＲＡＭ ４ ＲＯＭ ６ ＧＰＳレシーバ ７ ＳＲＡＭ ８ ジャイロ １０ ＣＤ−ＲＯＭドライブ １１ ＶＲＡＭ １６ パネル １６ａ 表示部 １６ｂ 操作部
を示すブロック図である。 【図２】同装置に用いられるＣＤ−ＲＯＭ内のデータ構
造を説明するための概念図である。 【図３】同装置の機能および動作を説明するためのフロ
ーチャートである。 【図４】各エリアの関係を説明するための図である。 【図５】通常の最終経路選択処理を説明するための図で
ある。 【図６】目的地周辺に車両専用道路が存在する場合の最
終経路選択処理を説明するための図である。 【図７】目的地が存在しないエリアにおいて、最終経路
選択処理が行われる条件を説明するための図である。 【符号の説明】 １ ＥＣＵ ２ ＣＰＵ ３ ＲＡＭ ４ ＲＯＭ ６ ＧＰＳレシーバ ７ ＳＲＡＭ ８ ジャイロ １０ ＣＤ−ＲＯＭドライブ １１ ＶＲＡＭ １６ パネル １６ａ 表示部 １６ｂ 操作部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平６−288782（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−323863（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−164564（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−319986（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00
G08G 1/0969
G09B 29/00 - 29/10
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 少なくともノード情報とノード間の接続
情報であるリンク情報とからなる道路地図を記憶した地
図記憶手段と、 自車の現在地を検出する現在地検出手段と、 目的地を設定するための目的地設定手段と、 前記道路地図に基づいて、出発地から目的地までの誘導
経路を探索する経路探索手段と、 前記誘導経路と前記現在地検出手段によって検出された
現在地とに基づいて運転者へ所定の案内をする案内手段
と、前記目的地周辺の前記リンクが車両専用道路のリンクで
あった場合に、前記目的地から該リンクに対する距離を
所定倍する制限手段と を具備することを特徴とする車両
用誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29769594A JP3415300B2 (ja) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | 車両用誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29769594A JP3415300B2 (ja) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | 車両用誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08159792A JPH08159792A (ja) | 1996-06-21 |
| JP3415300B2 true JP3415300B2 (ja) | 2003-06-09 |
Family
ID=17849963
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29769594A Expired - Lifetime JP3415300B2 (ja) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | 車両用誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3415300B2 (ja) |
-
1994
- 1994-11-30 JP JP29769594A patent/JP3415300B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08159792A (ja) | 1996-06-21 |
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