JP4462212B2 - センサの回転制御方法及び障害物回避方法 - Google Patents
センサの回転制御方法及び障害物回避方法 Download PDFInfo
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Description
図1は、実施の形態1における移動装置の動作の概略を示す図である。
図33に、実施の形態2の移動装置の概略図を示す。ここで、図1から図32と同じ符号については、説明を省略する。図33(a)は実施の形態2の第1のセンシングを行う場合の正面図であり、図33(b)は実施の形態2の第1のセンシングを行う場合の側面図である。また、図33(c)は実施の形態2の第2のセンシングを行う場合の正面図であり、図33(d)は実施の形態2の第2のセンシングを行う場合の側面図である。
図34に、実施の形態3の移動装置の概略図を示す。ここで、図1から図33と同じ符号については、説明を省略する。図34(a)は実施の形態3の第1のセンシングを行う場合の正面図であり、図34(b)は実施の形態3の第1のセンシングを行う場合の側面図である。また、図34(c)は実施の形態3の第2のセンシングを行う場合の正面図であり、図34(d)は実施の形態3の第2のセンシングを行う場合の側面図である。
図35に、実施の形態4の移動装置の概略図を示す。ここで、図1から図34と同じ符号については、説明を省略する。図35(a)は実施の形態4の第1のセンシングを行う場合の正面図であり、図35(b)は実施の形態4の第1のセンシングを行う場合の側面図である。また、図35(c)は実施の形態4の第2のセンシングを行う場合の正面図であり、図35(d)は実施の形態4の第2のセンシングを行う場合の側面図である。
図36に、実施の形態5の移動装置の概略図を示す。ここで、図1から図35と同じ符号については、説明を省略する。
9 障害物
10 距離センサ
11、15、16 支持部材
12、17 モータ
13 バランサ
14 第1軸
18 第2軸
19、20 検出範囲
Claims (4)
- 第1の回転軸を鉛直方向の回転軸とし、第2の回転軸をセンサの前後方向の回転軸とし、直交する前記第1の回転軸と前記第2の回転軸とのそれぞれの軸周りに回転する前記センサの制御方法であって、
前記第1の回転軸の回転速度φを検出し、前記第2の回転軸の回転速度θを検出した後、|θ/φ|が0、1/4、1/3、1/2、1、2、3以外の実数を満たすように少なくとも一方の回転軸の回転速度を制御すること
を特徴とするセンサの回転制御方法。 - 第1の回転軸と第2の回転軸との双方が、0°以上200°以内の範囲で正逆の回転運動を繰り返すこと
を特徴とする請求項1記載のセンサの回転制御方法。 - φとθの大きさを比較し、回転速度が小さい方の回転軸の回転速度のみを制御することを特徴とする請求項1又は請求項2記載のセンサの回転制御方法。
- 請求項1から請求項3いずれか記載のセンサの回転制御方法を用いて周囲の障害物を検出し、その後、前記障害物を回避する制御を行うこと
を特徴とする障害物回避方法。
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