JP3410929B2 - 走査型撮像装置と走査型レーザ受光装置 - Google Patents

走査型撮像装置と走査型レーザ受光装置

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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば広視野をパ
ッシブあるいはアクティブに二次元捜索走査するのに好
適する走査型撮像装置及び走査型レーザ受光装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に、この種の走査型撮像装置におい
ては、光波を取得するのにＣＣＤイメージセンサやＣ−
ＭＯＳイメージセンサなどの電荷蓄積型撮像素子を内蔵
した撮像カメラが用いられている。そして、このような
撮像カメラは、その撮像素子に視野角θがあるために、
広い視野内を捜索する場合、その捜索範囲を走査するこ
とにより視野像を取込む方法が採られている。
【０００３】ところで、このような撮像カメラは、その
撮像素子が光学系の焦点位置に配置され、その光学系で
集光した可視領域（例えば０．４μｍ〜０．８μｍ帯）
及び赤外領域（例えば３μｍ〜１２μｍ帯）の光波を撮
像素子に取込んで光電変換を行うことで画像データを取
得する。このため、撮像カメラの走査速度としては、撮
像素子の一画素の瞬時視野角に相当する角度範囲を、撮
像素子が感光している時間以上の速度で一定方向に走査
すると、いわゆる像流れが発生してしまい、取得した視
野像が不鮮明となる。
【０００４】そこで、このような撮像カメラを用いた従
来の走査型撮像装置においては、撮像カメラの前段に反
射鏡を配設して、この反射鏡を撮像素子のフレーム時間
に同期して、視野角に相当した角度毎に階段状に走査す
ることにより、１フレーム時間（感光時間内）に光波を
撮像カメラに取込んで視野像を取得する反射鏡ステップ
走査方法や、撮像カメラを直接的に階段状に走査するこ
とにより、１フレーム時間（感光時間内）に光波を撮像
素子に取込んで視野像を取得するカメラステップ走査方
法が採られている。
【０００５】しかしながら、上記走査型撮像装置では、
その視野範囲を広く採るように構成すると、その焦点距
離や撮像距離等の関係上、前者の場合には、大形の反射
鏡が必要となり、後者の場合には、撮像カメラの集光レ
ンズ等の光学系が大形となり、いずれも重量が非常に重
くなる。このため、これらの方法では、いずれもステッ
プ走査に大きな駆動力が必要となり、その走査起動時、
走査停止時に時間遅れが発生して、安定した視野像の取
得が困難になるという問題を有する。
【０００６】具体的には、反射鏡あるいは撮像カメラが
大形となり、重量が重くなるために、撮像素子のフレー
ム周波数６０Ｈｚ、フレーム周期１６．７ｍｓ程度の高
速度でステップ走査駆動するのが困難であり、鮮明な視
野像を取得するのが困難であるという問題を有する。同
様なことが走査型レーザ受光装置にも生じている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】以上述べたように、従
来の走査型撮像装置及びレーザ受光装置では、広い視野
の捜索を実現すると、鮮明な視野像を取得することが困
難であるという問題を有する。
【０００８】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、広い視野における鮮明な視野像を取得し得るように
して、信頼性の高い高精度な捜索を実現した走査型撮像
装置及びレーザ受光装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに本発明に係る走査型撮像装置は、以下のように構成
される。 （１）第１の光学系でその入射光を集光し、その光軸上
に設けられる第２の光学系によって光路を変更して電荷
蓄積型の撮像部の受光面に結像し、この撮像部から結像
された視野像による蓄積電荷をフレーム周期で読み出し
て前記視野像を電気的に取得するものであって、前記第
２の光学系を基準軸周りに回転駆動することで、前記光
路の変更方向を走査する走査駆動機構を備える撮像カメ
ラと、この撮像カメラ全体を前記基準軸周りに回転駆動
することで前記撮像カメラの撮像視野を所定の速度で直
線的に走査する撮像視野走査手段と、この撮像視野走査
手段の走査速度に基づいて前記第２の光学系の走査駆動
機構を制御して、前記撮像部の受光面に結像される視野
像をフレーム周期で静止させる走査制御手段とを具備し
て構成される。 （２）（１）の構成において、前記撮像視野走査手段
は、前記撮像カメラ全体を互いに直交する二つの基準軸
周りに回転駆動する機構を備え、前記走査駆動機構は、
前記第２の光学系を互いに直交する二つの基準軸周りに
回転駆動する機構を備える。
【００１０】
【００１１】（３）（１）の構成において、前記撮像カ
メラの第２の光学系は、入射光を反射する反射鏡で構成
される。 （４）（１）の構成において、前記撮像カメラの第２の
光学系は、入射光を透過する光学位相体で構成される。
【００１２】また、本発明に係る走査型撮像装置は、以
下のような構成も含まれる。 （５）第１の光学系でその入射光を集光し、その光軸上
に設けられる第２の光学系によって光路を変更して電荷
蓄積型の撮像部の受光面に結像し、前記撮像部から結像
された視野像による蓄積電荷をフレーム周期で読み出し
て前記視野像を電気的に取得するものであって、前記第
２の光学系に光路を基準軸周りの角度方向に電気的に偏
向可能な電気光学偏向器を用いて構成される撮像カメラ
と、この撮像カメラ全体を前記基準軸周りに回転駆動す
ることで前記撮像カメラの撮像視野を所定の速度で直線
的に走査する撮像視野走査手段と、この撮像視野走査手
段の走査速度に基づいて前記電気光学偏向器の偏向方向
を制御して、前記撮像部の受光面に結像される視野像を
フレーム周期で静止させる走査制御手段とを具備して構
成される。 （６）第１の光学系でその入射光を集光し、その光軸上
に設けられる第２の光学系によって光路を変更して電荷
蓄積型の撮像部の受光面に結像し、前記撮像部から結像
された視野像による蓄積電荷をフレーム周期で読み出し
て前記視野像を電気的に取得するものであって、前記第
２の光学系に光路を互いに直交する二軸周りの角度方向
に電気的に偏向可能な電気光学偏向器を用いて構成され
る撮像カメラと、この撮像カメラ全体を互いに直交する
二軸周りに回転駆動することで前記撮像カメラの撮像視
野を二次元の角度方向に所定の速度で直線的に走査する
撮像視野走査手段と、この撮像視野走査手段の走査方
向、走査速度に基づいて前記電気光学偏向器の偏向方向
を制御し、前記撮像部の受光面に結像される視野像をフ
レーム周期で静止させる走査制御手段とを具備して構成
される。 （７）第１の光学系で入射光を集光し、その光軸上に設
けられる第２の光学系によって光路を変更して電荷蓄積
型の撮像部の受光面に結像し、前記撮像部から結像され
た視野像による蓄積電荷をフレーム周期で読み出して前
記視野像を電気的に取得するものであって、前記第２の
光学系に光路を第１の軸周りの角度方向に電気的に偏向
可能な第１の電気光学偏向器と前記第１の軸に直交する
第２の軸周りの角度方向に電気的に偏向可能な第２の電
気光学偏向器とを用いて構成される撮像カメラと、この
撮像カメラ全体を互いに直交する二軸周りに回転駆動す
ることで前記撮像カメラの撮像視野を二次元の角度方向
に所定の速度で直線的に走査する撮像視野走査手段と、
この撮像視野走査手段の走査方向、走査速度に基づいて
前記第１及び第２の電気光学偏向器の第１及び第２の軸
周りの偏向角度方向を制御し、前記撮像部の受光面に結
像される視野像をフレーム周期で静止させる走査制御手
段とを具備して構成される。 （８）第１の光学系で入射光を集光し、その光軸上に設
けられる第２の光学系によって光路を変更して電荷蓄積
型の撮像部の受光面に結像し、前記撮像部から結像され
た視野像による蓄積電荷をフレーム周期で読み出して前
記視野像を電気的に取得するものであって、前記第２の
光学系に光路を第１の軸周りの角度方向に電気的に偏向
可能な電気光学偏向器を用い、この電気光学偏向器を前
記第１の軸に直交する第２の軸周りに回転させる回転機
構を備える撮像カメラと、この撮像カメラ全体を互いに
直交する二軸周りに回転駆動することで前記撮像カメラ
の撮像視野を二次元の角度方向に所定の速度で直線的に
走査する撮像視野走査手段と、この撮像視野走査手段の
走査方向、走査速度に基づいて前記電気光学偏向器にお
ける第１の軸周りの偏向角度方向を制御すると共に前記
回転機構により当該電気光学偏向器を第２の軸周りに回
転させて、前記撮像部の受光面に結像される視野像をフ
レーム周期で静止させる走査制御手段とを具備して構成
される。
【００１３】また、本発明に係る走査型レーザ受光装置
は、以下のように構成される。 （９）第１の光学系でその入射レーザ光を集光し、その
光軸上に設けられる第２の光学系によって光路を変更し
てレーザ受光器の受光面に結像し、このレーザ受光器か
ら結像された視野像をフレーム周期で電気的に取得する
ものであって、前記第２の光学系を基準軸周りに回転駆
動することで前記光路の変更方向を走査する走査駆動機
構を備えるレーザ・レーダと、このレーザ・レーダ全体
を前記基準軸周りに回転駆動することで前記レーザ・レ
ーダの撮像視野を所定の速度で直線的に走査する撮像視
野走査手段と、この撮像視野走査手段の走査速度に基づ
いて前記第２の光学系の走査駆動機構を制御して、前記
レーザ受光器の受光面に結像される視野像をフレーム周
期で静止させる走査制御手段とを具備して構成される。 （１０）（９）の構成において、前記撮像視野走査手段
は、前記レーザ・レーダ全体を互いに直交する二つの基
準軸周りに回転駆動する機構を備え、前記走査駆動機構
は、前記第２の光学系を互いに直交する二つの基準軸周
りに回転駆動する機構を備える。
【００１４】（１１）（９）の構成において、前記レー
ザ・レーダの第２の光学系は、入射レーザ光を反射する
反射鏡で構成される。 （１２）（９）の構成において、前記レーザ・レーダの
第２の光学系は、入射レーザ光を透過する光学位相体で
構成される。
【００１５】また、本発明に係る走査型レーザ受光装置
は、以下のような構成も含まれる。 （１３）第１の光学系でその入射光を集光し、その光軸
上に設けられる第２の光学系によって光路を変更してレ
ーザ受光器の受光面に結像し、前記レーザ受光器から結
像された視野像をフレーム周期で電気的に取得するもの
であって、前記第２の光学系に光路を基準軸周りの角度
方向に電気的に偏向可能な電気光学偏向器を用いて構成
されるレーザ・レーダと、このレーザ・レーダ全体を前
記基準軸周りに回転駆動することで前記レーザ・レーダ
の撮像視野を所定の速度で直線的に走査する撮像視野走
査手段と、この撮像視野走査手段の走査方向、走査速度
に基づいて前記電気光学偏向器の偏向方向を制御し、前
記レーザ受光器の受光面に結像される視野像をフレーム
周期で静止させる走査制御手段とを具備して構成され
る。 （１４）第１の光学系でその入射光を集光し、その光軸
上に設けられる第２の光学系によって光路を変更してレ
ーザ受光器の受光面に結像し、前記レーザ受光器から結
像された視野像をフレーム周期で電気的に取得するもの
であって、前記第２の光学系に光路を互いに直交する二
軸周りの角度方向に電気的に偏向可能な電気光学偏向器
を用いて構成されるレーザ・レーダと、このレーザ・レ
ーダ全体を互いに直交する二軸周りに回転駆動すること
で前記レーザ・レーダの撮像視野を二次元の角度方向に
所定の速度で直線的に走査する撮像視野走査手段と、こ
の撮像視野走査手段の走査方向、走査速度に基づいて前
記電気光学偏向器の偏向方向を制御し、前記レーザ受光
器の受光面に結像される視野像をフレーム周期で静止さ
せる走査制御手段とを具備して構成される。 （１５）第１の光学系で入射光を集光し、その光軸上に
設けられる第２の光学系によって光路を変更してレーザ
受光器の受光面に結像し、前記レーザ受光器から結像さ
れた視野像をフレーム周期で電気的に取得するものであ
って、前記第２の光学系に光路を第１の軸周りの角度方
向に電気的に偏向可能な第１の電気光学偏向器と前記第
１の軸に直交する第２の軸周りの角度方向に電気的に偏
向可能な第２の電気光学偏向器とを用いて構成されるレ
ーザ・レーダと、このレーザ・レーダ全体を互いに直交
する二軸周りに回転駆動することで前記レーザ・レーダ
の撮像視野を二次元の角度方向に所定の速度で直線的に
走査する撮像視野走査手段と、この撮像視野走査手段の
走査方向、走査速度に基づいて前記第１及び第２の電気
光学偏向器の第１及び第２の軸周りの偏向角度方向を制
御し、前記レーザ受光器の受光面に結像される視野像を
フレーム周期で静止させる走査制御手段とを具備して構
成される。 （１６）第１の光学系で入射光を集光し、その光軸上に
設けられる第２の光学系によって光路を変更してレーザ
受光器の受光面に結像し、前記レーザ受光器から結像さ
れた視野像をフレーム周期で電気的に取得するものであ
って、前記第２の光学系に光路を第１の軸周りの角度方
向に電気的に偏向可能な電気光学偏向器を用い、この電
気光学偏向器を前記第１の軸に直交する第２の軸周りに
回転させる回転機構を備えるレーザ・レーダと、このレ
ーザ・レーダ全体を互いに直交する二軸周りに回転駆動
することで前記レーザ・レーダの撮像視野を二次元の角
度方向に所定の速度で直線的に走査する撮像視野走査手
段と、この撮像視野走査手段の走査方向、走査速度に基
づいて前記電気光学偏向器における第１の軸周りの偏向
角度方向を制御すると共に前記回転機構により当該電気
光学偏向器を第２の軸周りに回転させて、前記レーザ受
光器の受光面に結像される視野像をフレーム周期で静止
させる走査制御手段とを具備して構成される。
【００１６】
【００１７】
【００１８】
【００１９】
【００２０】
【００２１】
【００２２】
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照して詳細に説明する。まず始めに本発明
の実施の形態を説明する前に走査型撮像装置について図
７を用いて説明する。
【００２４】図７において光波を取り込む撮像カメラ１
０は、走査機構部１１に搭載され、該走査機構部１１を
介して一軸方向（例えばアジマス方向）に走査自在に配
設される。このような光波としては、前述した可視領域
（例えば０．４μｍ〜０．８μｍ帯）及び赤外領域（例
えば３μｍ〜１２μｍ帯）等が対象となる。
【００２５】上記走査機構部１１は、例えば図８に示す
ようにトルカ１１ａ及びジンバル機構１１ｂで構成さ
れ、その入力端には加算器１２の出力端がサーボアンプ
１３を介して接続される。加算器１２の（−）入力端に
は、角度センサ１４の出力端が接続され、角度センサ１
４を介して走査機構部１１の走査角度信号が入力され
る。そして、加算器１２の（＋）入力端には、走査指令
信号発生部１５のカメラ走査指令信号出力端が接続され
る。
【００２６】すなわち、加算器１２は、走査指令信号発
生部１５から出力されるカメラ走査指令信号（撮像カメ
ラ１０の走査角度を指示する信号）と角度センサ１４か
らの実際の走査角度信号との差を求めることでカメラ駆
動信号を生成し、該カメラ駆動信号をサーボアンプ１３
を介して走査機構部１１に出力する。走査機構部１１
は、入力したカメラ駆動信号に基づいて撮像カメラ１０
の走査角φを直線的に走査制御する（図９（ａ）参
照）。
【００２７】上記撮像カメラ１０は、集光レンズ１０
ａ、反射鏡１０ｂ及び視野角θを有した電荷蓄積型撮像
素子１０ｃが組合わされて構成され、取込んだ光波を集
光レンズ１０ａで集光し、集光した光波を反射鏡１０ｂ
を介して撮像素子１０ｃに結像することで静止視野像を
取得する。
【００２８】ここで、反射鏡１０ｂは、集光レンズ１０
ａの焦点面に対応して鏡走査駆動部１７を介してカメラ
走査方向に三角走査自在に配設され、集光レンズ１０ａ
で集光した光波を撮像素子１０ｃに結像する。反射鏡１
０ｂには、角度センサ１８が取り付けられ、この角度セ
ンサ１８の出力端は、加算器１９の（−）入力端に接続
される。この加算器１９の（＋）入力端には、上記走査
指令信号発生部１５の鏡走査指令信号出力端が接続され
る。
【００２９】すなわち、加算器１９は、走査指令信号発
生部１５からの鏡走査指令信号（反射鏡１０ｂの三角走
査角度を指示する信号）と角度センサ１８からの実際の
鏡角度信号の差を求めることで鏡駆動信号を生成し、サ
ーボアンプ２０を介して上記鏡走査機構部１７に出力す
る。鏡走査機構部１７は、入力した鏡駆動信号に基づい
て反射鏡１０ｂを、撮像カメラ１０と無関係に、カメラ
走査方向と逆方向に三角走査、いわゆる首振り走査させ
るものである（図９（ｂ）参照）。
【００３０】ここで、撮像素子１０ｃには、光波が入射
角Δφで入射され（図９（ｃ），（ｄ）参照）、所望の
視野角θが確保される。同時に、撮像素子１０ｃは、フ
レーム周期Ｔ毎に同期トリガにより駆動制御され、光学
像の感光及び電荷読出し動作が実行され（図９（ｅ），
（ｆ）参照）、静止視野像を取得する。
【００３１】上記走査指令信号発生部１５は、前述のよ
うに、図示しない指令信号に基づいて撮像カメラ１０を
走査するためのカメラ走査指令信号及び反射鏡１０ｂを
走査するための鏡走査指令信号を生成する。
【００３２】上記構成において、撮像カメラ１０の撮像
素子１０ｃの視野角θを例えば３°、フレーム周波数６
０Ｈｚ、フレーム周期Ｔ（１／６０）ｓ（１６．７ｍ
ｓ）とする場合には、走査指令信号発生部１５は、撮像
カメラ１０を３°／（１／６０）＝１８０°の角速度で
一方方向（例えばアジマス方向）に一定の角速度で走査
するようなカメラ走査指令信号を生成して加算器１２に
出力する。加算器１２は、カメラ走査指令信号と角度セ
ンサ１４からのカメラ角度信号との差を求めてカメラ駆
動信号を生成し、サーボアンプ１３を介して走査機構部
１１を駆動制御する。これにより、撮像カメラ１０は、
視野内を３°／（１／６０）＝１８０°の角速度で一方
方向（例えばアジマス方向）に一定の角速度で走査制御
され、光波が集光レンズ１０ａに取込まれる。
【００３３】同時に、上記走査指令信号発生部１５は、
撮像カメラ１０の反射鏡１０ｂが１８０°／ｓの１／２
の角速度で、約１／６０ｓ（例えば１６．７ｍｓ）毎に
撮像素子１０ｃのフレーム周期Ｔの同期トリガと同期し
てカメラ走査方向と逆方向に三角走査するための鏡走査
指令信号を生成して加算器１９に出力する。加算器１９
は、走査指令信号と角度センサ１８からの鏡角度信号と
の差を求めて鏡駆動信号を生成し、サーボアンプ２０を
介して鏡走査機構部１７を駆動制御する。これにより、
反射鏡１０ｂは、１８０°／ｓの１／２の角速度で、約
１／６０ｓ（例えば１６．７ｍｓ）毎に撮像素子１０ｃ
のフレーム周期Ｔの同期トリガと同期してカメラ走査方
向と逆方向に三角走査され、集光レンズ１０ａで集光さ
れた光波を撮像素子１０ｃに入射角Δφで導いて結像す
る。
【００３４】ここで、撮像素子１０ｃは、所望の感光時
間Ｔa が確保され、所望の電荷読出し時間Ｔb が確保さ
れて視野角θにおける静止視野像が取得される。そし
て、撮像カメラ１０の一方向の走査が完了した状態で、
走査方向と略直交する方向の走査を行う場合には、例え
ば撮像カメラ１０を走査機構部１１とともに同方向に走
査して、再び上述した撮像カメラ１０及び反射鏡１０ｂ
の走査が同様に繰り返し実行されて静止視野像が取得さ
れる。この走査方向と略直交する方向に走査する時刻と
しては、撮像素子１０ｃの電荷読出し時間Ｔb 内に設定
される。
【００３５】このように、上記撮像装置は、撮像カメラ
１０の集光レンズ１０ａの焦点面に反射鏡１０ｂを撮像
素子１０ｃに対応して走査自在に形成し、この撮像カメ
ラ１０を走査機構部１１を介して走査自在に配設するこ
とにより、撮像カメラ１０を直線的に走査した状態で、
反射鏡１０ｂを撮像素子１０ｃのフレーム周期Ｔ毎に撮
像カメラ１０の走査方向と逆方向に三角走査するように
して、集光レンズ１０ａに取込まれた光波を反射鏡１０
ｂで１フレーム毎に撮像素子１０ｃに導いて静止視野像
を取得するように構成した。
【００３６】これによれば、撮像カメラ１０の直線的走
査により、集光レンズ１０ａの焦点面に結像される像を
撮像素子１０ｃに取込むだけの比較的小さな反射鏡１０
ｂを撮像カメラ１０に対応して走査すればよいので、撮
像素子１０の視野角における画像データの取得のための
確実な動作制御が容易に実現される。したがって、撮像
カメラ１０で取込んだ広い視野内における鮮明で、高精
度な静止視野像を確実に取得することができる。
【００３７】また、これによれば、撮像素子１０の感度
が高感度となればなる程、その感度に応じた鮮明な静止
視野像の取得が可能となるので、撮像素子１０の感度性
能の効率的な活用が実現される。
【００３８】尚、上記の例では、走査機構部１１を用い
て撮像カメラ１０を一軸方向に走査自在に配設するよう
に構成した場合について説明したが、例えば走査機構部
１１をアジマス方向及びエレベーション方向の略直交す
る二軸方向に走査可能に構成して、撮像カメラ１０自体
を略直交する二軸方向に走査するように構成することも
可能である。
【００３９】さらに、上記の例では、撮像カメラ１０内
に走査自在に反射鏡１０ｂを設け、この反射鏡１０ｂで
集光レンズ１０ａで集光した光波を反射させて撮像カメ
ラ１０に光学像を結像するように構成した場合について
説明したが、例えば光波を透過して位相を設定する光学
位相器等の光学位相体を集光レンズ１０ａの焦点面に設
けて、この光学位相体を介して集光レンズ１０ａで集光
した光波を撮像素子１０ｃに導くように構成することも
可能であり、略同様の効果が期待される。
【００４０】ところで、上記図７の構成では像流れ抑圧
のため反射鏡１０ｂの回転（振動）軸は、撮像カメラ１
０全体の一つの走査軸に平行に設置する必要があり、も
う一方の走査方向に対しては、像流れ抑圧動作ができな
い。これは、例えば捜索走査の方向が水平方向と垂直方
向の２軸であったとき、反射鏡１０ｂの軸はどちらか一
方の走査軸に平行に設置することを意味し、反射鏡１０
ｂの軸と垂直な走査方向が主たる走査方向となる。例え
ば、斜め上方に捜索走査を行ったとき、その水平成分の
像流れは抑圧できるが、垂直成分の像流れは抑圧できな
い。本発明はこの問題を解決することを主目的としてい
る。
【００４１】図１は本発明に係る走査型撮像装置の第１
の実施形態の構成を示すものである。但し、図１におい
て、図７と同一部分には同一符号を付して示し、ここで
は異なる部分について詳述する。
【００４２】図１において、光波を取り込む撮像カメラ
１０は、走査機構部１１に搭載され、本走査機構部１１
を介して、二次方向（例えば水平方向及び垂直方向）の
合成による任意の方向へ走査される。
【００４３】走査機構部１１には、走査する２軸に対
し、角度センサ（または角速度センサ）１４及びサーボ
アンプ１３が取り付けられている。走査指令信号発生部
１５から加算器１２へのカメラ走査指令信号で撮像カメ
ラが任意の垂直及び水平方向に走査される。
【００４４】一方、撮像カメラ１０では、集光レンズ１
０ａを通った光波が、反射鏡１０ｂへ導かれる。反射鏡
１０ｂには撮像カメラ１０の走査方向と反対の向きに走
査（逆走査）する鏡走査機構部１７と角度センサ１８が
取り付けられており、走査指令信号発生部１５が加算器
１９に信号を送ることで鏡走査機構部１７を駆動する。
走査指令信号発生部１５は、角度センサ１４からの角度
及び角速度を取り込み、逆走査の角度及び軸の角度を制
御する。
【００４５】さらに、反射鏡１０ｂには、図２に取り出
して示すように、前述の鏡走査駆動部１７及び角度セン
サ１８と共に、光軸周りの回転機構２１と角度センサ２
２が設けられる。回転機構２１は、具体的には走査駆動
軸をリング２１１に回転自在に固定し、そのリング２１
１を歯車等の伝動部材２１２を介してモータ２１３を回
転させることで実現できる。この場合、角度センサ２２
はモータ２１３の回転軸に取り付ければよい。これによ
り、反射鏡１０ｂは、三角走査と同様に、走査指令信号
発生部１５からの信号に基づいて逆走査の軸の方向を変
更させることができる。
【００４６】すなわち、走査指令信号発生部１５から出
力される鏡走査角度を指定する指令信号をサーボアンプ
２３で駆動信号に変換し、この駆動信号に基づいて回転
機構２１を駆動する。これにより反射鏡１０ｂの逆走査
軸が傾くと、その傾き角度が角度センサ２２で検出さ
れ、加算器２４の（−）入力端に入力される。加算器２
４は（＋）入力端に与えられる鏡走査指令信号で指定さ
れる角度から角度センサ２２の出力角度を減算してい
く。これにより、反射鏡１０ｂの逆走査軸は指令信号に
対応する傾き角度に設定されるようになる。
【００４７】ここで、反射鏡１０ｂの走査軸を回転させ
る角度及び逆走査の角速度の計算例を示す。例えば、撮
像カメラ１０の走査方向が水平方向と垂直方向であり、
反射鏡１０ｂの基準走査方向が水平方向であるならば、
反射鏡１０ｂの走査軸を回転させる角度は、
【００４８】
【数１】 となり、逆走査の角速度は
【００４９】
【数２】 となる。ここで、ωv は垂直方向走査角速度であり、ω
h は水平走査角速度である。
【００５０】尚、本実施形態では反射鏡１０ｂで示した
が、平行光学板による屈折を利用してもよいことは明ら
かである。また、光波の周波数を限定していないが、紫
外、可視、赤外等、光波全般に対しても利用できること
は明らかである。さらに、走査型レーザ受光装置に適用
する場合には、撮像カメラ１０をレーザ・レーダに置き
換えればよい。この場合、撮像素子１０ｃに代えてレー
ザ受光器を用いればよい。
【００５１】ところで、以上の実施形態の構成では、反
射鏡を機械的に駆動する必要があるため、機械的な制約
が避けられず、補正可能な走査角速度が制限されたり、
また補正可能な方向な一方向に制限されてしまう。以下
の実施形態はこの問題を解決する。
【００５２】図３は本発明に係る走査撮像装置の第２の
実施形態の構成を示すものである。図３において光波を
取り込む撮像カメラ３１は、走査機構部３５に搭載さ
れ、該走査機構部３５を介して一軸方向（例えばアジマ
ス方向）に走査自在に配設される。走査軸にはその回転
の角速度を検出するセンサ部３６が設けられている。こ
こで用いる光波としては、前述した可視領域（例えば
０．４μｍ〜０．８μｍ帯）及び赤外領域（例えば３μ
ｍ〜１２μｍ帯）等が対象となる。
【００５３】上記走査機構部３５は、前述のようなトル
カ及びジンバル機構で構成され、その入力端には加算器
３８の出力端がサーボアンプ３７を介して接続される。
加算器３８の（−）入力端には、センサ部３６の出力端
が接続され、センサ部３６を介して走査機構部３５の走
査角速度信号が入力される。そして、加算器３８の
（＋）入力端には、走査指令信号発生部３９のカメラ走
査指令信号出力端が接続される。
【００５４】すなわち、加算器３８は、走査指令信号発
生部３９から出力されるカメラ走査指令信号（撮像カメ
ラ３１の走査角度を指示する信号）とセンサ部３６から
の実際の走査角度信号との差を求めることでカメラ駆動
信号を生成し、該カメラ駆動信号をサーボアンプ３７を
介して走査機構部３５に出力する。走査機構部３５は、
入力したカメラ駆動信号に基づいて撮像カメラ３１の走
査角φを直線的に走査制御する（図６（ａ）参照）。
【００５５】上記撮像カメラ３１は、集光レンズ３２、
電気光学偏向器３４ａ及び視野角θを有した電荷蓄積型
撮像素子３３を光軸上に配列して構成され、取込んだ光
波を集光レンズ３２で集光し、集光した光波を電気光学
偏向器３４ａを介して撮像素子３３に結像することで静
止視野像を取得する。
【００５６】ここで、電気光学偏向器３４ａは、電界を
印加することにより屈折率が変化するいわゆる電気光学
効果を有する電気光学結晶からなる複数個のプリズム
を、その光学軸が互いに反転するようにして張り合わせ
た構造を有する。一様電界が印加された偏向器３４ａに
光波が入射されると、その光波は偏向されて出射される
が、その偏向量は印加電界の関数で表すことができる。
すなわち、光波の偏向量は印加電圧で制御することがで
きる。
【００５７】そこで、この装置では、センサ部３６で得
られる走査方向の角速度を偏向器制御信号発生部４２に
入力して角度移動量に等しい戻し角度に相当する制御信
号（角度指令信号）を生成し、加算器４１ａを介し、サ
ーボアンプ４０ａにより駆動電圧に変換して電気光学偏
向器３４ａに与える。この電気光学偏向器３４ａの偏向
により生じた電圧変化分を加算器４１ａに負帰還入力す
ることで、制御信号により指定される角度に相当する偏
向が行われる。
【００５８】ここで、撮像素子３３のフレーム周期Ｔ、
感光時間Ｔａ、電荷読み出し時間Ｔｂが図６（ｅ）に示
すように設定されるとき、偏向器制御信号発生部４２に
フレーム周期Ｔに対応する同期トリガを図（ｄ）に示す
タイミングで与えると、偏向器３４ａの偏向処理によ
り、図６（ｂ）に示すように、フレーム周期で光偏向角
度を走査角度相当だけ逆方向に戻すことができる。この
ため、撮像素子３３の焦点面上での光移動角度は図６
（ｃ）に示すように感光時間Ｔａの部分で一定となり、
これによって静止像が得られ、前述の反射鏡の回転制御
と同等の機能を実現することができる。
【００５９】このように、本実施形態の構成によれば、
走査軸（回転軸）に設置されたセンサ部３６の角速度検
出出力を電気光学偏向器３４ａへのフィードバック信号
とすることで、撮像カメラ３１の走査による角度移動量
に等しいだけの戻し角度を電気光学偏向器３４ａにより
与えることができる。すなわち、走査に伴う像流れを等
価的に抑圧し、感光時間の間の像を静止させることがで
きる。
【００６０】尚、本実施形態においても、走査型レーザ
受光装置に適用する場合には、撮像カメラ３１をレーザ
・レーダに置き換え、撮像素子１０ｃに代えてレーザ受
光器を用いればよい。
【００６１】ところで、水平方向だけあるいは垂直方向
だけの走査による像流れは、上記実施形態のように電気
光学偏向器を一つ用いることで実現できるが、水平方向
と垂直方向の同時走査（二次元走査）においては、次の
第３、第４の実施形態により実現することができる。
【００６２】図４は本発明に係る走査型撮像装置の第３
の実施形態の構成を示すものである。尚、図４におい
て、図３と同一部分には同一符号を付して示し、ここで
は異なる部分について詳述する。
【００６３】本実施形態の走査機構部３５は撮像カメラ
３１を二次元方向（ここでは一例として水平方向及び垂
直方向とする）に走査し、センサ部３６はそれぞれの走
査角速度を検出する。
【００６４】一方、撮像カメラ３１は、集光レンズ３
２、第１の電気光学偏向器３４ａ、第２の電気光学偏向
器３４ｂ及び電荷蓄積型撮像素子３３を光軸上に配列し
て構成され、取込んだ光波を集光レンズ３２で集光し、
集光した光波を第１の電気光学偏向器３４ａで水平走査
とは逆の方向に偏向し、第２の電気光学偏向器３４ｂで
垂直走査とは逆の方向に偏向した後、撮像素子３３に結
像することで静止視野像を取得する。
【００６５】この場合、偏向器制御信号発生部４２は、
センサ部３６からの水平及び垂直方向の角速度情報に基
づき、加算器４１ａ及びサーボアンプ４０ａを通じて第
１の電気光学偏向器３４ａを水平走査とは逆方向にかつ
同一角速度で偏向制御し、加算器４１ｂ及びサーボアン
プ４０ｂを通じて第２の電気光学偏向器３４ｂを垂直走
査とは逆方向に同一角速度で偏向制御する。
【００６６】以上のことから明らかなように、本実施形
態の走査型撮像装置は、電気光学偏向器を水平方向と垂
直方向にそれぞれ独立に持ち、各方向を独立に補正する
ようにしているので、水平方向と垂直方向の角速度をそ
れぞれ独立に電気光学偏向器３４ａ，３４ｂにフィード
バックすることで、水平方向と垂直方向の像流れを独立
に抑圧することができる。
【００６７】図５は本発明に係る走査型撮像装置の第４
の実施形態の構成を示すものである。尚、図５におい
て、図３と同一部分には同一符号を付して示し、ここで
は異なる部分について詳述する。
【００６８】本実施形態の走査機構部３５は、第３の実
施形態と同様に、撮像カメラ３１を二次元方向（ここで
は一例として水平方向及び垂直方向とする）に走査し、
センサ部３６はそれぞれの方向の合成走査角速度を検出
する。
【００６９】一方、撮像カメラ３１は、集光レンズ３
２、電気光学偏向器３４ａ及び電荷蓄積型撮像素子３３
を光軸上に配列し、さらに電気光学偏向器３４ａを光軸
周りに回転させる回転機構４４を設けて構成され、取込
んだ光波を集光レンズ３２で集光し、集光した光波を電
気光学偏向器３４ａで走査方向とは逆の方向に偏向した
後、撮像素子３３に結像することで静止視野像を取得す
る。
【００７０】この場合、回転機構４４の駆動制御用に偏
向器回転信号発生部４３、加算器４１ｃ、サーボアンプ
４０ｃが設けられる。偏向器回転信号発生部４３は、セ
ンサ部３６からの水平及び垂直方向の合成角速度情報に
基づき、加算器４１ｃ及びサーボアンプ４０ｃを通じて
回転機構４４を駆動して第１の電気光学偏向器３４ｂの
偏向方向を走査方向に一致させ、偏向器制御信号発生部
４２は、加算器４１ａ及びサーボアンプ４０ａを通じて
電気光学偏向器３４ａを走査方向とは逆方向にかつ同一
角速度で偏向制御する。
【００７１】以上のことから明らかなように、本実施形
態の走査型撮像装置は、光軸周りに自由に回転できる一
つの電気光学偏向器３４ａを有し、像の移動方向が光波
の偏向方向と一致するように電気光学偏向器３４ａを回
転制御する、すなわち水平方向と垂直方向の角速度を合
成することで撮像カメラ３１の走査方向と走査角速度を
求め、走査方向の信号を電気光学偏向器３４ａの光軸周
りの回転制御にフィードバックし、また走査角速度の信
号を光波偏向量制御にフィードバックするようにしてい
るので、水平方向と垂直方向の像流れを同時に抑圧する
ことができる。
【００７２】以上述べたように、第３及び第４の実施形
態の構成によれば、走査型撮像装置において、機械的稼
働部がない像流れ抑圧が実現できる。また、走査方向が
一方向に制限されることのない走査型撮像装置が実現で
きる。
【００７３】また、光波の偏向量のみならず、偏向方向
も電気的に制御可能なことから、機械的には困難であっ
た、例えば往復走査による回転方向の逆転に伴う位相の
反転といった制御も極めて容易に行うことができる。
【００７４】尚、第３及び第４の実施形態においても、
走査型レーザ受光装置に適用する場合には、撮像カメラ
３１をレーザ・レーダに置き換え、撮像素子１０ｃに代
えてレーザ受光器を用いればよい。
【００７５】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
広い視野における鮮明な視野像を取得し得るようにし
て、信頼性の高い高精度な捜索を実現した走査型撮像装
置及び走査型レーザ受光装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る走査型撮像装置の第１の実施形態
の構成を示すブロック図。
【図２】同実施形態に用いる反射鏡回転機構の具体的な
構成を示す斜視図。
【図３】本発明に係る走査型撮像装置の第２の実施形態
の構成を示すブロック図。
【図４】本発明に係る走査型撮像装置の第３の実施形態
の構成を示すブロック図。
【図５】本発明に係る走査型撮像装置の第４の実施形態
の構成を示すブロック図。
【図６】第２の実施形態の走査角度、光偏向角度等の制
御タイミング関係を示すタイミング波形図。
【図７】本発明が適用される走査型撮像装置の基本構成
を示すブロック図。
【図８】図７中の走査機構部１１の構造を示す斜視図。
【図９】図７に示す走査型撮像装置の動作を説明するた
めのタイミング波形図。
【符号の説明】
１０…撮像カメラ １０ａ…集光レンズ １０ｂ…反射鏡 １０ｃ…撮像素子 １１…走査機構部 １１ａ…トルカ １１ｂ…ジンバル機構 １２，１９…加算器 １３，２０…サーボアンプ １４，１８…角度センタ １５…走査指令信号発生部 ２１…光軸周りの回転機構 ３１…撮像カメラ ３２…集光レンズ ３３…撮像素子 ３４ａ，３４ｂ…電気光学偏向器 ３５…走査機構部 ３６…センサ部 ３７…サーボアンプ ３８…加算器 ３９…走査指令信号発生部 ４０ａ，４０ｂ，４０ｃ…サーボアンプ ４１ａ，４１ｂ，４１ｃ…加算器 ４２…偏向器制御信号発生部 ４３…偏向器回転信号発生部 ４４…偏向器回転機構
フロントページの続き (72)発明者 佐渡 哲夫 神奈川県川崎市幸区小向東芝町１番地 株式会社東芝小向工場内 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H04N 1/19 G01S 7/48 H04N 5/225

Claims (16)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 第１の光学系でその入射光を集光し、そ
    の光軸上に設けられる第２の光学系によって光路を変更
    して電荷蓄積型の撮像部の受光面に結像し、この撮像部
    から結像された視野像による蓄積電荷をフレーム周期で
    読み出して前記視野像を電気的に取得するものであっ
    て、前記第２の光学系を基準軸周りに回転駆動すること
    で、前記光路の変更方向を走査する走査駆動機構を備え
    る撮像カメラと、 この撮像カメラ全体を前記基準軸周りに回転駆動するこ
    とで前記撮像カメラの撮像視野を所定の速度で直線的に
    走査する撮像視野走査手段と、 この撮像視野走査手段の走査速度に基づいて前記第２の
    光学系の走査駆動機構を制御して、前記撮像部の受光面
    に結像される視野像をフレーム周期で静止させる走査制
    御手段とを具備することを特徴とする走査型撮像装置。
  2. 【請求項２】 前記撮像視野走査手段は、前記撮像カメ
    ラ全体を互いに直交する二つの基準軸周りに回転駆動す
    る機構を備え、 前記走査駆動機構は、前記第２の光学系を互いに直交す
    る二つの基準軸周りに回転駆動する機構を備えることを
    特徴とする請求項１記載の走査型撮像装置。
  3. 【請求項３】 前記撮像カメラの第２の光学系は、入射
    光を反射する反射鏡で構成されることを特徴とする請求
    項１記載の走査型撮像装置。
  4. 【請求項４】 前記撮像カメラの第２の光学系は、入射
    光を透過する光学位相体で構成されることを特徴とする
    請求項１記載の走査型撮像装置。
  5. 【請求項５】 第１の光学系でその入射光を集光し、そ
    の光軸上に設けられる第２の光学系によって光路を変更
    して電荷蓄積型の撮像部の受光面に結像し、前記撮像部
    から結像された視野像による蓄積電荷をフレーム周期で
    読み出して前記視野像を電気的に取得するものであっ
    て、前記第２の光学系に光路を基準軸周りの角度方向に
    電気的に偏向可能な電気光学偏向器を用いて構成される
    撮像カメラと、 この撮像カメラ全体を前記基準軸周りに回転駆動するこ
    とで前記撮像カメラの撮像視野を所定の速度で直線的に
    走査する撮像視野走査手段と、 この撮像視野走査手段の走査速度に基づいて前記電気光
    学偏向器の偏向方向を制御して、前記撮像部の受光面に
    結像される視野像をフレーム周期で静止させる走査制御
    手段とを具備することを特徴とする走査型撮像装置。
  6. 【請求項６】 第１の光学系でその入射光を集光し、そ
    の光軸上に設けられる第２の光学系によって光路を変更
    して電荷蓄積型の撮像部の受光面に結像し、前記撮像部
    から結像された視野像による蓄積電荷をフレーム周期で
    読み出して前記視野像を電気的に取得するものであっ
    て、前記第２の光学系に光路を互いに直交する二軸周り
    の角度方向に電気的に偏向可能な電気光学偏向器を用い
    て構成される撮像カメラと、 この撮像カメラ全体を互いに直交する二軸周りに回転駆
    動することで前記撮像カメラの撮像視野を二次元の角度
    方向に所定の速度で直線的に走査する撮像視野走査手段
    と、 この撮像視野走査手段の走査方向、走査速度に基づいて
    前記電気光学偏向器の偏向方向を制御し、前記撮像部の
    受光面に結像される視野像をフレーム周期で静止させる
    走査制御手段とを具備することを特徴とする走査型撮像
    装置。
  7. 【請求項７】 第１の光学系で入射光を集光し、その光
    軸上に設けられる第２の光学系によって光路を変更して
    電荷蓄積型の撮像部の受光面に結像し、前記撮像部から
    結像された視野像による蓄積電荷をフレーム周期で読み
    出して前記視野像を電気的に取得するものであって、前
    記第２の光学系に光路を第１の軸周りの角度方向に電気
    的に偏向可能な第１の電気光学偏向器と前記第１の軸に
    直交する第２の軸周りの角度方向に電気的に偏向可能な
    第２の電気光学偏向器とを用いて構成される撮像カメラ
    と、 この撮像カメラ全体を互いに直交する二軸周りに回転駆
    動することで前記撮像カメラの撮像視野を二次元の角度
    方向に所定の速度で直線的に走査する撮像視野走査手段
    と、 この撮像視野走査手段の走査方向、走査速度に基づいて
    前記第１及び第２の電気光学偏向器の第１及び第２の軸
    周りの偏向角度方向を制御し、前記撮像部の受光面に結
    像される視野像をフレーム周期で静止させる走査制御手
    段とを具備することを特徴とする走査型撮像装置。
  8. 【請求項８】 第１の光学系で入射光を集光し、その光
    軸上に設けられる第２の光学系によって光路を変更して
    電荷蓄積型の撮像部の受光面に結像し、前記撮像部から
    結像された視野像による蓄積電荷をフレーム周期で読み
    出して前記視野像を電気的に取得するものであって、前
    記第２の光学系に光路を第１の軸周りの角度方向に電気
    的に偏向可能な電気光学偏向器を用い、この電気光学偏
    向器を前記第１の軸に直交する第２の軸周りに回転させ
    る回転機構を備える撮像カメラと、 この撮像カメラ全体を互いに直交する二軸周りに回転駆
    動することで前記撮像カメラの撮像視野を二次元の角度
    方向に所定の速度で直線的に走査する撮像視野走査手段
    と、 この撮像視野走査手段の走査方向、走査速度に基づいて
    前記電気光学偏向器における第１の軸周りの偏向角度方
    向を制御すると共に前記回転機構により当該電気光学偏
    向器を第２の軸周りに回転させて、前記撮像部の受光面
    に結像される視野像をフレーム周期で静止させる走査制
    御手段とを具備することを特徴とする走査型撮像装置。
  9. 【請求項９】 第１の光学系でその入射レーザ光を集光
    し、その光軸上に設けられる第２の光学系によって光路
    を変更してレーザ受光器の受光面に結像し、このレーザ
    受光器から結像された視野像をフレーム周期で電気的に
    取得するものであって、前記第２の光学系を基準軸周り
    に回転駆動することで前記光路の変更方向を走査する走
    査駆動機構を備えるレーザ・レーダと、 このレーザ・レーダ全体を前記基準軸周りに回転駆動す
    ることで前記レーザ・レーダの撮像視野を所定の速度で
    直線的に走査する撮像視野走査手段と、 この撮像視野走査手段の走査速度に基づいて前記第２の
    光学系の走査駆動機構を制御して、前記レーザ受光器の
    受光面に結像される視野像をフレーム周期で静止させる
    走査制御手段とを具備することを特徴とする走査型レー
    ザ受光装置。
  10. 【請求項１０】 前記撮像視野走査手段は、前記レーザ
    ・レーダ全体を互いに直交する二つの基準軸周りに回転
    駆動する機構を備え、 前記走査駆動機構は、前記第２の光学系を互いに直交す
    る二つの基準軸周りに回転駆動する機構を備えることを
    特徴とする請求項９記載の走査型撮像装置。
  11. 【請求項１１】 前記レーザ・レーダの第２の光学系
    は、入射レーザ光を反射する反射鏡で構成されることを
    特徴とする請求項９記載の走査型レーザ受光装置。
  12. 【請求項１２】 前記レーザ・レーダの第２の光学系
    は、入射レーザ光を透過する光学位相体で構成されるこ
    とを特徴とする請求項９記載の走査型レーザ受光装置。
  13. 【請求項１３】 第１の光学系でその入射光を集光し、
    その光軸上に設けられる第２の光学系によって光路を変
    更してレーザ受光器の受光面に結像し、前記レーザ受光
    器から結像された視野像をフレーム周期で電気的に取得
    するものであって、前記第２の光学系に光路を基準軸周
    りの角度方向に電気的に偏向可能な電気光学偏向器を用
    いて構成されるレーザ・レーダと、 このレーザ・レーダ全体を前記基準軸周りに回転駆動す
    ることで前記レーザ・レーダの撮像視野を所定の速度で
    直線的に走査する撮像視野走査手段と、 この撮像視野走査手段の走査方向、走査速度に基づいて
    前記電気光学偏向器の偏向方向を制御し、前記レーザ受
    光器の受光面に結像される視野像をフレーム周期で静止
    させる走査制御手段とを具備することを特徴とする走査
    型レーザ受光装置。
  14. 【請求項１４】 第１の光学系でその入射光を集光し、
    その光軸上に設けられる第２の光学系によって光路を変
    更してレーザ受光器の受光面に結像し、前記レーザ受光
    器から結像された視野像をフレーム周期で電気的に取得
    するものであって、前記第２の光学系に光路を互いに直
    交する二軸周りの角度方向に電気的に偏向可能な電気光
    学偏向器を用いて構成されるレーザ・レーダと、 このレーザ・レーダ全体を互いに直交する二軸周りに回
    転駆動することで前記レーザ・レーダの撮像視野を二次
    元の角度方向に所定の速度で直線的に走査する撮像視野
    走査手段と、 この撮像視野走査手段の走査方向、走査速度に基づいて
    前記電気光学偏向器の偏向方向を制御し、前記レーザ受
    光器の受光面に結像される視野像をフレーム周期で静止
    させる走査制御手段とを具備することを特徴とする走査
    型レーザ受光装置。
  15. 【請求項１５】 第１の光学系で入射光を集光し、その
    光軸上に設けられる第２の光学系によって光路を変更し
    てレーザ受光器の受光面に結像し、前記レーザ受光器か
    ら結像された視野像をフレーム周期で電気的に取得する
    ものであって、前記第２の光学系に光路を第１の軸周り
    の角度方向に電気的に偏向可能な第１の電気光学偏向器
    と前記第１の軸に直交する第２の軸周りの角度方向に電
    気的に偏向可能な第２の電気光学偏向器とを用いて構成
    されるレーザ・レーダと、 このレーザ・レーダ全体を互いに直交する二軸周りに回
    転駆動することで前記レーザ・レーダの撮像視野を二次
    元の角度方向に所定の速度で直線的に走査する撮像視野
    走査手段と、 この撮像視野走査手段の走査方向、走査速度に基づいて
    前記第１及び第２の電気光学偏向器の第１及び第２の軸
    周りの偏向角度方向を制御し、前記レーザ受光器の受光
    面に結像される視野像をフレーム周期で静止させる走査
    制御手段とを具備することを特徴とする走査型レーザ受
    光装置。
  16. 【請求項１６】 第１の光学系で入射光を集光し、その
    光軸上に設けられる第２の光学系によって光路を変更し
    てレーザ受光器の受光面に結像し、前記レーザ受光器か
    ら結像された視野像をフレーム周期で電気的に取得する
    ものであって、前記第２の光学系に光路を第１の軸周り
    の角度方向に電気的に偏向可能な電気光学偏向器を用
    い、この電気光学偏向器を前記第１の軸に直交する第２
    の軸周りに回転させる回転機構を備えるレーザ・レーダ
    と、 このレーザ・レーダ全体を互いに直交する二軸周りに回
    転駆動することで前記レーザ・レーダの撮像視野を二次
    元の角度方向に所定の速度で直線的に走査する撮像視野
    走査手段と、 この撮像視野走査手段の走査方向、走査速度に基づいて
    前記電気光学偏向器における第１の軸周りの偏向角度方
    向を制御すると共に前記回転機構により当該電気光学偏
    向器を第２の軸周りに回転させて、前記レーザ受光器の
    受光面に結像される視野像をフレーム周期で静止させる
    走査制御手段とを具備することを特徴とする走査型レー
    ザ受光装置。
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