JP3403225B2 - 回転運動機構 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は回転運動機構に関し、一
層詳細には移動体を平面内で旋回させて出力を取り出す
回転運動機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば同時に複数のレンズを研磨する場
合、全てのレンズを同程度に研磨するために研磨するレ
ンズを搭載した移動体を平面姿勢を変えることなく移動
体を平面内で回転（以下、旋回と記すことがある）させ
るための運動機構が提案されている（特開平３−１１５
０６５号公報参照）。特開平３−１１５０６５号公報に
開示される運動機構は、４辺に配されたボールネジを駆
動することにより、そのボールネジに囲繞されて成る矩
形平面内を移動体が移動する構成になっている。移動体
の移動は、ボールネジによるＸ軸方向およびＹ軸方向の
移動が合成されたものである。従って、移動体を円を描
くように旋回させるには、移動体のＸ軸方向およびＹ軸
方向の移動を細かく組み合わせて実現している。そのた
め、各ボールネジの回転制御はコンピュータで制御して
いる。

【０００３】ところが、従来の運動機構において、移動
体を円を描くように旋回させるには、Ｘ軸方向およびＹ
軸方向のボールネジを細かく制御し、移動体のＸ軸方向
およびＹ軸方向の移動量を組み合わせるため、コンピュ
ータ制御が不可欠となり、運動機構が高価になる。加え
てコンピュータ制御用のプログラムの開発も必要とな
る。また、コンピュータで精密に制御しても移動体の軌
跡は正確な円にはならない。しかも、ボールネジや、ボ
ールネジを駆動するモータの精度には限界があり、移動
体を高速で正確に旋回させるのは困難である。そこで、
本発明者は、簡易な構造で、移動体を高速で正確に旋回
させることができる回転運動機構を研究、開発し出願し
ている（特願平５−１９６０９２号）。

【０００４】特願平５−１９６０９２号の回転運動機構
は、Ｘ軸方向へ平行に配された１対のＸ軸ガイドと、前
記Ｘ軸方向と直角なＹ軸方向へ平行に配された１対のＹ
軸ガイドと、前記Ｘ軸方向へ配され、各端部がそれぞれ
前記Ｙ軸ガイドへスライド可能に嵌着され、Ｙ軸ガイド
に沿って前記Ｙ軸方向へ移動可能なＸ軸移動ガイドと、
前記Ｙ軸方向へ配され、各端部がそれぞれ前記Ｘ軸ガイ
ドへスライド可能に嵌着され、Ｘ軸ガイドに沿って前記
Ｘ軸方向へ移動可能なＹ軸移動ガイドと、前記Ｘ軸移動
ガイドおよび前記Ｙ軸移動ガイド上を移動可能であり、
Ｘ軸移動ガイドおよびＹ軸移動ガイドと一体となって前
記Ｘ軸ガイドと前記Ｙ軸ガイドに囲繞されて成る矩形平
面内を旋回可能な移動体と、前記矩形平面と直角にに配
され、軸線を中心に回転可能な回転軸と、該回転軸を軸
線を中心として回転させるための駆動手段と、一端部が
前記回転軸と一体に回転可能に固定され、他端部が前記
矩形平面と直角に配された連結軸を介して前記移動体へ
軸着されたレバーとを具備するものである。

【０００５】この回転運動機構では、移動体をＸ軸方向
およびＹ軸方向へ移動させる駆動手段を介して駆動す
る。移動体は、レバーおよび回転軸と連係されているの
で、回転軸を中心に旋回を行う。従って、例えば回転軸
から回転出力を取り出すことが可能である。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特願平
５−１９６０９２号の回転運動機構には次のような課題
がある。簡易な構造で、移動体を高速で正確に旋回させ
ることができるという点では非常に優れた運動機構であ
るが、より大きな出力を得たい場合には減速機構を設け
ることになる。減速機構を設けると回転運動機構の構造
が複雑になると共に、回転運動機構が大型化するという
課題がある。従って、本発明は別個に減速機構を設ける
ことなく大きな出力を取り出し可能な回転運動機構を提
供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は次の構成を備える。すなわち、第１軸方向
へ平行に配された１対の第１軸ガイドと、前記第１軸方
向と直角な第２軸方向へ平行に配された１対の第２軸ガ
イドと、前記第１軸方向へ配され、各端部がそれぞれ前
記第２軸ガイドへスライド可能に嵌着され、第２軸ガイ
ドに沿って前記第２軸方向へ移動可能な第１軸移動ガイ
ドと、前記第２軸方向へ配され、各端部がそれぞれ前記
第１軸ガイドへスライド可能に嵌着され、第１軸ガイド
に沿って前記第１軸方向へ移動可能な第２軸移動ガイド
と、前記第１軸ガイドと前記第２軸ガイドに囲繞されて
成る矩形平面と直角に配され、軸線を中心に回転可能な
回転軸と、一端部が前記回転軸と一体に回転可能に固定
されたレバーと、前記第１軸移動ガイドおよび前記第２
軸移動ガイド上を移動可能であり、前記レバーの他端部
が連結軸を介して軸着され、前記回転軸を中心にレバー
の長さを半径として前記矩形平面内を旋回可能な移動体
と、前記移動体を前記回転軸を中心に旋回させるための
駆動手段と、前記移動体へ回転不能に固定された固定ピ
ニオンギアと、リング状に形成されると共に、内周面に
前記固定ピニオンギアと噛合する内周ギアが形成され、
前記移動体の旋回軌跡を囲むと共に、周方向へ回動可能
な出力ギアとを具備することを特徴とする。

【０００８】

【作用】作用について説明する。移動体に固定された固
定ピニオンギアは、移動体と共に矩形平面内を旋回す
る。その際、移動体の旋回軌跡を囲むよう配されると共
に、固定ピニオンギアと噛合する出力ギアは、固定ピニ
オンギアと内周ギアとで減速され、大きな出力で周方向
へ回動する。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の好適な実施例について添付図
面と共に詳述する。 （第１実施例）第１実施例について図１〜図６と共に説
明する。まず構成について説明する。１０は本体部であ
り、下部基台１２、上部カバー１４および４個のコーナ
ーブロック１６とから成る。上部カバー１４には円形の
透孔１８が穿設されている。本体部１０は不図示の脚部
で支持されている。２０ａ、２０ｂは第１軸ガイドの一
例であるＸ軸ガイドであり、直動ガイドが用いられてい
る。Ｘ軸ガイド２０ａ、２０ｂは、下部基台１２の上面
に第１軸方向であるＸ軸方向へ平行に配設されている。
なお、第１軸ガイドとして直動ガイドの他、シャフト等
を用いることも可能である。

【００１０】２２ａ、２２ｂは第２軸ガイドの一例であ
るＹ軸ガイドであり、直動ガイドが用いられている。Ｙ
軸ガイド２２ａ、２２ｂは、下部基台１２の上面に第２
軸方向であるＹ軸方向へ平行に配設されている。なお、
第２軸ガイドとして直動ガイドの他、シャフト等を用い
ることも可能である。２４ａ、２４ｂはＸ軸スライド体
であり、Ｘ軸ガイド２０ａ、２０ｂヘスライド可能に嵌
着されている。従って、Ｘ軸スライド体２４ａ、２４ｂ
はＸ軸ガイド２０ａ、２０ｂにガイドされ、Ｘ軸方向へ
移動可能である。２６ａ、２６ｂはＹ軸スライド体であ
り、Ｙ軸ガイド２２ａ、２２ｂヘスライド可能に嵌着さ
れている。従って、Ｙ軸スライド体２６ａ、２６ｂはＹ
軸ガイド２２ａ、２２ｂにガイドされ、Ｙ軸方向へ移動
可能である。

【００１１】２８は第１軸移動ガイドの一例であるＸ軸
ロッドであり、Ｘ軸方向へ配されている。Ｘ軸ロッド２
８の各端部はそれぞれＹ軸スライド体２６ａ、２６ｂへ
固定されている。従って、Ｘ軸ロッド２８は、Ｙ軸ガイ
ド２２ａ、２２ｂへスライド可能に嵌着され、Ｙ軸ガイ
ド２２ａ、２２ｂに沿ってＹ軸方向へ移動可能になって
いる。なお、第１軸移動ガイドとしては、ロッドに代え
て例えば直動ガイドを使用することも可能である。３０
は第２軸移動ガイドの一例であるＹ軸ロッドであり、Ｙ
軸方向へ配されている。Ｙ軸ロッド３０の各端部はそれ
ぞれＸ軸スライド体２４ａ、２４ｂへ固定されている。
従って、Ｙ軸ロッド３０は、Ｘ軸ガイド２０ａ、２０ｂ
へスライド可能に嵌着され、Ｘ軸ガイド２０ａ、２０ｂ
に沿ってＸ軸方向へ移動可能になっている。なお、第２
軸移動ガイドとしては、ロッドに代えて例えば直動ガイ
ドを使用することも可能である。

【００１２】３２は回転軸であり、下部基台１２へＸ軸
ガイド２０ａ、２０ｂおよびＹ軸ガイド２２ａ、２２ｂ
に囲まれて形成された矩形平面３４と直角に配されてい
る。回転軸３２は、下部基台１２に対して軸線を中心に
回転可能である。３６はレバーであり、一端部がキー３
８を介して回転軸３２と一体に回転可能に固定されてい
る。４０は移動体であり、Ｘ軸ロッド２８およびＹ軸ロ
ッド３０が軸受を介して直交するよう挿通されている。
移動体４０は、Ｘ軸ロッド２８およびＹ軸ロッド３０上
をＸ−Ｙ方向へ移動可能になっている。移動体４０は、
レバー３６の他端部と連結軸４２を介して軸着されてい
る。連結軸４２は、レバー３６へスライド可能に外嵌さ
れたスライド部材４４の上面に立設、固定されている。
連結軸４２は、移動体４０の下面に穿設された軸孔４６
へ回転可能に挿入されている。上述のように移動体４０
は、レバー３６を介して回転軸３２へ連係されているの
で、移動体４０は、回転軸３２を中心にレバー３６の長
さを半径として矩形平面３４内を旋回可能となっている
（矢印Ａ）。

【００１３】４８は駆動手段の一例であるサーボモータ
であり、固定部材５０を介して下部基台１２の下側に固
定されている。モータ４８は回転軸３２を回転させるこ
とにより、移動体４０を回転軸３２を中心に旋回させ
る。５２は固定ピニオンギアであり、移動体４０の上面
へ回転不能に固定されている。固定ピニオンギア５２
は、回転不能なので、自転することなく移動体４０と一
体になって旋回する（矢印Ａ）。５４は外輪部であり、
リング状に形成されている。外輪部５４は、上部カバー
１４の透孔１８の口縁に固定されている。

【００１４】５６は出力ギアであり、リング状に形成さ
れると共に、内周面に固定ピニオンギア５２と噛合する
内周ギア５８が形成されている。固定ピニオンギア５２
と内周ギア５８の歯数は、減速効果を得るため内周ギア
５８の方が多く形成されている。出力ギア５６は、移動
体４０および固定ピニオンギア５２の円状旋回軌跡を囲
むサイズである。出力ギア５６は、外輪部５４内に配さ
れ、鋼球６０を介して周方向へ回転可能になっている。
すなわち、外輪部５４と出力ギア５６はボールベアリン
グ構造になっている。６２は出力部であり、出力ギア５
６の上面に固定されている。出力部６２の中心には出力
軸６４が立設されている。本実施例では出力軸６４から
大きな出力を取り出し可能になっている。

【００１５】次に上記の構成を有する回転運動機構の動
作について説明する。モータ４８を回転駆動すると、回
転軸３２が軸線を中心に回転する。回転軸３２が回転す
ると、レバー３６も回転軸３２と一体となり、矩形平面
３４と平行な面内で回転する。レバー３６の回転に伴
い、連結軸４２を介して軸着されている移動体４０は矩
形平面３４内で旋回する（矢印Ａ）。移動体４０の旋回
に伴い、Ｘ軸ロッド２８はＸ軸と平行な状態でＹ軸方向
へ移動し、Ｙ軸ロッド３０はＹ軸と平行な状態でＸ軸方
向へ移動するので、移動体４０は平面姿勢を変えること
なく旋回する。移動体４０が平面姿勢を変えることなく
旋回することにより、固定ピニオンギア５２は自転する
ことなく移動体４０と一体に旋回する（矢印Ａ）。

【００１６】固定ピニオンギア５２が旋回すると、固定
ピニオンギア５２と出力ギア５６との噛合位置が周方向
へ移動する。その結果、出力ギア５６は、固定ピニオン
ギア５２の旋回方向と同じ周方向へ遅れて移動する。固
定ピニオンギア５２と内周ギア５８の歯数は、内周ギア
５８の方が多く形成されているため、ギア歯数の差で規
定される減速比でモータ４８および回転軸３２の回転が
減速された速度で出力ギア５６が回転する。このように
出力ギア５６が減速された速度で回転すると、大きな出
力で出力ギア５６が回転するので、出力ギア５６と一体
に構成されている出力軸６４も回転し（矢印Ｂ）、出力
軸６４からは非常に大きな回転力を取り出すことができ
る。

【００１７】本実施例では、図５に明示されるように、
レバー３６にスライド部材４４がスライド可能に配さ
れ、レバー３６の基端部６６との間には付勢部材の一例
であるコイルスプリング６８が介装されている。コイル
スプリング６８は、スライド部材４４、ひいては固定ピ
ニオンギア５２を出力ギア５６の内周ギア５８へ押接す
る。その結果、固定ピニオンギア５２と出力ギア５６の
内周ギア５８との間のバックラッシュを可及的に減少さ
せることができ、精度よく出力ギア５６および出力軸６
４を回転させることができる。なお、固定ピニオンギア
５２が出力ギア５６と噛合した状態で旋回すると、出力
ギア５６から固定ピニオンギア５２へ内側方向の力が作
用する。その場合、固定ピニオンギア５２と出力ギア５
６との間のバックラッシュがほとんど無いと、歯部の磨
耗が著しくなったり、著しい騒音が発生する。その点、
本実施例では、スライド部材４４がコイルスプリング６
８の付勢力に抗して回転軸３２方向へ移動可能なので、
固定ピニオンギア５２と出力ギア５６との間に必要な量
のバックラッシュを設けることができる。従って、固定
ピニオンギア５２と出力ギア５６の歯部の磨耗や騒音の
発生を防止可能である。本実施例では、レバー３６の中
途部に段差７０を形成し、スライド部材４４の右方への
移動量を規制している。これは、固定ピニオンギア５２
等が必要量を越えて回転軸３２方向へ移動し、固定ピニ
オンギア５２と出力ギア５６の噛合が外れるのを防止す
るためである。

【００１８】本実施例では、図５に示すように固定ピニ
オンギア５２と出力ギア５６の歯部の磨耗や騒音の発生
を防止するため、スライド部材４４およびコイルスプリ
ング６８を設けたが、固定ピニオンギア５２と出力ギア
５６との間に予め必要な量のバックラッシュを設けるこ
とで対応することも可能である。その場合の構成を図６
に示す。図６の例では、レバー３６に対するスライド部
材４４の位置を固定ネジ７２で固定している。スライド
部材４４の位置は、固定ピニオンギア５２と出力ギア５
６の歯部の磨耗や騒音の発生を防止するために、固定ピ
ニオンギア５２と出力ギア５６との間に予め必要な量の
バックラッシュを設定し得る位置である。

【００１９】（第２実施例）第２実施例について図７お
よび図８と共に説明する。なお、第２実施例において、
第１実施例と同一の部材については第１実施例と同一の
符号を附し、説明は省略する。第２実施例において、移
動体４０を旋回させる駆動手段は、移動体４０およびＹ
軸ロッド３０をＸ軸方向へ移動させる第１の駆動機構
と、移動体４０およびＸ軸ロッド２８をＹ軸方向へ移動
させる第２の駆動機構ととから成る。まず、第１の駆動
機構の一例から説明する。７４ａ、７４ｂはＸ軸ロッド
レスシリンダであり、Ｘ軸方向へ平行に配されると共
に、コーナーブロック１６間に架設されている。Ｘ軸ロ
ッドレスシリンダ７４ａ、７４ｂのピストン部７６ａ、
７６ｂは、それぞれＸ軸スライド体２４ａ、２４ｂへ連
結されている。Ｘ軸ロッドレスシリンダ７４ａ、７４ｂ
の空気ポート７８へ選択的に圧空を給排することで、ピ
ストン部７６ａ、７６ｂをＸ軸方向へ移動させ、ひいて
は移動体４０およびＹ軸ロッド３０をＸ軸方向へ移動さ
せることができる。

【００２０】次に、第２の駆動機構の一例について説明
する。８０ａ、８０ｂはＹ軸ロッドレスシリンダであ
り、Ｙ軸方向へ平行に配されると共に、コーナーブロッ
ク１６間に架設されている。Ｙ軸ロッドレスシリンダ８
０ａ、８０ｂのピストン部７６ｃ、７６ｄは、それぞれ
Ｙ軸スライド体２６ａ、２６ｂへ連結されている。Ｙ軸
ロッドレスシリンダ８０ａ、８０ｂの空気ポート７８へ
選択的に圧空を給排することで、ピストン部７６ｃ、７
６ｄをＹ軸方向へ移動させ、ひいては移動体４０および
Ｘ軸ロッド２８をＹ軸方向へ移動させることができる。

【００２１】次に第２実施例の回転運動機構の動作につ
いて説明する。Ｘ軸ロッドレスシリンダ７４ａ、７４ｂ
と、Ｙ軸ロッドレスシリンダ８０ａ、８０ｂをタイミン
グを取って駆動すると、移動体４０は、その動きがレバ
ー３６によって規制されているので、移動体４０は矩形
平面３４内で旋回する（矢印Ａ）。移動体４０の旋回に
伴い、Ｘ軸ロッド２８はＸ軸と平行な状態でＹ軸方向へ
移動し、Ｙ軸ロッド３０はＹ軸と平行な状態でＸ軸方向
へ移動するので、移動体４０は平面姿勢を変えることな
く旋回する。移動体４０が平面姿勢を変えることなく旋
回することにより、固定ピニオンギア５２は平面姿勢を
変えることなく（自転することなく）移動体４０と一体
に旋回する（矢印Ａ）。固定ピニオンギア５２が旋回す
ると、固定ピニオンギア５２と出力ギア５６との噛合位
置が周方向へ移動する。その結果、出力ギア５６は、固
定ピニオンギア５２の旋回方向と同じ周方向へ遅れて移
動し、減速された速度で出力ギア５６が回転する。同時
に出力ギア５６と一体に構成されている出力軸６４も回
転し、出力軸６４からは非常に大きな回転力を取り出す
ことができる。

【００２２】（第３実施例）第３実施例について図９お
よび図１０と共に説明する。なお、第３実施例におい
て、先行実施例と同一の部材については先行実施例と同
一の符号を附し、説明は省略する。第３実施例は、第１
実施例の応用例であるが、駆動手段としては第２実施例
の駆動手段を採用することも可能である。第３実施例に
おいて、Ｘ軸ロッド２８は、移動体４０およびＹ軸スラ
イド体２６ａ、２６ｂへ回転可能に挿通されている。Ｘ
軸ロッド２８の両端部にはピニオンギア８２ａ、８２ｂ
が固定され、Ｘ軸ロッド２８と一体に回転可能になって
いる。Ｙ軸ガイド２２ａ、２２ｂの外側にはＹ軸方向へ
Ｙ軸ラック８４ａ、８４ｂが配設されている。ピニオン
ギア８２ａ、８２ｂは、それぞれＹ軸ラック８４ａ、８
４ｂと噛合すると共に、Ｙ軸ラック８４ａ、８４ｂ上を
Ｙ軸方向へ転動可能になっている。

【００２３】一方、Ｙ軸ロッド３０は、移動体４０およ
びＸ軸スライド体２４ａ、２４ｂへ回転可能に挿通され
ている。Ｙ軸ロッド３０の両端部にはピニオンギア８２
ｃ、８２ｄが固定され、Ｙ軸ロッド３０と一体に回転可
能になっている。Ｘ軸ガイド２０ａ、２０ｂの外側には
Ｘ軸方向へＸ軸ラック８６ａ、８６ｂが配設されてい
る。ピニオンギア８２ｃ、８２ｄは、それぞれＸ軸ラッ
ク８６ａ、８６ｂと噛合すると共に、Ｘ軸ラック８６
ａ、８６ｂ上をＸ軸方向へ転動可能になっている。ピニ
オンギア８２ａ、８２ｂおよびＹ軸ラック８４ａ、８４
ｂでＸ軸ロッド２８を常時、Ｘ軸と平行な状態で保持す
る第１の傾動防止機構が構成される。一方、ピニオンギ
ア８２ｃ、８２ｄおよびＸ軸ラック８６ａ、８６ｂでＹ
軸ロッド３０を常時、Ｙ軸と平行な状態で保持する第２
の傾動防止機構が構成される。第１の傾動防止機構およ
び第２の傾動防止機構を設けることにより、Ｘ軸ロッド
２８およびＹ軸ロッド３０の傾動を防止できるので、よ
り高精度に移動体４０等を旋回させることができると共
に、振動を防止することも可能となる。

【００２４】なお、第１の傾動防止機構および第２の傾
動防止機構としては特に、ピニオンギアとラックの組み
合わせに限定されず、例えばＸ軸ロッド２８およびＹ軸
ロッド３０の各端部にピニオンギアに代えてタイミング
プーリを設け、Ｘ軸ラック８６ａ、８６ｂとＹ軸ラック
８４ａ、８４ｂに代えてタイミングベルトを張設しても
よい。以上、本発明の好適な実施例について種々述べて
きたが、本発明は上述の実施例に限定されるのではな
く、例えば減速され増大した出力を出力軸６４の軸回転
力ではなく、直接出力ギア５６の円軌跡を描く回転力と
して取り出してもよい等、発明の精神を逸脱しない範囲
でさらに多くの改変を施し得るのはもちろんである。

【００２５】

【発明の効果】本発明に係る回転運動機構を用いると、
別個に減速機構を設けることなく、固定ピニオンギアと
出力ギアとの間の減速効果で移動体を旋回させる力を増
大させることができるので、回転運動機構の小型化を図
ることが可能となる。また、多数のギアを組み合わせた
減速機構と異なり、簡単な構造で減速可能なので故障も
少なく経済的である等の著効を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る回転運動機構の第１実施例を示し
た平面図。

【図２】第１実施例において出力部を取り外した状態を
示した平面図。

【図３】第１実施例において上部カバーを取り外した状
態を示した部分破断平面図。

【図４】第１実施例の正面断面図。

【図５】第１実施例におけるレバー近傍の部分断面図。

【図６】レバー近傍の他の例を示した部分断面図。

【図７】第２実施例において上部カバーを取り外した状
態を示した部分破断平面図。

【図８】第２実施例の正面断面図。

【図９】第３実施例において上部カバーを取り外した状
態を示した部分破断平面図。

【図１０】第３実施例の正面断面図。

【符号の説明】

２０ａ、２０ｂ Ｘ軸ガイド ２２ａ、２２ｂ Ｙ軸ガイド ２８ Ｘ軸ロッド ３０ Ｙ軸ロッド ３２ 回転軸 ３４ 矩形平面 ３６ レバー ４０ 移動体 ４２ 連結軸 ４８ サーボモータ ５２ 固定ピニオンギア ５６ 出力ギア ５８ 内周ギア ７４ａ、７４ｂ Ｘ軸ロッドレスシリンダ ８０ａ、８０ｂ Ｙ軸ロッドレスシリンダ ８２ａ、８２ｂ、８２ｃ、８２ｄ ピニオンギア ８４ａ、８４ｂ Ｙ軸ラック ８６ａ、８６ｂ Ｘ軸ラック

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−115065（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−228538（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−266089（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−190690（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−134647（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−187649（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−144251（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F16H 35/00 - 37/16 F16H 1/28

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１軸方向へ平行に配された１対の第１
   軸ガイドと、 前記第１軸方向と直角な第２軸方向へ平行に配された１
   対の第２軸ガイドと、 前記第１軸方向へ配され、各端部がそれぞれ前記第２軸
   ガイドへスライド可能に嵌着され、第２軸ガイドに沿っ
   て前記第２軸方向へ移動可能な第１軸移動ガイドと、 前記第２軸方向へ配され、各端部がそれぞれ前記第１軸
   ガイドへスライド可能に嵌着され、第１軸ガイドに沿っ
   て前記第１軸方向へ移動可能な第２軸移動ガイドと、 前記第１軸ガイドと前記第２軸ガイドに囲繞されて成る
   矩形平面と直角に配され、軸線を中心に回転可能な回転
   軸と、 一端部が前記回転軸と一体に回転可能に固定されたレバ
   ーと、 前記第１軸移動ガイドおよび前記第２軸移動ガイド上を
   移動可能であり、前記レバーの他端部が連結軸を介して
   軸着され、前記回転軸を中心にレバーの長さを半径とし
   て前記矩形平面内を旋回可能な移動体と、 前記移動体を前記回転軸を中心に旋回させるための駆動
   手段と、 前記移動体へ回転不能に固定された固定ピニオンギア
   と、 リング状に形成されると共に、内周面に前記固定ピニオ
   ンギアと噛合する内周ギアが形成され、前記移動体の旋
   回軌跡を囲むと共に、周方向へ回動可能な出力ギアとを
   具備することを特徴とする回転運動機構。
2. 【請求項２】 前記駆動手段は、前記回転軸を回転させ
   ることを特徴とする請求項１記載の回転運動機構。
3. 【請求項３】 前記駆動手段は、前記移動体および前記
   第２軸移動ガイドを前記第１軸方向へ移動させる第１の
   駆動機構と、 前記移動体および前記第１軸移動ガイドを前記第２軸方
   向へ移動させる第２の駆動機構とから成ることを特徴と
   する請求項１記載の回転運動機構。